CN117775106B - 后轮转向工作模式切换控制方法、车辆控制器及其车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种后轮转向工作模式切换控制方法、车辆控制器及其车辆，属于车辆技术领域，其中控制方法包括：首先获取后轮转向***的信号，然后根据上述信号判断是否满足工作模式的切换条件；当满足工作模式的切换条件时，则开始模式切换计时；在开始模式切换计时后，判断模式切换计时累计是否超过预设时间阈值；当模式切换计时累计超过预设时间阈值时，执行切换工作模式的步骤，这样可以实现不同行驶工况下工作模式之间进行合理过渡，避免不同工作模式之间进行频繁切换而导致的后轮转向工作不稳定，并由此引起的车辆操纵性下降甚至导致车辆处于危险驾驶工况，有效提高车辆操纵稳定性，适用于具有后轮转向***的车辆。

Description

后轮转向工作模式切换控制方法、车辆控制器及其车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种后轮转向工作模式切换控制方法、车辆控制器及其车辆。

背景技术

随着车辆智能化程度不断提升，底盘电控***也越来越复杂，以前只装备在高级车辆上的后轮转向***近年来也越来越多的出现在C级车甚至B级车上。根据车辆的具体行驶需求，后轮转向可以提供不同的工作模式，车辆行驶工况改变对应的后轮转向工作模式之间也需要进行切换；然而相关技术中容易出现不同模式之间频繁进行切换而影响车辆操纵稳定性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种后轮转向工作模式切换控制方法，能够实现后轮转向不同工作模式之间的平稳过渡，提高车辆操纵稳定性。

本发明还提供包括车辆控制器及其车辆。

根据本发明实施例第一方面的后轮转向工作模式切换控制方法，应用于具有后轮转向***的车辆，所述控制方法，包括：

获取所述后轮转向***的信号，并根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件，所述信号包括所述后轮转向***的当前工作模式、工作模式切换请求和后轮转向执行器的工作状态；

当满足工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时；

当所述模式切换计时累计超过预设时间阈值，执行切换所述后轮转向***的工作模式。

根据本发明实施例的后轮转向工作模式切换控制方法，至少具有如下有益效果：

首先获取后轮转向***的信号，信号包括后轮转向***的当前工作模式、工作模式切换请求和后轮转向执行器的工作状态，然后根据上述信号判断是否满足工作模式的切换条件；当满足工作模式的切换条件时，则开始模式切换计时，此时并未立即执行工作模式的切换；在开始模式切换计时后，判断模式切换计时累计是否超过预设时间阈值；当模式切换计时累计超过预设时间阈值时，执行切换工作模式的步骤，这样可以实现不同行驶工况下工作模式之间进行合理过渡，避免不同工作模式之间进行频繁切换而导致的后轮转向工作不稳定，并由此引起的车辆操纵性下降甚至导致车辆处于危险驾驶工况，有效提高车辆操纵稳定性，适用于具有后轮转向***的车辆。

根据本发明的一些实施例，所述后轮转向***的工作模式包括第一工作模式和第二工作模式，所述第一工作模式为所述车辆的后轮与前轮的转向相反，所述第二工作模式为所述车辆的后轮与前轮的转向相同；所述执行切换所述后轮转向***的工作模式，包括：

将所述后轮转向***的工作模式切换为所述第一工作模式或所述第二工作模式。

根据本发明的一些实施例，所述车辆还具有车辆稳定性控制***，所述根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件，包括：

当所述车辆稳定性控制***介入工作并发出工作模式切换请求，且后轮转向的上一控制周期为所述第一工作模式或未工作状态，判定为满足工作模式的切换条件；

所述执行切换所述后轮转向***的工作模式，包括：

将所述后轮转向***的工作模式切换为所述第二工作模式。

根据本发明的一些实施例，所述车辆还具有智能驾驶***，所述根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件，还包括：

当所述智能驾驶***介入工作并发出工作模式切换请求，且后轮转向的上一控制周期为所述第二工作模式或未工作状态，判定为满足工作模式的切换条件；

所述执行切换所述后轮转向***的工作模式，包括：

将所述后轮转向***的工作模式切换为所述第一工作模式。

根据本发明的一些实施例，所述控制方法还包括：

当所述模式切换计时累计未超过所述预设时间阈值，重复执行所述根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件；

所述当满足工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时，包括：

控制所述模式切换计时增加控制周期，直至所述控制周期累计超过所述预设时间阈值。

根据本发明的一些实施例，所述控制方法还包括：

当不满足工作模式的切换条件，控制不切换所述后轮转向***的工作模式，并维持所述后轮转向执行器当前的工作状态。

根据本发明的一些实施例，所述控制方法还包括：

获取所述车辆的驾驶工况，根据所述驾驶工况确定所述预设时间阈值。

根据本发明的一些实施例，所述获取所述车辆的驾驶工况，根据所述驾驶工况确定所述预设时间阈值，包括：

获取所述后轮转向***的工作模式切换请求、当前车速、当前转向盘转角和转角速度；

根据所述工作模式切换请求、所述当前车速、所述当前转向盘转角和所述转角速度选择相应的所述预设时间阈值。

根据本发明实施例第二方面的车辆控制器，应用于具有后轮转向***的车辆，所述车辆控制器包括：

信号获取模块，用于获取所述后轮转向***的信号，所述信号包括所述后轮转向***的当前工作模式、工作模式切换请求和后轮转向执行器的工作状态；

条件判断模块，用于根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件，当满足工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时；

后转向执行模块，用于当所述模式切换计时累计超过预设时间阈值，执行切换所述后轮转向***的工作模式。

根据本发明实施例的车辆控制器，至少具有如下有益效果：

车辆控制器通过信号获取模块获取后轮转向***的信号，然后利用条件判断模块根据上述信号判断是否满足工作模式的切换条件；当满足工作模式的切换条件时，则开始模式切换计时，此时并未立即执行工作模式的切换；在开始模式切换计时后，判断模式切换计时累计是否超过预设时间阈值；当模式切换计时累计超过预设时间阈值时，后转向执行模块执行切换工作模式的步骤，这样可以实现不同行驶工况下工作模式之间进行合理过渡，避免不同工作模式之间进行频繁切换而导致的后轮转向工作不稳定，并由此引起的车辆操纵性下降甚至导致车辆处于危险驾驶工况，有效提高车辆操纵稳定性，适用于具有后轮转向***的车辆。

根据本发明实施例第三方面的车辆，包括上述实施例第二方面所述的车辆控制器。

由于车辆采用了上述实施例的车辆控制器的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

图1是本发明一实施例的后轮转向工作模式切换控制方法的流程图；

图2是本发明一实施例的后轮转向工作模式切换控制方法的具体示例流程图；

图3是本发明一实施例中第一工作模式切换至第二工作模式步骤的流程图；

图4是本发明一实施例中第二工作模式切换至第一工作模式步骤的流程图；

图5是本发明一实施例中第一工作模式与第二工作模式之间切换的原理示意图；

图6是本发明一实施例中确定预设时间阈值步骤的流程图；

图7是本发明一实施例的车辆控制器的模块结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，多个的含义是两个以上，大于、 小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，需要说明的是，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。

由于车辆高速转弯时容易会产生过度转向，通过后轮转向***，可以弥补这种过度转向带来的行车危险，同时对于中大型车以及豪华车来说，后轮转向可以使车辆在低速时更加灵活，高速过弯时也更加稳定，让驾驶同样充满乐趣。

后轮转向存在与前轮同向和反向两种情况，同向增加不足转向，反向增加过度转向。车辆在低速行驶时，可以通过后轮与前轮的反向转动来适当增加转向过度。高速行驶的车辆遇到紧急变线的情况时，在没有任何电子辅助***的帮助下，很容易出现转向过度的倾向，通过后轮产生一个与前轮相同方向的转向则可以弥补转向过度的趋势，这样会让车辆有更好的平衡性。

后轮转向目前主要通过两种方式来实现，一种是通过机械结构来达到，另一种则是通过电机或液力来实现。对于大型豪华车来说，不断加长的轴距为车内带来了良好舒适的乘坐空间，但是这也对车辆的操控性带来了一定的负面影响。无论是低速时的转弯半径，还是高速行驶时的稳定性都会打折扣。通过加入后轮转向***则可以弥补轴距增加后对车辆行驶特性造成的影响，同时让一款豪华车同样具有很好的驾驶乐趣。

目前后轮转向***的科技含量主要还是集中在控制***上，工作时，它需要接受车辆各种的动态行驶信号，然后综合判断输出一个相适的转向角度，任何计算的失误都有可能导致车辆失去控制，特别是在车辆高速行驶时。

相关技术中，通过驾驶员可以控制后轮转向功能的开启和关闭，当开启后轮转向功能时，后轮转向执行器可以执行由辅助驾驶***发送的后轮转向目标值，从而完成后轮转向控制。然而其仅仅是控制后轮转向功能的开关，并没有涉及后轮转向功能开启时不同的工作模式，也没有在不同工作模式之间的切换过渡方式，容易出现不同模式之间频繁进行切换而影响车辆操纵稳定性。

本发明实施例提供了一种后轮转向工作模式切换控制方法，可以实现不同工作模式之间进行平稳过渡，保证后轮转向工作稳定，避免不同工作模式之间进行频繁切换而导致的后轮转向不稳定，提升车辆操纵的稳定性。

参考图1至6描述根据本发明实施例的后轮转向工作模式切换控制方法，适用于具有后轮转向***的车辆，下面以具体为示例对控制方法进行说明。

参照图1所示，后轮转向工作模式切换控制方法，包括但不限于以下步骤：

步骤S100，获取后轮转向***的信号，并根据信号判断是否满足工作模式的切换条件，信号包括后轮转向***的当前工作模式、工作模式切换请求和后轮转向执行器的工作状态；

步骤S200，当满足工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时；

步骤S300，当模式切换计时累计超过预设时间阈值，执行切换后轮转向***的工作模式。

可以理解的是，由于车辆后轮具有不同的工作模式，车辆根据不同的驾驶路况来切换工作模式，因此在切换操作前需要知道后轮转向***当前的工作模式和后轮转向执行器的工作状态，通过当前的工作模式可以判断是否满足当前的路况要求，并判断后轮转向执行器是否处于正常工作状态；在当前的工作模式不满足当前路况的情况下，可向后轮转向***发出工作模式切换请求，请求对工作模式进行切换。

也就是说，根据后轮转向***的当前工作模式、工作模式切换请求和后轮转向执行器的工作状态来判断是否满足工作模式的切换条件，在当前工作模式不满足当前路况、后轮转向执行器处于正常工作状态且接收到工作模式切换请求时，可以判定满足工作模式的切换条件，此时继续执行上述步骤S200；否则判定为不满足工作模式的切换条件时，维持当前的工作模式。需要说明的是，在当前工作模式满足当前路况要求、后轮转向执行器出现异常或故障、未收到工作模式切换请求等情况下，可判定为不满足工作模式的切换条件。

参照图1所示，上述步骤S200中，在满足工作模式的切换条件时，并非直接执行切换工作模式的操作，而是开始模式切换计时，在开始模式切换计时后，判断模式切换计时累计是否超过预设时间阈值；当模式切换计时累计超过预设时间阈值时，执行切换工作模式的步骤，也就是说，在满足工作模式的切换条件的情况下，需要进一步满足累计超过预设时间阈值，才能执行工作模式切换操作，否则不执行切换操作。

可以理解的是，累计计时的时间起点为确定满足工作模式的切换条件的时刻点，累计过程中将累计时间与预设时间阈值进行对比，判断是否超过预设时间阈值。具体来说，当开始模式切换计时后，判断当前累计模式切换计时T_change是否大于预设时间阈值T_thre；如果累计切换计时T_change 大于预设时间阈值T_thre，则执行切换工作模式。其中，预设时间阈值可以根据实际要求设定为3s、5s、8s等，例如，预设时间阈值可以设置为5s，当累计模式切换计时T_change＞5s时，控制执行切换工作模式。

可理解到，若后轮转向***在满足工作模式的切换条件时，立即执行工作模式的切换，容易出现不同模式之间频繁切换而影响车辆操作的问题，例如，当前工作模式下后轮转向与前轮同向，当满足工作模式的切换条件时，立即切换到后轮转向与前轮反向的模式会导致模式过渡不合理，车辆出现不平稳的状况，且后轮转向与前轮同向和反向之间容易出现频繁切换，从而影响车辆操纵稳定性。

本发明实施例的后轮转向工作模式切换控制方法，在判定满足工作模式的切换条件的时刻与执行切换操作的时刻之间增加模式切换计时，模式切换计时可理解是缓冲时间段，在缓冲时间段内并未立即执行工作模式的切换，待模式切换计时累计超过预设时间阈值后，才执行切换工作模式的操作，这样可以实现不同行驶工况下工作模式之间进行合理过渡，且过渡平稳，避免不同工作模式之间进行频繁切换而导致的后轮转向工作不稳定，且由此引起的车辆操纵性下降甚至导致车辆处于危险驾驶工况，有效提高车辆操纵稳定性。

可以理解的是，后轮转向与前轮转向相似，后轮转向可以执行向左或向右两个方向转向角度，实施例中后轮转向***具有两种工作模式，第一种为后轮转向与前轮转向相反，称为第一工作模式，当后轮转向与前轮转向方向相反时，可以提升车辆横摆增益，减小车辆转弯半径，提高车辆的机动性和灵活性，因此执行与前轮转向方向相反的后轮转角的工作模式也可称为敏捷性控制模式；第二种为后轮转向与前轮转向相同，称为第二工作模式，当车辆高速行驶时后轮转向与前轮转向方向相同，此时则会增强车辆的不足转向趋势，提高车辆稳定性，也可称为稳定性控制模式。也就是说，后轮转向具有敏捷性控制模式和稳定性控制模式两种工作模式。

上述步骤S300中，执行切换后轮转向***的工作模式的步骤具体包括：

步骤S310，将后轮转向***的工作模式切换为第一工作模式或第二工作模式。

具体来说，当前工作模式为第一工作模式，当满足工作模式的切换条件，且模式切换计时累计超过预设时间阈值时，控制由第一工作模式切换至第二工作模式；当前工作模式为第二工作模式，当满足工作模式的切换条件，且模式切换计时累计超过预设时间阈值时，控制由第二工作模式切换至第一工作模式。

可以理解的是，第一工作模式适用于车辆在转弯半径较小的场景，也可在车辆在低速行驶时，通过后轮与前轮的反向转动来适当增加转向过度；第二工作模式适用于车辆在高速行驶的场景，通过后轮与前轮相同方向的转向可以弥补转向过度的趋势，使车辆具有更好的平衡性。因此，车辆在上述的不同驾驶工况下需要在第一工作模式与第二工作模式之间进行切换。

参照图2所示，需要说明的是，本发明实施例中由车辆控制器执行上述步骤，车辆控制器根据不同驾驶工况控制完成工作模式的切换，具体的，车辆控制器可以获取后轮转向***的当前工作模式、工作模式切换请求和后轮转向执行器的工作状态，并根据上述信号判断是否满足工作模式的切换条件；当满足工作模式切换条件时，开始模式切换计时，之后当累计计时T_change满足预设时间阈值T_thre时，才执行后轮转向工作模式的切换动作，实现后轮转向不同工作模式之间的平稳过渡，避免不同模式之间频繁进行切换而影响车辆操纵稳定性。

实施例中，车辆还具有车辆稳定性控制***和智能驾驶***，其中车辆稳定性控制***通过四轮独立地自动加压的制动控制和发动机扭矩控制，以抑制急转向操作或路面状况突变等突发事态时后轮的侧滑、前轮的侧滑以及牵引车的制动折叠现象的发生，达到确保车辆行驶的稳定性。车辆稳定性控制***通常由轮速传感器、监测汽车动态的横摆传感器、横向及前后加速度传感器、监测驾驶员操作的转向角传感器、液压传感器等各类传感器以及可以对四轮进行主动制动液压加压的液压促动器构成。其原理是检出前轮或后轮发生的侧滑，控制制动力和发动机扭矩使汽车在行驶时方向稳定。此类侧滑通过驾驶员的转向角得出的目标横摆率和安装在汽车上的传感器检出的实际横摆率，以及车体侧滑角等判断。

智能驾驶***主要包括网络导航、自主驾驶和人工干预三个环节，其通过传感器能获得相关视听觉信号和信号，并通过认知计算控制相应的随动***。智能驾驶***的网络导航，解决在哪里、到哪里、走哪条道路中的哪条车道等问题；自主驾驶是在智能***控制下，完成车道保持、超车并道、红灯停绿灯行、灯语笛语交互等驾驶行为；人工干预就是驾驶员在智能***的一系列提示下，对实际的道路情况做出相应的反应。智能驾驶***集中运用了先进的信号控制技术，剧本环境感知、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合***。

参照图3所示，在一些实施例中，后轮转向工作模式切换控制方法，包括但不限于以下步骤：

步骤S110，当车辆稳定性控制***介入工作并发出工作模式切换请求，且后轮转向的上一控制周期为第一工作模式或未工作状态，判定为满足工作模式的切换条件；

步骤S210，当满足工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时；

步骤S311，当模式切换计时累计超过预设时间阈值，将后轮转向***的工作模式切换为第二工作模式。

可以理解的是，敏捷性控制模式切换为稳定性控制模式的条件为，车辆稳定性控制***介入工作并发出后轮转向稳定性控制请求，且后轮转向的上一控制周期为敏捷性控制模式或后轮转向未工作。

由于在车辆转向过程，特别是车辆转弯半径较小的情况下，为保持车辆转弯的稳定性，车辆稳定性控制***会介入工作，因此将车辆稳定性控制***是否介入工作作为判断切换条件之一。此外，还要确定后轮转向在上一控制周期的状态，判断是否处于敏捷性控制模式或未工作状态；可理解到，若后轮转向在上一控制周期的状态为稳定性控制模式，则无需执行切换操作。

结合图2和图5可理解到，在满足工作模式的切换条件时，开始模式切换计时，当开始工作模式切换计时后，判断当前累计模式切换计时T_change是否大于预设时间阈值T_thre；如果累计模式切换计时T_change 大于预设时间阈值T_thre，则切换至稳定性控制模式；如果累计模式切换计时T_change 小于等于预设时间阈值T_thre，则重新执行步骤S110来判断是否满足工作模式的切换条件。这样敏捷性控制模式切换为稳定性控制模式的过程能够平稳过渡，避免敏捷性控制模式与稳定性控制模式之间的频繁切换而导致的后轮转向不稳定，有效提高车辆操纵稳定性。

参照图4所示，在一些实施例中，后轮转向工作模式切换控制方法，包括但不限于以下步骤：

步骤S120，当智能驾驶***介入工作并发出工作模式切换请求，且后轮转向的上一控制周期为第二工作模式或未工作状态，判定为满足工作模式的切换条件；

步骤S220，当满足工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时；

步骤S312，当模式切换计时累计超过预设时间阈值，将后轮转向***的工作模式切换为第一工作模式。

可以理解的是，稳定性控制模式切换为敏捷性控制模式的条件为，智能驾驶***介入工作并发出后轮转向敏捷性控制请求，且后轮转向的上一控制周期为稳定性控制模式或后轮转向未工作，适用于车辆在高速行驶的工况。将智能驾驶***是否介入工作作为判断切换条件之一。此外，还要确定后轮转向在上一控制周期的状态，判断是否处于稳定性控制模式或未工作状态；可理解到，若后轮转向在上一控制周期的状态为敏捷性控制模式，则无需执行切换操作。

结合图2和图5可理解到，在满足工作模式的切换条件时，开始模式切换计时，当开始工作模式切换计时后，判断当前累计模式切换计时T_change是否大于预设时间阈值T_thre；如果累计模式切换计时T_change 大于预设时间阈值T_thre，则切换至敏捷性控制模式；如果累计模式切换计时T_change 小于等于预设时间阈值T_thre，则重新执行步骤S110来判断是否满足工作模式的切换条件。这样稳定性控制模式切换为敏捷性控制模式的过程能够平稳过渡，避免敏捷性控制模式与稳定性控制模式之间的频繁切换而导致的后轮转向不稳定，有效提高车辆操纵稳定性。

在一些实施例中，后轮转向工作模式切换控制方法，还包括以下步骤：

步骤S320，当模式切换计时累计未超过预设时间阈值，重复执行根据信号判断是否满足工作模式的切换条件；

步骤S330，控制模式切换计时增加控制周期，直至控制周期累计超过预设时间阈值。

可以理解的是，预设时间阈值具有一定的时间间隔，具体的设定值不会过大或过小，能够满足两种工作模式之间进行平稳过渡。若预设时间过大则会延迟工作模式的切换，影响驾驶感受；若预设时间过小则无法解决工作模式之间频繁切换的情问题。需要待模式切换计时累计超过预设时间阈值后，才执行切换工作模式的操作，这样可以实现不同行驶工况下工作模式之间进行平稳过渡，避免不同工作模式之间进行频繁切换而导致的后轮转向工作不稳定，且由此引起的车辆操纵性下降甚至导致车辆处于危险驾驶工况，有效提高车辆操纵稳定性。

结合图2可理解到，如果累计模式切换计时T_change ≤ 预设时间阈值T_thre，则重新回到步骤S100，如仍然满足工作模式切换条件则在累计模式切换计时T_change增加一个控制周期T_circle，然后再判断累计模式切换计时是否超过预设时间阈值，如此重复执行上述步骤。需要说明的是，控制周期T_circle可理解是执行步骤S320和步骤S330的时间，具体可以是1s、2s等。

在一些实施例中，后轮转向工作模式切换控制方法，还包括以下步骤：

步骤S400，当不满足工作模式的切换条件，控制不切换后轮转向***的工作模式，并维持后轮转向执行器当前的工作状态。

可以理解的是，如果不满足工作模式切换条件，表示当前的工作模式满足驾驶工况的要求，无需切换工作模式，因此直接决策不切换后转向的工作模式，维持当前状态不变。

在一些实施例中，后轮转向工作模式切换控制方法，还包括以下步骤：

步骤S500，获取车辆的驾驶工况，根据驾驶工况确定预设时间阈值。

具体来说，由于不同的驾驶工况匹配不同的后轮转向工作模式，根据车辆的具体行驶需求，后轮转向可以提供不同的工作模式，车辆行驶工况改变对应的工作模式也需要进行切换。

考虑到敏捷性控制模式通常适用于车辆低速行驶的场景，稳定性控制模式通常适用于高速行驶的场景，敏捷性控制模式与稳定性控制模式之间进行切换时均需要满足不同的切换条件，不同工况下所需的预设时间阈值也不同。也就是说，敏捷性控制模式切换为稳定性控制模式时所需的预设时间阈值，与稳定性控制模式切换为敏捷性控制模式时所需的预设时间阈值可采用不同的取值。

基于此，在判断模式切换计时是否超过预设时间阈值的步骤之前，需要先获取车辆的驾驶工况，例如，通过获取当前的车速判断是否处于高速驾驶状态，从而确定车辆的驾驶工况，然后根据驾驶工况可以确定预设时间阈值。例如，判定在高速驾驶工况下可通过预设的参数确定其相应的预设时间阈值，具体操作可以是，获取车辆的驾驶工况，当驾驶工况为高速驾驶状态时，调取与高速驾驶状态对应的预存阈值，并将其作为预设时间阈值。

参照图6所示，在一些实施例中，上述步骤S500的具体操作步骤包括：

步骤S510，获取后轮转向***的工作模式切换请求、当前车速、当前转向盘转角和转角速度；

步骤S520，根据工作模式切换请求、当前车速、当前转向盘转角和转角速度选择相应的预设时间阈值。

可以理解的是，预设时间阈值T_thre并不是固定值，不同驾驶工况下后转工作模式预设时间阈值T_thre也不同，实施例中，根据具体工作模式切换请求、当前车速、当前转向盘转角及转角速度等信号进行确定预设时间阈值，由于预设时间阈值为预存数值，在测试阶段可根据工作模式切换请求、当前车速、当前转向盘转角和转角速度的信号通过实车试验标定进行确定。

其中，当前车速、当前转向盘转角和转角速度可分别通过传感器进行获取，可理解到，通过当前转向盘转角和转角速度可以判断驾驶员的当前操作，从而结合工作模式切换请求和当前车速可以确定当前的驾驶工况，进而确定预设时间阈值。

在一些实施例中，在获取工作模式切换请求、当前车速、当前转向盘转角和转角速度后，根据工作模式切换请求、当前车速、当前转向盘转角及转角速度可通过查表方式获取与当前驾驶工况对应的预设时间阈值，从而可以执行判断模式切换计时是否超过预设时间阈值的步骤。当满足工作模式切换条件时，开始模式切换计时，之后当累计时间计时T_change满足预设时间阈值T_thre时，才执行工作模式的切换动作，实现后轮转向不同工作模式之间的平稳过渡，避免不同工作模式之间频繁切换而影响车辆操纵稳定性。

参照图7所示，本发明实施例还提供了一种车辆控制器，图7示出车辆控制器的模块结构示意图。该车辆控制器可以执行上述实施例所提供的后轮转向工作模式切换控制方法，具体的，车辆控制器包括信号获取模块、条件判断模块和后转向执行模块。

其中，信号获取模块用于获取后轮转向***的信号，信号包括后轮转向***的当前工作模式、工作模式切换请求和后轮转向执行器的工作状态；

条件判断模块用于根据信号判断是否满足工作模式的切换条件，当满足工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时；

后转向执行模块用于当模式切换计时累计超过预设时间阈值，执行切换后轮转向***的工作模式。

参照图2所示，以具体示例进行说明，首先，信号获取模块获取当前工作模式、工作模式切换请求、后轮转向执行器的工作状态等信号，然后条件判断模块根据所获取信号判断是否满足工作模式切换条件。

如果判断满足后转工作模式切换条件，则开始模式切换计时；如果不满足工作模式切换条件，则直接决策不切换后轮转向的工作模式，维持当前状态不变。

当开始工作模式切换计时后，判断当前累计模式切换计时T_change是否大于预设时间阈值T_thre；如果累计模式切换计时T_change＞预设时间阈值T_thre，后转向执行模块执行切换后轮转向工作模式；如果累计模式切换计时T_change≤预设时间阈值T_thre，则信号获取模块重新获取相应的信号，条件判断模块重新执行判断是否满足工作模式切换条件的步骤，如仍然满足工作模式切换条件则在累计切换计时T_change增加一个控制周期T_circle；

具体的，敏捷性控制模式切换为稳定性控制模式的条件为：车辆稳定性控制***介入工作并发出后轮转向稳定性控制请求，且后轮转向上一控制周期为敏捷性控制模式或后轮转向未工作。

稳定性控制模式切换为敏捷性控制模式的条件：智能驾驶***介入工作并发出后轮转向敏捷性控制请求，且后轮转向上一控制周期为稳定性控制模式或后轮转向未工作。

此外，不同驾驶工况下工作模式预设时间阈值T_thre也不同，需要根据具体工作模式切换请求、当前车速、当前转向盘转角及转角速度等信号进行实车试验标定确定。

由于在满足工作模式切换条件时并未立即执行切换操作，待模式切换计时累计超过预设时间阈值后，才执行切换工作模式的操作，这样可以实现不同行驶工况下工作模式之间进行合理过渡，且过渡平稳，避免不同工作模式之间进行频繁切换而导致的后轮转向工作不稳定，也避免了由此引起的车辆操纵性下降甚至导致车辆处于危险驾驶工况，有效提高车辆操纵稳定性。

需要说明的是，本发明实施例的车辆控制器具有处理器和存储器，存储器用于存储有指令，当通过处理器来执行该指令时，执行上述实施例的后轮转向工作模式切换控制方法。

以车辆控制器中的处理器和存储器可以通过总线连接为例。存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于控制处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制器。

实现上述实施例的控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述实施例中的控制方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S100至步骤S300、图3中的方法步骤S110至步骤S311、图4中的方法步骤S120至步骤S312等。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本发明实施例还提供一种车辆，包括上述实施例的车辆控制器。车辆可以为私家车，例如轿车、SUV、MPV或皮卡等。车辆也可以为运营车，例如面包车、公交车、小型货车或大型拖挂车等。车辆可以为油车也可以为新能源车。当车辆为新能源车时，其可以为混动车，也可以为纯电车。

车辆采用车辆控制器执行后轮转向工作模式切换控制方法，可以实现不同行驶工况下工作模式之间进行合理过渡，避免不同工作模式之间进行频繁切换而导致的后轮转向工作不稳定，从而引起的车辆操纵性下降甚至导致车辆处于危险驾驶工况，有效提高车辆操纵稳定性。

由于车辆采用了上述实施例的车辆控制器的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (9)

1.一种后轮转向工作模式切换控制方法，其特征在于，应用于具有后轮转向***的车辆，所述后轮转向***的工作模式包括第一工作模式和第二工作模式，所述第一工作模式为所述车辆的后轮与前轮的转向相反，所述第二工作模式为所述车辆的后轮与前轮的转向相同；所述控制方法，包括：

获取所述后轮转向***的信号，并根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件，所述信号包括所述后轮转向***的当前工作模式、工作模式切换请求和后轮转向执行器的工作状态；

当满足所述工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时，所述模式切换计时的累计计时的时间起点为确定满足工作模式的切换条件的时刻点，累计过程中将累计时间与预设时间阈值进行对比；

当所述模式切换计时累计超过所述预设时间阈值，将所述后轮转向***的工作模式切换为所述第一工作模式或所述第二工作模式。

2.根据权利要求1所述的后轮转向工作模式切换控制方法，其特征在于，所述车辆还具有车辆稳定性控制***，所述根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件，包括：

当所述车辆稳定性控制***介入工作并发出工作模式切换请求，且后轮转向的上一控制周期为所述第一工作模式或未工作状态，判定为满足工作模式的切换条件；

所述将所述后轮转向***的工作模式切换为所述第一工作模式或所述第二工作模式，包括：

将所述后轮转向***的工作模式切换为所述第二工作模式。

3.根据权利要求1所述的后轮转向工作模式切换控制方法，其特征在于，所述车辆还具有智能驾驶***，所述根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件，还包括：

当所述智能驾驶***介入工作并发出工作模式切换请求，且后轮转向的上一控制周期为所述第二工作模式或未工作状态，判定为满足工作模式的切换条件；

所述将所述后轮转向***的工作模式切换为所述第一工作模式或所述第二工作模式，包括：

将所述后轮转向***的工作模式切换为所述第一工作模式。

4.根据权利要求1所述的后轮转向工作模式切换控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当所述模式切换计时累计未超过所述预设时间阈值，重复执行所述根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件；

所述当满足工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时，包括：

控制所述模式切换计时增加控制周期，直至所述控制周期累计超过所述预设时间阈值。

5.根据权利要求1所述的后轮转向工作模式切换控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当不满足工作模式的切换条件，控制不切换所述后轮转向***的工作模式，并维持所述后轮转向执行器当前的工作状态。

6.根据权利要求1所述的后轮转向工作模式切换控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述车辆的驾驶工况，根据所述驾驶工况确定所述预设时间阈值。

7.根据权利要求6所述的后轮转向工作模式切换控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的驾驶工况，根据所述驾驶工况确定所述预设时间阈值，包括：

获取所述后轮转向***的工作模式切换请求、当前车速、当前转向盘转角和转角速度；

根据所述工作模式切换请求、所述当前车速、所述当前转向盘转角和所述转角速度选择相应的所述预设时间阈值。

8.一种车辆控制器，其特征在于，应用于具有后轮转向***的车辆，所述后轮转向***的工作模式包括第一工作模式和第二工作模式，所述第一工作模式为所述车辆的后轮与前轮的转向相反，所述第二工作模式为所述车辆的后轮与前轮的转向相同；所述车辆控制器包括：

信号获取模块，用于获取所述后轮转向***的信号，所述信号包括所述后轮转向***的当前工作模式、工作模式切换请求和后轮转向执行器的工作状态；

条件判断模块，用于根据所述信号判断是否满足工作模式的切换条件，当满足工作模式的切换条件，控制开始模式切换计时，所述模式切换计时的累计计时的时间起点为确定满足工作模式的切换条件的时刻点，累计过程中将累计时间与预设时间阈值进行对比；

后转向执行模块，用于当所述模式切换计时累计超过所述预设时间阈值，将所述后轮转向***的工作模式切换为所述第一工作模式或所述第二工作模式。

9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的车辆控制器。