CN113247018A - 自动驾驶车辆的控制装置 - Google Patents

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Abstract

提供能够在供乘员进行下车或上车的上下车区域中使自动驾驶车辆顺畅地向适当的停车位置进行移动的控制装置。自动驾驶车辆(10)的控制装置执行识别处理、搜索处理以及选择处理。识别处理是对车辆(10)进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域(3)进行识别的处理。搜索处理是在车辆进入到了上下车区域的情况下对处于上下车区域的引导员(50)进行搜索的处理。选择处理是如下处理：在没有发现引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第2驾驶模式。在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，避免车辆与周围物体(11－14)碰撞的主动安全***的安全基准被放宽。

Description

自动驾驶车辆的控制装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆的控制装置。
背景技术
如专利文献1所记载的那样，已知一种自动驾驶技术，其通过自动驾驶车辆的控制装置经由网络与服务器装置进行通信，车辆从存储于服务器装置的存储部的地图数据取得应该停车的停车位置，从而使车辆停在适当的位置。
现有技术文献
专利文献1：国际公开第2019/065696号
发明内容
发明要解决的技术问题
在车站、机场以及宾馆等的设施中，设置有供乘员进行下车或者上车的上下车区域。也包括自动驾驶车辆在内的许多车辆会集中于上下车区域，因此，在上下车区域多会是车辆、人混杂。在应用了上述自动驾驶技术的自动驾驶车辆的情况下，在设置有上下车区域的设施中，车辆的运动被进行控制以使车辆停在设定于上下车区域的目标停车位置。
另外，自动驾驶车辆为了确保自动驾驶时的安全，具备避免与周围物体碰撞的主动安全***。在车辆、人混杂的上下车区域中，主动安全***容易针对那些车辆、人来进行工作。主动安全***的频繁的工作、较强的工作会使车辆的动作不灵活，会妨碍向适当的停车位置的顺畅的移动。
本发明是鉴于上述的问题而完成的，目的在于提供一种能够在供乘员进行下车或者上车的上下车区域中使自动驾驶车辆顺畅地向适当的停车位置移动的控制装置。
用于解决问题的技术方案
为了达成上述目的，本发明涉及的自动驾驶车辆的控制装置被程序化以使得执行识别处理、搜索处理以及选择处理。识别处理是对车辆进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域进行识别的处理。搜索处理是在车辆进入到了上下车区域的情况下对处于上下车区域的引导员进行搜索的处理。选择处理是如下处理：在没有发现引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第2驾驶模式。控制装置被程序化，使得：在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，对避免车辆与周围物体的碰撞的主动安全***的安全基准进行放宽。
在上下车区域中，有时通过引导员进行车辆、人的引导。在该情况下，与没有引导员的情况相比，车辆、人的交通被进行了整理，因此，对于自动驾驶车辆来说，容易预测周围物体的活动。因而，在发现了引导员的情况下，与没有发现引导员的情况相比，能够放宽主动安全***的安全基准。通过对主动安全***的安全基准进行放宽，能够抑制主动安全***的工作的频度、工作的强度，实现车辆向适当的停车位置的顺畅的移动。
控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，按照从引导员取得的指示信息来使车辆行驶或者停止。在上下车区域中存在引导员的情况下，通过不是仅依赖于地图信息、传感器信息，也按照来自引导员的指示，能够在混杂的上下车区域中使自动驾驶车辆向适当的停车位置进行移动。
控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，生成目标轨迹以使车辆跟随引导员。在上下车区域中存在引导员的情况下，通过生成目标轨迹以使自动驾驶车辆跟随引导员，能够使引导员对自动驾驶车辆进行引导。并且，通过引导员的引导，能够使自动驾驶车辆移动到适当的停车位置。
控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，缩短主动安全***针对周围物体进行工作的所述周围物体与车辆之间的界限距离。在上下车区域中存在引导员的情况下缩短主动安全***针对周围物体进行工作的界限距离是对主动安全***的安全基准进行放宽的一个方式。通过缩短主动安全***进行工作的界限距离，能够接近周围物体到最大限度、以小的余裕在周围物体的旁边穿过。由此，可抑制因主动安全***的工作而导致自动驾驶车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。
控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，与第1驾驶模式相比，缩短主动安全***针对周围物体进行工作的碰撞余裕时间。在上下车区域中存在引导员的情况下缩短主动安全***针对周围物体进行工作的碰撞余裕时间是对主动安全***的安全基准进行放宽的一个方式。通过缩短主动安全***进行工作的碰撞余裕时间，能够以不会较大地降低速度的方式接近到周围物体的附近。由此，可抑制因主动安全***的工作而导致车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。
控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，主动安全***针对引导员进行工作的所述引导员与车辆之间的界限距离比主动安全***针对引导员以外的物体进行工作的所述引导员以外的物体与车辆之间的界限距离。使主动安全***针对引导员进行工作的界限距离比针对引导员以外的物体的界限距离短是对主动安全***的安全基准进行放宽的一个方式。通过缩短主动安全***针对引导员进行工作的界限距离，能够接近引导员到最大限度、以小的余裕在引导员的旁边穿过。由此，能够抑制在通过引导员进行引导时因主动安全***的工作而导致自动驾驶车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。
控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，主动安全***针对引导员进行工作的碰撞余裕时间比主动安全***针对引导员以外的物体进行工作的碰撞余裕时间短。使主动安全***针对引导员进行工作的碰撞余裕时间比针对引导员以外的物体的碰撞余裕时间短是对主动安全***的安全基准进行放宽的一个方式。通过缩短主动安全***针对引导员进行工作的碰撞余裕时间，能够以不会较大地降低速度的方式接近到引导员的附近。由此，能够抑制在通过引导员进行的引导时因主动安全***的工作而导致自动驾驶车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。
控制装置也可以被程序化，使得：在第2驾驶模式下，从主动安全***的工作对象中排除引导员。从主动安全***的工作对象中排除引导员是对主动安全***的安全基准进行放宽的一个方式。通过从主动安全***的工作对象中排除引导员，主动安全***成为针对引导员不工作，因此，能够抑制在通过引导员进行的引导时因主动安全***的工作而导致自动驾驶车辆停止或减速，能够实现向适当的停车位置的顺畅的移动。
控制装置也可以被程序化，使得：在搜索处理中取得存在于车辆周围的人物的图像，通过对于该图像的图像识别处理来搜索引导员。在引导员穿着特征性的服装的情况下、进行特征性的动作的情况下，能够通过图像识别处理从存在于车辆周围的人物中检测引导员。
控制装置也可以被程序化，使得：在搜索处理中，取得在车辆的周围发出的语音，通过对于语音的语音识别处理来搜索所述引导员。在引导员发出特征性的词语的情况下，能够通过语音识别处理从存在于车辆周围的人物中检测引导员。
控制装置也可以被程序化，使得：在车辆从上下车区域出发时，在没有发现引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了引导员的情况下，对上下车区域中的车辆的驾驶选择第2驾驶模式。通过在自动驾驶车辆从上下车区域出发时，也进行发现了引导员的情况下的主动安全***的安全基准的放宽，能够抑制主动安全***的工作的频度、工作的强度，实现从上下车区域的顺畅的出发。
发明的效果
如以上说明过的那样，根据本发明涉及的自动驾驶车辆的控制装置，在上下车区域中发现了引导员的情况下，与没有发现引导员的情况相比，主动安全***的安全基准被放宽，因此，能够抑制主动安全***的工作的频度、工作的强度，实现车辆向适当的停车位置的顺畅的移动。
附图说明
图1是说明本发明的实施方式的概要的图。
图2是表示本发明的实施方式涉及的自动驾驶车辆的结构的图。
图3是表示本发明的实施方式涉及的控制装置的功能的图。
图4是表示进入到了上下车区域时的驾驶模式的切换的判断步骤的流程图。
图5是表示从上下车区域退出时的驾驶模式的切换的判断步骤的流程图。
图6是说明对主动安全***的安全基准进行放宽的第1方式的图。
图7是说明对主动安全***的安全基准进行放宽的第2方式的图。
标号说明
3 上下车区域
6 设施
10 自动驾驶车辆
11－14 周围物体
50 引导员
100 控制装置
110 识别处理部
120 搜索处理部
130 选择处理部
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，在以下所示的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等的数的情况下，除了特别明示的情况、在原理上明确地确定为该数的情况之外，本发明并不限定于该所提及的数。另外，对于在以下所示的实施方式中说明的构造、步骤等，除了特别明示的情况、在原理上明确地确定为该构造、步骤等的情况之外，并不是本发明必须的。
1.本发明的实施方式的概要
首先，使用图1对本发明的实施方式的概要进行说明。在车站、机场以及宾馆等的设施6设置有上下车区域3，该上下车区域3用于供要利用设施6的利用者61下车、利用了设施6后的利用者62上车。在自动驾驶车辆所参照的地图信息登记有设施6的位置，并且，登记有上下车区域3的位置和范围。此外，即使现实的上下车区域是不明确的，在地图上，上下车区域3的位置和范围也是被明确地确定的。上下车区域3既可以例如如车站、机场那样与公路的一部分相接地设置，也可以例如设置在如宾馆那样的设施6的用地内。在图1所示的例子中，上下车区域3设置在设施6的用地内。在上下车区域3连接有从公路到上下车区域3对车进行引导的进入道路2、和从上下车区域3到公路对车进行引导的退出道路4。这些进入道路2、退出道路4也登记于地图信息。
应用本实施方式涉及的控制装置的车辆10是能够进行使用了地图信息、传感器信息的自动驾驶的自动驾驶车辆。在自动驾驶车辆10将设施6作为目的地进行行驶的情况下，在设施6之前的上下车区域3设定有目标停车位置。但是，上下车区域3有时会因待机中的车辆11、利用者61正在下车的车辆12、利用者62正在乘车的车辆13、正在上下车区域3内行驶的车辆14等的大量车辆而拥挤。另外，从车辆下车后的人、要乘坐车辆的人有时也会在上下车区域3内步行。因此，自动驾驶车辆的控制装置需要在上下车区域3内一边避开其他车辆11、12、13、14和人一边使自动驾驶车辆10行驶到目标停车位置。
在自动驾驶车辆10搭载有避免自动驾驶车辆10与周围物体发生碰撞的主动安全***。主动安全***是自动驾驶车辆10具备的高级安全功能之一。主动安全***的一个例子是PCS(Pre-Crash Safety System(防碰撞安全***))，其在由传感器检测到的周围物体的存在相对于自动驾驶车辆10变为了不满足安全基准的情况下，使制动器工作来使自动驾驶车辆10在周围物体的跟前停止或者减速。作为主动安全***进行工作的安全基准，使用周围物体与自动驾驶车辆10之间的界限距离、或者周围物体与自动驾驶车辆10之间的碰撞余裕时间。通常，对于这些安全基准，考虑与周围物体的相对距离、相对速度的计测误差以及周围物体的移动的预想难度，具有余裕地被设定为无论在任何状况下都切实地进行工作。因此，在因大量的车辆、人而拥挤的上下车区域3内，主动安全***容易频繁地进行工作。
主动安全***的频繁工作会使车辆的移动不灵活。但是，简单地放宽了安全基准的话，在自动驾驶中会无法确保最重要的安全。于是，已关注的是在上下车区域3中对车辆、人进行引导的引导员50的存在。在由引导员50进行车辆、人的引导的情况下，与没有引导员50的情况相比，车辆、人的交通会被进行整理。因此，对于自动驾驶车辆10来说，容易预测周围物体的移动。若周围物体的移动的预测精度提高，则能够减小使安全基准具有的余裕。也即是，在发现了引导员50的情况下，与没有发现引导员50的情况相比，能够对主动安全***的安全基准进行放宽。
根据以上理由，本实施方式涉及的控制装置在自动驾驶车辆10进入到了上下车区域3时，在没有发现引导员50的情况下和发现了引导员50的情况下对上下车区域3的自动驾驶车辆10的驾驶中所使用的驾驶模式的选择进行切换。在没有发现引导员50的情况下所选择的驾驶模式为第1驾驶模式，这是在上下车区域3以外的道路中通常使用的默认的驾驶模式。在发现了引导员50的情况下所选择的驾驶模式为第2驾驶模式，是主动安全***的安全基准相比于第1驾驶模式而得以放宽的驾驶模式。在自动驾驶车辆10被以第2驾驶模式进行驾驶的情况下，通过放宽主动安全***的安全基准，主动安全***的工作的频度、工作的强度得到抑制，能实现向适当的停车位置的顺畅的车辆的移动。
在作为通常的驾驶模式的第1驾驶模式中，基于地图信息和由传感器取得的周围物体的位置以及速度信息，生成自动驾驶车辆10的目标轨迹。与此相对，在限定于存在引导员50的情况而被选择的第2驾驶模式中，能够在用于生成目标轨迹的信息中添加来自引导员50的指示。此外，在本说明书中，目标轨迹以对在自动驾驶车辆10所处于的平面上希望使自动驾驶车辆10通过的路径进行规定的坐标列、和各坐标下的自动驾驶车辆10的速度以及加速度来定义。
在图1中图示了基于第2驾驶模式的自动驾驶车辆10的驾驶的一个例子。在自动驾驶车辆10从上下车区域3跟前的进入道路2上的位置P0移动到了上下车区域3内的位置P1时，控制装置在摄像头的视野范围29内搜索引导员50。作为更具体的例子，控制装置通过对由摄像头取得的图像实施图像识别处理，提取服饰类等的特征量，从视野范围29的图像检测引导员50。在检测到引导员50的情况下，控制装置将驾驶模式从第1驾驶模式向第2驾驶模式进行切换。
在第2驾驶模式中，控制装置例如按照引导员50发出的停止指示和前进指示，对自动驾驶车辆10的驾驶进行控制。在位置P1处发出前进指示的情况下，控制装置通过与第1驾驶模式同样的方法，生成从位置P1到目标停止位置P3的目标轨迹，使自动驾驶车辆10跟随目标轨迹。在自动驾驶车辆10来到了位置P2时从引导员50发出了停止指示的情况下，控制装置使自动驾驶车辆10暂时停止在位置P2。并且，在位置P2进行待机直到再次被发出前进指示，若被发出了前进指示，则再次生成从位置P2到目标停止位置P3的目标轨迹，使自动驾驶车辆10跟随所再次生成的目标轨迹。这样，通过按照从引导员50对自动驾驶车辆10发出的指示来使自动驾驶车辆10进行动作，混杂的上下车区域内的顺畅的交通成为可能。另外，在该期间，主动安全***的安全基准被放宽。因此，在图1所示的例子中，能防止自动驾驶车辆10对正在下车的车辆12进行反应而停止、对正在上车的车辆13进行反应而停止在目标停止位置P3的跟前。
2.本发明的实施方式涉及的自动驾驶车辆的结构
接着，使用图2对能够应用本发明涉及的控制的自动驾驶车辆10的结构进行说明。自动驾驶车辆10具备取得为了实现自动行驶所需要的信息的大量传感器。例如，自动驾驶车辆10搭载有车轮速传感器20、加速度传感器21等的取得与车辆的运动状态有关的信息的车辆传感器。另外，在自动驾驶车辆10搭载有摄像头22、毫米波雷达23、LIDAR24等的取得与车辆的周围环境有关的信息的自主传感器。进一步，在自动驾驶车辆10也搭载有用于检测车辆在地图上的位置的GPS单元25、用于与互联网上的服务器之间进行移动体通信的移动体通信单元26、用于与周围的人、物体或者设施之间进行基于Wi-Fi(注册商标)的无线通信的无线通信单元27等。另外，在自动驾驶车辆10也搭载有用于对车辆周围进行拾音的麦克风28。
上述传感器、通信单元例如通过如CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)那样的车内网络连接于控制装置100。控制装置100由一个或者多个ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)构成，包括至少一个处理器101和至少一个存储器102。在此所说的存储器102也包括储存器(storage)。在存储器102中存储有用于自动驾驶的程序。用于自动驾驶的地图信息被以数据库的形式存储于存储器102，或者被从服务器内的数据库取得并暂时存储于存储器102。
在自动驾驶车辆10搭载有对车轮31进行操作的致动器32。致动器32包括对车轮31进行转向的转向致动器、使驱动力作用于车轮31的驱动致动器以及使制动力作用于车轮31的制动致动器。控制装置100对致动器32的动作进行控制，以使自动驾驶车辆10沿着目标轨迹行驶。另外，在主动安全***工作时，控制装置100对致动器32的动作进行控制，以使得避免自动驾驶车辆10与周围物体的碰撞。此外，主动安全***是通过用处理器101执行存储于存储器102的专用程序来实现的控制装置100的功能之一。
3.本发明的实施方式涉及的控制装置的功能
接着，使用图3对控制装置100的功能进行说明。如在图3中由方块表示的那样，控制装置100具备识别处理部110、搜索处理部120以及选择处理部130。但是，这些处理部并不是作为硬件存在的。控制装置100被程序化以使得执行在图3中由方块表示的功能。更详细而言，在用处理器101执行了存储于存储器102的程序的情况下，处理器101执行这些处理部涉及的处理。除了在图3中由方块表示的功能之外，控制装置100也具有用于自动驾驶、高级安全的各种各样的功能。但是，关于自动驾驶、高级安全可以使用公知的技术，因此，在本说明书中省略那些的说明。
作为识别处理部110的处理器101执行对自动驾驶车辆10进入到了上下车区域3这一情况进行识别的识别处理。上下车区域3的位置和范围包含于地图信息，因此，通过对由GPS单元25取得的自动驾驶车辆10的位置与上下车区域3的位置以及范围进行对照，能够判断自动驾驶车辆10是否进入到了上下车区域3。在上下车区域3不包含于地图信息的情况下，例如也可以从由摄像头22拍摄到的图像取得对上下车区域3的内外进行区别的信息。另外，若是从基础设施发出电波，则也可以根据该电波的强度来判断是否进入到了上下车区域3。
作为搜索处理部120的处理器101在自动驾驶车辆10进入到了上下车区域3的情况下，执行搜索处于上下车区域3的引导员50的搜索处理。在搜索处理中使用对于由摄像头22取得的图像的图像识别处理。根据被周围的人物认知的必要性，引导员50多会穿着特征性的服装。另外，根据以容易理解的方式传达指示内容的必要性，引导员50多会进行特征性的动作。在引导员50穿着特征性的服装的情况下、进行特征性的动作的情况下，通过对于由摄像头22取得的图像的图像识别处理来提取特征量，由此，能够从存在于自动驾驶车辆10的周围的人物中检测引导员50。
作为搜索处理的其他例子，也可以使用对于由麦克风28取得的语音的语音识别处理。引导员50多会发出表示指示内容的特征性的词语。在引导员50发出特征性的词语的情况下，通过对于由麦克风28取得的语音的语音识别处理来取得特征量，由此，能够从存在于自动驾驶车辆10的周围的人物中检测引导员50。
作为选择处理部130的处理器101执行如下的选择处理：在没有发现引导员50的情况下，对上下车区域3中的自动驾驶车辆10的驾驶选择作为通常的驾驶模式的第1驾驶模式，在发现了引导员50的情况下，对上下车区域3中的自动驾驶车辆10的驾驶选择第2驾驶模式。在选择了第2驾驶模式的情况下，处理器101按照从引导员50取得的指示信息，对自动驾驶车辆10的驾驶进行控制。
在最简单的例子中，从引导员50发出的指示信息所包含的指示的内容是如概要说明过的那样的前进和停止(暂时停止)。若是发出更复杂的指示，则在前进和暂时停止之外，也可以将向右转向、向左转向、完全停车、后退等包含于指示信息。处理器101按照引导员50发出的指示，对自动驾驶车辆10的驾驶进行控制。例如，在被发出了前进指示的情况下，处理器101生成从当前位置到目标停车位置的目标轨迹。但是，在被从引导员50指示了与当初的目标停车位置不同的停车位置的情况下，处理器101生成到引导员50所指示的停车位置为止的目标轨迹。另外，在从引导员50发出了轨迹调整的指示(例如再稍微向左走这一指示)的情况下，按照该指示来对目标轨迹进行修正。另外，在从引导员50发出了加减速的指示的情况下，按照该指示来对目标轨迹所包含的速度剖面(profile)进行修正。
作为从引导员50对自动驾驶车辆10发出指示信息的方法，可使用对于由摄像头22取得的图像的图像识别处理。但是，前提为按指示的内容已预先决定了对车辆进行引导时的引导员50的动作、例如棒、旗的挥法。若与引导员50的动作关联了指示内容，则通过对由摄像头22拍摄到的引导员50的动作进行图像识别处理来提取特征量，能够对从引导员50向自动驾驶车辆10指示的内容进行识别。
作为从引导员50对自动驾驶车辆10发出指示信息的其他方法，可以使用无线通信。在该情况下，前提为使引导员50持有便携终端来向便携终端输入指示内容。便携终端也可以是智能手机、平板PC。作为在指示信息的发送中使用的无线通信，例如在Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)之外，也可以利用LTE、5G等的移动体通信。
作为从引导员50对自动驾驶车辆10发出指示信息的又一其他方法，也可以使用语音指示。用于语音指示的麦克风既可以使用引导员持有的便携终端的麦克风，也可以使用搭载于自动驾驶车辆10的麦克风28。但是，前提为按指示的内容已预先决定了对车辆进行引导时引导员50所发出的语音、例如成为关键字的单词、句子。若与引导员50的语音关联了指示内容，则通过对由麦克风取得的引导员50的语音进行语音识别处理来提取特征量，能够对从引导员50向自动驾驶车辆10指示的内容进行识别。此外，通过语音发出指示信息的方法也可以与通过动作发出指示信息的方法进行并用。
作为第2驾驶模式下的自动驾驶的其他例子，处理器101能够生成目标轨迹以使自动驾驶车辆10跟随引导员50。具体而言，将引导员50的位置设定为目标停止位置，每当引导员50移动时对目标停止位置进行更新即可。在引导员50处于上下车区域3的情况下，通过生成目标轨迹以使自动驾驶车辆10跟随引导员50，能够使引导员50对自动驾驶车辆10进行引导。并且，通过引导员50的引导，能够使自动驾驶车辆10移动到适当的停车位置。此时，主动安全***的安全基准被放宽，因此，主动安全***针对引导员50进行工作得到抑制，能够实现自动驾驶车辆10的顺畅的移动。
4.驾驶模式切换的判断步骤
以上说明过的功能被程序化的控制装置100在自动驾驶车辆10进入到了上下车区域3时和自动驾驶车辆10从上下车区域3退出时分别通过如下描述的步骤判断驾驶模式的切换。
在图4中，用流程图表示自动驾驶车辆10进入到了上下车区域3时的驾驶模式切换的判断步骤。图4的流程图所示的步骤在设施6被设定为自动驾驶车辆10的目的地、目标停车位置被设定为了上下车区域3的情况下开始。
在步骤S1中，作为自动驾驶车辆10处于上下车区域3外的情况下的驾驶模式，选择作为通常的驾驶模式的第1驾驶模式。在步骤S2中，通过识别处理判定自动驾驶车辆10是否进入到了上下车区域3。该判定以预定周期进行，直到自动驾驶车辆10进入上下车区域3。在该期间，在步骤S1中，持续进行第1驾驶模式下的驾驶。在自动驾驶车辆10进入到了上下车区域3的情况下，步骤进入步骤S3。
在步骤S3中，通过搜索处理进行引导员50的搜索，判定在上下车区域3中是否存在引导员50。在上下车区域3中未发现引导员50的情况下，步骤进入步骤S4。在步骤S4中，选择第1驾驶模式来作为自动驾驶车辆10的驾驶模式。也即是，持续进行作为通常的驾驶模式的第1驾驶模式下的驾驶。
在上下车区域3中发现了引导员50的情况下，步骤进入步骤S5。在步骤S5中，选择第2驾驶模式来作为自动驾驶车辆10的驾驶模式。在第2驾驶模式中，与第1驾驶模式相比，主动安全***的安全基准被放宽。另外，在第2驾驶模式中，不是仅依赖于地图信息、传感器信息，也按照从引导员50取得的指示信息来控制自动驾驶车辆10的驾驶。
在步骤S6中，判定自动驾驶车辆10是否停在了适当的停车场所。适当的停车场所是指当初的目标停车位置或者由引导员50指定的停车位置。在到自动驾驶车辆10停在适当的停车场所为止的期间，反复进行步骤S3～步骤S6的步骤。在该期间，在看丢了引导员50的情况下、引导员50从上下车区域3离开了的情况下，再次选择第1驾驶模式来作为自动驾驶车辆10的驾驶模式。并且，在自动驾驶车辆10停在了适当的停车场所的情况下，图4的流程图所示的步骤结束。
在图5中由流程图表示自动驾驶车辆10从上下车区域3退出时的驾驶模式切换的判断步骤。图5的流程图所示的步骤在自动驾驶车辆10停在上下车区域3内的停车场所的期间开始。
在步骤S11中，判定有无从乘员或者服务器对于自动驾驶车辆10的出发的指示。该判定以预定周期进行，直到接受到出发的指示。在接受到出发的指示的情况下，步骤进入步骤S12。
在步骤S12中，通过搜索处理进行引导员50的搜索，判定在上下车区域3中是否存在引导员50。在上下车区域3中未发现引导员50的情况下，步骤进入步骤S13。在步骤S13中，选择第1驾驶模式来作为自动驾驶车辆10的驾驶模式。
在上下车区域3中发现了引导员50的情况下，步骤进入步骤S14。在步骤S14中，选择第2驾驶模式来作为自动驾驶车辆10的驾驶模式。出发时也与到达时同样地，在第2驾驶模式中，与第1驾驶模式相比，主动安全***的安全基准被放宽。由此，能够抑制主动安全***的工作的频度、工作的强度，实现从上下车区域3的顺畅的出发。另外，在第2驾驶模式中，不是仅依赖于地图信息、传感器信息，也按照从引导员50取得的指示信息，控制自动驾驶车辆10的驾驶。
在步骤S15中，判定自动驾驶车辆10是否已从上下车区域3退出。在到自动驾驶车辆10从上下车区域3退出为止的期间，反复进行步骤S12～步骤S15的步骤。在该期间，在看丢了引导员50的情况下、引导员50从上下车区域3离开了的情况下，选择第1驾驶模式来作为自动驾驶车辆10的驾驶模式。并且，在自动驾驶车辆10已从上下车区域3退出了的情况下，步骤进入步骤S16。在步骤S16中，自动驾驶车辆10的驾驶模式被切换为作为通常的驾驶模式的第1驾驶模式。
5.主动安全***的安全基准放宽的方式
如前述那样，控制装置100在第2驾驶模式中，与第1驾驶模式相比，对主动安全***的安全基准进行放宽。以下，对通过控制装置100实现的主动安全***的安全基准放宽的方式进行说明。控制装置100通过以下说明的任一个方式来对主动安全***的安全基准进行放宽。
图6是说明对主动安全***的安全基准进行放宽的第1方式的图。在第1方式中，控制装置100根据驾驶模式对主动安全***进行工作的周围物体(在图6中为行进方向前方的车辆)15与自动驾驶车辆10之间的界限距离进行切换。具体而言，控制装置100使第2驾驶模式下的工作界限距离比第1驾驶模式下的工作界限距离短。通过缩短主动安全***工作的界限距离，自动驾驶车辆10能够接近周围物体15到最大限度。另外，虽省略图中的说明，但主动安全***也针对存在于自动驾驶车辆10侧方的周围物体进行工作。通过缩短工作界限距离，也能够以小的余裕在周围物体的旁边穿过。若自动驾驶车辆10能够更接近周围物体，则能抑制因主动安全***的工作而导致自动驾驶车辆10停止或减速。
作为第1方式的变形例，也可以将工作界限距离置换为主动安全***针对周围物体15进行工作的碰撞余裕时间。也即是，控制装置100也可以使第2驾驶模式下的碰撞余裕时间比第1驾驶模式下的碰撞余裕时间短。碰撞余裕时间(TTC)是表示在维持了当前的相对速度的情况下之后几秒会碰撞的指标。通过缩短碰撞余裕时间，自动驾驶车辆10能够以不会较大地降低速度的方式接近到周围物体的附近。由此，能抑制因主动安全***的工作而导致自动驾驶车辆10停止或减速。
图7是说明对主动安全***的安全基准进行放宽的第2方式的图。在第2方式中，控制装置100限于选择第2驾驶模式的情况，根据对象来对主动安全***工作的界限距离进行切换。具体而言，控制装置100使主动安全***针对引导员50进行工作的界限距离比主动安全***针对引导员以外的物体(在图7中为人物)60进行工作的界限距离短。在选择第1驾驶模式的情况下，不进行这样的工作界限距离的切换。通过缩短主动安全***针对引导员50进行工作的界限距离，自动驾驶车辆10能够接近引导员50到最大限度。另外，在引导员50的旁边穿过时，能够以小的余裕来穿过。若自动驾驶车辆10能够更接近引导员50，则能抑制在由引导员50进行引导时因主动安全***的工作而导致自动驾驶车辆10停止或减速。
作为第2方式的变形例，也可以将工作界限距离置换为主动安全***进行工作的碰撞余裕时间。也即是，控制装置100也可以在第2驾驶模式中，使主动安全***针对引导员50进行工作的碰撞余裕时间比主动安全***针对引导员以外的物体进行工作的碰撞余裕时间短。通过缩短主动安全***针对引导员50进行工作的碰撞余裕时间，自动驾驶车辆10能够以不会较大地降低速度的方式接近到引导员50的附近。由此，能抑制在由引导员50进行引导时因主动安全***的工作而导致自动驾驶车辆10停止或减速。
最后，对主动安全***的安全基准放宽的第3方式进行说明。在第3方式中，控制装置100从主动安全***的工作对象排除引导员50。通过从主动安全***的工作对象排除引导员50，主动安全***成为针对引导员50不进行工作。由此，能抑制在由引导员50进行的引导时因主动安全***的工作而导致自动驾驶车辆10停止或减速。

Claims (11)

1.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置执行：
识别处理，对车辆进入到了供乘员进行下车或者上车的上下车区域进行识别；
搜索处理，在所述车辆进入到了所述上下车区域的情况下，对处于所述上下车区域的引导员进行搜索；以及
选择处理，在没有发现所述引导员的情况下，对所述上下车区域中的所述车辆的驾驶选择第1驾驶模式，在发现了所述引导员的情况下，对所述上下车区域中的所述车辆的驾驶选择第2驾驶模式，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，与所述第1驾驶模式相比，对避免所述车辆与周围物体的碰撞的主动安全***的安全基准进行放宽。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，按照从所述引导员取得的指示信息来使所述车辆行驶或者停止。
3.根据权利要求1或者2所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，生成目标轨迹以使所述车辆跟随所述引导员。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，与所述第1驾驶模式相比，缩短所述主动安全***针对所述周围物体进行工作的所述周围物体与所述车辆之间的界限距离。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，与所述第1驾驶模式相比，缩短所述主动安全***针对所述周围物体进行工作的碰撞余裕时间。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，使所述主动安全***针对所述引导员进行工作的所述引导员与所述车辆之间的界限距离比所述主动安全***针对所述引导员以外的物体进行工作的所述引导员以外的物体与所述车辆之间的界限距离。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，使所述主动安全***针对所述引导员进行工作的碰撞余裕时间比所述主动安全***针对所述引导员以外的物体进行工作的碰撞余裕时间短。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述第2驾驶模式下，从所述主动安全***的工作对象中排除所述引导员。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述搜索处理中，取得存在于所述车辆周围的人物的图像，通过对于所述图像的图像识别处理来搜索所述引导员。
10.根据权利要求1～8中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述搜索处理中，取得在所述车辆的周围发出的语音，通过对于所述语音的语音识别处理来搜索所述引导员。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制装置被程序化，使得：在所述车辆从所述上下车区域出发时，在没有发现所述引导员的情况下，对所述上下车区域中的所述车辆的驾驶选择所述第1驾驶模式，在发现了所述引导员的情况下，对所述上下车区域中的所述车辆的驾驶选择所述第2驾驶模式。
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