JP6978973B2

JP6978973B2 - 車両制御装置及び車両制御システム

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Publication number: JP6978973B2
Application number: JP2018062256A
Authority: JP
Inventors: 春樹的野; 健永崎; 健遠藤
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2018-03-28
Publication date: 2021-12-08
Anticipated expiration: 2038-03-28
Also published as: WO2019188234A1; CN111918807A; JP2019172052A

Description

本発明は、車両制御装置及び車両制御システムに関する。

車両の周囲の人に与える不安感を低減することができる車両制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、「車両制御システムは、車両の周辺状態を検出する検出部と、検出部により検出された車両の周辺状態に基づいて、車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、検出部により検出された車両の周辺状態に基づいて、車両の周辺に存在する移動物体を認識する認識部と、認識部により認識された移動物体の方向を除く方向に、端末装置に注意喚起を行わせるための情報を発信する発信部と、を備える。」と記載されている。

特開2017-207964号公報

特許文献１に開示されるような技術では、注意喚起を行わせるための情報を受信するため、車両の周囲の人は端末装置を持つ必要がある。また、そのような技術では、車両の周囲の人は車両を制御することはできない。

本発明の目的は、車両の外部にいる端末装置を持たない指示者の指示に応じて車両を制御することができる車両制御装置等を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の一例の車両制御装置は、指示者を検出する指示者検出部と、前記指示者の指示を示す指示動作を検出する指示動作検出部と、前記指示動作が検出された場合、前記指示動作が示す前記指示に応じて前記車両を制御する第１の車両制御部と、前記指示者の応答を示す応答動作を検出する応答動作検出部と、前記応答動作が検出された場合、前記車両を前記指示者に近づける制御を行う第２の車両制御部と、を備える。

本発明によれば、車両の外部にいる端末装置を持たない指示者の指示に応じて車両を制御することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態による車両制御装置としてのＥＣＵを含む車両制御システムの構成図である。本発明の第１の実施形態によるＥＣＵに用いられるＣＰＵの機能を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態によるＥＣＵに用いられるＣＰＵの動作を示すフローチャートである。変形例１を説明するための図であり、カメラの画角が広い場合の焦点距離を示す。変形例１を説明するための図であり、カメラの画角が狭い場合の焦点距離を示す。第１の実施形態の変形例２の動作を示すフローチャートである。本発明の第２の実施形態の動作を示すフローチャートである。本発明の第３の実施形態の動作を示すフローチャートである。第１の指示者から第２の指示者への指示の引継ぎを示す図である。本発明の第３の実施形態の変形例を説明するための図である。指示者が保持する物に応じて権限を変更する例を説明するための図である。

以下、図面を用いて、本発明の第１〜第３の実施形態による車両制御装置を含む車両制御システムの構成及び動作を説明する。なお、各図において、同一符号は同一部分を示す。

（第１の実施形態）
初めに、図１を用いて、車両制御システムの構成を説明する。図１は、本発明の第１の実施形態による車両制御装置としてのＥＣＵ１００（Electronic Control Unit）を含む車両制御システム１の構成図である。

（システム構成）
ＥＣＵ１００は、プロセッサとしてのＣＰＵ１０１（Central Processing Unit）、記憶装置としてのメモリ１０２、入出力回路としてのＩ／Ｆ１０３などから構成される。ＥＣＵ１００は、車両に搭載されている。

カメラ２００は、画像を撮像し、撮像された画像を一時的にメモリに記憶する。カメラ２００は、Ｉ／Ｆ１０３に接続され、ＣＰＵ１０１によって制御される。カメラ２００は、例えば、ステレオカメラである。

光源、音源、又はディスプレイ３００は、車両の周辺の指示者（人間）へ車両を制御する意思があるかを確認するための信号（第１の信号）を送出する。光源、音源、又はディスプレイ３００は、Ｉ／Ｆ１０３に接続され、ＣＰＵ１０１によって制御される。光源は、例えば、車両のライトであり、音源は、例えば、警笛であり、ディスプレイは、例えば、バス等の前面に設けられる電光掲示板である。光源、音源、又はディスプレイ３００は、Ｉ／Ｆ１０３に接続され、ＣＰＵ１０１によって制御される。

車両４００は、車体を駆動する駆動機構、車体を制動する制動機構、車体を操舵する操舵機構などから構成される。

次に、図２を用いて、ＣＰＵ１０１の機能を説明する。図２は、本発明の第１の実施形態によるＥＣＵ１００に用いられるＣＰＵ１０１の機能を示すブロック図である。

（機能）
ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に予め記憶された所定のプログラムを実行することにより、指示者検出部１０１１、信号送出部１０１２、応答動作検出部１０１３、指示動作検出部１０１４、第１の車両制御部１０１５、第２の車両制御部１０１６として機能する。なお、これらの機能はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の回路で実現されていてもよい。

指示者検出部１０１１は、カメラ２００で撮像された画像から指示者（人間）を検出する。

信号送出部１０１２は、指示者検出部１０１１によって指示者が検出された場合、光源、音源又はディスプレイのうち少なくとも１つを制御することで指示者に車両を制御する意思があるかを確認するための信号（第１の信号）を送出する。例えば、信号送出部１０１２は、所定の期間、車両のライトを点灯したり、警笛を鳴らしたり、電光掲示板に「車両を制御しますか？」というメッセージを表示したりする。

指示者は、車両を制御したい場合、所定の動作を行う。所定の動作（応答動作）は、例えば、両腕を上げる動作、旗を上げる動作などである。

応答動作検出部１０１３は、カメラ２００で撮像された画像から指示者の応答を示す応答動作を検出する。応答動作は、次に、指示者の指示を示す指示動作が続くことを予告する。

指示動作検出部１０１４は、カメラ２００で撮像された画像から指示動作を検出する。例えば、指示者は、車両を停止させたい場合、両腕を水平し、車両を駐車させたい場合、駐車位置を指差した後、片腕を斜め下にする。

第１の車両制御部１０１５は、指示動作検出部１０１４によって指示動作が検出された場合、指示動作が示す指示に応じて車両４００を制御する。

第２の車両制御部１０１６は、応答動作検出部１０１３によって応答動作が検出された場合、車両４００を指示者に近づける制御を行う。

次に、図３を用いて、ＣＰＵ１０１の動作を説明する。図３は、本発明の第１の実施形態によるＥＣＵ１００に用いられるＣＰＵ１０１の動作を示すフローチャートである。

（動作）
ＣＰＵ１０１（指示者検出部１０１１）は、カメラ２００で撮像された画像から指示者（人間）を検出したか否かを判定する（Ｓ１５）。例えば、ＣＰＵ１０１は、画像を解析して、予めメモリ１０２に記憶された人間の形状に類似し、かつ、人間の行動と類似する動きを行う物体を人間であると判定（認識）する。

ＣＰＵ１０１（信号送出部１０１２）は、指示者（人間）が検出された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、例えば、所定の期間、車両のライトを点灯させることで、指示者に車両を制御する意思があるかを確認するための信号（第１の信号）を送出する（Ｓ２０）。これに対し、指示者は、車両を制御する意思を示すため、例えば、例えば、両腕を上げる。なお、指示者（人間）が検出されない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、Ｓ１５の処理を繰り返す。

ＣＰＵ１０１（応答動作検出部１０１３）は、カメラ２００で撮像された画像から指示者の応答を示す応答動作（両腕を上げる）を検出したか否かを判定する（Ｓ２５）。なお、応答動作を定義する情報は、例えば、予めメモリ１０２に記憶される。ＣＰＵ１０１は、例えば、カメラ２００で撮像された画像を解析（行動解析）して得られた指示者の動作を示す情報と、メモリ１０２に記憶された応答動作を定義する情報とを比較して、それらが類似する場合に、応答動作を検出（認識）したと判定する。

ＣＰＵ１０１（第２の車両制御部１０１６）は、応答動作が検出された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、車両４００を指示者に近づける制御を行う（Ｓ３０）。例えば、ＣＰＵ１０１は、指示者から所定の距離の位置まで車両４００を前進させて停止させる。これにより、カメラ２００で撮像される画像のうち指示者の像の占める割合が大きくなり、画像解析において応答動作に続く指示動作が認識されやすくなる。

なお、応答動作が検出されない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、所定時間、Ｓ２５の処理を繰り返した後（Ｓ２６：ＹＥＳ）、通常の自動運転に復帰する（Ｓ２７）。通常の自動運転では、人間を避けて車両４００を前進させる制御が行われる。

続いて、指示者は、例えば、車両４００を停止させる指示を示す指示動作として、両腕を水平にする。

ＣＰＵ１０１（指示動作検出部１０１４）は、カメラ２００で撮像された画像から指示動作を検出したか否かを判定する（Ｓ３５）。なお、指示動作を定義する情報は、例えば、予めメモリ１０２に記憶される。ＣＰＵ１０１は、例えば、カメラ２００で撮像された画像を解析（行動解析）して得られた指示者の動作を示す情報と、メモリ１０２に記憶された指示動作を定義する情報とを比較して、それらが類似する場合に、指示動作を検出（認識）したと判定する。

ＣＰＵ１０１（第１の車両制御部１０１５）は、指示動作が検出された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、指示動作が示す指示に応じて車両４００を制御する（Ｓ４０）。具体的には、両腕を水平にする動作（指示動作）が示す指示に従って、ＣＰＵ１０１は、車両４００を停止させる制御を行う。なお、指示動作が検出されない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３５の処理を繰り返す。

以上説明したように、本実施形態によれば、車両の外部にいる端末装置を持たない指示者の指示に応じて車両を制御することができる。

（変形例１）
次に、図４Ａ、４Ｂを用いて、本発明の第１の実施形態の変形例１を説明する。図４Ａは、カメラ２００の画角が広い場合の焦点距離を示す図であり、図４Ｂは、カメラ２００の画角が狭い場合の焦点距離を示す図である。

変形例１では、ＣＰＵ１０１（第２の車両制御部１０１６）は、応答動作が検出された場合、カメラ２００の画角に応じて車両４００を指示者に近づける制御を行う。

例えば、図４Ａに示すようにカメラ２００の画角θ１が広い場合、ＣＰＵ１０１は、車両４００を指示者に近づけて、カメラ２００で検出された指示者までの距離Ｒが画角θ１に対応する焦点距離ｄ１となったときに、車両４００を停止させる。

一方、図４Ｂに示すようにカメラ２００の画角θ２が狭い場合、ＣＰＵ１０１は、車両４００を指示者に近づけて、カメラ２００で検出された距離Ｒが画角θ２に対応する焦点距離ｄ２となったときに、車両４００を停止させる。ここで、θ２＜θ１、ｄ１＜ｄ２の関係が成立する。

これにより、カメラ２００の焦点が指示者に合うため、指示者の指示動作を検出しやすくなる。

（変形例２）
次に、図５を用いて、本発明の第１の実施形態の変形例２を説明する。図５は、第１の実施形態の変形例２の動作を示すフローチャートである。図５では、図３のＳ２０からＳ３０までの処理が省略されている。

緊急時には、指示者から応答動作を得られないことが想定される。そこで、本変形例では、指示者からの応答動作を待たずに、指示者からの指示動作に応じて車両を制御する。例えば、指示者からの指示動作が緊急事態に伴う指示を示す場合、ＣＰＵ１０１（第１の車両制御部１０１５）は、車両４００を安全な場所に停車させる制御を行う。これにより、車両を迅速に制御することができる。

なお、ＣＰＵ１０１（指示動作検出部１０１４）は、カメラ２００で撮像された画像から指示動作を予測してもよい。ここで、ＣＰＵ１０１（第２の車両制御部１０１６）は、指示動作が予測された場合、車両４００を指示者に近づける制御を行う。これにより、指示者からの応答動作を待たずに、車両４００を指示者に近づけることができる。

（第２の実施形態）
次に、図６を用いて、第２の実施形態を説明する。図６は、本発明の第２の実施形態の動作を示すフローチャートである。図６では、図３に示したフローチャートに、Ｓ２８の処理が追加されている。なお、本実施形態のシステム構成は第１の実施形態と同じである。

Ｓ２８において、ＣＰＵ１０１（信号送出部１０１２）は、応答動作が検出された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、第１の信号と異なる第２の信号を送出する。例えば、ＣＰＵ１０１は、所定の期間、車両のライトを点滅させることで、指示者の応答動作を検出したことを通知するための信号（第２の信号）を送出する（Ｓ２０）。なお、ＣＰＵ１０１は、所定の期間、警笛を鳴らしたり、ディスプレイに「ＯＫ」と表示したりしてもよい。

本実施形態によれば、指示者の応答動作を検出したことを指示者へ通知することができる。その結果、車両の周辺にいる指示者に安心感を与えることができる。

（第３の実施形態）
次に、図７、８を用いて、第３の実施形態を説明する。図７は、本発明の第３の実施形態の動作を示すフローチャートである。図７では、図３に示したフローチャートに、Ｓ４５とＳ５０の処理が追加されている。なお、本実施形態のシステム構成は第１の実施形態と同じである。

本実施形態では、指示者は少なくとも２人いる。以下では、理解を容易にするため、駐車場で２人の指示者（誘導員）が自動運転中の車両４００に指示する例を説明する。

ＣＰＵ１０１は、第１の実施形態と同様に、Ｓ１５からＳ３５までの処理を実行し、第１の指示者の指示動作を検出する（Ｓ３５：ＹＥＳ）。例えば、第１の指示者の指示動作は、右方向に前進する指示を示し、次の指示者を指し示す動作が含まれている。

ＣＰＵ１０１（第１の車両制御部１０１５）は、第１の指示者の指示動作が検出された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、第１の指示者の指示動作が示す指示に応じて車両４００を制御する（Ｓ４０）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、第１の指示者の指示動作が示す指示に従って、車両４００を右方向に前進させる制御を行う。

ＣＰＵ１０１（指示動作検出部１０１４）は、カメラ２００で撮像された画像から第１の指示者が指差した方向にいる第２の指示者の指示動作を検出したか否かを判定する（Ｓ４５）。

すなわち、ＣＰＵ１０１（指示動作検出部１０１４）は、図８に示すように、第１の指示者の指示動作に第２の指示者を指し示す動作が含まれる場合、第１の指示者の指示動作に続いて第２の指示者の指示動作を検出する。ここで、カメラ２００が望遠ズーム機能を有している場合、ＣＰＵ１０１は、カメラ２００を第２の指示者にズームインさせてもよい。

ＣＰＵ１０１（第１の車両制御部１０１５）は、第２の指示者の指示動作が検出された場合、第２の指示動作が示す指示に応じて車両４００を制御する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、第２の指示者の指示動作が示す指示に従って、車両４００を駐車させる。

すなわち、ＣＰＵ１０１（第１の車両制御部１０１５）は、第１の指示者の指示動作が示す指示に応じて車両４００を制御した後、第２の指示者の指示動作が示す指示に応じて車両４００を制御する。

本実施形態によれば、第１の指示者から第２の指示者へ指示を引き継ぐことができる。

（変形例）
次に、図９を用いて、本発明の第３の実施形態の変形例を説明する。図９は、カメラ２００から第１の指示者までの距離Ｒ１とカメラ２００から第２の指示者までの距離Ｒ２を示す図である。

第３の実施形態では、車両４００を第２の指示者に近づける制御は行われていないが、ＣＰＵ１０１（第２の車両制御部１０１６）は、カメラ２００からの距離が近い順に、車両４００をそれぞれの指示者に近づける制御を行ってもよい。例えば、図９の例では、距離Ｒ１は距離Ｒ１より小さいため、ＣＰＵ１０１（第２の車両制御部１０１６）は、車両４００を第１の指示者に近づけ、次に車両４００を第２の指示者に近づける制御を行う。

これにより、２人以上の指示者に優先度を付けることができる。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上述した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

例えば、図６に示される第２の実施形態のＳ２８の処理（第２の信号を送信）を、図７に示される第３の実施形態のフローチャートのＳ２５の処理とＳ３０の処理の間に追加してもよい。これにより、指示者の応答動作を検出したことを指示者へ通知することができる。なお、Ｓ２８の処理と併せて、ＣＰＵ１０１は、スピーカに「接近します」という音声を出力させたり、ディスプレイにその旨を表示させたりしてもよい。これにより、車両４００が指示者に近づくことを予告し、指示者に安心感を与えることができる。

また、図６に示される第２の実施形態のＳ３５の処理とＳ４０の処理の間に、信号送出部１０１２が第３の信号を送信する処理を追加してもよい。これにより、指示者の指示動作を検出したことを指示者へ通知することができる。なお、第１の信号（第１の実施形態）、第２の信号（第２の実施形態）、上記の第３の信号は、互いに異なるが、同じ信号としてもよい。これにより、制御を単純化することができるため、設計／製造コストを低減することができる。

第１〜第３の実施形態では、図３、６、７に示すＳ３０の処理において、ＣＰＵ１０１は、車両４００を指示者に近づける制御を行うが、カメラ２００が望遠ズーム機能を有している場合、ＣＰＵ１０１は、Ｓ３０の処理に代えてカメラ２００を第１の指示者にズームインさせてもよい。これにより、車両４００が指示者に近づかなくても、指示動作を容易に検出することができる。

第１〜第３の実施形態では、図３、６、７に示すＳ２０の処理において、例えば、第１の信号として、車両４００のライトを点灯するが、車両４００が使用される国の交通法規が認める場合には、ハザードを点灯（点滅）してもよい。

図４Ａ、４Ｂに示す第１の実施形態の変形例１では、カメラ２００の画角に応じて車両４００を指示者に近づける制御を行うことでカメラ２００の焦点を指示者に合わせるが、ＣＰＵ１０１（指示動作検出部１０１４）は、カメラ２００で撮像された画像のうち解像度の最も高い画像（領域）から指示動作を検出してもよい。これにより、指示動作を容易に検出することができる。

第１〜第３の実施形態では、指示者は人間であるが、指示者はロボットであってもよい。また、車両４００に搭載されたマイク等の音センサが、「止まれ」等の所定の音声を検出した場合、ＣＰＵ１０１（第１の車両制御部１０１５）は、車両４００を緊急停止させる制御を行ってもよい。これにより、安全性が向上する。さらに、指示者の後ろに所定のマーカ（例えば、矩形枠）が描かれた看板等を配置し、ＣＰＵ１０１（指示者検出部１０１１）は、マーカが検出される画像の領域（矩形枠内）から指示者を検出してもよい。これにより、指示者の検出が容易となる。なお、本実施例における指示者とは、必ずしも人間やロボットに限定するものではなく、人工知能、案内標識（電光、アナログ方式、デジタル方式などあらゆる公知の構成）を含んでもよい。

また、ＣＰＵ１０１（指示動作検出部１０１４）は、図１０に示すように、指示者が保持する物５００（反射材、所定の模様を有する物）から指示者の権限を判定してもよい。ここで、指示者が保持する物と権限の対応関係は予めメモリ１０２に記憶される。ＣＰＵ１０１（第１の車両制御部１０１５）は、権限に応じて車両４００の制御を許可する。これにより、例えば、一般の人と誘導員等の権限を変更することができる。

上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。

１００…ＥＣＵ
１０１…ＣＰＵ
１０２…メモリ
１０３…Ｉ／Ｆ
２００…カメラ
３００…光源、音源、又はディスプレイ
４００…車両
５００…物
１０１１…指示者検出部
１０１２…信号送出部
１０１３…応答動作検出部
１０１４…指示動作検出部
１０１５…第１の車両制御部
１０１６…第２の車両制御部

Claims

指示者を検出する指示者検出部と、
前記指示者の指示を示す指示動作を検出する指示動作検出部と、
前記指示動作が検出された場合、前記指示動作が示す前記指示に応じて車両を制御する第１の車両制御部と、
前記指示者の応答を示す応答動作を検出する応答動作検出部と、
前記応答動作が検出された場合、前記車両を前記指示者に近づける制御を行う第２の車両制御部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記指示者が検出された場合、前記指示者に第１の信号を送出する信号送出部をさらに備える
ことを特徴とする車両制御装置。
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記信号送出部は、
前記応答動作が検出された場合、前記第１の信号と異なる第２の信号を送出する
ことを特徴とする車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記指示動作検出部は、
前記指示動作を予測し、
前記第２の車両制御部は、
前記指示動作が予測された場合、前記車両を前記指示者に近づける制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
指示者を検出する指示者検出部と、
前記指示者の指示を示す指示動作を検出する指示動作検出部と、
前記指示動作が検出された場合、前記指示動作が示す前記指示に応じて車両を制御する第１の車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記指示者は少なくとも第１の指示者と第２の指示者を含み、
前記指示動作検出部は、
前記第１の指示者の前記指示動作に前記第２の指示者を指し示す動作が含まれる場合、前記第１の指示者の前記指示動作に続いて前記第２の指示者の前記指示動作を検出し、
前記第１の車両制御部は、
前記第１の指示者の前記指示動作が示す指示に応じて前記車両を制御した後、前記第２の指示者の前記指示動作が示す指示に応じて前記車両を制御する
ことを特徴とする車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記指示動作検出部は、
前記指示者が保持する物から前記指示者の権限を判定し、
前記第１の車両制御部は、
前記権限に応じて前記車両の制御を許可する
ことを特徴とする車両制御装置。
車両制御装置を含む車両制御システムであって、
画像を撮像するカメラと、
光源、音源、又はディスプレイのうち少なくとも１つを含み、
前記車両制御装置は、
前記カメラで撮像された画像から指示者を検出する指示者検出部と、
前記指示者が検出された場合、前記光源、前記音源又は前記ディスプレイのうち少なくとも１つを制御することで前記指示者に第１の信号を送出する信号送出部と、
前記カメラで撮像された画像から前記指示者の応答を示す応答動作を検出する応答動作検出部と、
前記応答動作が検出された場合、車両を前記指示者に近づける制御を行う第２の車両制御部と、
前記カメラで撮像された画像から前記指示者の指示を示す指示動作を検出する指示動作検出部と、
前記指示動作が検出された場合、前記指示動作が示す前記指示に応じて車両を制御する第１の車両制御部と、を備える
ことを特徴とする車両制御システム。
請求項７に記載の車両制御システムであって、
前記第２の車両制御部は、
前記カメラの画角に応じて前記車両を前記指示者に近づける制御を行う
ことを特徴とする車両制御システム。
請求項７に記載の車両制御システムであって、
前記指示者は２以上であり、
前記第２の車両制御部は、
前記カメラからの距離が近い順に、前記車両をそれぞれの前記指示者に近づける制御を行う
ことを特徴とする車両制御システム。