CN114162117B - 一种车辆变道辅助预警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆变道辅助预警方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括当检测到车辆的转向灯指令时，确定转向灯指令对应的变道方向；在变道方向对应的后视区域内识别待测车辆，并计算待测车辆的车辆靠近数据，车辆靠近数据包括待测车辆的车辆位置、靠近车速；基于车辆的当前车速、侧偏角度以及车辆靠近数据持续生成预警信息，展示预警信息，预警信息包括图像信息、声光信息。本发明实现了在整个变道过程中持续对车辆变道方向后视区域的其他车辆状态进行监测，以此持续生成预警信息对驾驶员进行变道安全预警，使得驾驶员在变道过程中能够根据从图像信息中观察到的实际情况以及声光信息的变化来实时确定继续变道的风险。

Description

一种车辆变道辅助预警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车辅助控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆变道辅助预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

变道辅助预警***（LaneChangeAssist，LCA）是辅助驾驶***的一项功能，它是通过雷达传感器来监控本车侧后方的区域，可在一定范围内探测到邻近车道上其他车辆的当前位置，行驶的速度等，如果一辆车处于视角盲区位置或以较快的速度从后方迫近本车，那么车外后视镜上的警告信号就会一直亮着提醒司机，避免与后方车辆可能发生的碰撞。

传统的LCA显示方法是在外后视镜上进行显示，驾驶员容易忽略该信息显示，起不到较好的预警作用，且简单的亮信号提醒无法在变道过程中起到有效的判断和辅助功效，依旧会造成一定的安全隐患。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种车辆变道辅助预警方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆变道辅助预警方法，所述方法包括：

当检测到车辆的转向灯指令时，确定所述转向灯指令对应的变道方向；

在所述变道方向对应的后视区域内识别待测车辆，并计算所述待测车辆的车辆靠近数据，所述车辆靠近数据包括所述待测车辆的车辆位置、靠近车速；

基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，展示所述预警信息，所述预警信息包括图像信息、声光信息。

优选的，所述预警信息包括第一预警信息、第二预警信息；

所述基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，包括：

基于所述车辆位置确定所述待测车辆与所述车辆之间的车辆距离，并基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的安全距离；

当所述车辆距离小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为高风险警示颜色，并基于所述声光信息生成第一预警信息，所述第一预警信息用以表征所述车辆当前无法变道；

当所述车辆距离不小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为低风险警示颜色，并基于所述声光信息、侧偏角度持续判断变道风险，根据所述变道风险生成第一预警信息或第二预警信息，所述第二预警信息用以表征侧后方有车但所述车辆当前能够变道。

优选的，所述基于所述声光信息、侧偏角度持续判断变道风险，包括：

在电子地图中确定所述车辆的道路行进方向，基于所述道路行进方向以及所述车辆的当前朝向计算得到侧偏角度；

根据所述声光信息、侧偏角度判断变道风险；

持续确定所述侧偏角度对应的预设角度区域，当所述预设角度区域发生变更时，重新判断所述变道风险。

优选的，所述基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的安全距离，包括：

基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的理论安全距离；

确定所述车辆所处道路的道路类别，根据所述道路类别调整所述理论安全距离，得到安全距离。

优选的，所述展示所述预警信息，包括：

在预设的展示区域内展示所述预警信息，所述展示区域包括驾驶位透明A柱区域、车载显示屏区域。

优选的，所述方法还包括：

当所述侧偏角度大于预设角度时，切换图像采集对象并重新获取所述图像信息，根据重新获取的所述图像信息重复所述计算所述待测车辆的车辆靠近数据的步骤；

若所述预警信息对应的警示颜色为高风险警示颜色，基于所述车辆靠近数据计算最低行进车速，并控制所述车辆的车速不低于所述最低行进车速。

优选的，所述方法还包括：

接收自主控制指令后，若所述侧偏角度持续增大且所述预警信息表征所述车辆当前无法变道，则控制所述车辆减速。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆变道辅助预警装置，所述装置包括：

检测模块，用于当检测到车辆的转向灯指令时，确定所述转向灯指令对应的变道方向；

计算模块，用于在所述变道方向对应的后视区域内识别待测车辆，并计算所述待测车辆的车辆靠近数据，所述车辆靠近数据包括所述待测车辆的车辆位置、靠近车速；

生成模块，用于基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，展示所述预警信息，所述预警信息包括图像信息、声光信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

本发明的有益效果为：从车辆开启闪光灯具有变道意图开始，在整个变道过程中持续对车辆变道方向后视区域的其他车辆状态进行监测，以此持续生成预警信息对驾驶员进行变道安全预警，使得驾驶员在变道过程中能够根据从图像信息中观察到的实际情况以及声光信息的变化来实时确定继续变道的风险，进而动态的调整变道过程，消除了变道过程的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆变道辅助预警方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆变道辅助预警装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。

参见图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆变道辅助预警方法的流程示意图。在本申请实施例中，所述方法包括：

S101、当检测到车辆的转向灯指令时，确定所述转向灯指令对应的变道方向。

本申请的执行主体可以是车载控制器。

所述转向灯指令在本申请实施例中可以理解为驾驶员在开启了车辆的左转或右转转向灯时所生成的指令信息。

在本申请实施例中，车辆在道路行驶过程中，不可能以绝对的直线前行，为了避免在驾驶员正常前行过程突然进行变道预警的情况发生，将以转向灯指令作为首先判断的标准。当检测到转向灯指令时，可以认为驾驶员大概率需要变道，即使驾驶员并不是变道而是为了靠边停车等目的，同样也是需要对车辆的侧后方情况进行确认的，同样适用本申请的识别判断过程。故检测到转向灯指令时，即认为车辆准备变道，此时将首先根据转向灯指令所对应的是左转灯还是右转灯来进一步确定车辆的变道方向。

S102、在所述变道方向对应的后视区域内识别待测车辆，并计算所述待测车辆的车辆靠近数据，所述车辆靠近数据包括所述待测车辆的车辆位置、靠近车速。

所述后视区域在本申请实施例中可以理解为车辆的侧后方后视范围所对应的区域。

所述待测车辆在本申请实施例中可以理解为处在后视区域中需要进行车距、车速等计算测量的车辆。

所述靠近车速在本申请实施例中可以理解为待测车辆在后视区域内靠近本车辆的相对车速。

在本申请实施例中，确定了变道方向，便能够确定出需要进行识别判断的后视区域。为了对后视区域进行识别，进而对其中的车辆进行判断，将需要采集后视区域所对应的图像数据，该图像数据可以通过在车辆的外后视镜等位置设置摄像头拍摄获得。根据对图像数据的分析，便能够计算获得待测车辆的车辆靠近数据，即该待测车辆在后视区域中的车辆位置、该待测车辆靠近本车辆的靠近车速，以此来进一步计算变道是否安全，即以待测车辆的位置和车速，本车辆变道是否有和其碰撞的可能。

S103、基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，展示所述预警信息，所述预警信息包括图像信息、声光信息。

所述侧偏角度在本申请实施例中可以理解为车辆车头相对于道路行进方向所偏转的角度。

在本申请实施例中，本申请并非是单纯的在变道之前对侧后方车况进行判断，进而提示变道是否安全，在驾驶员发现变道安全后进行变道这一过程，这样的变道效率其实很低，而且仅能在变道前给出一个判断结果，而无法在变道过程中进行实时判断。故本申请结合了车辆的侧偏角度，即通过侧偏角度来表征后视区域内的待测车辆在转弯过程中的后视区域位置变化，进而持续生成预警信息，以此在变道过程中持续计算侧后方车辆的车况，并不断地生成新的预警信息进行替换。驾驶员仅需要通过关注预警信息中图像信息以及声光信息的变化，便能够实时把握继续变道的风险，进而动态调整变道过程。

在一种可实施方式中，所述预警信息包括第一预警信息、第二预警信息；

所述基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，包括：

基于所述车辆位置确定所述待测车辆与所述车辆之间的车辆距离，并基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的安全距离；

当所述车辆距离小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为高风险警示颜色，并基于所述声光信息生成第一预警信息，所述第一预警信息用以表征所述车辆当前无法变道；

当所述车辆距离不小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为低风险警示颜色，并基于所述声光信息、侧偏角度持续判断变道风险，根据所述变道风险生成第一预警信息或第二预警信息，所述第二预警信息用以表征侧后方有车但所述车辆当前能够变道。

在本申请实施例中，通过待测车辆在后视区域内的车辆位置能够确定待测车辆与本车辆之间的车辆距离，并本车辆的当前车速、待测车辆相对本车辆的靠近车速来计算如果要进行变道二者之间应该保持的安全距离。当车辆距离小于安全距离时，即认为存在撞车风险，将声光信息中的警示颜色调整为高风险警示颜色（例如红色），以此生成第一预警信息来对驾驶员进行警示，提醒驾驶员当前车况不宜变道，存在危险。当车辆距离不小于安全距离时，便会将声光信息中的警示颜色调整为低风险警示颜色（例如绿色），以此提示驾驶员能够进行变道。此外，在变道过程中，本车辆的车速、待测车辆的车速均可能发生改变，故在变道过程中还将会结合侧偏角度来持续判断变道风险，并根据变道风险的变化来对应生成第一预警信息或第二预警信息，实现在变道过程中持续预警的目的，当开始变道后声光信息突然表征出高风险警示颜色，即有可能出现后方车辆不愿减速让道，且加速抢过的情况，使得驾驶员能够及时的停止变道，保证行车安全。

在一种可实施方式中，所述基于所述声光信息、侧偏角度持续判断变道风险，包括：

在电子地图中确定所述车辆的道路行进方向，基于所述道路行进方向以及所述车辆的当前朝向计算得到侧偏角度；

根据所述声光信息、侧偏角度判断变道风险；

持续确定所述侧偏角度对应的预设角度区域，当所述预设角度区域发生变更时，重新判断所述变道风险。

在本申请实施例中，根据电子地图便能够确定车辆当前行进的道路，进而得知车辆的道路行进方向，同时，根据车载陀螺仪、传感器等可以确定出车辆的当前朝向，以此计算出车辆的侧偏角度，通过其来表征车辆变道时的转弯幅度，最终通过根据安全距离判断所调整过的声光信息来结合侧偏角度，判断得到变道风险。此外，将以预设角度为间隔，划分有若干预设角度区域（例如，以5度为间隔，划分出0~5度、5~10度等角度区域），为了保证变道时的安全性，每当侧偏角度所对应的预设角度区域发生变更，即从一个角度区域变化至另一个角度区域时，便会重新进行变道风险的判断。

在一种可实施方式中，所述基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的安全距离，包括：

基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的理论安全距离；

确定所述车辆所处道路的道路类别，根据所述道路类别调整所述理论安全距离，得到安全距离。

在本申请实施例中，基于靠近车速、当前车速所计算出来的安全距离为理论的安全距离，而在实际路况中，不同道路所需要的安全距离其实是有区别的。例如若车辆所处道路的道路类别为高速公路，由于高速公路上车辆的行驶速度都非常快，为了保证行车安全，高速公路上所计算出的安全距离应该设置的更远一些。故在计算出理论安全距离后，将基于道路类别对理论安全距离进行调整，才最终得到实际用来进行判断的安全距离。

在一种可实施方式中，所述展示所述预警信息，包括：

在预设的展示区域内展示所述预警信息，所述展示区域包括驾驶位透明A柱区域、车载显示屏区域。

在本申请实施例中，传统的变道提醒方式，都是直接在外后视镜附近进行亮光等提醒，容易被驾驶员忽视，且驾驶员需要转头才能够看到，导致无法在变道时对前方的车辆距离进行一个合理的判断。故本申请的预警信息将展示于驾驶位透明A柱区域或者车载显示屏区域，让驾驶员能够在变道的同时还能够关注前方的路况。

在一种可实施方式中，所述方法还包括：

当所述侧偏角度大于预设角度时，切换图像采集对象并重新获取所述图像信息，根据重新获取的所述图像信息重复所述计算所述待测车辆的车辆靠近数据的步骤；

若所述预警信息对应的警示颜色为高风险警示颜色，基于所述车辆靠近数据计算最低行进车速，并控制所述车辆的车速不低于所述最低行进车速。

在本申请实施例中，若车辆距离前方的车辆较近，本车辆想要变道时，车头需要转动的角度将会比较大，即侧偏角度较大。而这种情况下，可能会导致偏转角度过大而使得后视区域内无法采集到待测车辆。因此，当侧偏角度过大时，将切换图像采集对象，例如将图像采集对象从外后视镜处的摄像头切换为车辆后方安装的摄像头，重新采集图像信息，重新进行判断。此外，在该过程中，车辆偏转角度较大且已经开始进行变道，这种情况下停车并不能较好的规避风险，故车载控制器将在存在风险时，根据车辆靠近数据计算出最低行进车速，并控制车辆的车速不低于最低行进车速，以此规避后方车辆与本车辆碰撞。

在一种可实施方式中，所述方法还包括：

接收自主控制指令后，若所述侧偏角度持续增大且所述预警信息表征所述车辆当前无法变道，则控制所述车辆减速。

在本申请实施例中，驾驶员可以通过车载显示屏等方式输入自主控制指令，车载控制器在接收到自主控制指令后，如果车辆的偏转角度在持续增大，即驾驶员依旧在控制车辆变道，而没有发现预警信息的危险提示时，将主动控制车辆减速。

下面将结合附图2，对本申请实施例提供的车辆变道辅助预警装置进行详细介绍。需要说明的是，附图2所示的车辆变道辅助预警装置，用于执行本申请图1所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请图1所示的实施例。

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种车辆变道辅助预警装置的结构示意图。如图2所示，所述装置包括：

检测模块201，用于当检测到车辆的转向灯指令时，确定所述转向灯指令对应的变道方向；

计算模块202，用于在所述变道方向对应的后视区域内识别待测车辆，并计算所述待测车辆的车辆靠近数据，所述车辆靠近数据包括所述待测车辆的车辆位置、靠近车速；

生成模块203，用于基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，展示所述预警信息，所述预警信息包括图像信息、声光信息。

在一种可实施方式中，生成模块203包括：

安全距离计算单元，用于基于所述车辆位置确定所述待测车辆与所述车辆之间的车辆距离，并基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的安全距离；

第一判断单元，用于当所述车辆距离小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为高风险警示颜色，并基于所述声光信息生成第一预警信息，所述第一预警信息用以表征所述车辆当前无法变道；

第二判断单元，用于当所述车辆距离不小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为低风险警示颜色，并基于所述声光信息、侧偏角度持续判断变道风险，根据所述变道风险生成第一预警信息或第二预警信息，所述第二预警信息用以表征侧后方有车但所述车辆当前能够变道。

在一种可实施方式中，第二判断单元包括：

侧偏角度计算元件，用于在电子地图中确定所述车辆的道路行进方向，基于所述道路行进方向以及所述车辆的当前朝向计算得到侧偏角度；

判断元件，用于根据所述声光信息、侧偏角度判断变道风险；

持续确定元件，用于持续确定所述侧偏角度对应的预设角度区域，当所述预设角度区域发生变更时，重新判断所述变道风险。

在一种可实施方式中，安全距离计算单元包括：

理论安全距离计算元件，用于基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的理论安全距离；

调整元件，用于确定所述车辆所处道路的道路类别，根据所述道路类别调整所述理论安全距离，得到安全距离。

在一种可实施方式中，生成模块203还包括：

展示单元，用于在预设的展示区域内展示所述预警信息，所述展示区域包括驾驶位透明A柱区域、车载显示屏区域。

在一种可实施方式中，所述装置还包括：

切换模块，用于当所述侧偏角度大于预设角度时，切换图像采集对象并重新获取所述图像信息，根据重新获取的所述图像信息重复所述计算所述待测车辆的车辆靠近数据的步骤；

控制模块，用于若所述预警信息对应的警示颜色为高风险警示颜色，基于所述车辆靠近数据计算最低行进车速，并控制所述车辆的车速不低于所述最低行进车速。

在一种可实施方式中，所述装置还包括：

接收模块，用于接收自主控制指令后，若所述侧偏角度持续增大且所述预警信息表征所述车辆当前无法变道，则控制所述车辆减速。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，FPGA）、集成电路（Integrated Circuit，IC）等。

本申请实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本申请实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本申请实施例所述的功能的软件而实现。

参见图3，其示出了本申请实施例所涉及的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以用于实施图1所示实施例中的方法。如图3所示，电子设备300可以包括：至少一个中央处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。

其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口303可以包括显示屏（Display）、摄像头（Camera），可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。

其中，中央处理器301可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，中央处理器301可以采用数字信号处理（Digital SignalProcessing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable Logic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。中央处理器301可集成中央中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、图像中央处理器（GraphicsProcessing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到中央处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器305可以包括随机存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only Memory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory computer-readable storage medium）。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述中央处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。

在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而中央处理器301可以用于调用存储器305中存储的车辆变道辅助预警应用程序，并具体执行以下操作：

当检测到车辆的转向灯指令时，确定所述转向灯指令对应的变道方向；

在所述变道方向对应的后视区域内识别待测车辆，并计算所述待测车辆的车辆靠近数据，所述车辆靠近数据包括所述待测车辆的车辆位置、靠近车速；

基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，展示所述预警信息，所述预警信息包括图像信息、声光信息。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米***（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取器（Random AccessMemory，RAM）、磁盘或光盘等。

以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

Claims (7)

1.一种车辆变道辅助预警方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到车辆的转向灯指令时，确定所述转向灯指令对应的变道方向；

在所述变道方向对应的后视区域内识别待测车辆，并计算所述待测车辆的车辆靠近数据，所述车辆靠近数据包括所述待测车辆的车辆位置、靠近车速；

基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，展示所述预警信息，所述预警信息包括图像信息、声光信息；所述预警信息包括第一预警信息、第二预警信息；

所述基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，包括：

基于所述车辆位置确定所述待测车辆与所述车辆之间的车辆距离，并基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的安全距离；

当所述车辆距离小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为高风险警示颜色，并基于所述声光信息生成第一预警信息，所述第一预警信息用以表征所述车辆当前无法变道；

当所述车辆距离不小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为低风险警示颜色，并基于所述声光信息、侧偏角度持续判断变道风险，根据所述变道风险生成第一预警信息或第二预警信息，所述第二预警信息用以表征侧后方有车但所述车辆当前能够变道；

所述基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的安全距离，包括：

基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的理论安全距离；

确定所述车辆所处道路的道路类别，根据所述道路类别调整所述理论安全距离，得到安全距离；

所述基于所述声光信息、侧偏角度持续判断变道风险，包括：

在电子地图中确定所述车辆的道路行进方向，基于所述道路行进方向以及所述车辆的当前朝向计算得到侧偏角度；

根据所述声光信息、侧偏角度判断变道风险；

持续确定所述侧偏角度对应的预设角度区域，当所述侧偏角度对应的预设角度区域发生变更时，重新判断所述变道风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述展示所述预警信息，包括：

在预设的展示区域内展示所述预警信息，所述展示区域包括驾驶位透明A柱区域、车载显示屏区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述侧偏角度大于预设角度时，切换图像采集对象并重新获取所述图像信息，根据重新获取的所述图像信息重复所述计算所述待测车辆的车辆靠近数据的步骤；

若所述预警信息对应的警示颜色为高风险警示颜色，基于所述车辆靠近数据计算最低行进车速，并控制所述车辆的车速不低于所述最低行进车速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收自主控制指令后，若所述侧偏角度持续增大且所述预警信息表征所述车辆当前无法变道，则控制所述车辆减速。

5.一种车辆变道辅助预警装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于当检测到车辆的转向灯指令时，确定所述转向灯指令对应的变道方向；

计算模块，用于在所述变道方向对应的后视区域内识别待测车辆，并计算所述待测车辆的车辆靠近数据，所述车辆靠近数据包括所述待测车辆的车辆位置、靠近车速；

生成模块，用于基于所述车辆的当前车速、侧偏角度以及所述车辆靠近数据持续生成预警信息，展示所述预警信息，所述预警信息包括图像信息、声光信息；所述预警信息包括第一预警信息、第二预警信息；

所述生成模块包括：

安全距离计算单元，用于基于所述车辆位置确定所述待测车辆与所述车辆之间的车辆距离，并基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的安全距离；

第一判断单元，用于当所述车辆距离小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为高风险警示颜色，并基于所述声光信息生成第一预警信息，所述第一预警信息用以表征所述车辆当前无法变道；

第二判断单元，用于当所述车辆距离不小于安全距离时，调整所述声光信息对应警示颜色为低风险警示颜色，并基于所述声光信息、侧偏角度持续判断变道风险，根据所述变道风险生成第一预警信息或第二预警信息，所述第二预警信息用以表征侧后方有车但所述车辆当前能够变道；

所述安全距离计算单元包括：

理论安全距离计算元件，用于基于所述靠近车速、当前车速计算所述待测车辆与所述车辆之间的理论安全距离；

调整元件，用于确定所述车辆所处道路的道路类别，根据所述道路类别调整所述理论安全距离，得到安全距离；

所述第二判断单元包括：

侧偏角度计算元件，用于在电子地图中确定所述车辆的道路行进方向，基于所述道路行进方向以及所述车辆的当前朝向计算得到侧偏角度；

判断元件，用于根据所述声光信息、侧偏角度判断变道风险；

持续确定元件，用于持续确定所述侧偏角度对应的预设角度区域，当所述侧偏角度对应的预设角度区域发生变更时，重新判断所述变道风险。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。