CN112105947A - 雷达装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种雷达装置(100)，具备：数据计算部(10)、第一阈值计算部(10)、第二阈值计算部(10)、检测阈值计算部(10)、以及峰值检测部(10)。数据计算部对接收信号进行频率解析来计算复数数据。第一阈值计算部将对复数数据取平均所得的平均数据的功率值与加法值相加来计算第一阈值。第二阈值计算部基于噪声功率计算第二阈值。检测阈值计算部按频段计算第一阈值和第二阈值中的较大的一方的值作为检测阈值。

Description

雷达装置
相关申请的交叉引用
本国际申请主张基于在2018年5月11日向日本专利厅申请的日本专利申请第2018－092390号的优先权，将日本专利申请第2018－092390号的全部内容通过参照引用至本国际申请。
技术领域
本公开涉及从接收信号中检测峰值的技术。
背景技术
通过搭载于车辆的保险杠内等的雷达装置，进行收发雷达波并获取接收信号，并根据获取到的接收信号检测车辆周围的其它车辆、行人等目标。然而，在由搭载于车辆的雷达装置获取到的接收信号中，除来自目标的反射信号以外，还可能包含车辆的内部反射信号。车辆的内部反射信号包含来自保险杠或者天线罩的反射信号、在车辆的内部零件中产生并在车辆内部传递的反射信号等。
一般地，在通过雷达装置检测目标的情况下，预先推断雷达装置的噪声功率值，并将对推断出的噪声功率值附加规定的功率值所得的值设定为检测阈值。然后，检测接收信号的频谱功率比检测阈值大的峰值。在将同样的目标检测方法应用于搭载于车辆的雷达装置的情况下，可能存在本来不想检测的内部反射信号的功率值超过检测阈值，而不仅是来自目标的反射信号的峰值被检测到，内部反射信号的峰值也被检测到。然而，由于车辆的内部反射信号根据雷达装置的搭载位置、雷达装置与车辆的内部零件的相对位置复杂地变化，所以很难预先推断接收什么样的内部反射信号。因此，即使检测到内部反射信号的峰值，也很难区分内部反射信号的峰值与来自存在于雷达装置附近的目标的反射信号的峰值。
因此，作为从由雷达装置接收的接收信号中除去静态杂波成分的方法，提出了Moving Target Indication(以下，MTI：移动目标指示)处理。MTI处理通过对接收信号的功率谱的每个频段(frequency bin)，按时间序列应用高通滤波器，来生成仅没有振幅的相位变动的静态杂波成分的信号被抑制的接收信号。而且，MTI处理对所生成的接收信号检测检测阈值，并对接收信号的功率和检测阈值进行比较来检测峰值。
非专利文献1：Mark A.Richards著《Fundamentals of Radar SignalProcessing》Chapter 5:Doppler Processing
然而，MTI处理在想抑制的信号的振幅或者相位成分在时间上未完全停止的情况下、雷达***特性具有时间变动的情况下，无法完全抑制信号。因此，在想抑制的信号的振幅或者相位成分稍微变动的情况下，存在想抑制的信号的功率比检测阈值大，并被检测为峰值的可能性。发明人详细研究的结果，发现了当对由搭载于车辆的雷达装置获取的接收信号应用MTI处理的情况下，存在内部反射信号的振幅或者相位成分在时间上发生微小的变化而无法充分地抑制内部反射信号，而误检测内部反射信号的可能的课题。
发明内容
本公开期望在搭载于车辆的雷达装置中，能够抑制车辆的内部反射信号的误检测。
本公开的一个方面是搭载于车辆的雷达装置，具备：发送天线、接收天线、信号获取部、数据计算部、平均计算部、第一阈值计算部、第二阈值计算部、检测阈值计算部、以及峰值检测部。发送天线构成为发送雷达波。接收天线构成为接收雷达波被反射而产生的反射波。信号获取部构成为基于反射波来获取接收信号。数据计算部构成为对由信号获取部获取到的接收信号进行频率解析，来计算作为频率函数的复数数据。平均计算部构成为计算平均数据。平均数据是按频段对本次处理周期以前的规定的期间中的多个复数数据取平均所得的数据。第一阈值计算部构成为对由平均计算部计算出的平均数据的功率值加上规定的加法值，来计算作为频率函数的第一阈值。第二阈值计算部构成为基于由雷达装置进行的观测中的噪声功率，来计算作为频率函数的第二阈值。检测阈值计算部构成为按频段对由第一阈值计算部计算出的第一阈值和由第二阈值计算部计算出的第二阈值进行比较，计算较大一方的值作为检测阈值。峰值检测部构成为按频段对本次处理周期中的复数数据的功率值和检测阈值进行比较，检测复数数据的功率值比检测阈值大并且成为极大的频率作为峰值。
根据本公开的一个方面，按频段对在规定的期间中计算出的复数数据取平均，来计算平均数据。而且，对平均数据的功率值加上加法值，来计算第一阈值。由于在规定的期间，车辆的保险杠、内部零件等与雷达装置的相对位置几乎不变，所以各处理周期中的表示车辆内部反射信号的复数数据的振幅的相位几乎不变。另一方面，在规定的期间中，由于目标与雷达装置的相对位置发生变化，所以各处理周期中的表示目标反射信号的复数数据的振幅和/或相位随机地变化。因此，平均数据的功率值与本次处理周期的复数数据的功率值相比，在观测内部反射信号的频段几乎不变，在观测目标反射信号的频段相对较大地降低。因此，目标反射信号对第一阈值的影响相对较小，第一阈值为与表示内部反射信号的复数数据的功率值加上加法值所得的值相同程度的值。
进一步，对第一阈值和基于噪声功率计算出的第二阈值进行比较，计算较大一方的值作为检测阈值。即，在内部反射信号的功率值比噪声功率大的情况下，计算基于内部反射信号的功率值的第一阈值作为检测阈值。而且，对本次处理周期中的复数数据的功率值和检测阈值进行比较，来检测峰值的频率。因此，通过将平均数据的功率值反馈给检测阈值，能够抑制车辆的内部反射信号的误检测。
附图说明
图1是表示第一实施方式所涉及的雷达装置的结构的图。
图2是表示FMCW调制波形的图。
图3是表示第一实施方式所涉及的目标信息获取处理的过程的流程图。
图4是表示差拍信号的时序图的图。
图5是表示差拍信号的频谱的图。
图6是对来自目标的反射和车辆内部反射进行说明的图。
图7是表示目标反射以及车辆内部反射的频谱功率和根据噪声功率求出的阈值的图。
图8是对MTI处理中的峰值检测方法进行说明的图。
图9是表示第一实施方式所涉及的峰值检测处理的过程的流程图。
图10是表示雷达装置与反射体的相对位置发生变动的情况下的平均数据的矢量的图。
图11是表示雷达装置与反射体的相对位置不变动的情况下的平均数据的矢量的图。
图12是表示目标反射以及车辆内部反射的功率谱、根据噪声功率求出的阈值、以及第一实施方式所涉及的检测阈值的图。
图13是表示第二实施方式所涉及的峰值检测处理的过程的流程图。
图14是表示目标反射以及车辆内部反射的功率谱、以及第二实施方式所涉及的检测阈值的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对用于实施本公开的方式进行说明。
(第一实施方式)
＜1.结构＞
首先，参照图1，对本实施方式所涉及的雷达装置100的结构进行说明。雷达装置100是Frequency Modulated Continuous Wave(以下，FMCW：调频连续波)方式的雷达装置。如图6所示，雷达装置100搭载于车辆80的前方的保险杠81的内侧的车宽度方向的中央。
雷达装置100具备：处理装置10、倾斜波发生器20、发送天线30、K(K为自然数)信道的接收天线40、K个混合器50、以及AD转换器60。
处理装置10以具备CPU11、ROM12、RAM13、以及I/O等的微型计算机为中心而构成。处理装置10生成设定发送信号的频率的频率控制信号，并将所生成的频率控制信号发送至倾斜波发生器20。倾斜波发生器20根据从处理装置10接收到的频率控制信号生成雷达信号，并将所生成的雷达信号发送至发送天线30。另外，倾斜波发生器20将所生成的雷达信号分别供给至K个混合器50。
发送天线30放射根据从倾斜波发生器20接收到的雷达信号进行了FMCW调制的雷达波。具体而言，如图2所示，发送天线30在每个处理周期反复发送上行倾斜波和下行倾斜波的组合，其中，上述上行倾斜波的频率在调制时间T内从载波频率fc单调增加到fc+F，上述下行倾斜波的频率在调制时间T内从fc+F单调减少到fc。
K个接收天线40在水平方向上配置成一列，各接收天线40接收雷达波被反射体反射而产生的反射波，并将反射信号供给至混合器50。
K个混合器50对每一个接收天线40各设置一个。各混合器50对从倾斜波发生器20供给的雷达信号和从接收天线40供给的反射信号进行混合，生成将雷达信号与反射信号的频率的差分作为频率成分的频率差信号(以下，差拍信号)B(t)。在图4中示出差拍信号B(t)的时序图。差拍信号B(t)由下面的式(1)表示。Fb表示差拍频率，将2项相加所得的值表示下行倾斜时的差拍频率，从前一项减去后一项所得的值表示上行倾斜时的差拍频率。θi表示初始相位。另外，c表示光速，v表示目标相对于雷达装置100的速度，r表示从雷达装置100到目标的距离。
[式1]
Figure BDA0002769717390000051
而且，各混合器50将所生成的差拍信号B(t)发送给AD转换器60。在本实施方式中，差拍信号B(t)相当于接收信号，混合器50以及AD转换器60相当于信号获取部。
AD转换器60对从K个混合器50发送出的K信道的差拍信号B(t)分别取样，生成离散差拍信号b(t)，并将所生成的K信道的离散差拍信号b(t)发送给处理装置10。详细而言，AD转换器60与倾斜波发生器20时钟同步，在每个处理周期中，在从雷达波的发送开始偏移规定的一定时间后开始差拍信号B(t)的取样，并取样一定的时间区间。
处理装置10对从AD转换器60获取的K信道的离散差拍信号执行频率解析等信号处理。处理装置10通过CPU11加载储存于ROM12等非过渡性实体记录介质的程序代码并执行该程序代码，来实现数据计算部、平均计算部、第一阈值计算部、第二阈值计算部、检测阈值计算部、以及峰值检测部的功能。实现这些功能的方法并不限于软件，也可以使用组合逻辑电路、模拟电路等硬件来实现其一部分或者全部的功能。另外，向处理装置10输入来自检测车辆80车速的车速传感器的检测信号。
＜2.处理＞
＜2－1.整体处理＞
接下来，参照图3的流程图，对由处理装置10执行的目标信息获取处理的过程进行说明。每当发送雷达波，处理装置10就反复执行目标信息获取处理。
首先，在S10中，处理装置10获取通过AD转换器60取样的K信道的上行倾斜波以及下行倾斜波的离散差拍信号b(t)。
接着，在S20中，处理装置10按信道，对上行倾斜时以及下行倾斜时的离散差拍信号b(t)分别执行复数FFT处理，如图5所示，分别计算上行倾斜时以及下行倾斜时的FFT复数数据。复数FFT处理是频率解析的一个例子。如由下面的式(2)所表示的那样，本次处理周期的时刻t0的FFT复数数据S(t0，fb)是差拍频率fb的函数。FFT复数数据S(t0，fb)包含振幅的大小和其相位的信息。即使反射体稍微移动，FFT复数数据S(t0，fb)的相位也敏感地反应。例如，在载波频率fc为77GHz的情况下，若反射体的位置变化1mm，则相位旋转185°。
[式2]
Figure BDA0002769717390000061
FFT复数数据S(t0，fb)的功率谱Ps为组合有图7的实线和点划线的图表。差拍频率fb与距离r相关，表示距离信息。处理装置10按频段将K个信道的上行倾斜时的FFT复数数据S(t0，fb)相加来计算上行倾斜时的合成复数数据Sk(t0，fb)。另外，处理装置10按频段将K个0信道的下行倾斜时的FFT复数数据S(t0，fb)相加来计算下行倾斜时的合成复数数据Sk(t0，fb)。在本实施方式中，合成复数数据Sk(t0，fb)相当于复数数据。
接着，在S30中，处理装置10按频段将上行倾斜时以及下行倾斜时的合成复数数据Sk(t0，fb)分别与后述的检测阈值进行比较。而且，处理装置10从上行倾斜时以及下行倾斜时的合成复数数据Sk(t0，fb)分别检测合成复数数据Sk(t0，fb)的功率值比检测阈值大并且成为极大的差拍频率fb(以下，峰值频率)，作为峰值。在观测多个目标的情况下，检测多个峰值频率。此外，对于峰值检测处理的详细内容后述。
接着，在S40中，处理装置10从K信道的上行倾斜时以及下行倾斜时的FFT复数数据S(t0，fb)分别提取在S30中检测出的峰值频率的成分。而且，处理装置10对提取出的K个上行倾斜时的峰值频率的成分，执行使用Multiple Signal Classification(以下，MUSIC：多信号分类)等算法的到来方向推断处理，对每个目标推断目标相对于车辆80的方位。同样地，处理装置10对提取出的K个下行倾斜时的峰值频率的成分，执行到来方向推断处理，对每个目标推断目标相对于车辆80的方位。
接着，在S50中，处理装置10使用在S40中推断出的上行倾斜时以及下行倾斜时的各目标的方位、和上行倾斜时以及下行倾斜时的合成复数数据Sk(t0，fb)的功率信息，将与相同的目标对应的上行倾斜时的峰值频率和下行倾斜时的峰值频率成对匹配。而且，处理装置10对每个目标，根据成对匹配的上行倾斜时以及下行倾斜时的峰值频率，来计算目标相对于车辆80的速度v、以及从车辆80到目标的距离r。
接着，在S60中，处理装置10进行在本次处理周期中检测出的目标的跟踪。即，处理装置10连接直到前一次处理周期为止检测出的目标的信息和在本次处理周期中检测出的目标的信息，并计算目标的移动方向等。
接着，在S70中，处理装置10将包含目标的速度v、距离r、方位、移动方向等的目标信息发送至ECU。ECU使用目标信息执行驾驶辅助等应用程序。例如，在车辆80与目标碰撞的可能性相对较高的情况下，ECU使用目标信息，来执行输出警报的应用程序。以上，结束本处理。
此外，在本实施方式中，S20的处理相当于由处理装置10实现的数据计算部的功能。
＜2－2.内部反射＞
接下来，对由雷达装置100接收的反射信号进行说明。如图6所示，雷达装置100将存在于车辆80的周边的其它车辆90、行人95作为应检测的目标。然而，雷达装置100除来自目标的反射波外，也接收不想检测的车辆80的内部反射波。内部反射波是在车辆80内产生的反射波，如图6所示，包含通过保险杠81反射发送波而产生的反射波。在雷达装置100被搭载于保险杠81的外部的情况下，内部反射波包含代替保险杠81而通过保护雷达装置100的天线罩反射发送波而产生的反射波。另外，内部反射波也包含通过车辆80的内部零件82反射发送波而产生的反射波等。发送波有经由保险杠81传递至内部零件82并被反射的情况。另外，被内部零件82反射而产生的反射波有经由保险杠81传递至雷达装置100的情况。
雷达装置100(具体而言，发送天线30以及接收天线40)与保险杠81、内部零件82的相对位置在时间上几乎未变动。具体而言，该相对位置在时间上仅变动小于mm量级。因此，表示车辆内部反射信号的合成复数数据Sk(t0，fb)的振幅的相位在时间上几乎未变动。另一方面，雷达装置100与目标的相对位置在时间上变动mm量级以上。因此，表示目标反射信号的合成复数数据Sk(t0，fb)的振幅的相位在时间上相对较大地变动。
如图7所示，在合成复数数据Sk(t0，fb)的功率谱Ps中，表示车辆内部反射信号的峰值pk＿i出现在距车辆80较近的距离。而且，在功率谱Ps中，在接近峰值pk＿i的位置，也出现表示存在于接近雷达装置100的位置的接近目标的峰值pk＿t。因此，在对功率谱Ps的功率值和基于噪声功率计算出的检测阈值进行比较并检测出峰值的情况下，峰值pk＿i和峰值pk＿t均被检测。很难区分检测出的峰值pk＿i、pk＿t是表示车辆内部反射和目标的哪一个的峰值。
此外，在本实施方式中，检测阈值是根据噪声功率求出的检测阈值。噪声功率是雷达装置100的热噪声功率、路面反射功率等来自目标的反射功率以外的功率。例如，在将目标仅设为行人的情况下，来自其它车辆的反射功率也包含于噪声功率。
在这里，作为从接收信号抑制静态杂波成分的方法，提出了如图8所示的MTI处理。MTI处理通过按信道并且按距离区间(即按频段)，对FFT复数数据S(t，fb)的时间序列应用高通滤波器，来生成抑制了没有振幅以及相位的变动的信号的抑制数据Sm(t，fb)。为了容易理解说明，图8将高通滤波处理置换为从时刻t0的FFT复数数据S(t0，fb)中除去t0－nT(n＝0，1，…N－1)的期间(即，t0～t0－(N－1)T的期间)的时间序列的平均值的处理来示出。N为自然数，表示应用高通滤波处理的时间序列所包含的处理周期数。
而且，MTI处理在对所生成的各信道的抑制数据Sm(t0，fb)进行合成后，检测合成抑制数据Smk(t0，fb)的检测阈值。检测阈值例如通过Constant False Alarm Rate(以下，CFAR：恒虚警率)检测来检测。CFAR是基于设定检测阈值的距离区间周边的信号功率来设定检测阈值的方法。
MTI处理虽然在想要抑制的信号的振幅或者相位成分在时间上稍微变动的情况下，能够减小想要抑制的信号，但可能无法完全抑制。在无法完全抑制的情况下，可能想要抑制的信号的功率变得比检测阈值大。
在这里，保险杠81、内部零件82、发送天线30、以及接收天线40存在因伴随着车辆80的行驶的振动，而发生小于mm量级的微小变动的情况。因此，表示车辆内部反射信号的合成复数数据Sk(t，fb)的振幅的相位成分存在在时间上发生微小的变化的情况。因此，即使对由雷达装置100计算出的时刻t0的合成复数数据Sk(t0，fb)执行MTI处理，也存在内部反射信号的功率比检测阈值大的可能性。
因此，在本实施方式中，处理装置10按信道并且按频段，对从时刻t0到时刻t0－(N－1)T的期间的FFT复数数据S(t，fb)的时间序列取平均，来计算平均数据Sav(t0，fb)。而且，处理装置10对各信道的平均数据Sav(t0，fb)进行合成，来计算合成平均数据Savk(t0，fb)，并将计算出的合成平均数据Savk(t0，fb)反馈给检测阈值。即，通过根据车辆内部反射信号的功率增大观测车辆内部反射信号的频段的检测阈值，来抑制车辆内部反射信号的误检测。在本实施方式中，合成平均数据Savk(t0，fb)相当于平均数据。
＜2－3.峰值检测处理＞
接下来，参照图9的流程图对由处理装置10执行的峰值检测处理的过程进行说明。
首先，在S300中，处理装置10基于从车速传感器70接收的检测信号，判定在后述的平均期间，车辆80是否移动。当在平均期间车辆80完全未移动而停止的情况下，进入S320的处理，当在平均期间车辆80移动的情况下，进入S310的处理。
在S310中，处理装置10按信道并且按频段，对预先规定的平均期间的FFT复数数据S(t，fb)取平均，来计算平均数据Sav(t0，fb)。若将平均期间设为t0－nT(n＝0，1，…N－1)的期间，则各信道的平均数据Sav(t0，fb)由下面的式(3)表示。进一步，处理装置10对K个信道的平均数据Sav(t0，fb)进行合成，来计算合成平均数据Savk(t0，fb)。具体而言，处理装置10将在过去的N个处理周期中计算出的FFT复数数据(t，fb)全部保持，并计算N个FFT复数数据(t，fb)的平均。
此外，处理装置10也可以根据最新的时刻t0的FFT复数数据(t0，fb)、以及在前一次处理周期中计算出的平均数据Sav(t0－1，fb)，来计算本次处理周期中的平均数据Sav(t0，fb)。
[式3]
Figure BDA0002769717390000101
如图10所示，在雷达装置100与反射体的相对位置变动的情况下(具体而言，mm量级以上的变动)，由于FFT复数数据S(t，fb)的振幅的相位随机地变化，所以平均矢量的大小变得非常小。其结果，平均数据Sav(t0，fb)的功率与FFT复数数据S(t0，fb)的功率相比，降低10×log10(N)。
另一方面，如图11所示，在雷达装置100与反射体的相对位置几乎不变动的情况下(具体而言，小于mm量级的变动)，FFT复数数据S(t，fb)的振幅的相位的变化较小。因此，即使平均，矢量的大小以及方向也不太变化。其结果，平均数据Sav(t0，fb)的功率与FFT复数数据S(t0，fb)的功率几乎一致。因此，合成平均数据Savk(t0，fb)的功率与合成复数数据Sk(t0，fb)的功率相比，在观测车辆内部反射信号的频段不变化，在观测目标反射信号的频段较大地降低。
此外，在车辆80停止的情况下，由于雷达装置100与静止物的相对位置不变化，所以表示静止物的FFT复数数据S(t，fb)的振幅的相位在时间上不变动。因此，处理装置10包含根据在车辆80停止中获取到的离散差拍信号b(t)计算出的FFT复数数据S(t，fb)，若对多个FFT复数数据S(t，fb)取平均，则表示来自静止物的反射信号的合成平均数据Savk(t0，fb)的功率未被抑制。其结果，后述的反馈了合成平均数据Savk(t0，fb)的检测阈值存在在观测静止物的频段上升，且无法检测静止物的情况。因此，处理装置10仅在平均期间中车辆80移动的情况下，计算平均数据Sav(t0，fb)以及合成平均数据Savk(t0，fb)。
进一步，处理装置10将计算平均数据Sav(t0，fb)以及合成平均数据Savk(t0，fb)的距离范围，即频段的范围限定在基于车辆80的长度的范围。内部反射信号在从车辆80的前端到后端的车长的范围内被观测，在比车长靠远方不被观测。因此，处理装置10将计算平均数据Sav(t0，fb)以及合成平均数据Savk(t0，fb)的距离范围限定在例如车辆80的车长以内的范围、车辆80的车长加上余量值所得的值以内的范围。
另外，平均期间是表示想要检测的目标的FFT复数数据S(t，fb)的振幅的相位视为随机的程度的时间，例如，在载波频率fc为24GHz的情况下，也可以为1s以上。另外，若平均期间过长，则在检测出的目标反射信号的功率为大功率的情况下，该频段下的平均数据Sav(t，fb)的功率会暂时保持在较大的值。因此，平均期间为在检测出大功率的目标反射信号的情况下不延长影响的期间，例如，在载波频率fc为24GHz的情况下，也可以为10s以下。
接着，在S320中，处理装置10决定检测阈值。具体而言，处理装置10对合成平均数据Savk(t0，fb)的功率值加上加法值X(dB)，来计算作为频率函数的第一阈值。加法值X(dB)是预先决定的正值，是根据合成平均数据Savk(t0，fb)的精度设定的余量值。在S310中，在不计算合成平均数据Savk(t0，fb)的情况下，合成平均数据Savk(t0，fb)的功率值为0。
另外，处理装置10基于由雷达装置100进行的观测时的噪声功率来计算第二阈值。处理装置10对各信道的噪声功率的合计值加上加法值Y(dB)，来计算作为频率函数的第二阈值。加法值Y(dB)是预先规定的值，是根据误检测率设定的余量值。
进一步，处理装置10按频段，对第一阈值和第二阈值进行比较，计算较大一方的值作为检测阈值。如图12的双点划线表示的那样，计算出的检测阈值在观测车辆内部反射信号的雷达装置100的附近为第一阈值，且为比表示车辆内部反射信号的合成复数数据Sk(t0，fb)的功率大的值。另外，计算出的检测阈值在雷达装置100的远方为第二阈值。
接着，在S330中，处理装置10按频段，对合成复数数据Sk(t，fb)和在S320中决定的检测阈值进行比较，检测合成复数数据Sk(t，fb)比检测阈值大，并且成为极大的频率作为峰值。以上，结束本处理。
此外，在本实施方式中，S310的处理相当于由处理装置10实现的平均计算部的功能，S320的处理相当于由处理装置10实现的第一阈值计算部、第二阈值计算部以及检测阈值计算部的功能。另外，S330的处理相当于由处理装置10实现的峰值检测部的功能。
＜3.效果＞
根据以上说明的第一实施方式，可获得以下的效果。
(1)对反馈出合成平均数据Savk(t0，fb)的第一阈值、和基于噪声功率计算出的第二阈值进行比较，计算较大的一方的值作为检测阈值。由此，在观测车辆内部反射信号的雷达装置100的附近，检测阈值为比车辆内部反射信号的功率值大的第一阈值。因此，能够抑制车辆内部反射信号的误检测。
(2)仅对根据在车辆80移动时获取到的离散差拍信号b(t)计算出的FFT复数数据S(t0，fb)取平均，来计算平均数据Sav(t0，fb)。由此，能够抑制无法检测存在于车辆80的周围的静止物的目标。
(3)通过将计算平均数据Sav(t0，fb)以及合成平均数据Savk(t0，fb)的距离范围限定在基于车长的范围，能够在原理上不发生内部反射的距离区域不提高阈值地、抑制内部反射信号的误检测。
(第二实施方式)
＜1.与第一实施方式的不同点＞
第二实施方式由于基本结构与第一实施方式相同，所以对于共用的结构省略说明，以不同点为中心来进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同的结构，参照之前的说明。
在上述的第一实施方式中，在峰值检测处理中，将合成平均数据Savk(t0，fb)反馈给检测阈值。与此相对，在第二实施方式中，在峰值检测处理中，将合成平均数据Savk(t0，fb)反馈给检测阈值，并且按频段，将合成复数数据Sk(t0，fb)更新为从合成复数数据Sk(t0，fb)中减去合成平均数据Savk(t0，fb)所得的值。
＜2.峰值检测处理＞
接下来，参照图13的流程图，对第二实施方式的处理装置10代替第一实施方式的峰值检测处理执行的峰值处理进行说明。
首先，在S305以及S315中，处理装置10进行与图9的S300以及S310的处理相同的处理。
接着，在S325中，如式(4)所示，处理装置10按信道并且按频段，将FFT复数数据S(t0，fb)更新为减法值。减法值是从FFT复数数据S(t0，fb)中减去平均数据Sav(t0，fb)所得的值。
S(t0，fb)＝S(t0，fb)－Sav(t0，fb)…(4)
而且，处理装置10对各信道的FFT复数数据S(t0，fb)进行合成，计算合成复数数据Sk(t0，fb)。如上所述，平均数据Sav(t0，fb)的功率与FFT复数数据S(t0，fb)的功率相比，在观测车辆内部反射信号的频段几乎不变，在观测目标反射信号的频段相对较大地降低。
图14的左侧表示根据更新前的FFT复数数据S(t0，fb)和噪声功率求出的阈值，图14的右侧表示根据更新后的FFT复数数据S(t0，fb)和噪声功率求出的阈值和检测阈值。如图14所示，更新后的FFT复数数据S(t0，fb)的功率与更新前相比，在观测车辆内部反射信号的频段相对较大地降低，但在观测目标反射信号的频段几乎不降低。
接着，在S335中，处理装置10对合成平均数据Savk(t0，fb)的功率值加上加法值X(dB)，来计算作为频率函数的第一阈值。在本实施方式中，更新后的FFT复数数据S(t0，fb)的功率与更新前相比，在观测车辆内部反射信号的频段较大地降低，所以加法值X(dB)为负值。
另外，处理装置10与图9的S320的处理相同地计算第二阈值，并按频段，对第一阈值和第二阈值进行比较，计算较大一方的值作为检测阈值。如用图14的双点划线表示的那样，计算出的检测阈值为在雷达装置100的附近，比表示车辆内部反射信号的合成复数数据Sk(t0，fb)的功率大，且比表示目标反射信号的合成复数数据Sk(t0，fb)的功率小的值。
接着，在S345中，处理装置10与图9的S330的处理相同地，按频段，对在S325中计算出的合成复数数据Sk(t0，fb)和在S335中决定的检测阈值进行比较，来检测峰值。以上，结束本处理。
此外，在本实施方式中，S325的处理相当于由处理装置10实现的更新部的功能。
＜3.效果＞
根据以上说明的第二实施方式，除了上述的第一实施方式的效果(1)～(3)以外，还获得以下的效果。
(4)按信道并且按频段，FFT复数数据S(t0，fb)更新为从FFT复数数据S(t0，fb)中减去平均数据Sav(t0，fb)所得的值。由此，表示内部反射信号的FFT复数数据S(t0，fb)被抑制，表示内部反射信号的FFT复数数据S(t0，fb)的功率值与表示目标反射信号的FFT复数数据S(t0，fb)的功率值之差增大。而且，通过对合成平均数据Savk(t0，fb)的功率值加上负的加法值X，来计算表示内部反射信号的FFT复数数据S(t0，fb)的功率值与表示目标反射信号的FFT复数数据S(t0，fb)的功率值之间的值亦即第一阈值。因此，能够抑制车辆内部反射信号的误检测，并且适当地检测来自位于雷达装置100的附近的目标的目标反射信号。
(其它实施方式)
以上，对用于实施本公开的方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形并实施。
(a)在上述实施方式中，雷达装置100的调制方式是FMCW方式，但调制方式并不限定于FMCW方式。本公开能够应用于提取相位信息的所有调制方式(例如，多频CW方式、脉冲方式)的雷达装置。
(b)若将1组上行倾斜波和下行倾斜波设为一个发送波，则发送波与发送波的间隔也可以不均衡。即，处理周期的间隔也可以不均衡。
(d)除上述的雷达装置外，也能够以将该雷达装置设为构成要素的***、用于使计算机作为该雷达装置的处理装置发挥作用的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡性实体记录介质、峰值检测方法等各种方式来实现本公开。

Claims (4)

1.一种雷达装置，搭载于车辆(80)，
上述雷达装置(100)具备：
发送天线(30)，构成为发送雷达波；
接收天线(40)，构成为接收上述雷达波被反射而产生的反射波；
信号获取部(50、60)，构成为基于上述反射波来获取接收信号；
数据计算部(10)，构成为对由上述信号获取部获取到的上述接收信号进行频率解析，计算作为频率函数的复数数据；
平均计算部(10)，构成为计算平均数据，上述平均数据是按频段对本次处理周期以前的规定的期间中的多个上述复数数据取平均所得的数据；
第一阈值计算部(10)，构成为对由上述平均计算部计算出的上述平均数据的功率值加上规定的加法值，计算作为频率函数的第一阈值；
第二阈值计算部(10)，构成为基于由上述雷达装置进行的观测中的噪声功率，计算作为频率函数的第二阈值；
检测阈值计算部(10)，构成为按频段，对由上述第一阈值计算部计算出的上述第一阈值和由上述第二阈值计算部计算出的上述第二阈值进行比较，计算较大一方的值作为检测阈值；以及
峰值检测部(10)，构成为按频段，对上述本次处理周期中的上述复数数据的功率值和上述检测阈值进行比较，检测上述复数数据的功率值比上述检测阈值大并且成为极大的频率作为峰值。
2.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，
上述加法值为负值，
上述雷达装置具备更新部(10)，该更新部构成为将在上述本次处理周期中由上述数据计算部计算出的上述复数数据更新为减法值，上述减法值是按频段从上述复数数据中减去由上述平均计算部计算出的上述平均数据所得的值，
上述峰值检测部构成为对由上述更新部更新的上述复数数据的功率值和上述检测阈值进行比较，检测上述频率作为上述峰值。
3.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其中，
上述平均计算部构成为将在上述规定的期间上述车辆移动作为条件，来计算上述平均数据。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的雷达装置，其中，
由上述数据计算部计算出的上述复数数据的频率表示距上述雷达装置的距离信息，
上述平均计算部构成为将计算上述平均数据的距离范围限定在基于上述车辆的长度的范围。
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