CN113319722A - 一种玻璃抛光机及抛光方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种玻璃抛光机及抛光方法，玻璃抛光机包括控制器、机架、抛光单元和多个工位治具，抛光单元包括抛光轮和第一电机，多个工位治具环绕抛光轮设置，工位治具包括治具本体、压紧机构、旋转机构、平移机构和压力传感器。由于多个工位治具环绕抛光轮设置，故各个工位治具上的玻璃从不同的方位与抛光轮接触，互不影响，能够同时进行抛光。每个工位治具上只放置一个待抛光的玻璃，取消了将多个玻璃叠放的操作，也无需设置柔性隔片将玻璃隔开。操作人员能够控制外部上下料机完成将单个玻璃转移至治具本体上或者将玻璃从治具本体上取下等简单动作，不必手动拿取玻璃，从而有效地减轻了操作人员的劳动强度，实现自动化生产。

Description

一种玻璃抛光机及抛光方法

技术领域

本发明涉及玻璃抛光领域，尤其涉及一种玻璃抛光机及抛光方法。

背景技术

在对片状或板状玻璃的边沿进行抛光时，为了同时对多片玻璃进行抛光以提高抛光效率，现有的操作方式是将多片玻璃叠放在一起，并控制治具固定。操作人员将治具置于抛光设备上之后，抛光设备上的抛光轮同时与多片玻璃的边沿接触，从而同时对多片玻璃进行抛光。

但是，在控制治具固定多片玻璃的过程中，需要操作人员将玻璃逐片整齐地摆放在治具中，并在玻璃之间放置柔性隔片。将玻璃从治具中取出时，同样需要操作人员逐片拿取，将玻璃与柔性隔片分开。

上述操作过程较为复杂，无法控制机器实现，采用人工完成则会有操作人员劳动强度大的缺陷。

发明内容

为了解决现有技术中同时对多片玻璃进行抛光时操作人员的劳动强度大的问题，本发明的目的之一是提供一种玻璃抛光机。

本发明提供如下技术方案：

一种玻璃抛光机，用于对玻璃的边沿进行抛光，所述玻璃抛光机包括控制器、机架、抛光单元和多个工位治具；

所述抛光单元包括抛光轮和第一电机，所述抛光轮与所述机架转动连接，所述第一电机设置于所述机架上，并驱使所述抛光轮旋转，所述第一电机与所述控制器电连接；

多个所述工位治具环绕所述抛光轮设置，并与所述机架相连，所述工位治具包括治具本体、压紧机构、旋转机构、平移机构和压力传感器，且所述压紧机构、所述旋转机构、所述平移机构和所述压力传感器均与所述控制器电连接；

所述治具本体上设有用于承载单个所述玻璃的承载面，且所述承载面与所述抛光轮的轴线垂直，所述压紧机构用于将所述玻璃紧压于所述承载面上，所述旋转机构驱使所述治具本体旋转以使所述边沿的任一位置朝向所述抛光轮，所述平移机构驱使所述治具本体平移以使所述边沿与所述抛光轮相抵，所述压力传感器用于检测所述玻璃与所述抛光轮之间的压力。

作为对所述玻璃抛光机的进一步可选的方案，所述压紧机构包括旋转气缸、摆臂和压块，所述旋转气缸与所述治具本体相对固定，并与所述控制器电连接，所述摆臂的一端与所述旋转气缸的输出端相连，另一端与所述压块相连。

作为对所述玻璃抛光机的进一步可选的方案，所述工位治具还包括真空吸附机构，所述真空吸附机构与所述控制器电连接，用于将所述玻璃吸附于所述承载面上。

作为对所述玻璃抛光机的进一步可选的方案，所述机架上设有旋转单元，所述旋转单元包括转盘和第二电机，所述转盘与所述机架转动连接，所述工位治具均设置于所述转盘上，所述第二电机设置于所述机架上，并驱使所述转盘旋转，所述第二电机与所述控制器电连接；

所述机架上设有上下料门，至少一个所述工位治具在所述转盘静止时与所述上下料门相对。

作为对所述玻璃抛光机的进一步可选的方案，所述第二电机通过凸轮分割器与所述转盘相连。

作为对所述玻璃抛光机的进一步可选的方案，所述机架上设有挡水板和驱动件，所述挡水板位于所述上下料门与所述抛光轮之间，所述驱动件与所述控制器电连接，并驱使所述挡水板沿所述抛光轮的轴向移动。

作为对所述玻璃抛光机的进一步可选的方案，所述抛光单元还包括滑动座和滑动机构，所述滑动座与所述机架滑动配合，所述抛光轮和所述第一电机均设置在所述滑动座上，所述滑动机构驱使与所述控制器电连接，并所述滑动座沿所述抛光轮的轴向滑动。

本发明的另一目的是提供一种抛光方法。

本发明提供如下技术方案：

一种应用于上述玻璃抛光机的抛光方法，包括：

将一片待抛光的所述玻璃放置于所述承载面上，控制对应的所述压紧机构将所述玻璃压紧；

控制所述第一电机以驱使所述抛光轮旋转，控制所述平移机构使所述玻璃的边沿抵压于所述抛光轮上；

控制所述旋转机构和所述平移机构以驱动所述治具本体，改变加工点的位置，使所述加工点沿所述玻璃的边沿移动；

当任意一个工位治具上的所述玻璃抛光完成后，将抛光好的所述玻璃更换为待抛光的所述玻璃。

作为对所述抛光方法的进一步可选的方案，所述控制器包括第一PID控制单元，所述压力传感器与所述第一PID控制单元电连接；

所述控制所述平移机构使所述玻璃的边沿抵压于所述抛光轮上的步骤包括：

控制所述平移机构驱使所述治具本体以第一速度朝向所述抛光轮移动，直至所述治具本体距离所述抛光轮第一长度后停止，记录所述压力传感器测量的压力，作为空载压力值；

控制所述平移机构驱使所述治具本体以第二速度朝向所述抛光轮移动，记录所述压力传感器测量的压力，作为第一当前压力值，向所述第一PID控制单元中输入所述空载压力值、设定压力增量和所述第一当前压力值，所述第一PID控制单元输出第一PID调节值，控制所述平移机构根据所述第一PID调节值调整所述治具本体的位置。

作为对所述抛光方法的进一步可选的方案，所述控制器还包括第二PID控制单元，所述压力传感器与所述第二PID控制单元电连接；

在使所述加工点沿所述玻璃的边沿移动的过程中，记录所述压力传感器测量的压力，作为第二当前压力值，向所述第二PID控制单元中输入所述空载压力值、所述设定压力增量和所述第二当前压力值，所述第二PID控制单元输出第二PID调节值，控制所述平移机构根据所述第二PID调节值调整所述治具本体的位置。

本发明的实施例具有如下有益效果：

在多个工位治具上分别放置一个待抛光的玻璃，控制压紧机构将对应的玻璃紧压于治具本体的承载面上，从而将玻璃固定，再控制旋转机构和平移机构驱使治具本体移动，使玻璃的边沿各处先后与旋转中的抛光轮接触，并通过压力传感器的反馈对玻璃与抛光轮之间的压力进行控制，从而对玻璃的整个边沿进行抛光。由于多个工位治具环绕抛光轮设置，故各个工位治具上的玻璃从不同的方位与抛光轮接触，互不影响，能够同时进行抛光。

每个工位治具上只放置一个待抛光的玻璃，取消了将多个玻璃叠放的操作，也无需设置柔性隔片将玻璃隔开。在这样的情况下，操作人员能够控制外部上下料机完成将单个玻璃转移至治具本体上或者将玻璃从治具本体上取下等简单动作，不必手动拿取玻璃，从而有效地减轻了操作人员的劳动强度，实现自动化生产。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了玻璃的结构示意图；

图2示出了本发明实施例1提供的一种玻璃抛光机的***示意图；

图3示出了本发明实施例1提供的一种玻璃抛光机中抛光单元的结构示意图；

图4示出了本发明实施例1提供的一种玻璃抛光机中工位治具的结构示意图；

图5示出了本发明实施例1提供的一种玻璃抛光机的电路控制示意图；

图6示出了本发明实施例2提供的一种玻璃抛光机的整体结构示意图；

图7示出了本发明实施例2提供的一种玻璃抛光机的***示意图；

图8示出了本发明实施例2提供的一种玻璃抛光机的内部结构示意图；

图9示出了本发明实施例2提供的一种玻璃抛光机中抛光单元的结构示意图；

图10示出了本发明实施例2提供的一种玻璃抛光机中工位治具的结构示意图；

图11示出了本发明实施例2提供的一种玻璃抛光机中工位治具与抛光轮的配合关系示意图；

图12示出了本发明实施例2提供的一种玻璃抛光机中旋转单元的结构示意图；

图13示出了本发明实施例2提供的一种玻璃抛光机的电路控制图；

图14示出了本发明实施例3提供的一种抛光方法的步骤流程图；

图15示出了本发明实施例3提供的一种抛光方法中外部机械手的结构示意图。

主要元件符号说明：

100-控制器；110-控制主板；120-第一PID控制单元；130-第二PID控制单元；200-机架；210-挡水板；220-驱动件；300-抛光单元；310-滑动座；320-滑动机构；321-第一丝杆；322-第三电机；330-抛光轮；340-第一电机；400-工位治具；410-基座；420-平移机构；421-第二丝杆；422-丝母座；423-第四电机；424-安装座；430-旋转机构；440-治具本体；441-治具基准边；450-压紧机构；451-旋转气缸；452-摆臂；453-压块；460-压力传感器；500-旋转单元；510-转盘；520-第二电机；530-凸轮分割器；600-真空过滤单元；700-磨粉桶；800-外部机械手；810-真空吸盘；820-外部定位机构；821-定位气缸；822-定位块；822a-玻璃定位基准边；822b-凸台；900-玻璃。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请一并参阅图1至图5，本实施例提供一种玻璃抛光机，用于对片状或板状玻璃900的边沿进行抛光。玻璃抛光机包括控制器100和机架200，机架200上设置有抛光单元300和四个工位治具400。

具体地，控制器100包括控制主板110、第一PID控制单元120和第二PID控制单元130，且控制主板110分别与第一PID控制单元120和第二PID控制单元130电连接。

具体地，抛光单元300包括抛光轮330和第一电机340。抛光轮330转动设置在机架200上，其轴线竖直，且抛光轮330的厚度大于玻璃900的厚度。第一电机340与机架200相连，与控制主板110电连接。第一电机340的机轴与抛光轮330联动，驱使抛光轮330高速旋转。

具体地，四个工位治具400环绕在抛光轮330的四周。工位治具400将玻璃900固定的同时使玻璃900的边沿与抛光轮330的侧面抵接，对玻璃900的边沿进行抛光。

在本实施例中，工位治具400由治具本体440、压紧机构450、旋转机构430、平移机构420和压力传感器460组成，各结构均与机架200相连，且压力传感器460还同时与第一PID控制单元120和第二PID控制单元130电连接。其中，治具本体440沿水平方向设置，治具本体440的上表面为承载面。

使用时，先将单个玻璃900放置在承载面上，然后控制压紧机构450将玻璃900紧紧压住，即可将玻璃900固定。此时，控制旋转机构430驱使治具本体440旋转，使玻璃900的边沿各处先后朝向抛光轮330，同时控制平移机构420驱使治具本体440平移，使玻璃900的边沿始终与抛光轮330抵接，并通过压力传感器460的反馈对玻璃900与抛光轮330之间的压力进行控制，即可对玻璃900的整个边沿进行抛光。

由于多个工位治具400环绕抛光轮330设置，故各个工位治具400上的玻璃900从不同的方位与抛光轮330接触，互不影响，能够同时进行抛光。此外，每个工位治具400上只放置一个待抛光的玻璃900，取消了将多个玻璃900叠放的操作，也无需设置柔性隔片将玻璃900隔开。在这样的情况下，操作人员能够控制外部上下料机完成将单个玻璃900转移至治具本体440上或者将玻璃900从治具本体440上取下等简单动作，不必手动拿取玻璃900，从而有效地减轻了操作人员的劳动强度，实现自动化生产。

实施例2

请一并参阅图6至图13，本实施例提供一种玻璃抛光机，用于对片状或板状玻璃900的边沿进行抛光。玻璃抛光机包括控制器100、机架200、抛光单元300、工位治具400、旋转单元500、真空过滤单元600和磨粉桶700。

其中，控制器100为控制中心，机架200为安装基础。工位治具400用于固定和转移玻璃900，配合抛光单元300完成对玻璃900的抛光，配合旋转单元500完成玻璃900的上下料。真空过滤单元600与磨粉桶700配合，前者对磨粉液进行过滤分离再生，磨粉桶700则将分离出的磨粉集中存储。

具体地，控制器100包括控制主板110、第一PID控制单元120和第二PID控制单元130，第一PID控制单元120和第二PID控制单元130均与控制主板110电连接。

具体地，机架200为封闭式结构，抛光单元300、工位治具400和旋转单元500均设置在机架200的内部，避免抛光时所使用的磨粉液溅出。真空过滤单元600安装在机架200顶部的外侧壁上，磨粉桶700则放置在地面或工作平台上，与机架200相邻。

具体地，抛光单元300由滑动座310、滑动机构320、转轴、抛光轮330和第一电机340组成。

滑动座310沿竖直方向滑动设置在机架200上，并在滑动机构320的驱使下滑动。转轴沿竖直方向设置，与滑动座310转动连接。抛光轮330与转轴的底端固定连接，随转轴旋转。第一电机340栓接固定在滑动座310上，与控制主板110电连接。第一电机340的机轴通过联轴器与转轴的顶端相连，驱使转轴旋转，进而带动抛光轮330转动。

在抛光轮330转动时，控制工位治具400将玻璃900的边沿抵靠在抛光轮330的侧壁上，即可对玻璃900的边沿进行抛光。

进一步地，当滑动机构320驱使滑动座310沿竖直方向滑动时，转轴和第一电机340均随滑动座310升降，抛光轮330随之上下浮动，使抛光轮330侧面的不同位置与玻璃900接触，避免出现抛光痕。

在本实施例中，滑动机构320由第一丝杆321和第三电机322组成。第一丝杆321沿竖直方向设置，并与机架200转动连接，第一丝杆321穿设于滑动座310上。第三电机322栓接固定在机架200上，与控制主板110电连接，第三电机322的机轴与第一丝杆321的顶端相连。

工作时，第三电机322带动第一丝杆321旋转，即可驱使滑动座310沿竖直方向移动。

具体地，工位治具400由基座410、平移机构420、旋转机构430、治具本体440、压紧机构450、真空吸附机构和压力传感器460组成。基座410通过旋转单元500间接地与机架200相连，平移机构420安装在基座410上，旋转机构430安装在平移机构420上，治具本体440、压紧机构450和真空吸附机构则安装在旋转机构430上。

使用时，治具本体440配合压紧机构450将玻璃900固定。旋转机构430驱使治具本体440和压紧机构450旋转，进而使玻璃900的边沿任一位置均可朝向抛光轮330，等待抛光轮330抛光。平移机构420驱使旋转机构430平移，能够带动治具本体440和压紧机构450移动，进而使玻璃900的边沿抵靠在抛光轮330上，或者使玻璃900的边沿与抛光轮330脱离。

在本实施例中，平移机构420由第二丝杆421、丝母座422、第四电机423和安装座424组成。

第二丝杆421沿水平方向设置，与基座410转动连接。丝母座422套设于第二丝杆421上，且丝母座422受基座410的限制而无法转动。第四电机423栓接固定在基座410上，与控制主板110电连接，第四电机423的机轴与第二丝杆421的一端相连。安装座424沿第二丝杆421的长度方向滑动设置在基座410上，且安装座424通过压力传感器460与丝母座422相连。

使用时，第四电机423带动第二丝杆421旋转，进而驱使丝母座422沿第二丝杆421的长度方向移动，丝母座422则通过压力传感器460带动安装座424在基座410上滑动。

在本实施例中，旋转机构430采用伺服旋转平台，且伺服旋转平台固定设置在安装座424上，与控制主板110电连接。

在本实施例中，治具本体440沿水平方向设置，其上表面为承载面，用来承载单个玻璃900，其下表面则与伺服旋转平台的输出端固定连接。

在本实施例中，压紧机构450由旋转气缸451、摆臂452和压块453组成。旋转气缸451受控制主板110控制，其缸体与伺服旋转平台的输出端固定连接，旋转气缸451的输出端则与摆臂452的一端固定连接。摆臂452远离旋转气缸451的一端与压块453固定连接，压块453则与承载面正对。

使用时，旋转气缸451输出扭矩，通过摆臂452带动压块453下压，将玻璃900紧压于治具本体440上，控制玻璃900与压块453之间、玻璃900与治具本体440之间的摩擦力将玻璃900固定。

在本实施例中，承载面上开设有吸附孔。在玻璃900被放置于承载面上之后，且压块453将玻璃900压紧之前，真空吸附机构将吸附孔内的气体抽出，使吸附孔处于负压状态，即可控制玻璃900上下两侧的压差使玻璃900吸附固定在承载面上，避免玻璃900偏移原位。待压紧机构450将玻璃900压紧后，真空吸附机构不再吸附玻璃900。

特别地，玻璃900在抛光时抵靠在抛光轮330上，抛光轮330施加于玻璃900的反作用力通过治具本体440和压紧机构450传递至旋转机构430上，进而传递至安装座424上，使安装座424与丝母座422之间出现压力或者拉力。该压力或者拉力由压力传感器460检测，借此获知玻璃900与抛光轮330之间的压力。

具体地，旋转单元500由转盘510、第二电机520和凸轮分割器530组成。

转盘510转动设置在机架200上，其旋转轴心与抛光轮330的轴心重合。转盘510的上表面沿周向均匀分隔为四个工位，每个工位上均设置有一个工位治具400，且工位治具400中的基座410与转盘510固定连接。

第二电机520栓接固定在机架200上，与控制主板110电连接。第二电机520的机轴通过凸轮分割器530与转盘510相连，驱使转盘510间歇性地旋转，且转盘510单次转过的角度为90°。

相应地，机架200上设置有上下料门。当转盘510停止旋转时，始终有一个工位与上下料门相对，作为上下料工位。此时，可对该上下料工位上的工位治具400进行上下料。

上下料门处于常闭状态，仅在上下料时打开。当上下料门打开时，为了防止磨粉液从上下料门溅出，在机架200上还设有挡水板210和驱动件220。挡水板210位于上下料门与抛光轮330之间，并悬于转盘510上方。驱动件220采用气缸，受控制主板110控制，驱使挡水板210升降。

挡水板210在大多数情况下位于高处，当上下料工位上的平移机构420使对应的治具本体440移动至邻近上下料门的位置处后，驱动件220驱使挡水板210降下，然后方可开启上下料门，更换治具本体440上的产品。产品更换完成后，上下料门关闭，驱动件220再次驱使挡水板210升起。

对上述玻璃抛光机而言，由于四个工位治具400环绕抛光轮330设置，故各个工位治具400上的玻璃900从不同的方位与抛光轮330接触，互不影响，能够同时进行抛光。每个工位治具400上只放置一个待抛光的玻璃900，取消了将多个玻璃900叠放的操作，也无需设置柔性隔片将玻璃900隔开。在这样的情况下，操作人员能够控制外部上下料机完成将单个玻璃900转移至治具本体440上或者将玻璃900从治具本体440上取下等简单动作，不必手动拿取玻璃900，从而有效地减轻了操作人员的劳动强度，实现自动化生产。

此外，每个工位治具400上只放置一个待抛光的玻璃900，能够保证玻璃900的定位精度，进而提升抛光品质和稳定性。

现有的抛光方式将多片玻璃900堆叠在一起，由于玻璃900的尺寸差异和定位误差，各个玻璃900的边沿无法做到完全齐平。此时为了能抛光到所有玻璃900，需要采用质地偏软的抛光轮330，并在上一工序的加工过程中预留足够的抛光余量，导致抛光时间长，甚至需要多次抛光，也无法保证抛光后的尺寸精度。

相比之下，控制本发明中的玻璃抛光机对玻璃900进行抛光时，可以采用质地较硬的抛光轮330，并且能够通过平移机构420和旋转机构430对抛光后的尺寸精度进行精确控制，无需在上一工序的加工过程中预留过多余量，能够一次抛光到位，大大缩短了抛光时间，提高抛光效率。

实施例3

请一并参阅图14和图15，本实施例提供一种应用于上述玻璃抛光机的抛光方法，包括以下步骤：

S 1，将一片待抛光的所述玻璃900放置于所述承载面上，控制对应的所述压紧机构450将所述玻璃900压紧。

具体地，转盘510处于静止状态，转盘510上的一个工位与上下料门相对，作为上下料工位。上下料工位上的平移机构420驱使治具本体440背向抛光轮330移动，将治具本体440转移至上下料门附近。

上下料门打开，外部机械手800抓取待抛光的玻璃900，将玻璃900放置在治具本体440上，同时对玻璃900进行精定位。待真空吸附机构工作，将玻璃900吸附固定在治具本体440上之后，外部机械手800方可撤离，上下料门关闭。压紧机构450将玻璃900压紧，将玻璃900充分固定，真空吸附机构停止工作。

特别地，外部机械手800抓取待抛光的玻璃900之前，已经对玻璃900进行过一次粗定位，使玻璃900与外部机械手800尽可能的对齐，确保二者之间的位置误差在一定范围内。

外部机械手800除用于抓取玻璃900的真空吸盘810之外，还设置有四组外部定位机构820，分别与玻璃900的四条侧边对应，每个外部定位机构820均由定位气缸821和定位块822组成。

定位气缸821的活塞杆与定位块822固定连接，且定位气缸821的伸缩方向与对应的玻璃900侧边垂直。定位块822朝向治具本体440一侧的上部设有玻璃定位基准边822a，下部设有凸台822b。玻璃定位基准边822a与玻璃900的侧边贴靠，相邻两个定位块822上的玻璃定位基准边822a相互垂直。凸台822b与治具本体440贴靠，且治具本体440上对应设有治具基准边441。

定位时，定位气缸821的活塞杆收缩，带动定位块822朝向治具本体440移动，直至凸台822b与治具基准边441贴靠。此时，其中两个相对的定位块822上的玻璃定位基准边822a之间的距离等于玻璃900的宽度，另外两个相对的定位块822上的玻璃定位基准边822a之间的距离等于玻璃900的长度。在这一过程中，四个玻璃定位基准边822a分别贴靠在玻璃900的四条侧边上，对玻璃900的位置进行调整，从而实现对玻璃900的精定位。

S2，控制所述第一电机340以驱使所述抛光轮330旋转，控制所述平移机构420使所述玻璃900的边沿抵压于所述抛光轮330上，具体步骤如下：

S2-1，控制所述滑动机构320将所述抛光轮330降至工作位，控制所述第一电机340驱使所述抛光轮330旋转，启动磨液泵，向所述抛光轮330上喷洒磨粉液。

S2-2，控制所述旋转机构430驱使所述治具本体440旋转，使所述玻璃900上的起始加工点与所述抛光轮330正对。

在本实施例中，以玻璃900的其中一条长边的中点为起始加工点。

S2-3，控制所述平移机构420驱使所述治具本体440以第一速度朝向所述抛光轮330移动，直至所述治具本体440距离所述抛光轮330第一长度后停止，记录所述压力传感器460测量的压力，作为空载压力值。

在本实施例中，第一长度为2-3mm。

S2-4，控制所述平移机构420驱使所述治具本体440以第二速度朝向所述抛光轮330移动，记录所述压力传感器460测量的压力，作为第一当前压力值，向所述第一PID控制单元120中输入所述空载压力值、设定压力增量和所述第一当前压力值，所述第一PID控制单元120输出第一PID调节值，控制所述平移机构420根据所述第一PID调节值调整所述治具本体440的位置。

其中，空载压力值与设定压力增量之和为目标压力值，第一PID控制单元120根据目标压力值和第一当前压力值计算出第一PID调节值后，以第一PID调节值作为X轴偏移值，X轴方向为平移机构420中第二丝杆421的长度方向。

另一方面，在已知起始加工点的X轴当前位置的情况下，将X轴当前位置与X轴偏移值相加，即可得到起始加工点的X轴目标位置，然后控制平移机构420将起始加工点移动至X轴目标位置即可。

当第一PID控制单元120调节完成后，玻璃900的边沿已经抵压于抛光轮330上，且玻璃900与抛光轮330之间的压力为设定压力增量。

上述第二速度远小于第一速度。

S3，控制所述旋转机构430和所述平移机构420以驱动所述治具本体440，改变加工点的位置，使所述加工点沿所述玻璃900的边沿移动。

其中，加工点为玻璃900与抛光轮330的接触点，通过对玻璃900的动作进行仿形控制，使加工点沿玻璃900的边沿匀速移动。

进一步地，在使所述加工点沿所述玻璃900的边沿移动的过程中，记录所述压力传感器460测量的压力，作为第二当前压力值，向所述第二PID控制单元130中输入所述空载压力值、所述设定压力增量和所述第二当前压力值，所述第二PID控制单元130输出第二PID调节值，控制所述平移机构420根据所述第二PID调节值调整所述治具本体440的位置。

其中，空载压力值与设定压力增量之和为目标压力值，第二PID控制单元130根据目标压力值和第二当前压力值计算出第二PID调节值后，以第二PID调节值作为X轴偏移值。

另一方面，在已知加工点的X轴仿形计算位置的情况下，将X轴仿形计算位置与X轴偏移值相加，即可得到加工点的X轴目标位置，然后控制平移机构420将加工点移动至X轴目标位置即可。

根据压力传感器460的反馈动态调整玻璃900的位置，可以保证抛光过程中玻璃900与抛光轮330之间的压力恒定。

在平移机构420根据压力反馈调整加工点的X轴坐标的过程中，旋转机构430始终输出动力，驱使治具本体440旋转。伴随着加工点的移动，玻璃900沿承载面不断旋转，且玻璃900的旋转方向与抛光轮330的旋转方向一致。

此外，在抛光过程中，控制滑动机构320使抛光轮330上下浮动，避免出现抛光痕。

S4，当任意一个工位治具400上的所述玻璃900抛光完成后，将抛光好的所述玻璃900更换为待抛光的所述玻璃900。

具体地，控制第二电机520驱使转盘510旋转，使承载有抛光好的玻璃900的工位治具400与上下料门相对，该工位治具400所在的工位作为上下料工位。

该工位治具400中的平移机构420驱使治具本体440背向抛光轮330移动，将治具本体440转移至上下料门附近。控制驱动件220驱使挡水板210降下，将该工位治具400与抛光轮330分隔。

上下料门打开，该工位治具400中的真空吸附机构将抛光好的玻璃900吸附住，压紧机构450随后打开。外部机械手800上空置的真空吸盘810吸附于抛光好的玻璃900上，真空吸附机构停止工作，使治具本体440上的吸附孔破真空，然后由外部机械手800将抛光好的玻璃900取走。

外部机械手800上另一真空吸盘810抓取待抛光的玻璃900，将玻璃900放置在治具本体440上，同时对玻璃900进行精定位。待真空吸附机构工作，将玻璃900吸附固定在治具本体440上之后，外部机械手800撤离，上下料门关闭。压紧机构450将玻璃900压紧，将玻璃900充分固定，真空吸附机构停止工作。

改变抛光轮330的旋转方向，重复步骤S2和S3。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种玻璃抛光机，其特征在于，用于对玻璃的边沿进行抛光，所述玻璃抛光机包括控制器、机架、抛光单元和多个工位治具；

所述抛光单元包括抛光轮和第一电机，所述抛光轮与所述机架转动连接，所述第一电机设置于所述机架上，并驱使所述抛光轮旋转，所述第一电机与所述控制器电连接；

多个所述工位治具环绕所述抛光轮设置，并与所述机架相连，所述工位治具包括治具本体、压紧机构、旋转机构、平移机构和压力传感器，且所述压紧机构、所述旋转机构、所述平移机构和所述压力传感器均与所述控制器电连接；

所述治具本体上设有用于承载单个所述玻璃的承载面，且所述承载面与所述抛光轮的轴线垂直，所述压紧机构用于将所述玻璃紧压于所述承载面上，所述旋转机构驱使所述治具本体旋转以使所述边沿的任一位置朝向所述抛光轮，所述平移机构驱使所述治具本体平移以使所述边沿与所述抛光轮相抵，所述压力传感器用于检测所述玻璃与所述抛光轮之间的压力。

2.根据权利要求1所述的玻璃抛光机，其特征在于，所述压紧机构包括旋转气缸、摆臂和压块，所述旋转气缸与所述治具本体相对固定，并与所述控制器电连接，所述摆臂的一端与所述旋转气缸的输出端相连，另一端与所述压块相连。

3.根据权利要求1所述的玻璃抛光机，其特征在于，所述工位治具还包括真空吸附机构，所述真空吸附机构与所述控制器电连接，用于将所述玻璃吸附于所述承载面上。

4.根据权利要求1所述的玻璃抛光机，其特征在于，所述机架上设有旋转单元，所述旋转单元包括转盘和第二电机，所述转盘与所述机架转动连接，所述工位治具均设置于所述转盘上，所述第二电机设置于所述机架上，并驱使所述转盘旋转，所述第二电机与所述控制器电连接；

所述机架上设有上下料门，至少一个所述工位治具在所述转盘静止时与所述上下料门相对。

5.根据权利要求4所述的玻璃抛光机，其特征在于，所述第二电机通过凸轮分割器与所述转盘相连。

6.根据权利要求4所述的玻璃抛光机，其特征在于，所述机架上设有挡水板和驱动件，所述挡水板位于所述上下料门与所述抛光轮之间，所述驱动件与所述控制器电连接，并驱使所述挡水板沿所述抛光轮的轴向移动。

7.根据权利要求1所述的玻璃抛光机，其特征在于，所述抛光单元还包括滑动座和滑动机构，所述滑动座与所述机架滑动配合，所述抛光轮和所述第一电机均设置在所述滑动座上，所述滑动机构驱使与所述控制器电连接，并所述滑动座沿所述抛光轮的轴向滑动。

8.一种应用于权利要求1-7中任意一项所述玻璃抛光机的抛光方法，其特征在于，包括：

将一片待抛光的所述玻璃放置于所述承载面上，控制对应的所述压紧机构将所述玻璃压紧；

控制所述第一电机以驱使所述抛光轮旋转，控制所述平移机构使所述玻璃的边沿抵压于所述抛光轮上；

控制所述旋转机构和所述平移机构以驱动所述治具本体，改变加工点的位置，使所述加工点沿所述玻璃的边沿移动；

当任意一个工位治具上的所述玻璃抛光完成后，将抛光好的所述玻璃更换为待抛光的所述玻璃。

9.根据权利要求8所述的抛光方法，其特征在于，所述控制器包括第一PID控制单元，所述压力传感器与所述第一PID控制单元电连接；

所述控制所述平移机构使所述玻璃的边沿抵压于所述抛光轮上的步骤包括：

控制所述平移机构驱使所述治具本体以第一速度朝向所述抛光轮移动，直至所述治具本体距离所述抛光轮第一长度后停止，记录所述压力传感器测量的压力，作为空载压力值；

控制所述平移机构驱使所述治具本体以第二速度朝向所述抛光轮移动，记录所述压力传感器测量的压力，作为第一当前压力值，向所述第一PID控制单元中输入所述空载压力值、设定压力增量和所述第一当前压力值，所述第一PID控制单元输出第一PID调节值，控制所述平移机构根据所述第一PID调节值调整所述治具本体的位置。

10.根据权利要求9所述的抛光方法，其特征在于，所述控制器还包括第二PID控制单元，所述压力传感器与所述第二PID控制单元电连接；

在使所述加工点沿所述玻璃的边沿移动的过程中，记录所述压力传感器测量的压力，作为第二当前压力值，向所述第二PID控制单元中输入所述空载压力值、所述设定压力增量和所述第二当前压力值，所述第二PID控制单元输出第二PID调节值，控制所述平移机构根据所述第二PID调节值调整所述治具本体的位置。

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