CN113320533B - 一种蠕行车速控制***及其控制方法 - Google Patents

一种蠕行车速控制***及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种蠕行车速控制***，该***包括：判断模块检测当前车辆状态是否满足蠕行车速的修正条件；触发模块在当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令；中断模块检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令；采集处理模块根据触发指令和中断指令采集和处理在时间段数据内的蠕行参数信息；控制处理模块识别采集模块采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息处理生成修正控制指令；蠕行修正模块根据修正控制指令并按照预设修正规则修正目标蠕行车速。本发明可减少驾驶员在蠕行时操作油门和制动的频次，减轻驾驶强度，更好地实现目标蠕行车速的实时调节，满足驾驶员对蠕行车速的差异化需求。

Description

一种蠕行车速控制***及其控制方法
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种蠕行车速控制***及其控制方法。
背景技术
目前蠕行车速控制方法有多种，有通过基础蠕行扭矩或基础蠕行扭矩加补偿扭矩的方式进行控制的，这种控制方式在相同道路条件下会给出相同的蠕行目标扭矩，从而驱动车辆达到相同的目标蠕行车速；有通过转速或车速闭环来实现蠕行车速控制，这种控制方式通过当前转速（或车速）与目标转速（或车速）的差值来控制输出扭矩，可以在不同道路条件下实现相同的目标蠕行车速。
同时目前的蠕行车速控制方法都是考虑车或者路等外界因素，以期望获得相对固定的目标蠕行车速，没有考虑不同驾驶员的差异化需求。现实情况下，不同熟练程度的驾驶员对蠕行车速的要求是不同的，同一个驾驶员对车辆前进方向和车辆后退方向的蠕行车速要求也不同，因此，现有的蠕行车速控制方法无法满足驾驶员对蠕行车速的差异化需求。
发明内容
本发明针对上述现有的问题的一个或多个，提出蠕行车速控制***及其控制方法。
根据本发明的一个方面，提供一种蠕行车速控制***，包括：
判断模块，用于检测当前车辆状态是否满足蠕行车速的修正条件；
触发模块，用于在所述当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令；
中断模块，用于检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令；
计时模块，用于记录每次生成的触发指令与相应生成的中断指令之间的时间段数据；
采集处理模块，用于根据所述触发指令和中断指令采集和处理在所述时间段数据内的蠕行参数信息；
控制处理模块，用于识别采集模块采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息处理生成修正控制指令；蠕行修正模块，用于根据修正控制指令并按照预设修正规则修正目标蠕行车速。
在某些实施方式中，所述修正条件包括预设的车速范围、预设的道路坡度范围、预设的加速踏板的开度范围、预设的制动踏板的开度范围以及预设的档位模式。
在某些实施方式中，采集处理模块包括:采集单元，用于在时间段数据tn内按照固定的时间间隔采集实时车速和道路坡度；
第一处理单元，用于根据时间段数据tn内采集的各个车速及道路坡度的计算算术平均值作为平均车速Vn和道路平均坡度in；
第二处理单元，用于将生成的平均车速Vn与预先存储的蠕行目标车速V进行比较，获取差值δVn。
在某些实施方式中，控制处理模块包括：
识别单元，用于判断采集的蠕行信息的次数是否达到预设值；查表单元，用于在判断采集的蠕行信息的次数达到预设值时，获取每
次采集的道路平均坡度in对应的坡道权重系数λn；
计算单元，用于采集的蠕行信息的次数达到预设值时，计算多次采集的坡道权重系数λn与对应的差值δVn 的乘积的算术平均值a；
比较单元，用于将获取的算术平均值a与设定的修正值变化量b进行比较，取两者之间的较小者作为本次蠕行车速目标值的变化量；
指令生成单元，用于根据获取的本次蠕行车速目标值的变化量与当前目标车速之和生成修正控制指令。
在某些实施方式中，所述预设修正规则为设定的蠕行目标车速范围。
第二方面，本发明提供一种蠕行车速控制方法，包括以下步骤：
检测当前车辆状态是否满足蠕行车速的修正条件；
在当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令；
检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令；
记录每次生成的触发指令与相应生成的中断指令之间的时间段数据；
根据所述触发指令和中断指令采集和处理在所述时间段数据内的蠕行参数信息；
识别到采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息进行处理生成修正控制指令；根据所述修正控制指令并按照预设修正规则更新修正后的蠕行车速。
在某些实施方式中，所述根据所述触发指令和中断指令采集和处理在所述时间段数据内的蠕行参数信息，包括以下步骤：
在时间段数据tn内按照固定的时间间隔采集实时车速和道路坡度；
计算在时间段数据tn内采集的各个车速及道路坡度的算术平均值作为平均车速Vn和道路平均坡度in；将生成的平均车速Vn与预先存储的蠕行目标车速V进行比较，获取差值δVn。
在某些实施方式中，所述识别到采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息进行处理生成修正控制指令，包括：
判断采集的蠕行信息的次数是否达到预设值；获取每次采集的道路平均坡度in对应的坡道权重系数λn；
采集的蠕行信息的次数达到预设值时，计算多次采集的坡道权重系数λn与对应的差值δVn的乘积的算术平均值a；
将获取的算术平均值a与设定的修正值变化量b进行比较，取两者之间的较小者作为本次蠕行车速目标值的变化量；
将获取的本次蠕行车速目标值的变化量与当前目标车速之和作为目标车速修正值c，并根据所述目标车速修正值c生成修正控制指令。
在某些实施方式中，所述根据修正控制指令并按照预设修正规则更新修正后的蠕行车速，预设修正规则为预先设定的蠕行限制车速的范围，具体包括：
将获取所述目标车速修正值c与预先设定的蠕行限制车速的范围进行比较，若所述目标车速修正值c在所述预先设定的蠕行限制车速的范围内，则按照所述目标车速修正值c修正目标蠕行车速。
根据本发明的第三方面，提供一种终端，包括：至少一个处理器；以及存储器，存储有程序指令，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行上述蠕行车速控制方法的指令。
本发明的有益效果是：
本发明提供的蠕行车速控制***，通过过判断模块检测当前车辆状态是否满足蠕行车速的修正条件，在触发模块识别当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令，中断模块检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令，从而根据触发指令和中断指令采集和处理在时间段数据内的蠕行参数信息，通过控制处理模块识别采集模块采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息处理生成修正控制指令， 蠕行修正模块根据修正控制指令并按照预设修正规则修正目标蠕行车速。因此，本发明通过根据触发指令和中断指令采集和处理在时间段数据内的蠕行参数信息，并根据判断采集的次数达到预设值时，按照修正控制指令和修正规则控制修正蠕行车速，可减少驾驶员在蠕行时操作油门和制动的频次，减轻驾驶强度，更好地实现目标蠕行车速的实时调节，达到驾驶员需求蠕行车速，满足驾驶员对蠕行车速的差异化需求。
附图说明
图1为一种蠕行车速控制***的原理结构示意图；
图2为一种蠕行车速控制***的采集处理模块一实施例的结构示意图；
图3为一种蠕行车速控制***的控制处理模块一实施例的结构示意图；
图4为本发明一种蠕行车速控制方法实施例的流程示意图；
图5为本发明一种蠕行车速控制方法另一实施例的流程示意图;
图6为本发明一种蠕行车速控制方法另一实施例的流程示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
下面结合附图对申请技术方案作进一步详细说明。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特性可以相互组合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。实施例一
图1为本发明实施例提供的一种蠕行车速控制***的结构示意图；本实施例提供了一种蠕行车速控制***，包括：
判断模块1，用于检测当前车辆状态是否满足蠕行车速的修正条件；
触发模块2，用于在当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令；
中断模块3，用于检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令；
计时模块4，用于记录每次生成的触发指令与相应生成的中断指令之间的时间段数据；
采集处理模块5，用于根据触发指令和中断指令采集和处理在时间段数据内的蠕行参数信息 ；
控制处理模块6，用于识别采集模块采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息处理生成修正控制指令；蠕行修正模块7，用于根据修正控制指令并按照预设修正规则修正目标蠕行车速。
本实施例提供的蠕行车速控制***，通过判断模块检测当前车辆状态是否满足蠕行车速的修正条件，在触发模块识别当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令，中断模块检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令，从而根据触发指令和中断指令采集和处理在时间段数据内的蠕行参数信息，通过控制处理模块识别采集模块采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息处理生成修正控制指令， 蠕行修正模块根据修正控制指令并按照预设修正规则修正目标蠕行车速。由此，本实施例通过根据触发指令和中断指令采集和处理在时间段数据内的蠕行参数信息，并根据判断采集的次数达到预设值时，按照修正控制指令和修正规则控制修正蠕行车速，可减少驾驶员在蠕行时操作油门和制动的频次，减轻驾驶强度，更好地实现目标蠕行车速的实时调节，达到驾驶员需求蠕行车速，满足驾驶员对蠕行车速的差异化需求。
进一步地，修正条件包括预设的车速范围、预设的道路坡度范围、预设的加速踏板的开度范围、预设的制动踏板的开度范围以及预设的档位模式。举例说明：车速在2-12km/h范围内，道路坡度在0-8%范围内，加速踏板开度在0-10%范围内，制动踏板开度在0-10%范围内，档位处于驱动档位（D挡或R档），当满足上述地所有条件时，即为满足修正条件。由此，修正过程更为安全可靠，避免在其他情况下地修正过程造成车辆器件地损坏以及引起一些不安全情况发生。
实施例二
作为一种可实现的方式，在上述实施例的基础上参考附图2-3可知，为了进一步提高该蠕行车速控制***的可靠性，采集处理模块5包括:采集单元51，用于在时间段数据tn内按照固定的时间间隔采集实时车速和道路坡度，固定的时间间隔可以进行标定，比如0.1S等；
第一处理单元52，用于根据时间段数据tn内采集的各个车速及道路坡度的算术平均值作为平均车速Vn和道路平均坡度in；第二处理单元53，用于将生成的平均车速Vn与预先存储的蠕行目标车速V进行比较，获取差值δVn。
控制处理模块6包括：
识别单元61，用于判断采集的蠕行信息的次数是否达到预设值；查表单元62，用于在判断采集的蠕行信息的次数达到预设值时，获取
每次采集的道路平均坡度in对应的坡道权重系数λn；
计算单元63，用于采集的蠕行信息的次数达到预设值时，计算多次采集的坡道权重系数λn与对应的差值δVn 的乘积的算术平均值a；
比较单元64，用于将获取的算术平均值a与设定的修正值变化量b进行比较，取两者之间的较小者作为本次蠕行车速目标值的变化量；
指令生成单元65，用于根据获取的本次蠕行车速目标值的变化量与当前目标车速之和生成修正控制指令。
具体地，预设修正规则为设定的蠕行目标车速范围。
本实施例提供的蠕行车速控制***，采集处理模块通过采集每个时间段内的平均车速Vn和道路平均坡度in获取与预先存储的蠕行目标车速的差值δVn，控制处理模块在判断采集的蠕行信息的次数达到预设值时，获取每次采集的道路平均坡度in对应的坡道权重系数λn，计算多次采集的坡道权重系数λn与对应的差值δVn 的乘积的算术平均值a，比较单元将获取的算术平均值a与设定的修正值变化量b进行比较，取两者之间的较小者作为本次蠕行车速目标值的变化量，指令生成单元根据获取的本次蠕行车速目标值的变化量与当前目标车速之和生成修正控制指令。
实施例三
图4为本发明实施例提供的一种蠕行车速控制方法的流程示意图；本实施例提供了一种蠕行车速控制方法，该一种蠕行车速控制方法的执行主体可以为蠕行车速控制***，具体的，包括以下步骤：
S100.检测当前车辆状态是否满足蠕行车速的修正条件；
S200.在当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令；
S300.检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令；
S400.记录每次生成的触发指令与相应生成的中断指令之间的时间段数据；
S500.根据触发指令和中断指令采集和处理在时间段数据内的蠕行参数信息 ；
S600.识别到采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息进行处理生成修正控制指令；S700.根据修正控制指令并按照预设修正规则更新修正后的蠕行车速。
本实施例提供的蠕行车速控制方法，在检测当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令，在检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令，记录每次生成的触发指令与相应生成的中断指令之间的时间段数据，根据触发指令和中断指令采集和处理在时间段数据内的蠕行参数信息 ，识别到采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息进行处理生成修正控制指令，根据修正控制指令并按照预设修正规则更新修正后的蠕行车速。由此，本方法通过识别到采集的蠕行信息的次数达到预设值时，从而对获取的蠕行参数信息进行处理生成修正控制指令，根据修正控制指令并按照预设修正规则更新修正后的蠕行车速，更好地用户蠕行车速的控制需求，提高了蠕行车速的控制安全性和可控性，也进一步提高了蠕行车速的控制方法的智能化程度。
如图5所示，具体地，根据触发指令和中断指令采集和处理在时间段数据内的蠕行参数信息，包括：
S501.在时间段数据tn内按照固定的时间间隔采集实时车速和道路坡度，固定的时间间隔是可以进行标定的，比如0.1S；
S502.计算在时间段数据tn内采集的各个车速及道路坡度的算术平均值作为平均车速Vn和道路平均坡度in；S503.将生成的平均车速Vn与预先存储的蠕行目标车速V进行比较，获取差值δVn。
如图6所示，识别到采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息进行处理生成修正控制指令，包括：
S601.判断采集的蠕行信息的次数是否达到预设值； S602.获取每次采集的道路平均坡度in对应的坡道权重系数λn；
S603.采集的蠕行信息的次数达到预设值时，计算多次采集的坡道权重系数λn与对应的差值δVn的乘积的算术平均值a；
S604.将获取的算术平均值a与设定的修正值变化量b进行比较，取两者之间的较小者作为本次蠕行车速目标值的变化量；
S605.将获取的本次蠕行车速目标值的变化量与当前目标车速之和作为目标车速修正值c，并根据目标车速修正值c生成修正控制指令。
由此，通过在判断采集的蠕行信息的次数达到预设值时，获取每次采集的道路平均坡度in对应的坡道权重系数λn，计算多次采集的坡道权重系数λn与对应的差值δVn的乘积的算术平均值a，将获取的算术平均值a与设定的修正值变化量b进行比较，若算术平均值a大于修正值变化量b，则取修正值变化量b，若算术平均值a小于修正值变化量b，则取算术平均值a，由此，实现取两者之间的较小者作为本次蠕行车速目标值的变化量，将获取的本次蠕行车速目标值的变化量与当前目标车速之和作为目标车速修正值c，并根据所述目标车速修正值c生成修正控制指令。
具体地，根据修正控制指令并按照预设修正规则更新修正后的蠕行车速，预设修正规则为预先设定的蠕行限制车速的范围，具体包括：
将获取目标车速修正值c与预先设定的蠕行限制车速的范围进行比较，所述目标车速修正值c在预先设定的蠕行限制车速的范围内，则按照目标车速修正值c修正目标蠕行车速。
由此，通过预先设定的蠕行限制车速的范围，并与目标车速修正值c进行比较，若目标车速修正值c在预先设定的蠕行限制车速的范围内，则按照目标车速修正值c修正目标蠕行车速，可以进一步修正目标蠕行车速，若不在范围内则不进行修正。
实施例四
本发明还提供一种终端，包括：至少一个处理器；以及存储器，存储有程序指令，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行上述蠕行车速控制方法的指令。
本实施例所示的打印内容处理方法可在图1或图2所示的实施例中的蠕行车速控制中执行，其实现原理与技术效果相同，此处不再赘述。
本发明一实施例还提供一种存储介质，包括：
可读存储介质和计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质上，计算机程序用于实现上述各实施例中的蠕行车速控制方法。
本发明一实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括：
计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。编码设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得编码设备实施前述的各种实施方式提供的蠕行车速控制方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种蠕行车速控制***，其特征在于，包括：
判断模块，用于检测当前车辆状态是否满足蠕行车速的修正条件；
触发模块，用于在所述当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令；
中断模块，用于检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令；
计时模块，用于记录每次生成的触发指令与相应生成的中断指令之间的时间段数据tn；
采集处理模块，用于根据所述触发指令和中断指令采集和处理在所述时间段数据内的蠕行参数信息；
控制处理模块，用于识别采集模块采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息处理生成修正控制指令；蠕行修正模块，用于根据修正控制指令并按照预设修正规则修正目标蠕行车速。
2.根据权利要求1所述的一种蠕行车速控制***，其特征在于，所述修正条件包括预设的车速范围、预设的道路坡度范围、预设的加速踏板的开度范围、预设的制动踏板的开度范围以及预设的档位模式。
3.根据权利要求1所述的一种蠕行车速控制***，其特征在于，采集处理模块包括:采集单元，用于在时间段数据tn内按照固定的时间间隔采集实时车速和道路坡度；
第一处理单元，用于根据时间段数据tn内采集的各个车速及道路坡度计算算术平均值作为平均车速Vn和道路平均坡度in；第二处理单元，用于将生成的平均车速Vn与预先存储的蠕行目标车速V进行比较，获取差值δVn。
4.根据权利要求3所述的一种蠕行车速控制***，其特征在于，控制处理模块包括：
识别单元，用于判断采集的蠕行信息的次数是否达到预设值；
查表单元，用于在判断采集的蠕行信息的次数达到预设值时，获取每次采集的道路平均坡度in对应的坡道权重系数λn；
计算单元，用于采集的蠕行信息的次数达到预设值时，计算多次采集的坡道权重系数λn与对应的差值δVn的乘积的算术平均值a；
比较单元，用于将获取的算术平均值a与设定的修正值变化量b进行比较，取两者之间的较小者作为本次蠕行车速目标值的变化量；
指令生成单元，用于根据获取的本次蠕行车速目标值的变化量与当前目标车速之和生成修正控制指令。
5.根据权利要求2所述的一种蠕行车速控制***，其特征在于，所述预设修正规则为设定的蠕行目标车速范围。
6.一种蠕行车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测当前车辆状态是否满足蠕行车速的修正条件；
在当前车辆状态满足蠕行车速的修正条件时，生成触发指令；
检测到当前车辆状态不满足蠕行车速的修正条件时，生成中断指令；
记录每次生成的触发指令与相应生成的中断指令之间的时间段数据；
根据所述触发指令和中断指令采集和处理在所述时间段数据内的蠕行参数信息；
识别到采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息进行处理生成修正控制指令；根据所述修正控制指令并按照预设修正规则更新修正后的蠕行车速。
7.根据权利要求6所述的一种蠕行车速控制方法，其特征在于，所述根据所述触发指令和中断指令采集和处理在所述时间段数据内的蠕行参数信息，包括以下步骤：
在时间段数据tn内按照固定的时间间隔采集实时车速和道路坡度；
计算在时间段数据tn内采集的各个车速及道路坡度的算术平均值作为平均车速Vn和道路平均坡度in；将生成的平均车速Vn与预先存储的蠕行目标车速V进行比较，获取差值δVn。
8.根据权利要求6所述的一种蠕行车速控制方法，其特征在于，所述识别到采集的蠕行信息的次数达到预设值时，对获取的蠕行参数信息进行处理生成修正控制指令，包括：
判断采集的蠕行信息的次数是否达到预设值；获取每次采集的道路平均坡度in对应的坡道权重系数λn；
采集的蠕行信息的次数达到预设值时，计算多次采集的坡道权重系数λn与对应的差值δVn的乘积的算术平均值a；
将获取的算术平均值a与设定的修正值变化量b进行比较，取两者之间的较小者作为本次蠕行车速目标值的变化量；
将获取的本次蠕行车速目标值的变化量与当前目标车速之和作为目标车速修正值c，并根据所述目标车速修正值c生成修正控制指令。
9.根据权利要求8所述的一种蠕行车速控制方法，其特征在于，所述根据修正控制指令并按照预设修正规则更新修正后的蠕行车速，预设修正规则为预先设定的蠕行限制车速的范围，具体包括：
将获取所述目标车速修正值c与预先设定的蠕行限制车速的范围进行比较，若所述目标车速修正值c在所述预先设定的蠕行限制车速的范围内，则按照所述目标车速修正值c修正目标蠕行车速。
10.一种终端，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及存储器，存储有程序指令，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行上述权利要求6-9任一一种蠕行车速控制方法的指令。
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Denomination of invention: A peristaltic speed control system and its control method

Effective date of registration: 20231212

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Pledgee: China Construction Bank Corporation Nantong Gangzha sub branch

Pledgor: Nantong Ruidong New Energy Technology Co.,Ltd.

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