CN113291682A - 分拣***及仓储订单处理*** - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种分拣***及仓储订单处理***，其中，分拣***包括：包括至少一个分拣装置，分拣装置包括：第一输送部件，被配置为输送用于容纳物品的周转容器；机械臂，设在第一输送部件沿第一方向的一侧，第一方向与第一输送部件的宽度方向一致；和第一工位，与机械臂位于第一输送部件的同侧，第一工位包括沿第二方向并排设置的分拣工位区和缓存工位区，第二方向与第一输送部件的长度方向一致，分拣工位区被配置为接收第一输送部件传送来的周转容器，以供机械臂从周转容器中取出物品进行分拣，缓存工位区被配置为接收在分拣工位区完成物品分拣的周转容器。

Description

分拣***及仓储订单处理***

技术领域

本公开涉及物流仓储技术领域，特别涉及一种分拣***及仓储订单处理***。

背景技术

目前密集存储***中仓库订单处理多采用货到人的方式，设备将货箱从货架上运送至人工拣选站，人工拣选商品至订单箱中，然后利用输送设备将订单箱运送至复核工位按订单进行分拣，同一订单的货物再输送至打包台进行打包。

发明人所知晓的相关技术中，货到人***涉及到的设备种类多，有穿梭车，提升机，人工拣选站等，在现有的体系中都是通过流水线将以上的各个***联系到一起进行协同工作，在不同的规划布局中，流水线需要大量的布置，经常出现流水线之间相互跨过、流水线转弯、流水线倾斜爬升等现象。随之带来的是铺设成本高、占地面积大、工作噪音大、电力损耗大、损坏恢复慢等问题。而且，在拣选环节也大多采用人力进行，在物流长时间工作、人员疲劳和操作熟练度等也会影响准确率及效率，并且目前的人力成本逐步提升也会加重企业负担。

发明内容

本公开提供了一种分拣***及仓储订单处理***，能够提高物品分拣效率。

根据本公开的第一方面，提供了一种分拣***，包括：

分拣***，包括至少一个分拣装置，分拣装置包括：

第一输送部件，被配置为输送用于容纳物品的周转容器；

机械臂，设在第一输送部件沿第一方向的一侧，第一方向与第一输送部件的宽度方向一致；和

第一工位，与机械臂位于第一输送部件的同侧，第一工位包括沿第二方向并排设置的分拣工位区和缓存工位区，第二方向与第一输送部件的长度方向一致，分拣工位区被配置为接收第一输送部件传送来的周转容器，以供机械臂从周转容器中取出物品进行分拣，缓存工位区被配置为接收在分拣工位区完成物品分拣的周转容器。

在一些实施例中，分拣工位区设有第一移载部件，被配置为将完成物品分拣的周转容器从分拣工位区移动至缓存工位区；缓存工位区设有第二移载部件，被配置为将空的周转容器从缓存工位区移回至第一输送部件。

在一些实施例中，分拣装置包括两组第一工位，两组第一工位沿第二方向分别设在机械臂的两侧。

在一些实施例中，分拣装置还包括：

安装架；

拍摄部件，设在安装架上，被配置为拍摄分拣工位区的周转容器内的物品图像；

第二工位，第二工位被配置为接收机械臂分拣的物品；和

控制器，被配置为通过拍摄的图像计算出各物品的位置，并使机械臂运动至物品所在位置取出物品，再将取出的物品分拣至第二工位。

在一些实施例中，分拣装置还包括第二工位，第二工位包括：

多个目标工位区，至少部分目标工位区上均放置有周转容器；和

导轨，水平设在多个目标工位区之间；

转运部件，沿导轨可移动地设置以到达各个目标工位区，且转运部件在垂直于导轨的平面内可转动地设置，以在初始状态下接收机械臂分拣后的物品，并在转动至预设倾斜状态时将物品倒出至周转容器中。

在一些实施例中，多个目标工位区分为两排设置，导轨设在两排目标工位区之间，且导轨的延伸长度覆盖整排目标工位区。

在一些实施例中，第二工位设在机械臂沿第一方向远离第一输送部件的一侧。

在一些实施例中，包括多个分拣装置，多个分拣***沿第二方向并排设置，且多个分拣***的第一输送部件依次连接。

根据本公开的第二方面，提供了一种仓储订单处理***，包括：

立体库***，被配置为存储物品；

上述实施例的分拣***；

分拨***，被配置为将分拣后周转容器中的物品按照订单分开；和

自动引导运输车，被配置为将从立体库***输出的物品转运至分拣***进行分拣，和/或将分拣完毕的物品转运至分拨***。

在一些实施例中，在第一方向上，立体库***和分拨***分别设在分拣***的两侧，立体库***与分拣***之间形成供自动引导运输车运行的第一转运区，分拨***与分拣***之间形成供自动引导运输车运行的第二转运区。

在一些实施例中，分拨***包括：

第二输送部件，被配置为输送容纳分拣后物品的周转容器；

分拨运输车；

上包设备，被配置为接收第二输送部件传送的周转容器中的物品，并将物品放置于分拨运输车上；和

多个存储格，被配置为按照订单存储物品；

其中，分拨运输车被配置为按照订单将物品放置于对应的存储格中。

本公开实施例的分拣***，能够在周转容器传输至分拣工位区时移动至分拣工位区，以供机械臂从周转容器中取出物品进行分拣，在周转容器中的物品全部取出后，空的周转容器无需直接退回至第一输送部件，而是先移动至缓存工位区，这样第一输送部件上的下一个周转容器可随时进入到分拣工位区，省去了等待时间，可使分拣流程更加顺畅，提高物品分拣的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开仓储订单处理***的一些实施例的结构示意图。

图2为本公开仓储订单处理***中立体库***的一些实施例的结构示意图。

图3为本公开仓储订单处理***中自动引导运输车的一些实施例的结构示意图。

图4为本公开仓储订单处理***中拣选***的一些实施例的结构示意图。

图5和图6分别为拣选***中转运部件处于初始状态和预设倾斜状态的示意图。

图7为本公开仓储订单处理***中分拨***的一些实施例的结构示意图。

附图标记说明

10、分拣***；10’、分拣装置；20、立体库***；30、自动引导运输车；40、分拨***；50、第一转运区；60、第二转运区；70、周转容器；

11、第一输送部件；12、第一工位；121、分拣工位区；122、缓存工位区；13、第二工位；131、目标工位区；132、导轨；133、转运部件；14、机械臂；15、安装架；151、横杆；152、竖杆；16、拍摄部件；

21、货架；22、穿梭车；23、缓存线；24、提升机；

41、第二输送部件；42、上包设备；43、分拨运输车；44、存储格；45、操作人员；

x、第一方向；y、第二方向；z、第三方向。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

如图1至图7所示，本公开提供了一种分拣***10，用于仓储物流***中对物品进行分拣，在一些实施例中，包括：至少一个分拣装置10’，如图4所示，分拣装置10’包括：第一输送部件11、机械臂14、第一工位12。

第一输送部件11被配置为输送用于容纳物品的周转容器70，第一输送部件11可以是皮带输送机或滚筒输送机等，周转容器70可以是周转箱，或者盒状、筒状、托盘等容器，物品可以为货物等。

机械臂14设在第一输送部件11沿第一方向x的一侧，第一方向x与第一输送部件11的宽度方向一致。机械臂14具有机械爪、夹具等执行端，且具备多自由度以灵活地实现取放物品。可选地，机械臂14可具有在水平面内整周旋转的自由度，以在更大范围内取放物品，也有利于布局后续提到的第一工位12和第二工位13。

第一工位12与机械臂14位于第一输送部件11的同侧，便于机械臂14从第一工位12取出物品。第一工位12包括沿第二方向y并排设置的分拣工位区121和缓存工位区122，第二方向y与第一输送部件11的长度方向一致，分拣工位区121被配置为接收第一输送部件11传送来的周转容器70，以供机械臂14从周转容器70中取出物品进行分拣，缓存工位区122被配置为接收在分拣工位区121完成物品分拣的周转容器70。

该实施例能够在周转容器70传输至分拣工位区121时移动至分拣工位区121，以供机械臂14从周转容器70中取出物品进行分拣，在周转容器70中的物品全部取出后，空的周转容器70无需直接退回至第一输送部件11，而是先移动至缓存工位区122，这样第一输送部件11上的下一个周转容器70可随时进入到分拣工位区121，省去了等待时间，可缩短周转容器70的更换周期，使分拣流程更加顺畅，提高物品分拣的效率。

在一些实施例中，分拣工位区121设有第一移载部件，被配置为将完成物品分拣的周转容器70从分拣工位区121移动至缓存工位区122；缓存工位区122设有第二移载部件，被配置为将空的周转容器70从缓存工位区122移回至第一输送部件11。第一输送部件11可设置第三移载部件，被配置为将周转容器70移动至分拣工位区121或缓存工位区122。

该实施例能够使空的周转容器70在移动至缓存工位区122后，进一步返回至第一输送部件11，以实现空的周转容器70的自动回收，从而提高分拣效率。

在一些实施例中，如图4所示，分拣装置10’包括两组第一工位12，两组第一工位12沿第二方向y分别设在机械臂14的两侧。

该实施例能够使待分拣物品的周转容器70可选择地移动至任一个第一工位12等待分拣，在待分拣物品较多时，可减少等待时间，从而提高分拣效率。

在一些实施例中，分拣装置10’还包括：安装架15、拍摄部件16、第二工位13和控制器。其中，拍摄部件16，设在安装架15上，被配置为拍摄分拣工位区121的周转容器70内的物品图像，例如，拍摄部件16可以为摄像机等。第二工位13被配置为接收机械臂14分拣的物品。控制器被配置为通过拍摄的图像计算出各物品的位置，并使机械臂14运动至物品所在位置取出物品，再将取出的物品分拣至第二工位13。

该实施例通过拍摄部件16获取周转容器70内物品的图像，能够使机械臂14按照规划的路径运动至物品所在位置，以便准确地取出物品进行分拣，由此实现物品的自动分拣。

在一些实施例中，如图4所示，分拣装置10’还包括第二工位13，第二工位13包括：多个目标工位区131、导轨132和转运部件133。其中，至少部分目标工位区131上均放置有周转容器70，导轨132水平设在多个目标工位区131之间。转运部件133沿导轨132可移动地设置以到达各个目标工位区131，且转运部件133在垂直于导轨132的平面内可转动地设置，以在初始状态下接收机械臂14分拣后的物品，并在转动至预设倾斜状态时将物品倒出至周转容器70中。例如，转运部件133可以为翻斗等便于倾倒的容器。

该实施例能够通过控制器使转运部件133沿导轨132运动至靠近机械臂14的区域，并使转运部件133处于初始状态，以便机械臂14放置分拣后的物品，参考图5；并在物品放入转运部件133后，使转运部件133运动至待放置物品的目标工位区131，并使转运部件133转动至预设倾斜状态，以便将物品倒出至目标工位区131的周转容器70内，参考图6。由此，该实施例能够实现物品的自动分拣，由于机械臂14分拣后只能在周围区域放置物品，通过转运部件133的移动，能够设置更多的目标工位区131，允许设置更多的物品分拣种类，也可提高分拣效率。

在一些实施例中，多个目标工位区131分为两排设置，导轨132设在两排目标工位区131之间，且导轨132的延伸长度覆盖整排目标工位区131。此种布置方式既能够方便地使转运部件133到达任一目标工位区131，简化转运部件133的运动路径控制，而且缩短了运动路径，可提高物品分拣速度。

如图4所示，第二工位13设在机械臂14沿第一方向x远离第一输送部件11的一侧。第一工位12、第二工位13和机械臂14设在第一输送部件11的同一侧，更有利于机械臂14执行分拣作业，可缩小机械臂14的运动范围。机械臂14沿第二方向y的两侧可都设置第一工位12，第二工位13可设在两个第一工位12之间，且位于机械臂14远离第一输送部件11的一侧，机械臂14位于第一输送部件11、两个第一工位12和第二工位13围合形成的区域内。

可选地，多个目标工位区131、分拣工位区121和缓存工位区122均可设置为输送机的形式，以便调整周转容器70的位置，且分拣工位区121和缓存工位区122的工作面可与第一输送部件11的工作面在第三方向z上平齐，以便相互之间移动周转容器70，第三方向z垂直于第一方向x和第二方向y，第三方向z为高度方向。

如图4所示，安装架15包括横杆151和两条竖杆152，两条竖杆152各自的顶端分别连接于横杆151的两端，各自的底端均固定于地面或平台，两条竖杆152分别位于两组第一工位12沿第二方向y的外侧，形成门框结构，两个拍摄部件16可设在横杆151上，且与两个分拣工位区121的位置正对。

如图1所示，分拣***10包括多个分拣装置10’，多个分拣***10沿第二方向y并排设置，且多个分拣***10的第一输送部件11依次连接。

该实施例设置的多个分拣装置10’，在待分拣任务较重时能够同时执行分拣作业，可提高分拣效率。

其次，如图1所示，本公开提供了一种仓储订单处理***，在一些实施例中，包括：立体库***20、上述实施例的分拣***10、分拨***40和自动引导运输车30。其中，立体库***20为多层仓库，被配置为存储物品，分拨***40被配置为将分拣后周转容器70中的物品按照订单分开；自动引导运输车30，简称AGV，可设置一个或多个，被配置为将从立体库***20输出的物品转运至分拣***10进行分拣，和/或将分拣完毕的物品转运至分拨***40。

该实施例通过采用本公开的分拣***10，能够实现自动分拣并提高分拣效率。而且，通过采用自动引导运输车30代替布置输送线，将多个子***融合到一起，大量减少流水线的布置铺设，使订单处理过程更加灵活，实现自动化的出入库、拣选、分拨各环节连接一体的订单处理***，减少人工费用，提高效率。

如图1所示，在第一方向x上，立体库***20和分拨***40分别设在分拣***10的两侧，立体库***20与分拣***10之间形成供自动引导运输车30运行的第一转运区50，分拨***40与分拣***10之间形成供自动引导运输车30运行的第二转运区60。第一转运区50和第二转运区60可设置独立的两组自动引导运输车30，易于规划路径，或者这两个区域的自动引导运输车30也可共用，以提高调度的灵活性。第二工位13可朝向分拨***40设置，便于将分拣后的物品以最短路径运输至分拨***40。自动引导运输车30用于物品的取放、周转和搬运，其运动路径可通过控制器进行规划。

该实施例通过对各子***进行合理布局，可提高分拣效率。

如图2所示，立体库***20用于存储物品，可包括：多层的货架21、穿梭车22、缓存线23和提升机24。穿梭车22可在每层货架21设置一个，或者一台穿梭车22对应多层货架21，并相应地设置穿梭车提升机执行换成操作。由于提升机24只设置一个平台，所以设置缓存线23，穿梭车22将物品放置于缓存线23上之后可执行下一个任务，缓存线23上的物品输送到提升机24所在位置，如图3所示，可通过提升机24与自动引导运输车30中的输送部件配合，将物品移动至自动引导运输车30上。

如图7所示，分拨***40包括：第二输送部件41、上包设备42、分拨运输车43和多个存储格44。

其中，第二输送部件41被配置为输送容纳分拣后物品的周转容器70，第二输送部件41可沿第二方向y设置，上包设备42设在第二输送部件41的一侧，被配置为接收第二输送部件41传送的周转容器70中的物品，并将物品放置于分拨运输车43上，例如可通过操作人员45将第二输送部件41上周转容器70中的物品拿到上包设备42，分拨运输车43被配置为按照订单将物品放置于对应的存储格44中。多个存储格44被配置为按照订单存储物品，以便后续送至打包台复核打包。

例如，每个存储格44中可放置一个订单的物品，或者多个存储格44中对应一个订单的物品。多个存储格44可设置为多层形式，且与第二输送部件41相对设置，上包设备42设在多个存储格44与第二输送部件41之间。

下面结合图1至图7来说明本公开仓储订单处理***的工作过程。

当***将订单下发至仓储层***后，立体库***20按照下发的订单找到所需商品在货架21中的具***置，然后对应的穿梭车22将带有对应商品的周转容器70从货架21上移动至对应层的缓存线23上，并由提升机24运输至最底层。

如图2和图3所示，此时仓储层***向自动引导运输车30发送命令，使自动引导运输车30移动至与提升机24对应的位置，并与其对接，将放置有所需商品的周转容器70通过提升机和自动引导运输车30的滚筒移载至自动引导运输车30上。

如图4所示，然后自动引导运输车30在***的调度规划路径后按照指定路径移动至分拣***10中对应的分拣装置10’处，通过自动引导运输车30上及第一输送部件11的滚筒将周转容器70转移到第一输送部件11上。在达到预先分配的分拣工位区121所在位置时，周转容器70通过第三移载部件到达分拣工位区121，机械臂14根据拍摄部件16拍摄的周转容器70中商品的图像取出商品，并通过机械臂14的运动将商品放置在转运部件133中，如图5所示，此时转运部件133处于靠近机械臂14的位置且处于初始位状态，接着使转运部件133沿导轨132移动到达预先分配的目标工位区131，如图6所示，并使转运部件133转动至预设倾斜状态，以将商品倒入周转容器70中，同一周转容器70中放置一个集合单中的物品，集合单是仓储***内用于整理物品进行集合调度，避免单件物品太多而自行设定的一种集合单形式。

如图7所示，在对应的周转容器70中的集合单全部拣选完成后，自动引导运输车30与分拨***40对接，并放置集合单物品的周转容器70转运至第二输送部件41。在周转容器70即将到达上包设备42时停止运行，操作人员45将物品从周转容器70中取出，并将物品检查后放在上包设备42上，并通过上包设备42与分拨运输车43对接将不同订单的物品分拨至相应的存储格44。

本公开中所描述的控制器可以为用于执行本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

以上所述仅为本公开的示例性实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种分拣***(10)，其特征在于，包括至少一个分拣装置(10’)，所述分拣装置(10’)包括：

第一输送部件(11)，被配置为输送用于容纳物品的周转容器(70)；

机械臂(14)，设在所述第一输送部件(11)沿第一方向(x)的一侧，所述第一方向(x)与所述第一输送部件(11)的宽度方向一致；和

第一工位(12)，与所述机械臂(14)位于所述第一输送部件(11)的同侧，所述第一工位(12)包括沿第二方向(y)并排设置的分拣工位区(121)和缓存工位区(122)，所述第二方向(y)与所述第一输送部件(11)的长度方向一致，所述分拣工位区(121)被配置为接收所述第一输送部件(11)传送来的所述周转容器(70)，以供所述机械臂(14)从所述周转容器(70)中取出物品进行分拣，所述缓存工位区(122)被配置为接收在所述分拣工位区(121)完成物品分拣的所述周转容器(70)。

2.根据权利要求1所述的分拣***(10)，其特征在于，所述分拣工位区(121)设有第一移载部件，被配置为将完成物品分拣的所述周转容器(70)从所述分拣工位区(121)移动至所述缓存工位区(122)；所述缓存工位区(122)设有第二移载部件，被配置为将空的所述周转容器(70)从所述缓存工位区(122)移回至所述第一输送部件(11)。

3.根据权利要求1所述的分拣***(10)，其特征在于，所述分拣装置(10’)包括两组所述第一工位(12)，两组所述第一工位(12)沿所述第二方向(y)分别设在所述机械臂(14)的两侧。

4.根据权利要求1所述的分拣***(10)，其特征在于，所述分拣装置(10’)还包括：

安装架(15)；

拍摄部件(16)，设在所述安装架(15)上，被配置为拍摄所述分拣工位区(121)的所述周转容器(70)内的物品图像；

第二工位(13)，所述第二工位(13)被配置为接收所述机械臂(14)分拣的物品；和

控制器，被配置为通过拍摄的图像计算出各物品的位置，并使所述机械臂(14)运动至物品所在位置取出物品，再将取出的物品分拣至所述第二工位(13)。

5.根据权利要求1所述的分拣***(10)，其特征在于，所述分拣装置(10’)还包括第二工位(13)，所述第二工位(13)包括：

多个目标工位区(131)，至少部分所述目标工位区(131)上均放置有所述周转容器(70)；和

导轨(132)，水平设在所述多个目标工位区(131)之间；

转运部件(133)，沿所述导轨(132)可移动地设置以到达各个所述目标工位区(131)，且所述转运部件(133)在垂直于所述导轨(132)的平面内可转动地设置，以在初始状态下接收所述机械臂(14)分拣后的物品，并在转动至预设倾斜状态时将物品倒出至所述周转容器(70)中。

6.根据权利要求5所述的分拣***(10)，其特征在于，所述多个目标工位区(131)分为两排设置，所述导轨(132)设在两排所述目标工位区(131)之间，且所述导轨(132)的延伸长度覆盖整排所述目标工位区(131)。

7.根据权利要求5所述的分拣***(10)，其特征在于，所述第二工位(13)设在所述机械臂(14)沿所述第一方向(x)远离所述第一输送部件(11)的一侧。

8.根据权利要求1所述的分拣***(10)，其特征在于，包括多个所述分拣装置(10’)，多个所述分拣***(10)沿所述第二方向(y)并排设置，且多个所述分拣***(10)的所述第一输送部件(11)依次连接。

9.一种仓储订单处理***，其特征在于，包括：

立体库***(20)，被配置为存储物品；

权利要求1～8任一所述的分拣***(10)；

分拨***(40)，被配置为将分拣后所述周转容器(70)中的物品按照订单分开；和

自动引导运输车(30)，被配置为将从所述立体库***(20)输出的物品转运至所述分拣***(10)进行分拣，和/或将分拣完毕的物品转运至所述分拨***(40)。

10.根据权利要求9所述的仓储订单处理***，其特征在于，在所述第一方向(x)上，所述立体库***(20)和所述分拨***(40)分别设在所述分拣***(10)的两侧，所述立体库***(20)与所述分拣***(10)之间形成供所述自动引导运输车(30)运行的第一转运区(50)，所述分拨***(40)与所述分拣***(10)之间形成供所述自动引导运输车(30)运行的第二转运区(60)。

11.根据权利要求9所述的仓储订单处理***，其特征在于，所述分拨***(40)包括：

第二输送部件(41)，被配置为输送容纳分拣后物品的所述周转容器(70)；

分拨运输车(43)；

上包设备(42)，被配置为接收所述第二输送部件(41)传送的周转容器(70)中的物品，并将物品放置于所述分拨运输车(43)上；和

多个存储格(44)，被配置为按照订单存储物品；

其中，所述分拨运输车(43)被配置为按照订单将物品放置于对应的所述存储格(44)中。

Images