CN107735737B - 一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器 - Google Patents
一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107735737B CN107735737B CN201680014268.8A CN201680014268A CN107735737B CN 107735737 B CN107735737 B CN 107735737B CN 201680014268 A CN201680014268 A CN 201680014268A CN 107735737 B CN107735737 B CN 107735737B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- waypoint
- aircraft
- sequence
- waypoints
- deleted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 69
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 43
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 43
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 41
- 238000012217 deletion Methods 0.000 claims description 30
- 230000037430 deletion Effects 0.000 claims description 30
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 27
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 20
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 9
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 1
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
- G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
- G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/003—Flight plan management
- G08G5/0039—Modification of a flight plan
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Information Transfer Between Computers (AREA)
Abstract
一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器，其中方法包括：接收对航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送(101)；响应所述编辑的指令，对所述航点序列中的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列(102)。可以实现航点的高效编辑。
Description
技术领域
本发明涉及飞行技术领域，尤其涉及一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器。
背景技术
随着科学技术的不断进步，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)等飞行器的功能不断丰富，其应用领域也在不断扩展，包括专业航拍，农业灌溉，电力巡航，遥感测绘，治安监控等。一般通过地面飞行控制台设定飞行器的航线，控制飞行器按照设定的航线飞行以完成相应任务。
飞行器的航线具体可以由多个航点组成，每一个航点都有相应的属性参数，包括例如高度、速度、位置等，在飞行器按照设定航线飞行之前或飞行过程中，很可能需要对航点进行编辑操作，例如修改航点的属性参数，删除航点，等等，而现有的航点编辑方式不能对航点进行动态编辑，不能在飞行器飞行的过程中对航点进行操作，普遍效率较低。
发明内容
本发明实施例公开了一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器，用于实现航点的高效编辑。
本发明实施例第一方面公开了一种航点编辑方法，包括：
接收对航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送。
响应所述编辑的指令，对所述航点序列中的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列。
本发明实施例第二方面公开了一种航点编辑装置，包括：
接收模块，用于接收对航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送。
控制模块，用于响应所述编辑的令，对所述航点序列中的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列。
本发明实施例第三方面公开了一种航点编辑设备，包括：
通信装置，用于接收对航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送。
处理器，用于响应所述编辑的指令，对所述航点序列中的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列。
本发明实施例的第四方面公开了一种飞行器，包括，
动力***，用于为所述飞行器提供飞行动力。
所述第三方面任一项的航点编辑设备，用于对航点序列中的航点进行编辑。
本发明实施例通过接收外部设备发送的对航点序列中的航点进行编辑的指令，响应该编辑的指令，对该航点序列中的航点进行编辑，并生成编辑后的航点序列，可以实现对航点的多种操作，在飞行器飞行的过程中对航线中的航点进行***、删除、移动等操作，实时对航线进行调整，可以实现航点的高效编辑。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种飞行器控制***的示意图；
图2是本发明实施例公开的一种航点编辑方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种航点***操作的示意图；
图4是本发明实施例公开的一种航点删除操作的示意图；
图5是本发明实施例公开的一种先删除航点再***新航点操作的示意图；
图6是本发明实施例公开的一种航点移动操作的示意图；
图7是本发明实施例公开的一种删除已执行的航点***新航点操作的示意图；
图8是本发明实施例公开的一种断点续飞操作的示意图；
图9是本发明实施例公开的一种航点编辑装置的结构示意图；
图10是本发明实施例公开的一种航点编辑设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下对本发明的描述使用无人机作为飞行器的示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的飞行器。
如图1所示，是本发明实施例的一种飞行***的结构示意图，该***包括作为地面端遥控设备的外部设备101和飞行器102，所述外部设备101可以为智能手机、平板电脑、飞行器地面控制站、手表、手环、视频眼镜等中的一种或多种。
飞行器102飞行的路线称之为航线，航线中包括了多个航点，将多个航点称为航点序列，在本发明实施例中，用户可以在地面端遥控设备上对飞行器102编辑航点序列，使得飞行器能够在该航线上自主飞行。
在编辑航点序列时，外部设备101向用户呈现包括某个目标区域的地图的交互界面，用户根据需要可以在地图上打点，这些点即为航点。在航线数据中，航点以坐标的形式存在。在某些情况下，航点除包括坐标以外还可以包括：航点的索引ID、航点动作信息、与该航点相关联的航线属性等，其中航点动作包括但不限于云台控制信息、拍摄控制信息，其中与该航点相关联的航线属性可以包括但不限于直线飞行模式、协调转弯模式、POI等飞行模式。
外部设备101将用户在交互界面的地图上打点的位置确定为航点，航点坐标可以是这些点的GPS位置坐标，而航点的飞行高度则可以为默认的高度值。当然用户也可以根据需要和地图上实际位置的海拔高度，来在外部设备101中动态配置一个或者多个航点的高度。航线的设置还可以有其他方式，例如，用户仅仅在外部设备101中输入几个位置的坐标作为航点，由外部设备101自动根据输入的坐标点生成一条航线。
外部设备101生成的航线数据会发送给飞行器102，该航线数据包括多个航点，如上所述，每一个航点可以由GPS位置坐标和高度值组成，航点的高度为飞行器102飞行的一个默认高度，也可以由用户指定。或者，航点也可以由GPS坐标和高度值组成。飞行器102在接收到航线数据后，执行航线数据，在该航线数据所表示的航线上飞行。具体的，飞行器102中的控制器根据航线数据中包括的各个航点，控制飞行器102依次飞向这些航点，实现在航线数据所表示的航线上飞行。
目前，传统的飞控内部的waypoint受限于飞控的嵌入式平台属性，支持的航点个数有限，飞行过程中也不支持对上传到飞控的航点进行编辑。飞控内部waypoint航点个数以及航点编辑模式的不够灵活，从根源上限制了飞控在航拍、行业应用等应用方面的灵活性，以及对周边功能支持的友好性，限制了用户体验的提升。
请参阅图1，为本发明实施例提供的一种航点编辑方法的流程示意图。具体的，如图1所示，本发明的实施例的所述航点编辑方法可以包括以下步骤：
101、接收对航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送。
具体的，外部设备具体可以包括：手表、手环等穿戴式设备，智能手机、平板电脑等移动终端，遥控器，以及地面控制站及其组合等。用户可以在外部设备的交互界面上输入对航点序列中的航点编辑指令，将所述编辑指令发送给飞行器。用户可以针对航点序列中单个航点进行编辑，也可以同时对航点序列中的多个航点同时进行编辑。
102、响应所述编辑的指令，对所述航点序列中的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列。
具体的，飞行器在收到外部设备的对航点序列中的航点进行编辑的指令时，飞行器响应所述指令，对航点序列中的航点进行编辑，完成相应的编辑动作以后，对编辑后的航点序列进行刷新，生成编辑后的航点序列。飞行器则可以在编辑后的航点序列中飞行，实现对航点序列的动态操作，实时调整航点序列，实时改变飞行器执行的航线数据。
可选的，航点序列为未被飞行器执行的航点序列。
具体地，飞行器在航线数据中航点序列上飞行时，飞行器可以实时接收外部设备对航点的编辑指令，其中所述航点为未被飞行器执行的航点，通过对所述航点进行编辑，用户可以改变未被执行的航点序列，用户体验好。
可选的，编辑的指令包括***指令，所述响应编辑的指令，对航点序列中的航点进行编辑，包括：响应***指令，将接收的待***航点***到航点序列中的预设位置。
具体地，如图3所示，航点序列中包括4个航点，分别为航点1、航点2、航点3、航点4，飞行器对航点序列的遍历顺序为：航点1→航点2→航点3→航点4，当飞行器接收到外部设备发送的***指令时，飞行器将从外部设备接收到的待***的航点5***航点2和航点3之间，飞行器对***新航点以后的航点序列进行刷新，生成***以后的新航点序列航点1、航点2、航点5、航点3、航点4，此时飞行器在新的航点序列上飞行，飞行器对航点序列的遍历顺序变成了航点1→航点2→航点5→航点3→航点4。可选的，用户还可以将其他待***的航点继续***到该航点序列中，可选的，用户可以同时将多个待***的航点***到航点序列中，多个待***的航点可以连续地***航点序列中，也可以***航点序列中的不同位置。
可选的，所述预设的位置通过航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作，关联的航点属性中的一种或多种定位。定位航点序列中所述预设的位置的方法包括但不限于：
具体地，所述航点序列中的预设位置可以通过航点序列中两个航点的坐标来确定，飞行器接收外部设备发送的航点序列中两个航点的坐标，飞行器通过两个航点的坐标查询到对应的两个航点，将待***的航点***到所述两个航点之间。
具体地，所述航点序列中的预设位置可以通过航点序列中两个航点的索引ID来确定，飞行器接收外部设备发送的航点序列中两个航点的索引ID，飞行器通过两个航点的索引ID查询到对应的两个航点，将待***的航点***到所述两个航点之间。
具体地，所述航点序列中的预设位置可以通过航点序列中两个航点的索引ID来确定，飞行器接收外部设备发送的航点序列中两个航点的索引ID，飞行器通过两个航点的索引ID查询到对应的两个航点，将待***的航点***到所述两个航点之间。
具体地，所述航点序列中的预设位置可以通过航点序列中两个航点的特有属性来确定，飞行器接收外部设备发送的航点序列中两个航点的特有属性，飞行器通过两个航点的特有属性查询到对应的两个航点，将待***的航点***到所述两个航点之间。其中，特有的航点属性为航点动作、航线属性等可以用于确定两个航点位置的属性。
具体地，所述航点序列中的预设位置可以通过航点序列中一个航点的坐标来确定，飞行器接收外部设备发送的航点序列中一个航点的坐标，飞行器通过该航点的坐标查询到对应的航点，将待***的航点***到该航点的前面或后面，则在***后的航点序列中，所述待***的航点即作为所述查询到对应的航点的前一个航点或后一个航点。
具体地，所述航点序列中的预设位置可以通过航点序列中一个航点的索引ID来确定，飞行器接收外部设备发送的航点序列中一个航点的索引ID，飞行器通过该航点的索引ID查询到对应的航点，将待***的航点***到该航点的前面或后面，则在***后的航点序列中，所述待***的航点即作为所述查询到对应的航点的前一个航点或后一个航点。
具体地，所述航点序列中的预设位置可以通过航点序列中一个航点的特有属性来确定，飞行器接收外部设备发送的航点序列中一个航点的特有属性，飞行器通过该航点的特有属性查询到对应的航点，将待***的航点***到该航点的前面或后面，则在***后的航点序列中，所述待***的航点即作为所述查询到对应的航点的前一个航点或后一个航点；其中特有属性的定义不再赘述。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从外部设备接收的。
可选的，所述方法还包括，对***指令进行合法性判断。当判断为不合法，拒绝用户***，可选的，飞行器还可以返回拒绝***的原因；其中对***指令的合法性判断包括但不限于：
具体的，若飞行器中没有任何航点，如判断为不合法，拒绝用户***，可选的，飞行器还可以返回拒绝***的原因。
具体的，若飞行器将待***的航点***到航点序列后，航点序列中航点的总数大于飞行器所允许的航点总个数时，判断为不合法，拒绝用户***，可选的，飞行器还可以返回拒绝***的原因。
可选的，所述方法还包括，对所述预设位置和/或所述待***的航点的合法性进行判断。判断为不合法，拒绝用户***，可选的，飞行器还可以返回拒绝***的原因；其中对所述待***的航点和/或待***的航点序列中的预设位置的合法性判断包括但不限于：
具体的，若用于确定航点序列中预设位置的一个或两个航点不存在时，判断为不合法，拒绝用户***，可选的，飞行器还可以返回拒绝***的原因；其中，比如用户发送了航点序列中一个航点的坐标，向将待***的航点***所述航点序列中一个航点之前，然而，通过发送的航点的坐标无法查询到航点序列中的该航点，则用户发送的航点序列中一个航点的坐标并不对应航点序列中的航点，用户想要查询的航点不存在。所述解释可以运用于发送索引ID、航点的特有属性和两个航点的情况，此处不再赘述。
具体的，若待***航点的属性与预设位置前后的两个航点的属性存在冲突时，判断为不合法，拒绝用户***，可选的，飞行器还可以返回拒绝***的原因；其中所述属性存在冲突包括但不限于：待***的航点的动作与***前航点序列中两个航点的动作无法连续执行或无法执行(比如***前航点序列中两个航点之间执行录像任务，待***的航点要求执行拍照任务，则不可能在***前航点序列中两个航点之间执行录像任务时执行待***航点的拍照任务)；待***的航点与***前航点序列中两个航点的前一个航点或后一个航点之间的距离大于或者小于飞行器允许的范围(比如待***的航点与***前航点序列中两个航点的前一个航点之间的距离大于飞行器可达的距离)。
具体的，若待***的航点位于不可达区域时，判断为不合法拒绝用户***，可选的，飞行器还可以返回拒绝***的原因；其中所述位于不可达区域包括待***航点的高度不合法、位置不合法(比如航点的坐标位于限飞区域内)。
可选的，编辑的指令包括删除指令，所述响应编辑的指令，对航点序列中的航点进行编辑，包括：响应删除指令，对航点序列中的航点进行删除。
具体地，如图4所示，航点序列中包括5个航点，分别为航点1、航点2、航点3、航点4、航点5，飞行器对航点序列的遍历顺序为：航点1→航点2→航点3→航点4→航点5，当飞行器接收到外部设备发送的删除指令时，飞行器接收到外部设备发送的删除指令时，可以将航点3从航点序列中删除，飞行器对删除航点以后的航点序列进行刷新，生成***以后的新航点序列航点1、航点2、航点4、航点5，此时飞行器在新的航点序列上飞行，飞行器对航点序列的遍历顺序变成了航点1→航点2→航点4→航点5。可选的，用户还可以继续在删除航点以后的航点序列中继续进行删除的操作，可选的，用户可以同时将航点序列中的多个航点删除中，其中多个航点可以为连续的航点，也可以为不连续的航点，在此不作具体的限定。
可选的，所述响应删除指令，对航点序列中的航点进行删除，包括：
接收外部设备发送的待删除航点的关联信息，关联信息用于确定待删除航点在航点序列中的位置，通过关联信息确定待删除航点，将待删除航点从航点序列中删除。
具体的，飞行器在接收到外部发送的删除指令和与待删除航点的关联信息时，可以通过与待删除航点的关联信息确定航点序列中待删除的航点，即根据与待删除航点的关联信息查询到待删除的航点，确定是航点序列中哪个航点将要被删除，完成确定以后，将该航点从航点序列中删除，并刷新航点序列，生成新的航点序列。
可选的，关联信息具体包括：待删除航点的位置坐标、待删除航点在航点序列中的索引ID、待删除航点在航点序列中的前和/或后一个航点的位置坐标和/或索引ID、与待删除航点关联的航点动作、与待删除航点关联的航线属性中的一种或多种。
具体的，关联信息可以为待删除航点的坐标/索引ID/特有属性(与待删除航点关联的航点动作和/或与待删除航点关联的航点航线)，飞行器根据所述坐标/索引ID/特有属性查询到航点序列中待删除的航点，从而确定待删除的航点。
具体的，关联信息可以为待删除航点的前一个航点的坐标/索引ID/特有属性(与待删除航点关联的航点动作和/或与待删除航点关联的航点航线)，飞行器根据所述索引ID查询到航点序列中待删除的航点的前一个航点，则飞行器可以将所述前一个航点的下个航点作为待删除航点。
具体的，关联信息可以为待删除航点的后一个航点的坐标/索引ID/特有属性(与待删除航点关联的航点动作和/或与待删除航点关联的航点航线)，飞行器根据所述索引ID查询到航点序列中待删除的航点的后一个航点，则飞行器可以将所述后一个航点的前一个航点作为待删除航点。
具体的，关联信息可以为待删除航点的前一个航点的坐标/索引ID/特有属性(与待删除航点关联的航点动作和/或与待删除航点关联的航点航线)、后一个航点的坐标/索引ID/特有属性(与待删除航点关联的航点动作和/或与待删除航点关联的航点航线)，分别利用坐标/索引ID/特有属性确定航点序列中的前一个航点和后一个航点，飞行器可以将所述前一个航点和后一个航点之间的航点作为待删除的航点。
可选的，所述方法还包括：对所述删除指令的合法性进行判断。当判断为不合法，拒绝用户删除，可选的，飞行器还可以返回拒绝删除的原因；其中对所述待删除指令的合法性判断包括但不限于：
具体的，当飞行器中没有任何航点时，判断为不合法，拒绝用户删除，可选的，飞行器还可以返回拒绝删除的原因。
具体的，当航点序列中航点个数为1时，判断为不合法，拒绝用户删除，可选的，飞行器还可以返回拒绝删除的原因。
可选的，所述方法还包括，对待删除航点的合法性进行判断。当判断为不合法，拒绝用户删除，可选的，飞行器还可以返回拒绝删除的原因；其中对所述待删除航点的合法性判断包括但不限于：
具体的，当待删除的航点为处于正在执行状态时，判断为不合法，可选的，拒绝用户删除，飞行器还可以返回拒绝删除的原因；其中，当飞行器正向一个航点飞行时，该航点就处于正在执行状态。
具体的，当待删除的航点不存在时，判断为不合法，拒绝用户删除，并返回拒绝删除的原因；其中，当根据用户发送的待删除航点的关联信息无法查询无法在航点序列中查询到对应的航点时，则待删除的航点不存在。
可选的，所述方法还包括，接收外部设备发送的待***航点，并将所待***航点***到航点序列中的预设位置。
具体地，如图5所示，航点序列中包括5个航点，分别为航点1、航点2、航点3、航点4、航点5，飞行器对航点序列的遍历顺序为：航点1→航点2→航点3→航点4→航点5，当飞行器接收到外部设备发送的删除指令时，飞行器接收到外部设备发送的删除指令时，可以将航点3从航点序列中删除，此时，航点序列为航点1、航点2、航点4和航点5，在接收到外部设备发送的待***的航点6后，可以将航点6***到航点4和5之间，此时航点序列为航点1、航点2、航点4、航点6和航点5，对航点序列进行刷新，生成新的航点序列，此时飞行器对航点的遍历顺序为航点1→航点2→航点4→航点6→航点5。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从外部设备接收的。
可选的，编辑的指令包括移动指令，所述响应编辑的指令，对航点序列中的航点进行编辑，包括：响应移动指令，对航点序列中的航点进行移动。
具体的，当航点序列中的航点还没被飞行器执行时，用户可以根据需要改变该航点在航点序列中的位置，即用户可以改变该航点在航点序列中的被飞行器执行的顺序。
可选的，所述响应移动指令，对航点序列中的航点进行移动，包括：
定位待移动航点，保存待移动航点，将待移动航点从航点序列中删除，将待移动航点***到航点序列中的预设位置。
具体的，如图6所示，航点序列中包括6个航点，分别为航点1、航点2、航点3、航点4、航点5、航点6，飞行器对航点序列的遍历顺序为：航点1→航点2→航点3→航点4→航点5→航点6，当飞行器接收到外部设备发送的移动指令和与移动指令相关联的信息时，飞行器首先在航点序列中查询到待移动的航点3，保存航点3，保存完成后将航点从航点序列中删除，然后将保存的航点3***到航点5和航点6之间，对航点序列进行刷新，生成新的航点序列，此时，航点序列为航点1、航点2、航点4、航点5、航点3、航点6，飞行器对航点序列的遍历顺序为航点1→航点2→航点4→航点5→航点3→航点6。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从外部设备接收的。
可选的，所述方法还包括，对待移动指令的合法性进行判断。当判断为不合法，拒绝用户移动，可选的，飞行器还可以返回拒绝移动的原因；其中对所述待移动指令的合法性判断包括但不限于：
具体的，当飞行器中没有任何航点时，判断为不合法，拒绝用户移动，可选的，飞行器还可以返回拒绝移动的原因。
具体的，当航点序列中航点个数小于或等于2时，判断为不合法，拒绝用户移动，可选的，飞行器还可以返回拒绝移动的原因。
可选的，所述方法还包括，对待移动的航点和/或预设位置的合法性进行判断。当判断为不合法，拒绝用户移动，可选的，飞行器还可以返回拒绝移动的原因；其中对待移动的航点和/或预设位置的合法性进行判断包括但不限于：
具体的，当待移动的航点为处于正在执行状态时，判断为不合法，可选的，拒绝用户移动，飞行器还可以返回拒绝移动的原因；其中，当飞行器正向一个航点飞行时，该航点就处于正在执行状态。
具体的，当待移动的航点不存在时，判断为不合法，拒绝用户移动，可选的，返回拒绝移动的原因；其中，当根据用户发送的待移动航点的关联信息(比如待移动的航点的坐标、索引ID、特有属性等)无法在航点序列中查询到对应的航点时，则待移动的航点不存在。
具体的，若待移动航点的属性与预设位置前后的两个航点的属性存在冲突时，判断为不合法，拒绝用户***，可选的，反馈拒绝移动的原因。其中属性冲突的定义请参见前述部分，在此不再赘述。
可选的，接收外部设备发送的待***航点，删除航点序列中已经被飞行器执行过的航点，将待***航点***到航点序列中未被执行的航点序列中的预设位置。
由于飞行器的内部的存储器的存储空间有限，飞行器只能存储有限个航点，目前，无人机存储的航点个数一般不超过100个，无人机在执行完所有存储的航点以后，需要将所有的航点序列删除再上传新的航点序列，这样上传航点的方式不太灵活，不支持对航点序列的动态操作，用户体验较差。
具体的，本实施例如图7所示，当前航点序列中包括5个航点，分别为航点1、航点2、航点3、航点4、航点5，其中航点1和航点2为已经被飞行器执行过的航点，在执行完航点2以后，飞行器接下来对航点的遍历顺序为飞行器对航点序列的遍历顺序为：航点3→航点4→航点5，当飞行器接收到外部设备发送的待***航点6时，飞行器将已经执行过的航点1和航点2删除，将航点6***到航点3和航点4之间，飞行器对***新航点以后的航点序列进行刷新，生成***以后的新航点序列航点3、航点6、航点4、航点5，此时飞行器在新的航点序列上飞行，飞行器对航点序列的遍历顺序变成了航点3→航点6→航点4→航点5。可选地，可以将航点6***到航点5后面，作为航点5的下一个航点，生成***以后的新航点序列航点3、航点4、航点5、航点6，此时飞行器在新的航点序列上飞行，飞行器对航点序列的遍历顺序变成了航点3→航点4→航点5→航点6。这样，用户可以在飞行器飞行的过程中，发送控制指令，将飞行器已经执行过的航点删除，清理出可用的存储空间，将新的航点***到航点序列中，通过这种方式，用户在飞行器飞行的过程将无限个航点上传到航点序列中，不用等到航点序列中所有的航点被执行完才上传新的航点，实现了对航点的动态操作，营造了良好的用户体验。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从外部设备接收的。
可选的，当飞行器中断执行预设的航点序列时，记录飞行器的中断位置，在飞行器再次上电后，接收外部设备发送的中断执行的预设的航点序列，根据中断位置确定飞行器的起始位置，控制飞行器从起始位置继续执行中断执行的预设的航点序列。
具体的，飞行器在执行航线数据的航点序列的过程中，可能存在需要紧急降落、返航换电池等事件，或者在自动飞行的过程中需要手动操作飞行器飞行一段时间再返回航线继续执行飞行任务的事件，例如，在飞行器飞行到所规划航点序列的某个航点拍照时，发现离该航点不远处也需要拍照，则需要临时控制飞行器飞行到不远处进行拍照。一旦出现上述情况，导致飞行任务中断时，为了保证在预设的航线数据的航点序列上继续飞行完成飞行任务，需要执行断点续飞处理。当检测到飞行器中断执行预设的航线数据中的航点序列时，记录飞行器的中断位置，根据所述中断位置确定飞行器的起始位置，控制飞行器从起始位置继续执行被中断执行的预设的航点序列。
具体的，如图8所示，飞行器在执行完航点序列中的航点1、航点2和航点3之后，飞行器电量不足，剩余的电量不足以支撑飞行器执行剩余的航点序列，此时，飞行器中断执行剩下的航点序列(航点4和航点5)，飞行器记录中断位置，返回更换电池，当飞行器更换电池以后，重新接收未被执行的航点序列(比如航点4和航点5)，飞行器根据中断位置确定飞行器的起始位置，然后从起始位置开始执行中断执行的航点序列(航点4和航点5)，实现断点续飞。其中中断位置可以为飞行器中断执行航点序列时的GPS位置，起始位置可以为未被执行的航点序列中的第一个航点(航点4)，另外起始位置也可以与中断位置一样，都是所述GPS位置；另外，中断位置可以为飞行器中断执行航点序列时飞行器准备执行的那个航点(航点4)，可以将该航点作为起始位置；另外，中断位置可以为飞行器中断执行航点序列时被飞行器最后执行完的那个航点(航点3)，可以将该航点作为起始位置，也可以将未被执行的航点序列中的第一个航点(航点4)作为起始位置；本发明的实施例在这里不作具体的限定。
其中，通过航点***、删除、移动等编辑功能和断点续航功能可以实现航线实时规划，包括但不限于：飞行器通过视觉、雷达等传感器获取环境信息，飞行器根据环境信息规划对航点序列中的全部航点或者未被执行航点的调整方案(例如，航点的***、删除、移动等，上述预设位置的确定)，或者，飞行器将环境信息反馈给外部设备，外部设备根据环境信息规划对航点序列中的全部航点或者未被执行航点的调整方案(例如，航点的***、删除、移动等，上述预设位置的确定)，从而实现规划避障、实时导航等。
本发明实施例通过接收外部设备发送的对航点序列中的航点进行编辑的指令，响应该编辑的指令，对该航点序列中的航点进行动态***、删除、移动等编辑操作，并生成编辑后的航点序列，可以实现航点的高效、动态编辑，同时还可以实现飞行器的无限航点飞行和断点续航。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2对应实施例中的航点编辑方法的部分或全部步骤。
请参阅图9，为本发明实施例提供的一种航点编辑装置的结构示意图。本实施例中所描述的航点编辑装置，包括：
接收模块201，接收对航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送。
控制模块202，响应所述编辑的指令，对所述航点序列中的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列。
可选的，所述航点序列为未被飞行器执行的航点序列。
可选的，所述编辑指令包括***指令，所述控制模块202，具体用于响应所述***指令，将所述接收模块201接收的待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
可选的，所述控制模块202，还用于对所述待***指令的合法性进行判断。
具体的，将所述接收模块201接收的待***航点***到所述航点序列中的预设位置之前，对所述***指令的合法性进行判断，若所述待***指令合法，则允许进行下一步操作。
可选的，所述控制模块202，还用于对所述预设位置和/或所述待***的航点的合法性进行判断。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种从外部设备接收的。
可选的，所述编辑指令包括删除指令，所述控制模块202，具体用于响应所述删除指令，对所述航点序列中的航点进行删除。
可选的，所述接收模块201，还用于接收所述外部设备发送的待删除航点的关联信息，所述关联信息用于确定所述待删除航点在所述航点序列中的位置。
所述控制模块202，具体用于通过所述关联信息确定所述待删除航点，将所述待删除航点从所述航点序列中删除。
可选的，所述关联信息包括：所述待删除航点的位置坐标、所述待删除航点在所述航点序列中的索引编号ID、所述待删除航点在所述航点序列中的前和/或后一个航点的位置坐标和/或索引ID、与所述待删除航点关联的航点动作、与所述待删除航点关联的航线属性中的一种或多种。
可选的，所述控制模块202，还用于对所述删除指令的合法性进行判断。
可选的，所述接收模块201，还用于对所述待删除航点的合法性进行判断。
可选的，所述接收模块，还用于接收所述外部设备发送的待***航点。
所述控制模块，还用于将所述待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种从外部设备接收的。
可选的，所述编辑指令包括移动指令，所述控制模块202，具体用于响应所述移动指令，对所述航点序列中的航点进行移动。
可选的，所述控制模块202，具体用于定位待移动航点，保存所述待移动航点，将所述待移动航点从所述航点序列中删除，将所述待移动航点***到所述航点序列中的预设位置。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从外部设备接收的。
可选的，所述控制模块202，还用于对所述待移动指令的合法性进行判断。
可选的，所述控制模块202，还用于对所述待移动的航点和/或所述预设位置的合法性进行判断。
可选的，所述接收模块201，还用于接收所述外部设备发送的待***航点。
所述控制模块202，还用于删除所述航点序列中已经被飞行器执行过的航点，将所述待***航点***到所述航点序列中未被执行的航点序列中的预设位置。
可选的，所述控制模块202包括中断处理单元203，其中：
所述中断处理单元203，用于当飞行器中断执行航线时，记录所述飞行器的中断位置。
所述接收模块201，还用于接收所述外部设备发送的所述中断执行的航线。
所述中断处理单元203，还用于根据所述中断位置确定所述飞行器的起始位置，控制所述飞行器从所述起始位置继续执行所述中断执行的航线。
可以理解的是，本发明实施例的航点编辑装置的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
本发明实施例通过接收外部设备发送的对航点序列中的航点进行编辑的指令，响应该编辑的指令，对该航点序列中的航点进行动态***、删除、移动等编辑操作，并生成编辑后的航点序列，可以实现航点的高效、动态编辑，同时还可以实现飞行器的无限航点飞行和断点续航。
请参阅图10，为本发明实施例提供的一种航点编辑设备的结构示意图。本实施例中所描述的航点编辑设备，包括：通信装置301、处理器302和存储器303。上述通信装置301、处理器302和存储器303通过总线连接。
上述处理器302可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
上述存储器303可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器302提供指令和数据。存储器303的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。其中：
通信装置301，用于接收对航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送。
处理器302，用于响应所述编辑的指令，对所述航点序列中的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列。
可选的，所述航点序列为未被飞行器执行的航点序列。
可选的，所述编辑的指令包括***指令，所述处理器302，具体用于响应所述***指令，将所述通信装置301接收的待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
可选的，所述处理器302，还用于对所述待***航点的合法性进行判断，若所述待***航点合法，则将所述待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
可选的，所述处理器302，还用于对所述待***指令的合法性进行判断
可选的，所述处理器302，还用于对所述预设位置和/或所述待***的航点的合法性进行判断。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从外部设备接收的。
可选的，所述编辑的指令包括删除指令，所述处理器302，具体用于响应所述删除指令，对所述航点序列中的航点进行删除。
可选的，所述通信装置301，还用于接收所述外部设备发送的待删除航点的关联信息，所述关联信息用于确定所述待删除航点在所述航点序列中的位置。
所述处理器302，具体用于通过所述关联信息确定所述待删除航点，将所述待删除航点从所述航点序列中删除。
可选的，所述关联信息包括：所述待删除航点的位置坐标、所述待删除航点在所述航点序列中的索引ID、所述待删除航点在所述航点序列中的前和/或后一个航点的位置坐标和/或索引ID、与所述待删除航点关联的航点动作、与所述待删除航点关联的航线属性中的一种或多种。
可选的，所述处理器302，还用于对所述删除指令的合法性进行判断。
可选的，所述处理器302，还用于对所述待删除航点的合法性进行判断。
可选的，所述通信装置301，还用于接收所述外部设备发送的待***航点。
所述处理器302，还用于将所述待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从外部设备接收的。
可选的，所述编辑指令包括移动指令，所述处理器302，具体用于响应所述移动指令，对所述航点序列中的航点进行移动。
可选的，所述处理器302，具体用于定位待移动航点，保存所述待移动航点，将所述待移动航点从所述航点序列中删除，将所述待移动航点***到所述航点序列中的预设位置。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从外部设备接收的。
可选的，所述处理器302，还用于对所述待移动指令的合法性进行判断。
可选的，所述处理器302，还用于对所述待移动的航点和/或所述预设位置的合法性进行判断。
可选的，所述通信装置301，还用于接收所述外部设备发送的待***航点。
所述处理器302，还用于删除所述航点序列中已经被飞行器执行过的航点，将所述待***航点***到所述航点序列中未被执行的航点序列中的预设位置。
可选的，所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
可选的，所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从外部设备接收的。
可选的，所述处理器302，还用于当飞行器中断执行航线时，记录所述飞行器的中断位置。
所述通信装置301，还用于接收所述外部设备发送的所述中断执行的航线。
所述处理器302，还用于根据所述中断位置确定所述飞行器的起始位置，控制所述飞行器从所述起始位置继续执行所述中断执行的航线。
具体实现中，本发明实施例中所描述的通信装置301、处理器302和存储器303可执行本发明实施例图2提供的航点编辑方法中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例图9所描述的航点编辑装置的实现方式，在此不再赘述。
本发明实施例提供的一种飞行器，本实施例中所描述的飞行器，包括：
动力***，用于为飞行器提供飞行动力；
图10提供的航点编辑设备中的任一项，用于对航点序列中的航点进行编辑。
本发明实施例通过接收外部设备发送的对航点序列中的航点进行编辑的指令，响应该编辑的指令，对该航点序列中的航点进行动态***、删除、移动等编辑操作，并生成编辑后的航点序列，可以实现航点的高效、动态编辑，同时还可以实现飞行器的无限航点飞行和断点续航。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (55)
1.一种航点编辑装置，其特征在于，飞行器包括所述航点编辑装置，其中，所述装置包括：
接收模块，用于接收对航线数据中未被飞行器执行的航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送给所述飞行器，所述航线数据是所述外部设备生成并发送给所述飞行器的，所述外部设备包括智能手机、平板电脑、飞行器地面控制站、手表、手环、视频眼镜中的一种或多种；
控制模块，用于响应所述编辑的指令，在所述飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行过程中对所述未被飞行器执行的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列，其中，所述飞行器在所述编辑后的航点序列中飞行，所述编辑包括***、删除和移动中的一种或多种。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述编辑的指令包括***指令；
所述控制模块，具体用于响应所述***指令，在所述飞行器飞行的过程中将所述接收模块接收的待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于对所述***指令的合法性进行判断。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于对所述预设位置和/或所述待***航点的合法性进行判断。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述编辑的指令包括删除指令；
所述控制模块，具体用于响应所述删除指令，在所述飞行器飞行的过程中对所述航点序列中的航点进行删除。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述接收模块，还用于接收所述外部设备发送的待删除航点的关联信息，所述关联信息用于确定所述待删除航点在所述航点序列中的位置；
所述控制模块，具体用于通过所述关联信息确定所述待删除航点，将所述待删除航点从所述航点序列中删除。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述关联信息包括：所述待删除航点的位置坐标、所述待删除航点在所述航点序列中的索引编号ID、所述待删除航点在所述航点序列中的前和/或后一个航点的位置坐标和/或索引ID、与所述待删除航点关联的航点动作、与所述待删除航点关联的航线属性中的一种或多种。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于对所述删除指令的合法性进行判断。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于对所述待删除航点的合法性进行判断。
10.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述接收模块，还用于接收所述外部设备发送的待***航点；
所述控制模块，还用于将所述待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
11.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述编辑的指令包括移动指令；
所述控制模块，具体用于响应所述移动指令，在所述飞行器飞行的过程中对所述航点序列中的航点进行移动。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，具体用于定位待移动航点，保存所述待移动航点，将所述待移动航点从所述航点序列中删除，将所述待移动航点***到所述航点序列中的预设位置。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于对所述移动指令的合法性进行判断。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于对所述待移动航点和/或所述预设位置的合法性进行判断。
15.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述接收模块，还用于接收所述外部设备发送的待***航点；
所述控制模块，还用于在所述飞行器飞行的过程中删除所述航点序列中已经被飞行器执行过的航点，将所述待***航点***到所述航点序列中未被执行的航点序列中的预设位置。
16.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括中断处理单元，其中：
所述中断处理单元，用于当飞行器中断执行航线时，记录所述飞行器的中断位置；
所述接收模块，还用于接收所述外部设备发送的所述中断执行的航线；
所述中断处理单元，还用于根据所述中断位置确定所述飞行器的起始位置，控制所述飞行器从所述起始位置继续执行所述中断执行的航线。
17.根据权利要求2、10、12和15中任一项所述的装置，其特征在于，
所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，
所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从所述外部设备接收的。
19.一种航点编辑方法，其特征在于，包括：
飞行器接收对航线数据中未被所述飞行器执行的航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送给所述飞行器，所述航线数据是所述外部设备生成并发送给所述飞行器的，所述外部设备包括智能手机、平板电脑、飞行器地面控制站、手表、手环、视频眼镜中的一种或多种；
所述飞行器响应所述编辑的指令，在所述航线数据所表示的航线上飞行过程中对所述未被所述飞行器执行的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列，所述编辑包括***、删除和移动中的一种或多种；
所述飞行器在所述编辑后的航点序列中飞行。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述编辑的指令包括***指令，所述飞行器响应所述编辑的指令，在飞行过程中对所述航点序列中的航点进行编辑，包括：
所述飞行器响应所述***指令，在飞行过程中将接收的待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述飞行器对所述***指令的合法性进行判断。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述飞行器对所述预设位置和/或所述待***航点的合法性进行判断。
23.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述编辑的指令包括删除指令，所述飞行器响应所述编辑的指令，在飞行过程中对所述航点序列中的航点进行编辑，包括：
所述飞行器响应所述删除指令，在飞行过程中对所述航点序列中的航点进行删除。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述飞行器响应所述删除指令，在飞行过程中对所述航点序列中的航点进行删除，包括：
所述飞行器接收所述外部设备发送的待删除航点的关联信息，所述关联信息用于确定所述待删除航点在所述航点序列中的位置；
所述飞行器通过所述关联信息确定所述待删除航点，在飞行过程中将所述待删除航点从所述航点序列中删除。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，
所述关联信息包括：所述待删除航点的位置坐标、所述待删除航点在所述航点序列中的索引ID、所述待删除航点在所述航点序列中的前和/或后一个航点的位置坐标和/或索引ID、与所述待删除航点关联的航点动作、与所述待删除航点关联的航线属性中的一种或多种。
26.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述飞行器对所述删除指令的合法性进行判断。
27.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述飞行器对所述待删除航点的合法性进行判断。
28.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述飞行器接收所述外部设备发送的待***航点；
所述飞行器在飞行过程中将所述待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
29.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述编辑的指令包括移动指令，所述飞行器响应所述编辑的指令，在飞行过程中对所述航点序列中的航点进行编辑，包括：
所述飞行器响应所述移动指令，在飞行过程中对所述航点序列中的航点进行移动。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述飞行器响应所述移动指令，在飞行过程中对所述航点序列中的航点进行移动，包括：
所述飞行器定位待移动航点，保存所述待移动航点；
所述飞行器在飞行过程中将所述待移动航点从所述航点序列中删除，将所述待移动航点***到所述航点序列中的预设位置。
31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述飞行器对所述移动指令的合法性进行判断。
32.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述飞行器对所述待移动航点和/或所述预设位置的合法性进行判断。
33.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述飞行器接收所述外部设备发送的待***航点；
所述飞行器在飞行过程中删除所述航点序列中已经被飞行器执行过的航点，将所述待***航点***到所述航点序列中未被执行的航点序列中的预设位置。
34.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述飞行器中断执行航线时，所述飞行器记录所述飞行器的中断位置；
所述飞行器接收所述外部设备发送的所述中断执行的航线；
所述飞行器根据所述中断位置确定所述飞行器的起始位置，控制所述飞行器从所述起始位置继续执行所述中断执行的航线。
35.根据权利要求20、28、30和33中任一项所述的方法，其特征在于，
所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，
所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从所述外部设备接收的。
37.一种航点编辑设备，其特征在于，飞行器包括所述航点编辑设备，其中，所述设备包括：
通信装置，用于接收对航线数据中未被飞行器执行的航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送给所述飞行器，所述航线数据是所述外部设备生成并发送给所述飞行器的，所述外部设备包括智能手机、平板电脑、飞行器地面控制站、手表、手环、视频眼镜中的一种或多种；
处理器，用于响应所述编辑的指令，在所述飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行过程中对所述未被飞行器执行的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列，其中，所述飞行器在所述编辑后的航点序列中飞行，所述编辑包括***、删除和移动中的一种或多种。
38.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述编辑的指令包括***指令；
所述处理器，具体用于响应所述***指令，在所述飞行器飞行的过程中将所述通信装置接收的待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
39.根据权利要求38所述的设备，其特征在于，
所述处理器，还用于对所述***指令的合法性进行判断。
40.根据权利要求38所述的设备，其特征在于，
所述处理器，还用于对所述预设位置和/或所述待***航点的合法性进行判断。
41.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述编辑的指令包括删除指令；
所述处理器，具体用于响应所述删除指令，在所述飞行器飞行的过程中对所述航点序列中的航点进行删除。
42.根据权利要求41所述的设备，其特征在于，
所述通信装置，还用于接收所述外部设备发送的待删除航点的关联信息，所述关联信息用于确定所述待删除航点在所述航点序列中的位置；
所述处理器，具体用于通过所述关联信息确定所述待删除航点，将所述待删除航点从所述航点序列中删除。
43.根据权利要求42所述的设备，其特征在于，
所述关联信息包括：所述待删除航点的位置坐标、所述待删除航点在所述航点序列中的索引ID、所述待删除航点在所述航点序列中的前和/或后一个航点的位置坐标和/或索引ID、与所述待删除航点关联的航点动作、与所述待删除航点关联的航线属性中的一种或多种。
44.根据权利要求41所述的设备，其特征在于，
所述处理器，还用于对所述删除指令的合法性进行判断。
45.根据权利要求42所述的设备，其特征在于，
所述处理器，还用于对所述待删除航点的合法性进行判断。
46.根据权利要求41所述的设备，其特征在于，
所述通信装置，还用于接收所述外部设备发送的待***航点；
所述处理器，还用于将所述待***航点***到所述航点序列中的预设位置。
47.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述编辑的指令包括移动指令；
所述处理器，具体用于响应所述移动指令，在所述飞行器飞行的过程中对所述航点序列中的航点进行移动。
48.根据权利要求47所述的设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于定位待移动航点，保存所述待移动航点，将所述待移动航点从所述航点序列中删除，将所述待移动航点***到所述航点序列中的预设位置。
49.根据权利要求47所述的设备，其特征在于，
所述处理器，还用于对所述移动指令的合法性进行判断。
50.根据权利要求48所述的设备，其特征在于，
所述处理器，还用于对所述待移动航点和/或所述预设位置的合法性进行判断。
51.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，
所述通信装置，还用于接收所述外部设备发送的待***航点；
所述处理器，还用于在所述飞行器飞行的过程中删除所述航点序列中已经被飞行器执行过的航点，将所述待***航点***到所述航点序列中未被执行的航点序列中的预设位置。
52.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，
所述处理器，还用于当飞行器中断执行航线时，记录所述飞行器的中断位置；
所述通信装置，还用于接收所述外部设备发送的所述中断执行的航线；
所述处理器，还用于根据所述中断位置确定所述飞行器的起始位置，控制所述飞行器从所述起始位置继续执行所述中断执行的航线。
53.根据权利要求38、46、48和51中任一项所述的设备，其特征在于，
所述预设位置通过所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种定位。
54.根据权利要求53所述的设备，其特征在于，
所述航点序列中航点的坐标、索引ID、关联的航点动作和关联的航线属性中的一种或多种是从所述外部设备接收的。
55.一种飞行器，其特征在于，包括：
动力***，用于为所述飞行器提供飞行动力；
权利要求37-54中任一项所述的航点编辑设备，用于在所述飞行器飞行的过程中对航点序列中的航点进行编辑。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2016/104123 WO2018076372A1 (zh) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107735737A CN107735737A (zh) | 2018-02-23 |
| CN107735737B true CN107735737B (zh) | 2021-11-19 |
Family
ID=61201300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201680014268.8A Active CN107735737B (zh) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107735737B (zh) |
| WO (1) | WO2018076372A1 (zh) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109240337B (zh) * | 2018-11-15 | 2020-08-04 | 拓攻（南京）机器人有限公司 | 一种无人机植保作业方法及无人机 |
| CN111373339A (zh) * | 2019-05-17 | 2020-07-03 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质 |
| CN110597283A (zh) * | 2019-09-06 | 2019-12-20 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 飞行方法、终端设备、飞行器和飞行*** |
| CN113574487A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-10-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机控制方法、装置及无人机 |
| CN112180955B (zh) * | 2020-08-26 | 2024-02-20 | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 | 自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和*** |
| CN112148034A (zh) * | 2020-10-30 | 2020-12-29 | 重庆电子工程职业学院 | 一种氢燃料电池油田巡检无人机及巡检方法 |
| CN114326804B (zh) * | 2021-12-28 | 2023-06-09 | 广州极飞科技股份有限公司 | 航线规划方法、作业控制方法及相关装置 |
| CN116486656B (zh) * | 2023-06-25 | 2023-09-01 | 西安羚控电子科技有限公司 | 一种飞行器巡航方法及*** |
| CN117406784B (zh) * | 2023-12-01 | 2024-03-22 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种固定翼无人机在线路径规划方法、介质及装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105518415A (zh) * | 2014-10-22 | 2016-04-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行航线设置方法及装置 |
| CN105929838A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-09-07 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7130741B2 (en) * | 2003-10-23 | 2006-10-31 | International Business Machines Corporation | Navigating a UAV with a remote control device |
| US20060167622A1 (en) * | 2005-01-24 | 2006-07-27 | Bodin William K | Navigating UAVs in formations |
| US7418320B1 (en) * | 2005-01-24 | 2008-08-26 | International Business Machines Corporation | Navigating a UAV having an on-board digital camera to capture desired geographic area |
| CN102566580A (zh) * | 2011-12-27 | 2012-07-11 | 中国直升机设计研究所 | 一种无人直升机飞行航迹规划方法 |
| CN102854886B (zh) * | 2012-08-29 | 2016-01-20 | 深圳一电科技有限公司 | 飞行线路编辑及控制的方法和装置 |
| JP6294487B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2018-03-14 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 飛行ミッション処理方法、装置及びシステム |
| CN107943093B (zh) * | 2014-12-15 | 2021-09-10 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行器控制方法、装置及飞行器 |
| CN104932526B (zh) * | 2015-05-29 | 2020-08-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行设备的控制方法及飞行设备 |
| CN105955290B (zh) * | 2016-04-27 | 2019-05-24 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 无人飞行器控制方法及装置 |
| CN106054917A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-10-26 | 广州极飞电子科技有限公司 | 一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器 |
| CN105867424B (zh) * | 2016-06-07 | 2018-03-02 | 广州极飞科技有限公司 | 航线编辑处理方法和装置 |
-
2016
- 2016-10-31 WO PCT/CN2016/104123 patent/WO2018076372A1/zh active Application Filing
- 2016-10-31 CN CN201680014268.8A patent/CN107735737B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105518415A (zh) * | 2014-10-22 | 2016-04-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行航线设置方法及装置 |
| CN105929838A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-09-07 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种飞行器的飞行控制方法和移动终端以及飞行控制端 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107735737A (zh) | 2018-02-23 |
| WO2018076372A1 (zh) | 2018-05-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107735737B (zh) | 一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器 | |
| US11776413B2 (en) | Aerial vehicle flight control method and device thereof | |
| CN108521788B (zh) | 生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、设备及存储介质 | |
| US11656635B2 (en) | Heading generation method and system of unmanned aerial vehicle | |
| CN111656424B (zh) | 基于大数据的自动飞行无人机***及其自动飞行方法 | |
| US20230175864A1 (en) | Method, device and system for processing a flight task | |
| CN105955291B (zh) | 一种无人机飞行航线轨迹记录与自动飞行控制方式 | |
| US10831186B2 (en) | System for authoring, executing, and distributing unmanned aerial vehicle flight-behavior profiles | |
| WO2019127019A9 (zh) | 无人飞行器路径规划方法、装置和飞行管理方法、装置 | |
| WO2018098704A1 (zh) | 控制方法、设备、***、无人机和可移动平台 | |
| CN112486202A (zh) | 一种航线编辑方法、装置及控制设备 | |
| US20220027772A1 (en) | Systems and methods for determining predicted risk for a flight path of an unmanned aerial vehicle | |
| CN111373339A (zh) | 飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质 | |
| KR20200031683A (ko) | 무인 항공기의 항행구역 계획 방법, 장치 및 리모컨 | |
| CN107291099A (zh) | 无人机返航方法及装置 | |
| CN113238571A (zh) | 一种无人机监控***、方法、装置及存储介质 | |
| US20230419843A1 (en) | Unmanned aerial vehicle dispatching method, server, base station, system, and readable storage medium | |
| CN110278717B (zh) | 控制飞行器飞行的方法及设备 | |
| WO2018053768A1 (zh) | 一种航线生成方法、装置及终端 | |
| KR20190134024A (ko) | 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법 | |
| CN113574487A (zh) | 无人机控制方法、装置及无人机 | |
| JPWO2021079516A1 (ja) | 飛行体の飛行経路作成方法及び管理サーバ | |
| CN111226181B (zh) | 一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台 | |
| CN111460067B (zh) | 导航路线自动更新的方法、装置和电子设备 | |
| WO2021072766A1 (zh) | 飞行控制方法、***、无人飞行器及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |