CN113300650B - 驱动电机标定方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及新能源车辆的领域，提供一种驱动电机标定方法及***，所述驱动电机标定方法包括：获取用于指示所述驱动电机的控制电流当前所处的标定区的第一标志，其中所述标定区包括最大转矩电流比MTPA区间和最大转矩电压比MTPV区间；获取用于指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态是否结束的第二标志；以及结合所述第一标志和所述第二标志，对所述控制电流进行标定。本发明在不需要依赖台架实验环境的情况下，实现控制电机的自动化标定。
Description
技术领域
本发明涉及新能源车辆的领域，特别涉及一种驱动电机标定方法及***。
背景技术
新能源车辆的驱动电机均通过控制电流来进行控制，其中所述控制电流包括电流指令及角度指令，所述控制电流需要借助于电机台架来进行标定。目前，对于所述控制电流的标定分为手动标定、半自动化标定以及自动化标定。其中，所述手动标定和半自动化标定都离不开人工操作，具体方式为通过手动更改d轴电流和q轴电流的最佳分配方式匹配找到最佳转矩，此种人工操作的方式采用人工读数，会导致一定的误差，而且人工操作需要消耗大量的人力和时间来进行标定，严重影响了标定效率；另外，在相关技术中，所述自动化标定需要依赖台架上位机来进行控制，即是既需要台架上位机控制输入的控制电流又需要台架上位机控制电机温度，一旦更换了台架的实验环境，现有的自动化标定方式无法正常工作。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种驱动电机标定方法及***，以在不需要依赖台架实验环境的情况下，实现控制电机的自动化标定。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种驱动电机标定方法，所述驱动电机标定方法包括：获取用于指示所述驱动电机的控制电流当前所处的标定区的第一标志，其中所述标定区包括最大转矩电流比MTPA区间和最大转矩电压比MTPV区间；获取用于指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态是否结束的第二标志；以及结合所述第一标志和所述第二标志，对所述控制电流进行标定。
优选地，所述第一标志被配置为：在所述驱动电机的控制电流对应的调制比小于预设定的第一调制比阈值时，指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间；以及在所述驱动电机的控制电流对应的调制比大于或等于预设定的第一调制比阈值时，指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间。
优选地，所述第二标志被配置为在满足以下条件中至少一者时，指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束：获取到违反电压限制信号的次数大于预设定的次数阈值，其中所述违反电压限制信号被配置为示出采样到的所述驱动电机的控制电压大于预设定的电压阈值；以及获取到所述驱动电机的弱磁电流大于零且小于预设定的弱磁电流阈值。
优选地，所述结合所述第一标志和所述第二标志，对所述控制电流进行标定包括：在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间时，对所述控制电流进行MTPA标定；在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态未结束时，对所述控制电流进行MTPV标定；以及在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束时，按照预设定的MTPV区间控制电流标定顺序获取新的控制电流后对所述新的控制电流进行MTPV标定。
优选地，所述对所述控制电流进行MTPA标定包括：获取在所述最大转矩电流比MTPA区间中第一夹角初始值以及第一夹角变化间距；基于所述第一夹角初始值和所述第一夹角变化间距对所述控制电流进行MTPA标定；或所述对所述控制电流进行MTPV标定包括：根据所述控制电流与预设定的控制电流阈值的第一比较结果确定第二夹角初始值；根据所述控制电流对应的调制比与预设定的第二调制比阈值的第二比较结果确定第二夹角变化速率；基于所述第二夹角初始值和所述第二夹角变化速率对所述控制电流进行MTPV标定；其中，所述第一夹角或第二夹角被配置为所述控制电流与所述驱动电机的q轴电流的夹角。
优选地，在对所述控制电流进行标定之后，所述驱动电机标定方法还包括：获取已标定的所述控制电流对应的电流点个数和预设定的目标电流点个数；在已标定的所述电流点个数小于所述目标电流点个数时，按照预设定的控制电流标定顺序获取下一点控制电流继续进行MTPA标定；以及在已标定的所述电流点个数等于所述电流点个数时，完成所述MTPA标定。
优选地，所述驱动电机标定方法还包括：在获取到违反电压限制信号时，修正所述驱动电机的电压指令所示出的电压以使得修正后的电压指令所示出的电压小于或等于预设定的电压阈值，其中所述违反电压限制信号被配置为示出采样到的所述驱动电机的电压指令所示出的电压大于所述预设定的电压阈值。
优选地，所述驱动电机标定方法还包括：获取所述驱动电机的第一温度值；以及在所述第一温度值大于或等于预设定的温度阈值时，停止对所述控制电流进行标定，并继续获取所述驱动电机的第二温度值，在所述第二温度值小于所述预设定的温度阈值时，重新对所述控制电流进行标定。
另外，本实施例还提供一种驱动电机标定***，所述驱动电机标定***包括：第一标志获取单元，用于获取用于指示所述驱动电机的控制电流当前所处的标定区的第一标志，其中所述标定区包括最大转矩电流比MTPA区间和最大转矩电压比MTPV区间；第二标志获取单元，用于获取用于指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态是否结束的第二标志；以及电流标定单元，用于结合所述第一标志和所述第二标志，对所述控制电流进行标定。
优选地，所述电流标定单元包括：MTPA标定模块，用于在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间时，对所述控制电流进行MTPA标定；以及MTPV标定模块，用于在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态未结束时，对所述控制电流进行MTPV标定，并且还用于在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束时，按照预设定的MTPV区间控制电流标定顺序获取新的控制电流后对所述新的控制电流进行MTPV标定。
相对于现有技术，本发明所述的驱动电机标定方法及***具有以下优势：
本发明所述的驱动电机标定方法及***未依赖于台架上位机，在不受台架实验环境限制，不依赖外部设备的情况下，利用获取到的用于指示所述控制电流当前所处的标定区的所述第一标志和用于指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态是否结束的所述第二标志，对所述控制电流进行标定，并且在标定时通过第二标志可以准确识别驱动电机是否标定结束。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：
图1为本发明实施方式所述的驱动电机标定方法的流程图；
图2为本发明实施方式所述的驱动电机标定***的模块框图；
图3为本发明实施方式所述的另一种驱动电机标定***的模块框图；
图4为本发明实施方式的对所述控制电流进行MTPA标定的流程图；以及
图5为本发明实施方式的对所述控制电流进行MTPV标定的流程图。
附图标记说明：
21、第一标志获取单元 22、第二标志获取单元
23、电流标定单元 231、MTPA标定模块
232、MTPV标定模块 24、修正单元
25、温度获取单元
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
在详细描述本发明的实施例之前，先简单介绍本发明的下述实施例可以执行的几个前提条件。其中，所述前提条件包括：1)所述驱动电机的参数已知，例如驱动电机定子电阻RS、驱动电机d轴电感Ld、驱动电机q轴电感Lq、驱动电机转子磁链Phi；所有相关的补偿参数已经补偿完成，例如死区补偿、电压角度补偿、电流角度补偿；所有相关的传感器已经标定完成，例如电压传感器、电流传感器、温度传感器。其中，Id＝-Is*sinθ，Iq＝Is*cosθ，其中，Is和θ为驱动电机的控制电流进行标定时给的电流指令和角度指令，θ的变化范围可以是0～90°，Id为驱动电机d轴电流，Iq为驱动电机q轴电流。
实施例1
图1是说明本发明的一种驱动电机标定方法的流程图，如图1所示，所述驱动电机标定方法包括：
S101，获取用于指示所述驱动电机的控制电流当前所处的标定区的第一标志。
其中，所述标定区包括最大转矩电流比(MTPA，Maximum Torque Per Ampere)区间和最大转矩电压比(MTPV，Maximum Torque Per Voltage)区间。所述MTPA区间一般是在驱动电机的转速小于预设定转速值的情况下对控制电流进行标定的区间，所述MTPV区间MTPV一般是在驱动电机的转速大于预设定转速值的情况下对控制电流进行标定的区间，该MTPV区间也可以称之为弱磁区间。
其中，所述第一标志(下面将用Flag1来表示)主要用于指示所述驱动电机的控制电流当前所处的标定区。优选地，本实施例中所述Flag1指示所述标定区的条件包括：在所述驱动电机的控制电流对应的调制比小于预设定的第一调制比阈值(例如0.95)时，所述Flag1为0，用于指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间；以及在所述驱动电机的控制电流对应的调制比大于或等于预设定的第一调制比阈值时，用于指示所述控制电流当前从所述最大转矩电流比MTPA区间跳转到处于最大转矩电压比MTPV区间，并且所述Flag1置1并锁存，直至所述驱动电机的发电模式或电动模式的标定结束。其中，所述控制电流对应的调制比可以通过所述驱动电机的电压指令所示出的电压来计算。通过上述的方式可以根据所述控制电流获取其所处标定区间的第一标志以及第二标志。
S102，获取用于指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态是否结束的第二标志。
其中，在满足以下条件一和条件二中的至少一者时所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束：
条件一，获取到违反电压限制信号的次数大于预设定的次数阈值。其中，所述违反电压限制信号被配置为示出采样到的所述驱动电机的电压指令所示出的电压大于预设定的电压阈值。例如，所述次数阈值为5，每隔1ms采样一次所述驱动电机的电压指令所示出的电压，每次采样后均判断每次采样得到的电压指令所示出的电压是否大于预设定的电压阈值，每判定一次所述控制电压大于预设定的电压阈值，则获取到一次违反电压限制信号，当获取到所述违反电压限制信号的次数为5次时，判定满足条件一。
条件二，获取到所述驱动电机的弱磁电流大于零且小于预设定的弱磁电流阈值。
其中，所述第二标志(下面将用Flag2来表示)主要用于指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态是否结束。通过将所述Flag2置1，表明所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束，此时，所述第二标志会维持一个周期的时间，例如2ms，然后自动清0，继续下一新的控制电流的标定，直至所有的反映用户需求的MTPV区间控制电流标定结束。
S103，结合所述第一标志和所述第二标志，对所述控制电流进行标定。
其中，在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间时，对所述控制电流进行MTPA标定。具体地，对所述控制电流进行MTPA标定如图4所示，对所述控制电流进行MTPA标定包括：S401获取在所述最大转矩电流比MTPA区间中第一夹角θ初始值(例如90°)；S402，获取第一夹角变化间距；S403，基于所述第一夹角初始值和所述第一夹角变化间对所述控制电流进行MTPA标定。例如，所述第一夹角变化间距为5°，获取90°开始每间隔5°的标定结果，找出最佳夹角作为所述控制电流的夹角指令。其中，所述第一夹角或第二夹角被配置为所述控制电流与所述驱动电机的q轴电流的夹角。
其中，对所述控制电流进行标定还包括：获取已标定的所述控制电流对应的电流点个数和预设定的目标电流点个数；在已标定的所述电流点个数小于所述目标电流点个数时，表示所有控制电流并未全部标定结束，按照预设定的控制电流标定顺序获取下一点控制电流继续进行标定，其中所述控制电流标定顺序可以根据用户实际需要进行设定；以及在已标定的所述控制电流对应的电流点个数等于所述目标电流点个数时，表示所有控制电流均完成所述MTPA标定。
其中，在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态未结束时，对所述控制电流进行MTPV标定。
具体地，图5为所述对所述控制电流进行MTPV标定方法的流程图，如图5所示：
S501，根据所述控制电流与预设定的控制电流阈值的第一比较结果确定第二夹角初始值；其中，在所述第一比较结果示出所述控制电流小于预设定的控制电流阈值时，表示所述控制电流为小电流，所述第二夹角初始值被确定为90°，在所述第一比较结果示出所述控制电流大于或等于预设定的控制电流阈值时，表示所述控制电流为大电流，所述第二夹角初始值被确定为略小于90°的某一个值，例如70°。其中，所述第二夹角初始值根据所述驱动电机的特性和台架噪声来确定。利用上述的方式可以避免动态噪声。
S502，根据所述控制电流对应的调制比与预设定的第二调制比阈值的第二比较结果确定第二夹角变化速率。其中，所述第二调制比阈值可以根据电机特性即当前电机速度和当前电流来确定。所述控制电流对应的调制比越小，所述第二夹角变化速率越大，反之，所述控制电流对应的调制比越大，所述第二夹角变化速率越小，进而保证不发生过流现象以及电压饱和现象。
S503，基于所述第二夹角初始值和所述第二夹角变化速率对所述控制电流进行MTPV标定。其中，对于所述控制电流的MTPV标定与上述的MTPA标定的方式区别点在于所述第二夹角初始值和所述第二夹角变化速率会根据所述控制电流的实际情况发生变化。
其中，在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束时，表示所述控制电流的标定结束，按照预设定的MTPV区间控制电流标定顺序获取并对新的控制电流进行MTPV标定。简单点说，当所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束时，可以通过预设定的MTPV区间控制电流标定顺序，获取下一新的控制电流继续进行MTPV标定，当然，MTPV区间中的所有预设定的控制电流均标定结束时，确定整个驱动电机完成标定。
进一步优选地，所述驱动电机标定方法还可以包括：在获取到违反电压限制信号时，表明所述驱动电机的电压指令所示出的电压处于电压限制区间，修正所述驱动电机的电压指令所示出的电压以使得修正后的电压指令所示出的电压小于或等于预设定的电压阈值，其中所述违反电压限制信号被配置为示出采样到的所述驱动电机的电压指令所示出的电压大于所述预设定的电压阈值。利用上述的区别技术特征，保证所述驱动电机的电压指令所示出的电压不会长期处于电压限制区间，可以避免***失控，也使得整个***更加的安全可靠。
具体地，可以通过下述公式(1)、(2)获得所述驱动电机的d轴电压指令所示出的电压Vd和q轴电压指令所示出的电压Vq，其中所述w为所述驱动电机的电角速度：
利用上述获得的d轴电压指令所示出的电压和q轴电压指令所示出的电压通过下述公式(3)判断是否获取到违反电压限制信号：
其中，所述Vs为电压指令所示出的电压，所述Vmax为预设定的电压阈值，在上述实施例中，所述Vs可以为修正后的电压指令所示出的电压。其中，如果公式(3)为不满足，则认为获取到违反电压限制信号，表明达到了电压限制区域。一旦达到了电压限制区域，如果不能快速跳出电压限制区域，Vd和Vq将会长时间处于饱和状态，自动标定将无法继续进行。其中，达到电压限制区域往往有两种情况，一种情况是在驱动电机处于某一转速的Vq过大，此时如果弱磁没做好，即使是在零转矩下，Vq也会超过最大值，此时本实施例所述方法中采用第一算法来调整Vd和Vq的值；另一种情况是由于大转矩导致达到电压限制区域，此时本实施例所述方法采用另一种算法来调整Vd和Vq的值。对于以上两种情况达到电压限制区域，现有技术中不做区分的，只是单纯的采用重新设定q轴积分值的方式，此时新的Vq值会产生新的Iq电流，新的Iq电流与原Iq电流偏差过大，会导致大的转矩跳动。因此，我们需要一种特殊的方法，一方面可以避免长时间处于电压饱和状态，另一方面避免大的转矩波动；因此本实施例中修正所述驱动电机的电压指令避免从电压限制区域回到正常区域时产生大的转矩跳动，以及避免长时间处于电压限制区域导致失控。
进一步优选地，所述驱动电机标定方法还可以包括：B1)获取所述驱动电机的第一温度值；以及B2)在所述第一温度值大于或等于预设定的温度阈值时，停止对所述控制电流进行标定，并继续获取所述驱动电机的第二温度值，在所述第二温度值小于所述预设定的温度阈值时，重新对所述控制电流进行标定。在本实施例中，无论MTPA标定还是MTPV标定，只要驱动电机的温度达到预设定的温度阈值，标定都会暂停，把电流指令清零，等待电机温度下降到预设定的温度阈值，再继续标定，因此保证所有标定点都在某一个合适的电机温度范围，这个电机温度范围可以减小磁链波动，保证转矩精度的同时及时的对电机进行保护。
在本实施例中，可以根据所述驱动电机的控制电流对应的调制比与预设定的第一调制比阈值的大小的比较，确定所述控制电流当前所处的标定区(MTPA区间或MTPV区间)。再通过第二调制比阈值的设置，设定最大的调制比，可以实现MTPV区间任一控制电流都能达到最大的调制比，并且每一控制电流都是以这个统一的最大调制比为基准，使得最终得到的标定数据精度更高。本实施例所述驱动电机标定方法，大大的节省了标定时间，以及台架标定的人力投入，使得所述驱动电机标定过程更轻松，节省了时间和成本。
实施例2
图2是实施例2的一种驱动电机标定***的模块框图，所述驱动电机标定***包括：第一标志获取单元21，用于获取用于指示所述驱动电机的控制电流当前所处的标定区的第一标志，其中所述标定区包括最大转矩电流比MTPA区间和最大转矩电压比MTPV区间；第二标志获取单元22，用于获取用于指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态是否结束的第二标志；以及电流标定单元23，用于结合所述第一标志和所述第二标志，对所述控制电流进行标定。
其中，结合图3详细介绍本发明的驱动电机标定***，如图3所示，控制电流生成模块31(AutomaticCalbrationBlock)会生成初步电流指令idref和iqref，此初步电流指令会经过弱磁回路模块32(Flux Weaking Loop)生成最终的用于电流闭环控制的电流指令和电流控制回路模块33(Current Control Loop)产生的电压值ud和uq经过电压限制逻辑模块35(VoltageLimitLogic)的电压限制逻辑产生最终的电压指令/>和/>同时电压限制逻辑模块35会输出违反电压限制Flag(Vol Lim VioFlg)，此违反电压限制Flag作为修正模块36的启动信号，所述修正模块36具有缓解电压限制违反的特殊功能，使修正模块36可以及时修正电流控制回路模块33中的电压值ud和uq，所述违反电压限制Flag还与弱磁回路模块32输出的弱磁电流(FW id)一起作用于第二标志生成模块34，使第二标志生成模块34产生指示MTPV标定结束的第二标志(Flag2)。另外调制比计算模块38通过电压限制逻辑模块35输出的电压指令/>和/>计算得出当前的调制比(Mod Index)，此调制比通过第一标志生成模块37产生指示标定区间第一标志(Flag1)，其与第二标志生成模块34产生的指示MTPV标定结束第二标志(Flag2)作用于电流生成模块31，使电流生成模块31产生生成的电流指令idref和iqref。
优选地，所述电流标定单元23包括：MTPA标定模块231，用于在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间时，对所述控制电流进行MTPA标定；以及MTPV标定模块232，用于在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态未结束时，对所述控制电流进行MTPV标定，并且还用于在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束时，按照预设定的MTPV区间控制电流标定顺序获取并对新的控制电流进行MTPV标定。
优选地，所述第一标志被配置为：在所述驱动电机的控制电流对应的调制比小于预设定的第一调制比阈值时，指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间；以及在所述驱动电机的控制电流对应的调制比大于或等于预设定的第一调制比阈值时，指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间。
优选地，所述第二标志被配置为在满足以下条件中至少一者时，指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束：获取到违反电压限制信号的次数大于预设定的次数阈值，其中所述违反电压限制信号被配置为示出采样到的所述驱动电机的控制电压大于预设定的电压阈值；以及获取到所述驱动电机的弱磁电流大于零且小于预设定的弱磁电流阈值。
优选地，所述MTPA标定模块231包括：第一夹角获取子模块(图2中未示出)，用于获取在所述最大转矩电流比MTPA区间中第一夹角初始值以及第一夹角变化间距；MTPA标定子模块(图2中未示出)，用于基于所述第一夹角初始值和所述第一夹角变化间距对所述控制电流进行MTPA标定；或所述MTPV标定模块232包括：第二夹角初始值确定子模块(图2中未示出)，用于根据所述控制电流与预设定的控制电流阈值的第一比较结果确定第二夹角初始值；第二夹角变化间距确定子模块(图2中未示出)，用于根据所述控制电流对应的调制比与预设定的第二调制比阈值的第二比较结果确定第二夹角变化间距；MTPV标定子模块(图2中未示出)，用于基于所述第二夹角初始值和所述第二夹角变化间距对所述控制电流进行MTPV标定。
优选地，所述标定模块231还包括：控制电流个数获取子模块(图2中未示出)，用于在对所述控制电流进行标定之后，获取已标定的所述控制电流对应的电流点个数和预设定的目标电流点个数；标定子模块(图2中未示出)用于在已标定的所述电流点个数小于所述目标电流点个数时，按照预设定的控制电流标定顺序获取下一控制电流继续进行标定，以及在已标定的所述控制电流个数等于所述目标控制电流个数时，完成标定。
优选地，所述驱动电机标定***还可以包括：修正单元，用于在获取到违反电压限制信号时，修正所述驱动电机的电压指令所示出的电压以使得修正后的电压指令所示出的电压小于或等于预设定的电压阈值，其中所述违反电压限制信号被配置为示出采样到的所述驱动电机的电压指令所示出的电压大于所述预设定的电压阈值。
优选地，所述驱动电机标定***还可以包括：温度获取单元，用于获取所述驱动电机的第一温度值；以及所述电流标定单元还用于在所述第一温度值大于或等于预设定的温度阈值时，停止对所述控制电流进行标定，并继续获取所述驱动电机的第二温度值，在所述第二温度值小于所述预设定的温度阈值时，重新对所述控制电流进行标定。
其中，实施例2与现有技术相比具有与实施例1相同的实施细节及技术效果，在此不再赘述。
所述驱动电机标定***包括处理器和存储器，上述第一标志获取单元21、第二标志获取单元22等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现驱动电机标定。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的驱动电机标定方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述驱动电机标定方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有实施例1中的所述驱动电机标定方法步骤的程序。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (8)
1.一种驱动电机标定方法，其特征在于，所述驱动电机标定方法包括：
获取用于指示所述驱动电机的控制电流当前所处的标定区的第一标志，其中所述标定区包括最大转矩电流比MTPA区间和最大转矩电压比MTPV区间；
获取用于指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态是否结束的第二标志；以及
结合所述第一标志和所述第二标志，对所述控制电流进行标定，其中，所述结合所述第一标志和所述第二标志，对所述控制电流进行标定包括：
在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间时，对所述控制电流进行MTPA标定；
在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态未结束时，对所述控制电流进行MTPV标定；以及
在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束时，按照预设定的MTPV区间控制电流标定顺序获取新的控制电流后对所述新的控制电流进行MTPV标定。
2.根据权利要求1所述的驱动电机标定方法，其特征在于，所述第一标志被配置为：
在所述驱动电机的控制电流对应的调制比小于预设定的第一调制比阈值时，指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间；以及
在所述驱动电机的控制电流对应的调制比大于或等于预设定的第一调制比阈值时，指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间。
3.根据权利要求1所述的驱动电机标定方法，其特征在于，所述第二标志被配置为在满足以下条件中至少一者时指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束：
获取到违反电压限制信号的次数大于预设定的次数阈值，其中所述违反电压限制信号被配置为示出采样到的所述驱动电机的控制电压大于预设定的电压阈值；以及
获取到所述驱动电机的弱磁电流大于零且小于预设定的弱磁电流阈值。
4.根据权利要求1所述的驱动电机标定方法，其特征在于，
所述对所述控制电流进行MTPA标定包括：
获取在所述最大转矩电流比MTPA区间中第一夹角初始值以及第一夹角变化间距；基于所述第一夹角初始值和所述第一夹角变化间距对所述控制电流进行MTPA标定；或
所述对所述控制电流进行MTPV标定包括：
根据所述控制电流与预设定的控制电流阈值的第一比较结果确定第二夹角初始值；根据所述控制电流对应的调制比与预设定的第二调制比阈值的第二比较结果确定第二夹角变化速率；基于所述第二夹角初始值和所述第二夹角变化速率对所述控制电流进行MTPV标定；
其中，所述第一夹角或第二夹角被配置为所述控制电流与所述驱动电机的q轴电流的夹角。
5.根据权利要求1所述的驱动电机标定方法，其特征在于，在对所述控制电流进行标定之后，所述驱动电机标定方法还包括：
获取已标定的所述控制电流对应的电流点个数和预设定的目标电流点个数；
在已标定的所述电流点个数小于所述目标电流点个数时，按照预设定的控制电流标定顺序获取下一点控制电流继续进行标定；以及
在已标定的所述电流点个数等于所述电流点个数时，完成标定。
6.根据权利要求1所述的驱动电机标定方法，其特征在于，所述驱动电机标定方法还包括：
在获取到违反电压限制信号时，修正所述驱动电机的电压指令所示出的电压以使得修正后的电压指令所示出的电压小于或等于预设定的电压阈值，其中所述违反电压限制信号被配置为示出采样到的所述驱动电机的电压指令所示出的电压大于所述预设定的电压阈值。
7.根据权利要求1所述的驱动电机标定方法，其特征在于，所述驱动电机标定方法还包括：
获取所述驱动电机的第一温度值；以及
在所述第一温度值大于或等于预设定的温度阈值时，停止对所述控制电流进行标定，并继续获取所述驱动电机的第二温度值，在所述第二温度值小于所述预设定的温度阈值时，重新对所述控制电流进行标定。
8.一种驱动电机标定***，其特征在于，所述驱动电机标定***包括：
第一标志获取单元，用于获取用于指示所述驱动电机的控制电流当前所处的标定区的第一标志，其中所述标定区包括最大转矩电流比MTPA区间和最大转矩电压比MTPV区间；
第二标志获取单元，用于获取用于指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态是否结束的第二标志；以及
电流标定单元，用于结合所述第一标志和所述第二标志，对所述控制电流进行标定，其中，
所述电流标定单元包括：
MTPA标定模块，用于在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电流比MTPA区间时，对所述控制电流进行MTPA标定；以及
MTPV标定模块，用于在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态未结束时，对所述控制电流进行MTPV标定，并且还用于在所述第一标志指示所述控制电流当前处于最大转矩电压比MTPV区间且所述第二标志指示所述控制电流被标定于所述最大转矩电压比MTPV区间的状态已结束时，按照预设定的MTPV区间控制电流标定顺序获取新的控制电流后对所述新的控制电流进行MTPV标定。
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