CN113316673B - 作业机械 - Google Patents

Abstract

作业机械具备：电磁阀，其将先导泵的排出压作为原始压而生成对方向切换阀进行驱动的先导压；阻断阀，其阻断从先导泵到电磁阀的工作油；第一传感器，其检测操作手柄的操作量；第二传感器，其检测与电磁阀的动作有关的状态量，其中，基于第二传感器的检测信号来判定第二传感器有无异常，在判定为第二传感器异常的情况下，在基于第一传感器的检测信号检测出操作手柄的操作的情况下向阻断阀发出开启指令，在检测出操作手柄的中立状态的情况下向阻断阀发出关闭指令。

Description

作业机械

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等作业机械。

背景技术

有一种作业机械，其通过电动式的操作手柄对电磁阀(滑阀式控制阀)进行操作，并利用使从先导泵输出的一次压通过电磁阀减压而生成的先导压来驱动方向切换阀对致动器进行操作。在这种作业机械中，在当操作手柄中立时先导压比预定压力大的情况下，判定为在电磁阀开启的状态下处于固定的状态(以下称为开启固定)，利用阻断阀将一次压阻断而使致动器停止(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2017－110672号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在专利文献1中并未考虑例如用于检测电磁阀的开启固定的检测器(例如压力传感器)发生异常的情况。假设如果***构成为在无法判断是否发生了电磁阀的开启固定的情况下一律关闭阻断阀而使致动器不能动作，则结果是在实际上电磁阀无异常而能够正常操作致动器的状况下会降低可用性。反之，如果***构成为在无法判定电磁阀的开启固定的情况下一律开放阻断阀，则虽然在电磁阀没有发生开启固定的状况下能够正常操作致动器，但是会导致当发生电磁阀的开启固定时无法停止致动器。

本发明的目的在于，提供一种作业机械，能够在无法检测方向切换阀驱动用的电磁阀的开启固定的状况下防止超出必要地使致动器不能动作，从而能够在电磁阀发生了开启固定的情况下通过手柄操作来停止致动器。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明提供一种作业机械，其具备：液压泵，其排出工作油；致动器，其利用从上述液压泵排出的工作油进行驱动；方向切换阀，其控制向上述致动器供给的工作油的流动；固定容量型的先导泵；电磁阀，其将上述先导泵的排出压作为原始压而生成对上述方向切换阀进行驱动的先导压；阻断阀，其阻断从上述先导泵朝向上述电磁阀的工作油；第一传感器，其检测操作手柄的操作量；第二传感器，其检测与上述电磁阀的动作有关的状态量；以及控制器，其基于上述第一传感器和上述第二传感器的检测信号对上述电磁阀和上述阻断阀进行控制，上述作业机械的特征在于，上述控制器基于上述第二传感器的检测信号来判定上述第二传感器有无异常，在将上述第二传感器判定为异常的情况下，在基于上述第一传感器的检测信号检测出上述操作手柄的操作的情况下向上述阻断阀发出开启指令，在检测出上述操作手柄的中立状态的情况下向上述阻断阀发出关闭指令。

发明的效果

根据本发明，能够在无法检测方向切换阀驱动用的电磁阀的开启固定的状况下防止超出必要地使致动器不能动作，从而能够在电磁阀发生了开启固定的情况下通过手柄操作来停止致动器。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的作业机械的一例即液压挖掘机的左侧视图。

图2是将图1的作业机械所具备的驱动***的主要部分的一部分抽出表示的图。

图3是表示在图2所示的电磁阀中生成的先导压与向电磁阀施加的电流的关系的图。

图4是表示利用图2所示的控制器对阻断阀进行开闭控制的控制步骤的流程图。

图5是表示在第一实施方式中不能判定电磁阀的开启固定的状况下电磁阀正常动作时的手柄操作与电磁阀一次压和先导压的关系的图。

图6是表示在第一实施方式中不能判定电磁阀的开启固定的状况下电磁阀发生了开启固定时的手柄操作与电磁阀一次压和先导压的关系的图。

图7是表示在第二实施方式中不能判定电磁阀的开启固定的状况下手柄操作与电磁阀一次压和先导压的关系的图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。

＜第一实施方式＞

－作业机械－

本发明不限于液压挖掘机，也能够应用于起重机等其他类型的作业机械，以下举出将本发明应用于液压挖掘机时的例子进行说明。

图1是本发明的作业机械的一例即液压挖掘机的左侧视图。在本实施方式中，将图1中的左右设定为作业机械的前后。图1所示的作业机械具备：行驶体1、在行驶体1上设置的回转体2、以及安装于回转体2的作业机(前作业机)3。

行驶体1是作业机械的基部结构体，且为利用左右的履帯4行驶的履带式的行驶体，也有使用轮式的行驶体的情况。行驶体1利用左右的行驶马达(未图示)分别驱动左右的履帯4行驶。

回转体2经由回转轮6设置在行驶体1的上部，在左侧前部具备供操作者搭乘的驾驶室7。在回转体2的基底框架即回转框架上安装有回转马达(未图示)。回转马达可以采用电动马达，也可以采用液压马达，或者并用两者。在回转体2的驾驶室7的后侧设置有动力室9且在最后部设置有配重10。在驾驶室7设置有供操作者就座的驾驶席(未图示)。在驾驶席的左右配置有左右的操作手柄(图2的操作手柄16等)，该操作手柄指示回转体2的回转动作、作业机3的动作。在动力室9容纳有：液压泵31(图2)，其排出驱动液压致动器的工作油；驱动液压泵31的原动机(未图示)；以及对向液压致动器供给的工作油的流动进行控制的控制阀装置(例如图2的方向切换阀34)等。原动机除了发动机(内燃机)之外，也可以使用电动机。在回转体2上也具备控制器40(图2)，控制器40对包含原动机的各动作装置进行控制。

作业机3与回转体2的前部(在本实施方式中为驾驶室7的右侧)连结。作业机3是具备动臂21、斗杆22和附件23(在本实施方式中为铲斗)的多关节型的前作业装置。动臂21以可上下转动的方式与回转框架直接连结，并且经由动臂缸24与回转体框架连结。斗杆22以可转动的方式与动臂21的前端直接连结，并且经由斗杆缸25与动臂21连结。附件23以可转动的方式与斗杆22的前端直接连结，并且经由附件缸26与斗杆22连结。动臂缸24、斗杆缸25和附件缸26是液压致动器。

在图1的作业机械中，对应于左右的操作手柄的操作并经由控制阀装置将从液压泵31排出的工作油向回转马达(未图示)、动臂缸24、斗杆缸25和附件缸26供给。当驱动回转马达时则回转体2进行回转。当动臂缸24、斗杆缸25和附件缸26驱动时则动臂21、斗杆22和附件23分别转动，附件23的位置和姿态发生变化。行驶体1通过在运转席的前方配置的行驶操作用的带踏板的手柄(未图示)进行操作。

－***主要部分－

图2是将图1的作业机械所具备的驱动***的主要部分的一部分抽出表示的图。在图2中一并示出控制器的功能块和液压回路。另外，在图2中示出了与斗杆缸25的伸长动作有关的***，分别与斗杆缸25的收缩动作、动臂缸24和附件缸26的伸缩动作、行驶马达的正转反转动作有关的部分也是同样的结构。因此，以与斗杆缸25的伸长动作有关的部分为代表进行如下说明，省略与其他动作有关的部分的说明。

图2的***包含：液压泵31、先导泵32、工作油箱33、方向切换阀34、电磁阀35、阻断阀36、第一传感器37、第二传感器38、39和控制器40。

·液压泵

液压泵31是排出对斗杆缸25等进行驱动的工作油的泵，并通过原动机(未图示)进行驱动。虽然液压泵31也可以是固定用流量型，但是在本实施方式中为可变流量型。从液压泵31排出的工作油在泵管路31a(液压泵31的排出配管)内流动，并经由方向切换阀34向斗杆缸25供给。来自斗杆缸25的返回油经由方向切换阀34流入油箱管路33a而返回工作油箱33。在泵管路31a设置有安全阀(未图示)，该安全阀限制该泵管路31a的最高压力。

·先导泵

先导泵32是固定容量型的泵，其输出对方向切换阀34等控制阀进行驱动的先导压的一次压(原始压)，先导泵32与液压泵31同样地利用原动机(未图示)进行驱动。也可以构成为利用原动机(未图示)之外的其他动力源来驱动先导泵32。先导管路32a是先导泵32的排出配管，并经由电磁阀35与方向切换阀34的斗杆收合动作侧的受压部34a连接。

·方向切换阀

方向切换阀34是液压驱动式的控制阀，其控制从液压泵31向斗杆缸25供给的工作油的流动(方向和流量双方或者仅方向)，方向切换阀34利用向受压部34a、34b输入的先导压进行驱动。在方向切换阀34的各端口除了泵管路31a和油箱管路33a之外，还连接有与斗杆缸25的底侧端口连接的油路25a、以及与斗杆缸25的杆侧端口连接的油路25b。另外，在方向切换阀34的斗杆收合动作侧的受压部34a经由上述电磁阀35连接有先导管路32a。在此，先导管路32a分支为多组。作为一例，例如先导管路32a在分支部X分支为先导管路32aa、32ab，且先导管路32aa、32ab各自分支为多个。此时，将从先导管路32aa在分支部Y分支的多个先导管路32a1、32a2、32a3…作为一组处理。同样地将从先导管路32ab分支的多个先导管路(未图示)作为一组处理。作为一例，先导管路32aa的组与作业机3上搭载的液压致动器(动臂缸24、斗杆缸25、附件缸26)、以及使回转马达驱动的各方向切换阀的对应的受压部连接。例如，先导管路32a1与上述的受压部34a连接，先导管路32a2与方向切换阀34的斗杆倾倒动作侧的受压部34b连接。先导管路32a3也与对应的液压致动器(例如动臂缸24)的方向切换阀(未图示)的对应的受压部连接。作为一例，先导管路32ab的组进行分支并与使行驶马达驱动的各方向切换阀的对应的受压部连接。

在图2中，当先导压作用于方向切换阀34的受压部34a(或者34b)时，则方向切换阀34的滑阀向图2中的右侧(或左侧)移动，当先导压的输入停止时则滑阀通过弹簧力而恢复至中立位置。虽然图示进行了简化，但是对于方向切换阀34的中立位置而言，是将泵管路31a与油箱管路33a连接，停止工作油对斗杆缸25的供排，从而停止斗杆缸25的伸缩动作。例如当先导压作用于方向切换阀34的受压部34a时，则方向切换阀34的滑阀向右侧移动与先导压的大小对应的距离，通过油路25a向斗杆缸25的底侧端口供给与先导压对应的流量的工作油。由此使斗杆缸25以与先导压的大小对应的速度伸长并使斗杆22向收合方向转动。反之，当先导压作用于方向切换阀34的受压部34b时，则滑阀向左侧移动，通过油路25b向斗杆缸25的杆侧端口供给工作油而使斗杆22向倾倒方向转动。其他的方向切换阀(未图示)也同样地动作，使对应的液压致动器驱动。

·电磁阀

电磁阀35是设置于先导管路32a1的比例电磁驱动式的减压阀(滑阀式控制阀)，且例如是常闭型。电磁阀35当根据来自控制器40的指令信号使螺线管励磁时开启，对应于指令信号的大小将先导泵32的排出压作为原始压(一次压)，使该原始压(一次压)减压而生成对方向切换阀34进行驱动的先导压。电磁阀35是如下的结构：在阻断时将先导管路32a1与受压部34a的连接阻断并将先导管路32a1与工作油箱33连接，随着开度的增加而使与受压部34a相连的出口端口的开口面积的比例增加。在从先导管路32a分支并与对应的受压部连接的各先导管路(先导管路32a2等)也设置有同样的电磁阀，图示省略。

·阻断阀

阻断阀36是将先导泵32与电磁阀35的连接阻断的电磁驱动式的切换阀(通断阀)，且为常开型。该阻断阀36设置在先导管路32a中的电磁阀35与先导泵32之间(在本例中是先导管路32aa的分支部X、Y之间)。阻断阀36是如下的结构：在阻断时将先导管路32a、32aa的连接阻断并使先导管路32a与工作油箱33连接，在开放时将先导管路32a、32aa连接并将先导管路32a与工作油箱33的连接阻断。

此外，阻断阀36与所谓的闸锁阀GL独立。闸锁阀GL位于比向包括方向切换阀34在内的各方向切换阀的各受压部分支并相连的各先导管路的分支部X靠上流侧。当闸锁阀GL关闭时，不论有无操作，全部的方向切换阀都位于中立位置，全部的液压致动器停止。与此相对，阻断阀36位于比分支部X靠下游侧，且配置为在将全部的方向切换阀分为多组的情况下，将对一组(例如作业机3的液压致动器和回转马达)的方向切换阀进行驱动的先导压阻断。但是，也能够采用在与各受压部连接的各先导管路(例如比分支部Y靠下游侧)分别设置阻断阀36的结构。

当根据来自控制器40的信号对螺线管进行励磁时，则阻断阀36切换为阻断位置，在本实施方式中，将相对于先导管路32aa的组所属的电磁阀(电磁阀35等)的一次压阻断。当使螺线管消磁时，则阻断阀36恢复至连通位置，对先导管路32aa的组所属的电磁阀作用一次压。但是，在阻断阀36为常闭型的情况下，可改变励磁和消磁的时机。

·第一传感器

第一传感器37检测操作手柄16的操作量(在本实施方式中是斗杆收合操作量)。第一传感器37例如是内置于电动手柄装置的电位器等角度传感器，其检测操作手柄16的倾斜并将其作为操作量向控制器40输出。具备操作手柄16的电动手柄装置配置于驾驶室7内部的运转席的左右任意一侧。

·第二传感器

第二传感器38、39是检测与电磁阀35的动作有关的状态量的传感器。第二传感器38例如是压力传感器，且设置于先导管路32a1中的方向切换阀34的受压部34a与电磁阀35之间的位置。由电磁阀35生成并施加于方向切换阀34的先导压的大小可通过第二传感器38进行测定并输入控制器40。另外，第二传感器39例如是电流计，且设置于将控制器40与电磁阀35的螺线管连接的电信号线。由控制器40生成并施加于电磁阀35的电信号(电流)的大小可通过第二传感器39进行测定并输入控制器40。在本实施方式中，由这些第二传感器38、39检测出的先导压或电信号的大小相当于与电磁阀35的控制状态有关的状态量。

·控制器

控制器40是基于第一传感器37和第二传感器38、39的检测信号对电磁阀35和阻断阀36进行控制的车载计算机，例如具备CPU和存储器。该控制器40具备：电磁阀指令运算部41、中立判定部42、电磁阀输出停止控制部43、电磁阀驱动部44、电磁阀开启固定判定部45、第二传感器异常判定部46、中立时阻断指令部47、阻断阀控制部48。电磁阀指令运算部41、中立判定部42、…等作为控制器40的要素将功能表示为结构要素，可由单一或者多个CPU执行或构成。

电磁阀指令运算部41基于第一传感器37的信号来计算与操作手柄16的操作量(在本例中为斗杆收合操作量)成比例的指令值，并将该指令值向电磁阀输出停止控制部43输出。

中立判定部42基于根据第一传感器37的信号算出的操作手柄16的操作量来判定操作手柄16是否在中立位置，并将判定结果向电磁阀输出停止控制部43和中立时向阻断指令部47输出。操作手柄16的档位在中立位置与没有对操作手柄16进行操作的含义相同。在中立判定部42中，例如当操作手柄16的操作量[deg]小于设定值A时判定为操作手柄16的档位在中立位置，并将表示操作手柄16在中立位置的1作为真值输出(图5)。反之，当操作手柄16的操作量为设定值A以上时，则判定为操作手柄16越过中立位置而进行了操作，并将表示操作手柄16不在中立位置的0作为真值输出(图5)。此外，虽然没有特别图示，但是操作手柄16被弹簧向中立位置推压，例如在松手的状态下会自然地恢复为中立位置。

电磁阀输出停止控制部43在通知从中立判定部42输入的判定结果为操作手柄16的档位不在中立位置(即进行了操作)的情况时，将由电磁阀指令运算部41算出的指令值向电磁阀驱动部44输出。反之，在通知从中立判定部42输入的判定结果为操作手柄16的档位在中立位置(即没有进行操作)的情况时，将停止电磁阀35的指令值向电磁阀驱动部44输出。

电磁阀驱动部44生成与从电磁阀输出停止控制部43输入的指令值对应的电信号(例如电流)并向电磁阀35的螺线管输出。在对操作手柄16进行了操作的情况下，将与操作量对应的大小的电信号向螺线管施加而使电磁阀35开启，将先导泵32的排出压作为原始压，并根据手柄操作量使由电磁阀35生成的先导压作用于方向切换阀34的受压部34a。反之，当操作手柄16在中立位置(没有进行操作)时，使螺线管消磁而关闭电磁阀35。此外，即使当操作手柄16在中立位置时，也可从电磁阀驱动部44输出微小的电流(待机电流)。其目的在于：利用微小的电流使电磁阀35的螺线管的可动铁芯振动，成为不是对可动铁芯的滑动部作用静止摩擦力而是作用动摩擦力的待机状态，从而提高电磁阀35的响应性。

电磁阀开启固定判定部45对基于第二传感器38、39的信号来驱动电磁阀35的电信号(电流)和由电磁阀35生成的先导压进行比较，判定是否发生了电磁阀35的开启固定，并将判定结果向阻断阀控制部48输出。图3示出了由电磁阀35生成的先导压与向电磁阀施加的电流的关系，利用该图3对开启固定的判定处理的内容进行如下说明。当在时刻t1进行手柄操作时，则根据来自控制器40的电信号(电流I[mA])使电磁阀35开启，先导压P[MPa]上升。当在时刻t2使操作手柄16回到中立位置时，则关闭电磁阀35，先导压P减小至0。由于存在电磁阀35的动作延迟，因此相对于电流I的增减而言，先导压P以响应延迟时间td1[ms]延迟进行增减。因此，判定在从向电磁阀35的螺线管施加的电流I低于设定值I1[mA]开始(在图3中是从时刻t2起)经过了响应延迟时间td1的时点(在该图中为时刻t3)先导压P是否为设定值P1[MPa]以下。如图3中的实线所示，如果在时刻t3先导压P为设定值P1以下，则在电磁阀开启固定判定部45中，判定为电磁阀35没有发生开启固定。反之，如图3中的虚线所示，在即使停止手柄操作，先导压P也不下降而在时刻t3先导压P大于设定值P1的情况下，在电磁阀开启固定判定部45中判定为电磁阀35发生了开启固定。

第二传感器异常判定部46基于第二传感器38、39的检测信号来判定第二传感器38、39自身有无异常。压力传感器即第二传感器38内置有应变计，并且为了检测断线或短路等异常而依据规格规定了正常的输出电压范围。在本实施方式中，如果设定第二传感器38的正常的输出电压范围是例如0.5V～4.5V，则当输出小于0.5V或者大于4.5V时，在第二传感器异常判定部46中判定为第二传感器38异常。对于电流计即第二传感器39，基于控制器40(电磁阀驱动部44)的输出电流规格来判定异常。具体而言，如果第二传感器39的检测值小于电磁阀驱动部44的最小输出电流(待机电流)，则在第二传感器异常判定部46中判定为第二传感器39异常。另外，当第二传感器39的检测值为电磁阀驱动部44的最大输出电流以上时，在第二传感器异常判定部46中也判定为第二传感器39异常。如果第二传感器39的检测值收敛在例如从电磁阀驱动部44的最小输出电流到最大输出电流的范围内，则判定为第二传感器39正常。

在第二传感器异常判定部46判定为第二传感器38、39的至少一方异常的情况下，当通过中立判定部42检测出操作手柄16的中立状态时，则中立时阻断指令部47生成使阻断阀36关闭的指令，并将该指令向阻断阀控制部48输出。另外，在第二传感器异常判定部46判定为第二传感器38、39的至少一方异常的情况下，当通过中立判定部42检测出操作手柄16的操作时，则中立时阻断指令部47生成使阻断阀36开启的指令，并将该指令向阻断阀控制部48输出。此外，在第二传感器异常判定部46判定为第二传感器38、39双方正常的情况下，中立时阻断指令部47与中立判定部42的判定结果无关地，生成使阻断阀36开启的指令，并将该指令向阻断阀控制部48输出。

阻断阀控制部48在从电磁阀开启固定判定部45输入了电磁阀35发生了开启固定的判定结果的情况下、以及从中立时阻断指令部47输入了关闭阻断阀36的指令的情况下，向阻断阀36的螺线管输出指令阻断阀36关闭的电信号(电流)。由此关闭阻断阀36，阻断电磁阀35与先导泵32的连接。此外，在通过电磁阀开启固定判定部45没有检测出电磁阀35的开启固定、并且没有通过中立时阻断指令部47发出关闭阻断阀36的指令的情况下，阻断阀控制部48使阻断阀36的螺线管消磁，将先导泵32与电磁阀35连接。

－阻断阀的控制步骤－

图4是表示利用控制器40对阻断阀36进行开闭控制的控制步骤的流程图。图4示出的一系列处理在原动机运转而使控制器40接通电源的期间，通过控制器40以预定的循环时间(例如0.1s)反复执行。当操作者通过键钮开关(未图示)使作业机械的原动机启动时，则控制器40从存储器向CPU加载阻断阀36的控制程序来进行启动。当控制程序启动时，控制器40首先输入第一传感器37和第二传感器38、39的信号，利用第二传感器异常判定部46判定第二传感器38、39是否发生了异常(步骤S1)。在第二传感器38、39均为正常的情况下，控制器40基于第二传感器38、39的信号并通过电磁阀开启固定判定部45来判定是否发生了电磁阀35的开启固定(步骤S2)。在第二传感器38、39的至少一方异常的情况下，控制器40根据中立判定部42基于第一传感器37的信号的判定结果，并根据有无操作手柄16的操作，在中立时阻断指令部47中生成阻断阀36的开闭指令(步骤S3)。

基于步骤S1～S3中的第二传感器异常判定部46、电磁阀开启固定判定部45和中立时阻断指令部47的判定结果，控制器40通过阻断阀控制部48来控制阻断阀36的开闭。

具体而言，在判定为第二传感器38、39均为正常的情况下，当判定为电磁阀35发生了开启固定时，则控制器40通过阻断阀控制部48向阻断阀36输出关闭指令而使阻断阀36关闭(步骤S5)。同样地，在判定为第二传感器38、39均为正常的情况下，当判定为电磁阀35没有发生开启固定时，则控制器40通过阻断阀控制部48向阻断阀36输出开启指令而使阻断阀36开放(步骤S6)。

另一方面，在判定为第二传感器38、39的至少一方异常的情况下，当检测出操作手柄16为中立状态时，则控制器40通过阻断阀控制部48向阻断阀36输出关闭指令而使阻断阀36关闭(步骤S5)。同样地，在判定为第二传感器38、39的至少一方异常的情况下，当检测出操作手柄16的操作时，则控制器40通过阻断阀控制部48向阻断阀36输出开启指令而使阻断阀36开放(步骤S4)。

当执行了步骤S4～S6的任一处理时，则控制器40使步骤回到步骤S1。

－效果－

根据本实施方式，在无法根据第二传感器38、39的异常来判定是否发生了电磁阀35的开启固定的状况下，在没有对操作手柄16进行操作的情况下关闭阻断阀36。但是，在无法判定电磁阀35的开启固定的情况下，也通过对操作手柄16进行操作来开启阻断阀36。因此，即使在无法判定电磁阀35的开启固定的状况下，也会在如图5所示那样对操作手柄16进行操作的期间(在图5中为时刻t4以前、时刻t7以后)开启阻断阀36并向电磁阀35供给一次压。此时如果没有发生固定，则电磁阀35会根据手柄操作进行动作，因此能够利用电磁阀35生成先导压，持续对液压致动器(在图2中为斗杆缸25)的操作。

此外，在图5例中示出了逐渐减小操作量(使操作手柄16逐渐返回中立位置)且在时刻t5操作量变为0，并从时刻t6起使操作量从0逐渐增大(使操作手柄16逐渐倾倒)的情况。如上所述，当如图5所示那样操作手柄16的操作量[deg]小于设定值A(处于不***)时，在中立判定部42中判定为操作手柄16的档位在中立位置。当判定为操作手柄16的档位在中立位置时，输出表示该意思的真值1(时刻t4～t7)。反之，当操作手柄16的操作量为设定值A以上时，则判定为操作手柄16越过中立位置而进行了操作，并输出表示操作手柄16不在中立位置的真值0(时刻t4以前、时刻t7以后)。

另一方面，考虑例如在图6中使操作手柄16回到中立位置(减小操作量并在时刻t10达到0)的过程中在时刻t8因咬入异物等而在电磁阀35发生了开启固定的情况。此时，在时刻t8以后，即使操作量减小，只要阻断阀36开启，先导压就不会从电磁阀35的开启固定发生时的值P2降低(时刻t8～t9)。但是，当操作量降低至设定值A且判定为操作手柄16的档位在中立位置时(时刻t9)，则阻断阀36关闭而停止向电磁阀35的一次压的输出，先导压的输出停止(时刻t9以后)。因此，即使电磁阀35发生开启固定而使得液压致动器(在图2中为斗杆缸25)的动作与操作不对应，也只要使操作手柄16回到中立位置(例如通过从手柄放手)即可切实地停止液压致动器。具有如下显著优点：即使不对另行设置的紧急停止开关等进行操作，也能够通过手柄中立而切实地停止致动器。

如上所述，根据本实施方式，能够在无法检测方向切换阀驱动用的电磁阀的开启固定的情况下防止超出必要地使液压致动器不能动作，从而能够在电磁阀发生了开启固定的情况下通过手柄操作来停止致动器。

＜第二实施方式＞

图7是表示在本发明第二实施方式的作业机械中不能判定电磁阀的开启固定的情况下的手柄操作与电磁阀一次压和先导压的关系的图。在图7中示出了使操作手柄16回到中立位置(减小操作量并在时刻t14达到0)的过程。在本实施方式中，控制器40在判定为第二传感器38、39的至少一方异常、并且检测出操作手柄16的中立状态的情况下，从检测出操作手柄16的中立状态起等待经过设定时间后指令阻断阀36关闭。如图7所示，除了设置在传感器异常时从操作手柄16达到中立的时点(时刻t12)起到关闭阻断阀36的时点(时刻t13)的延迟时间td2(＝t13－t12)之外，本实施方式与第一实施方式的动作和结构都相同。此外，虽然在图7中与图6对应地例示了在手柄操作中(时刻t11)电磁阀35发生了开启固定的情况，但是即使在没有发生开启固定的状态下，也是在传感器异常时从操作手柄16达到中立位置起经过延迟时间td2的时点关闭阻断阀36。延迟时间td2例如是与在作业机械中进行车体停止控制中的电磁阀控制(后述)的执行时间相同或与其相比略长的程度。此外，与第一实施方式同样地，即使在传感器正常的情况下，只要电磁阀35没有发生开启固定，则阻断阀36开放。

在本实施方式中，在第一实施方式的效果基础上还具备如下效果。在作业机械中，有时具备为了抑制车体停止控制中的车体振动而以限制先导压的时间变化率的方式来控制电磁阀(相当于电磁阀35)的功能。此时，在采用当传感器异常时以手柄中立为条件来关闭阻断阀的控制的情况下，当在电磁阀控制的执行过程中伴随着操作手柄的中立恢复而立即关闭阻断阀时，则会妨碍对先导压的时间变化率的限制。对此，在本实施方式中，如上述那样从操作手柄16恢复为中立位置起等待经过延迟时间td2后关闭阻断阀36，从而能够避免与车体停止控制时的电磁阀控制功能的干扰。

＜变形例＞

在以上的实施方式中，举出将第二传感器38、39双方作为异常检测出对象的例子进行了说明，但是也可以考虑仅将任意一方作为异常检测出对象的结构。

另外，阻断阀36例示了作业机3的液压致动器等的以组为单位一并使对电磁阀的原始压阻断的结构。此时，能够采用如下结构：如通过图2对同一组所属的各电磁阀进行说明的那样来判定第二传感器的异常，例如在不能判定任一电磁阀的开启固定的状况下，执行与手柄操作对应的阻断阀的开闭控制。

另外，虽然零部件数量会增加，但是也可以考虑如下结构：分别在与各电磁阀连接的先导管路设置阻断阀，在不能判定与任一电磁阀有关的开启固定的情况下，仅将与该电磁阀一对一地对应的阻断阀作为控制对象。此时，能够将阻断与先导泵32的连接的电磁阀抑制为最小限度，能够更加接近没有发生第二传感器的异常时的操作性。反之，能够增大与没有发生第二传感器的异常时的操作性的差异，但是也可以考虑例如将闸锁阀GL(图2)作为阻断阀并作为控制对象的结构。具有零部件数量减少的优点。为了达到零部件数量与操作性的平衡，优选采用将以组为单位的电磁阀作为阻断对象的第一实施方式或第二实施方式那样的结构。

符号说明

16—操作手柄；25—斗杆缸(致动器)；31—液压泵；32—先导泵；34—方向切换阀；35—电磁阀；36—阻断阀；37—第一传感器；38、39—第二传感器；40—控制器。

Claims (3)

1.一种作业机械，其具备：

液压泵，其排出工作油；

致动器，其利用从上述液压泵排出的工作油进行驱动；

方向切换阀，其控制向上述致动器供给的工作油的流动；

固定容量型的先导泵；

电磁阀，其将上述先导泵的排出压作为原始压而生成对上述方向切换阀进行驱动的先导压；

阻断阀，其阻断上述先导泵与上述电磁阀的连接；

第一传感器，其检测操作手柄的操作量；

第二传感器，其检测与上述电磁阀的动作有关的状态量；以及

控制器，其基于上述第一传感器和上述第二传感器的检测信号对上述电磁阀和上述阻断阀进行控制，

上述作业机械的特征在于，

上述控制器基于上述第二传感器的检测信号来判定上述第二传感器自身有无异常，

在将上述第二传感器自身判定为异常的情况下，在基于上述第一传感器的检测信号检测出上述操作手柄的操作的情况下向上述阻断阀发出开启指令而将上述先导泵与上述电磁阀的连接开放，在检测出上述操作手柄的中立状态的情况下向上述阻断阀发出关闭指令而将上述先导泵与上述电磁阀的连接阻断。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

上述控制器在将上述第二传感器自身判定为正常的情况下，基于上述第二传感器的检测信号来判定上述电磁阀是否发生了开启固定，

在判定为发生了上述开启固定的情况下向上述阻断阀发出关闭指令而将上述先导泵与上述电磁阀的连接阻断，在判定为没有发生上述开启固定的情况下向上述阻断阀发出开启指令而将上述先导泵与上述电磁阀的连接开放。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

上述控制器在将上述第二传感器自身判定为异常并且检测出上述操作手柄的中立状态的情况下，从检测出上述操作手柄的中立状态起等待经过设定时间后向上述阻断阀发出关闭指令而将上述先导泵与上述电磁阀的连接阻断。

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