CN113276685A - 一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法 - Google Patents

一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113276685A
CN113276685A CN202110454847.7A CN202110454847A CN113276685A CN 113276685 A CN113276685 A CN 113276685A CN 202110454847 A CN202110454847 A CN 202110454847A CN 113276685 A CN113276685 A CN 113276685A
Authority
CN
China
Prior art keywords
value
energy recovery
equal
less
steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202110454847.7A
Other languages
English (en)
Inventor
曹姜
袁雁城
张飞
张澄宇
祖春胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Yuchi Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Anhui Yuchi Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Yuchi Intelligent Technology Co ltd filed Critical Anhui Yuchi Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202110454847.7A priority Critical patent/CN113276685A/zh
Publication of CN113276685A publication Critical patent/CN113276685A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/24—Steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，涉及新能源汽车技术领域。本发明包括步骤一：检测车辆是否处于滑行状态，或驾驶员松开加速踏板并且踩下制动踏板；步骤二：VCU根据电池可充电能力，以及电机可执行最大回收能力确定当前允许的能量回收值T；步骤三：VCU根据车速对能量回收值进行修正，修正后的能量回收值T1＝T*V；步骤四：VCU根据方向盘转角α，以及转向速率Vα对能量回收值T1进行自适应修正控制，自适应修正后的能量回收值为T2＝T1*A，其中，0＜A≤1。本发明通过根据方向盘转角，以及转向速率对车辆的能力回收值进行修正，解决了现有能量回收作用力过大，影响车身稳定性，以及触发ESC，导致能量回收效率的问题。

Description

一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法
技术领域
本发明属于新能源汽车技术领域，特别是涉及一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法。
背景技术
对于纯电动或混合动力车型，为降低能耗和排放，同时提高续航里程，能量回收功能是必要的。无论是滑行还是制动能量回收，在回收过程中应该考虑到相关的边界条件以限制回收动能的量值，以保证回收过程中汽车的稳定性以及舒适性。
现有技术为当前普遍能量回收控制的实现形式，在考虑到电池和电机能力的同时考虑了车身稳定性。但存在一定的局限性：
首先，在转向过程中没有能量回收自适应调节控制；根据摩擦圆原理，地面对车轮的作用力是一定的，在转向过程中如果纵向力偏大，如能量回收作用力，会使得地面可提供的横向作用力偏小，从而导致车辆在转向过程中车辆有较大的横向加速度和横摆，从而降低了车身的稳定性。
其次，在上述中过程，如果车辆横向加速度达到一定值后会触发ESC(车身电子稳定***)稳定性控制功能，VCU(整车控制单元)的一般策略是直接直接退出能量回收，即使ESC退出控制后，在当前制动或者滑行过程中也不会再次进入能量回收，从而降低了回收效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，通过根据方向盘转角，以及转向速率对车辆的能力回收值进行修正，解决了现有能量回收作用力过大，影响车身稳定性，以及触发ESC，导致能量回收效率的问题。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，包括以下步骤：
步骤一：检测车辆是否处于滑行状态，或驾驶员松开加速踏板并且踩下制动踏板；若是，则进入下一步；若否，则继续保持检测状态；
步骤二：VCU根据电池可充电能力，以及电机可执行最大回收能力确定当前允许的能量回收值T；
步骤三：VCU根据车速对能量回收值进行修正，修正后的能量回收值为T1，T1＝T*V；其中，0≤V≤1；
步骤四：VCU根据方向盘转角α，以及转向速率Vα对能量回收值T1进行自适应修正控制，自适应修正后的能量回收值为T2，T2＝T1*A，其中，A为初始修正系数，0＜A≤1。
进一步地，所述步骤二中，若此时驾驶员踩下加速踏板，则返回步骤一。
进一步地，所述步骤四中，0°≤α≤520°，0≤Vα≤1000。
进一步地，当0°≤α≤175°，且0≤Vα≤340时，A取值为大于等于0.7，且小于等于1；当175°＜α≤385°，且340＜Vα≤612时，A取值为大于等于0.4，且小于0.7；当385°＜α≤520°，且612＜Vα≤1000时，A取值为大于0，且小于0.4。
进一步地，所述包括对初始修正系数A的自学习修正，包括以下步骤：
a、当***进入能量回收时，判断方向盘转角α是否大于0，且车身的横向加速度是否大于标定值ɡ，或横摆角速度是否大于标定值ω时，若是则进入下一步，若否，则退出自学习修正步骤；
b、确定当前工况下的方向盘转角和转向速率，当前横向加速度ɡ′，当前横摆角速度ω′；并对此工况下的初始修正系数A进行修正，即通过修正值A′替换对应工况下原有的初始修正系数A；其中，L1＝ɡ/ɡ′，L2＝ω/ω′,修正值A′取值为L1和L2中的最小值，即A′＝min(L1，L2)。
进一步地，所述横向加速度标定值ɡ为0.1g，横摆角速度标定值ω为15deg/s。
进一步地，所述自学习修正过程中，若ESC触发了相关的稳定性控制功能，并且车辆在一次点火循环中超过三次触发或者单次触发时间超过标定值，则认为当前工况点为不可信，则不对该工况点的初始修正系数A进行修正。
进一步地，所述单次触发时间标定值为2～10秒。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过根据方向盘转角和转向速率的大小，确定初始修正系数，并通过初始修正系数对能量回收值进行控制，从而避免了能量回收作用力过大，导致车辆在转向过程中车辆有较大的横向加速度和横摆，而降低车身的稳定性的情况发生，从而有效的提高了车身的稳定性。
同时，减少了车辆转向过程中因能量回收过大易导致车辆ESC触发，导致车辆退出能量回收的情况发生，从而有效的提高了整体的能量回收效率。
自适应调节保证车辆在转向过程中能量回收大小，在保证稳定性前提下，尽可能的提高回收效率。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法的流程图。
图2为转角和转向速率与能量回初始修正系数的对应表。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明为一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，包括以下步骤：
步骤一：检测车辆是否处于滑行状态，或驾驶员松开加速踏板并且踩下制动踏板；若是，则进入下一步；若否，则继续保持检测状态。
步骤二：VCU根据电池可充电能力，以及电机可执行最大回收能力确定当前允许的能量回收值T，如根据电动汽车的实时车速、制动信号和工况，对电动汽车的能量回收值T进行确定。并且，若此时驾驶员踩下加速踏板，则返回步骤一。
步骤三：VCU根据车速对能量回收值进行修正，修正后的能量回收值为T1，T1＝T*V；其中，0≤V≤1，如车速越高时，V取值越大，反之，V取值越小，当V取0时，即说明车速过小，则退出车辆能量回收。
步骤四：VCU根据方向盘转角α，以及转向速率Vα对能量回收值T1进行自适应修正控制，自适应修正后的能量回收值为T2，T2＝T1*A，其中，A为初始修正系数，0＜A≤1，其中，0°≤α≤520°，0≤Vα≤1000，Vα为α除以时间，即单位时间转动的角度，单位为°/s。
同时，如图2所示，当0°≤α≤175°，且0≤Vα≤340时，A取值为大于等于0.7，且小于等于1，其状态说明车辆转弯较小，以及不再急转弯状态，则A取值较大，在保证车辆稳定的状态下，提高能量回收值。
当175°＜α≤385°，且340＜Vα≤612时，A取值为大于等于0.4，且小于0.7，说明车辆转弯较大，则降低能量回值。
当385°＜α≤520°，且612＜Vα≤1000时，A取值为大于0，且小于0.4，说明车辆行驶过较大的弯角，或位于急转弯位置，则将A取值减小，降低能量回值，从而保证车辆过弯使得车身稳定性。并且，上述过程中，若车速过小，则如步骤三中描述，车辆同样退出能量回收。
作为优选方案，本发明的基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，还包括对初始修正系数A的自学习修正，包括以下步骤：
a、当***进入能量回收时，判断方向盘转角α是否大于0，且车身的横向加速度是否大于标定值ɡ，或横摆角速度是否大于标定值ω时，若是则进入下一步，若否，则退出自学习修正步骤，其中，横向加速度标定值ɡ为0.1g，横摆角速度标定值ω为15deg/s。
b、确定当前工况下的方向盘转角和转向速率，当前横向加速度ɡ′，当前横摆角速度ω′；并对此工况下的初始修正系数A进行修正，即通过修正值A′替换对应工况下原有的初始修正系数A；
其中，L1＝ɡ/ɡ′，L2＝ω/ω′,修正值A′取值为L1和L2中的最小值，即A′＝min(L1，L2)。
如当方向盘转角α为60°，Vα为100°/s时，原初始修正系数A为0.8；当在同样工况下，即α为60°，Vα为100°/s时，当前的横向加速度ɡ′为0.2g，或当前横摆角速度ω′为25deg/s。
则，L1＝0.1g/0.2g＝0.5，L2＝15/25＝0.6，则修正值A′取0.5，并将同样工况下的原初始修正系数A为0.8，替换为0.5。并且，在车辆下电过程中，VCU将修正后A′值写入Flash中，在下次车辆上电，遇到同样工况时，则直接进行调用A′值。从而实现自我学***稳。
同时，在上述的自学习修正过程中，若ESC触发了相关的稳定性控制功能，并且车辆在一次点火循环中超过三次触发或者单次触发时间超过标定值，则认为当前工况点为不可信，则不对该工况点的初始修正系数A进行修正。其中，单次触发时间标定值为2～10秒，如当ESC触发时间达到5秒时，则说明车辆此时的稳定性较差，如出现车辆打滑等，说明此时的参数准确性较差，从而该情况下不进行数据采集，以及不对初始修正系数A进行修正。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：检测车辆是否处于滑行状态，或驾驶员松开加速踏板并且踩下制动踏板；若是，则进入下一步；若否，则继续保持检测状态；
步骤二：VCU根据电池可充电能力，以及电机可执行最大回收能力确定当前允许的能量回收值T；
步骤三：VCU根据车速对能量回收值进行修正，修正后的能量回收值为T1，T1＝T*V；其中，0≤V≤1；
步骤四：VCU根据方向盘转角α，以及转向速率Vα对能量回收值T1进行自适应修正控制，自适应修正后的能量回收值为T2，T2＝T1*A，其中，A为初始修正系数，0＜A≤1。
2.根据权利要求1所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述步骤二中，若此时驾驶员踩下加速踏板，则返回步骤一。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述步骤四中，0°≤α≤520°，0≤Vα≤1000。
4.根据权利要求3所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，当0°≤α≤175°，且0≤Vα≤340时，A取值为大于等于0.7，且小于等于1；
当175°＜α≤385°，且340＜Vα≤612时，A取值为大于等于0.4，且小于0.7；
当385°＜α≤520°，且612＜Vα≤1000时，A取值为大于0，且小于0.4。
5.根据权利要求4所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，包括对初始修正系数A的自学习修正，包括以下步骤：
a、当***进入能量回收时，判断方向盘转角α是否大于0，且车身的横向加速度是否大于标定值ɡ，或横摆角速度是否大于标定值ω时，若是则进入下一步，若否，则退出自学习修正步骤；
b、确定当前工况下的方向盘转角和转向速率，当前横向加速度ɡ′，当前横摆角速度ω′；并对此工况下的初始修正系数A进行修正，即通过修正值A′替换对应工况下原有的初始修正系数A；
其中，L1＝ɡ/ɡ′，L2＝ω/ω′,修正值A′取值为L1和L2中的最小值，即A′＝min(L1，L2)。
6.根据权利要求5所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述横向加速度标定值ɡ为0.1g，横摆角速度标定值ω为15deg/s。
7.根据权利要求5或6所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述自学习修正过程中，若ESC触发了相关的稳定性控制功能，并且车辆在一次点火循环中超过三次触发或者单次触发时间超过标定值，则认为当前工况点为不可信，则不对该工况点的初始修正系数A进行修正。
8.根据权利要求7所述的一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法，其特征在于，所述单次触发时间标定值为2～10秒。
CN202110454847.7A 2021-04-26 2021-04-26 一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法 Withdrawn CN113276685A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110454847.7A CN113276685A (zh) 2021-04-26 2021-04-26 一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110454847.7A CN113276685A (zh) 2021-04-26 2021-04-26 一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113276685A true CN113276685A (zh) 2021-08-20

Family

ID=77275716

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110454847.7A Withdrawn CN113276685A (zh) 2021-04-26 2021-04-26 一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113276685A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114633630A (zh) * 2022-02-17 2022-06-17 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 能量回收强度自学习方法和装置
CN115489335A (zh) * 2022-08-31 2022-12-20 成都赛力斯科技有限公司 基于能量回收的扭矩控制方法、装置、设备和介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05161212A (ja) * 1991-12-05 1993-06-25 Honda Motor Co Ltd 電動車両の制動装置
CN110254420A (zh) * 2019-06-27 2019-09-20 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法
CN110422050A (zh) * 2019-04-30 2019-11-08 武汉理工大学 一种电动汽车滑行制动能量回收方法
CN110466361A (zh) * 2019-08-14 2019-11-19 东风汽车集团有限公司 两轮轮毂电机驱动纯电动汽车整车控制器及控制方法
CN110816281A (zh) * 2018-08-10 2020-02-21 罗伯特·博世有限公司 用于车辆回收式制动控制的控制单元、装置和方法
CN111516691A (zh) * 2020-04-10 2020-08-11 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 滑行能量回收方法、***及车辆
CN111791711A (zh) * 2019-09-24 2020-10-20 长城汽车股份有限公司 能量回收控制方法、装置、控制器及电动汽车

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05161212A (ja) * 1991-12-05 1993-06-25 Honda Motor Co Ltd 電動車両の制動装置
CN110816281A (zh) * 2018-08-10 2020-02-21 罗伯特·博世有限公司 用于车辆回收式制动控制的控制单元、装置和方法
CN110422050A (zh) * 2019-04-30 2019-11-08 武汉理工大学 一种电动汽车滑行制动能量回收方法
CN110254420A (zh) * 2019-06-27 2019-09-20 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种四轮驱动电动汽车转向稳定控制方法
CN110466361A (zh) * 2019-08-14 2019-11-19 东风汽车集团有限公司 两轮轮毂电机驱动纯电动汽车整车控制器及控制方法
CN111791711A (zh) * 2019-09-24 2020-10-20 长城汽车股份有限公司 能量回收控制方法、装置、控制器及电动汽车
WO2021057854A1 (zh) * 2019-09-24 2021-04-01 长城汽车股份有限公司 能量回收控制方法、装置、控制器及电动汽车
CN111516691A (zh) * 2020-04-10 2020-08-11 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 滑行能量回收方法、***及车辆

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114633630A (zh) * 2022-02-17 2022-06-17 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 能量回收强度自学习方法和装置
CN115489335A (zh) * 2022-08-31 2022-12-20 成都赛力斯科技有限公司 基于能量回收的扭矩控制方法、装置、设备和介质
CN115489335B (zh) * 2022-08-31 2024-04-12 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 基于能量回收的扭矩控制方法、装置、设备和介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10220848B2 (en) Braking/driving force control method and braking/driving force control device
CN111196312B (zh) 一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器
US8948953B2 (en) Vehicle travel controlling apparatus
CN113276685A (zh) 一种基于方向盘转角和转向速率的能量回收控制方法
US20100023226A1 (en) Vehicle-mounted safety control apparatus
CN109747632A (zh) 一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法
CN113547922B (zh) 一种纯电动汽车能量回收扭矩退出斜率控制方法
CN113635772B (zh) 能量回收的控制方法、控制装置、车辆及存储介质
CN111942353B (zh) 纯电动车辆紧急制动控制方法、整车控制器及控制装置
CN113581210B (zh) 适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法
US8041474B2 (en) Method and vehicle electric system for a motor vehicle with a pre-emptive temporary load reduction of the vehicle electric system
CN111661050A (zh) 一种车辆及其制动扭矩控制方法
US10343684B2 (en) Systems and methods for smooth stopping of a vehicle
CN111645652B (zh) 车辆制动力的计算方法
CN111332127A (zh) 一种汽车制动能量回收方法
US10981562B2 (en) Vehicle stability control device
CN114248774B (zh) 车辆弯道控制方法、装置、计算机设备和存储介质
JP6277975B2 (ja) アイドリングストップ制御装置
CN108482128A (zh) 电动车辆剩余里程的检测方法、装置及具有其的车辆
CN115230687A (zh) 一种制动失效工况下车辆漂移避撞控制方法及***
CN109866757B (zh) 一种转向操纵性能控制方法
JP4129700B2 (ja) 車両の姿勢制御装置
JP6222130B2 (ja) アイドリングストップ制御装置
CN113370797A (zh) 车辆控制装置
CN117775106B (zh) 后轮转向工作模式切换控制方法、车辆控制器及其车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20210820

WW01 Invention patent application withdrawn after publication