CN105739535A - 一种无人机飞行控制方法、装置及*** - Google Patents

Abstract

本发明适用于无人机飞行控制技术领域，提供了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括如下步骤：接收用户终端发送的飞行计划；当所述飞行计划符合预设的飞行规则时,生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号；将所述备案号发送至用户终端；接收无人机发送的飞行识别码；验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，以控制无人机的飞行。在本发明实施例中，通过将用户终端发送的飞行计划生成唯一标识的备案号，并验证无人机发送的飞行识别码是否符合验证条件，根据验证结果发送验证通知，实现对飞行计划监控和管理。即可及时发现无人机飞行异常，同时防止第三方对飞行计划的篡改。

Description

一种无人机飞行控制方法、装置及***

技术领域

本发明属于无人机飞行技术领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法、装置及***。

背景技术

随着无人机在大众中的普及，我们可以看到天空中将有越来越多的无人机。

目前，关于无人机的飞行监控及管理还存在许多空白，现有的管理措施常常比照以往的民用航空管理或航模运动管理。但是，随着无人机技术的迅猛发展，无人机作为一个无人驾驶的运载平台，与各种现代化的技术复合叠加，功能越来越强大，比照以往的民用航空管理或航模运动管理对无人机的飞行进行监控及管理，尤其在民用无人机的航程向超视距方面发展的情况下，使得无人机作为运载平台一旦出现偏离航线或者超出监控管理范围等，用户无法及时发现飞行异常以便及时做出应对措施；同时，无法防止第三方对无人机飞行计划内容进行篡改，保障无人机飞行控制的安全。

因此，有必要采用新的技术手段对无人机的飞行计划加以监控和管理。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机飞行控制方法，旨在解决用户无法及时发现无人机飞行异常以便及时做出对应措施，以及无法防止第三方对无人机飞行计划内容进行篡改的问题。

本发明实施例提供一种无人机飞行控制方法，包括如下步骤：

接收用户终端发送的飞行计划；

当所述飞行计划符合预设的飞行规则时,生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号；

将所述备案号发送至用户终端；

接收无人机发送的飞行识别码；

验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，以控制无人机的飞行；

所述备案号唯一标识所述飞行计划；

所述飞行计划至少包括无人机标识信息、航线信息；

所述飞行识别码至少包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息。

本发明实施例提供另一种无人机飞行控制方法，包括以下步骤：

接收用户终端发送的飞行计划及与所述飞行计划对应的备案号；

获取所述无人机的无人机标识信息及所述无人机当前所在地理位置信息；

根据所述备案号、无人机标识信息及无人机当前所在地理位置信息，生成飞行识别码；

将所述飞行识别码发送至飞行控制服务器；

接收所述飞行控制服务器发送的验证通知，以控制无人机的飞行；

所述飞行计划至少包括无人机标识信息、航线信息；

所述飞行识别码至少包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息。

本发明提供的第一种无人机飞行控制装置，包括：

飞行计划接收单元，用于接收用户终端发送的飞行计划；

备案号生成单元，用于当所述飞行计划符合预设的飞行规则时,生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号；

备案号发送单元，用于将所述备案号发送至用户终端；

飞行识别码接收单元，用于接收无人机发送的飞行识别码；以及

飞行控制单元，用于验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，以控制无人机的飞行；

所述备案号唯一标识所述飞行计划；

所述飞行计划至少包括无人机标识信息、航线信息；

所述飞行识别码至少包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息。

本发明提供的第二种无人机飞行控制装置，包括：

飞行计划及备案号接收单元，用于接收用户终端发送的飞行计划及与所述飞行计划对应的备案号；

无人机标识信息及当前所在地理位置信息获取单元，用于获取所述无人机的无人机标识信息及所述无人机当前所在地理位置信息；

飞行识别码生成单元，用于根据所述备案号、无人机标识信息及无人机当前所在地理位置信息，生成飞行识别码；

飞行识别码发送单元，用于将所述飞行识别码发送至飞行控制服务器；以及

验证通知接收单元，用于接收所述飞行控制服务器发送的验证通知，以控制无人机的飞行；

所述飞行计划至少包括无人机标识信息、航线信息；

所述飞行识别码至少包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息。

本发明提供一种飞行控制***，包括用户终端、无人机及飞行控制服务器，所述飞行控制服务器包含上述第一种无人机飞行控制装置，所述无人机包含上述第二种无人机飞行控制装置；

用户终端，用于接收用户输入的无人机飞行计划并上传至飞行控制服务器,接收与所述飞行计划对应的备案号,向无人机发送所述飞行计划及备案号。

在本发明实施例中，根据用户终端发送的、符合预设规则的飞行计划生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号，进一步将所述备案号发送至用户终端，并接收无人机发送的飞行识别码，验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，实现对无人机的飞行计划加以监控和管理。由于预先存储有包括无人机标识信息和航线信息的飞行计划，以及与所述飞行计划对应的备案号，而接收的无人机发送的飞行识别码中包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息，因此可以通过验证飞行识别码中的备案号与预先存储的与所述飞行计划对应的备案号是否相同、无人机标识信息预先存储的飞行计划中的无人机标识信息是否相同，并且通过验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，确保用户输入的无人机飞行计划与服务器、无人机中存储的飞行计划一一对应，可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。同时，验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，可及时发现无人机飞行异常以便及时做出对应措施。

附图说明

图1是本发明实施例提供的适用于本发明实施例的无人机飞行控制方法的网络结构图；

图2是本发明实施例一提供的无人机飞行控制方法的实现流程图；

图3是本发明实施例一、二提供的无人机飞行控制方法中的数据流向时序图；

图4是本发明实施例提供的无人机飞行报备号生成方法的实现流程图；

图5是本发明实施例提供的飞行识别码的构成示意图；

图6是本发明实施例提供无人机飞行识别码验证方法的实现流程图；

图7是本发明实施例提供的飞行控制服务器验证飞行识别码发放飞行许可方法的实现流程图；

图8是本发明实施例二提供的无人机飞行控制方法的实现流程图；

图9是本发明实施例提供的飞行识别码生成方法的实现流程图；

图10是本发明实施例三提供的服务器飞行控制装置的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的备案号生成单元的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的飞行控制单元的结构示意图；

图13是本发明实施例四提供的无人机飞行控制装置的结构示意图；

图14是本发明实施例五提供的无人机飞行控制***的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明实施例中，根据用户终端发送的、符合预设规则的飞行计划生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号，进一步将所述备案号发送至用户终端，并接收无人机发送的飞行识别码，验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，实现对无人机的飞行计划加以监控和管理。由于预先存储有包括无人机标识信息和航线信息的飞行计划，以及与所述飞行计划对应的备案号，而接收的无人机发送的飞行识别码中包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息，因此可以通过验证飞行识别码中的备案号与预先存储的与所述飞行计划对应的备案号是否相同、无人机标识信息预先存储的飞行计划中的无人机标识信息是否相同，并且通过验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，确保用户输入的无人机飞行计划与服务器、无人机中存储的飞行计划一一对应，可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。同时，验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，可及时发现无人机飞行异常以便及时做出对应措施。

图1示出了适用于本发明实施例的无人机飞行控制方法的网络结构，包括：

用户终端200，用于输入和上传无人机飞行计划，用户通过用户终端200对无人机的飞行计划进行报备，在报备之后将无人机飞行计划部署到无人机500上。

飞行控制服务器300，用于对用户上传的无人机的飞行计划进行合规审查，对合规的飞行计划登记备案并分配一个备案号(FPRN，FlightPlanRecordNumber)，对按照已备案的飞行计划实施飞行的无人机发放飞行许可。

若干个通信基站400，用于为无人机500中的飞行控制装置100与用户终端200及飞行控制服务器300建立无线通讯通道，通信基站可以是借助现有的移动通信基站，也可以是专为无人机服务的专用通信基站。

无人机500安装有无人机飞行控制装置100，由无人机飞行控制装置100管理控制其飞行动态。

实施例一

图2示出了本发明实施例一中提供的无人机飞行控制方法的流程，而图3为与上述方法相关的数据流向时序图，上述方法包括以下步骤：

在步骤S201中，接收用户终端发送的飞行计划。

在本发明实施例中，所述飞行计划是用户为无人机执行飞行任务所规划设置计划，至少包括执行飞行任务的无人机标识码(FC，FlighCode)、飞行任务的航线(包含所经过地理位置信息)，优化的，所述飞行计划还包括航速、高度、时间等飞行参数。

在步骤S202中，当所述飞行计划符合预设的飞行规则时,生成与所述飞行计划对应的备案号FPRN，并存储所述的飞行计划和对应的备案号FPRN。

在本发明实施例中，所述备案号FPRN唯一标识所述飞行计划，是飞行控制服务器300为合规的飞行计划作备案登记时分配的一个记录号码，进一步地，飞行计划备案号FPRN中的部分代码可以由飞行计划所包含的无人机标识码(UId，UAVIdentifier)、飞行任务的航线、航速、高度、时间等飞行参数通过哈希运算后得到的哈希值构成，以此保证飞行计划备案号FPRN与飞行计划形成一一对应关系且飞行计划内容不可被篡改。使得用户输入的无人机飞行计划可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。

在本发明实施例中，通过所述飞行计划符合预设的飞行规则，生成与所述飞行计划对应的备案号FPRN，并存储所述的飞行计划和对应的备案号FPRN，确保无人机飞行的可实施性。上述当所述飞行计划符合预设的飞行规则时,生成与所述飞行计划对应的备案号FPRN的过程如图4所示，所述过程包括以下步骤：

在步骤S401中，接收用户终端200发送的飞行计划。

在步骤S402中，判断飞行计划是否合规，若判断结果为是，则进入步骤S403，若判断结果为否，则进入步骤S404。

在步骤S403中，给合规的飞行计划分配一个备案号FPRN。

在步骤S404中，向用户终端发送不予以备案登记的答复。

在步骤S203中，将所述备案号FPRN发送至用户终端200。

在步骤S204中，接收无人机500发送的飞行识别码FC。

在本发明实施例中，飞行识别码由无人机所在地理位置信息(GC，GeographicalCoordinates)、飞行计划备案号FPRN以及无人机标识码UId组合生成，如图5所示，优化的，飞行识别码FC还可以包括无人机500的飞行时间、高度和航速等飞行参数，是飞行控制服务器300用于验证无人机500是否按照已备案飞行计划实施飞行的识别代码，使得无人机500的飞行与用户为无人机执行飞行任务所规划设置的飞行计划相互一致。

所述飞行识别码FC的生成是一个可逆过程，飞行识别码FC可以根据其组合生成的规则分解还原出其中所包含的地理位置信息GC、飞行计划备案号FPRN以及无人机的标识码UId。

在本发明的一个实施例中，无人机当前所处的地理位置标识信息GC是从无人机500中的位置传感器中实时获取的，使得用户可以随时了解无人机当前的飞行情况；在本发明的另一个实施例中，无人机当前所处的地理位置标识信息GC是从无人机500中的位置传感器中定时获取的，使得用户在控制无人机500飞行的时候，减少数据信息流通量，提高用户控制无人机的效率。

在步骤S205中，验证所述飞行识别码FC是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，以控制无人机500的飞行。

在本发明实施例中，验证所述飞行识别码FC是否符合验证条件，确保无人机已部署的飞行计划与飞行控制服务器300存储的飞行计划相互一致，提高无人机的稳定性及可靠性，上述验证无人机飞行识别码FC是否符合验证条件的过程如图6所示，所述过程包括以下步骤：

在步骤S601中，将飞行识别码FC分解出其中所包含的无人机当前所处的地理位置标识信息GC、飞行计划备案号FPRN和无人机标识码DId。

在步骤S602中，判断是否能够通过飞行计划备案号FPRN从飞行计划备案数据库中查到对应的有效飞行计划，若判断结果为是,则进入步骤S603，若判断结果为否,则进入步骤S607。

在步骤S603中，根据飞行计划备案号FPRN调出飞行计划备案数据库中对应的飞行计划。

在步骤S604中，比对无人机标识码UId与飞行计划中登记的无人机标识码UId是否一致，如果一致，跳转到下一步S605，如果不一致，跳转到下一步S607。

在步骤S605中，比对地理位置信息GC是否在飞行计划中登记的飞行任务航线范围内，若比对结果为是，则进入步骤S606，若比对结果为否，则进入步骤S607。

在步骤S606中，确认飞行识别码FC验证合规通过。

在步骤S607中，确认飞行识别码FC不合规，验证中止。

在本发明实施例中，根据验证结果向所述无人机发送验证通知的过程如图7所示，上述过程包括以下步骤：

在步骤S701中，接收无人机飞行控制装置100发送的飞行识别码FC。

在步骤S702中，验证飞行识别码FC是否合规，若验证结果为是，则进入步骤S703，若验证结果为否，则进入步骤S705。

在步骤S703中，向无人机500的无人机飞行控制装置100发出飞行许可。

在步骤S704中，向无人机500的无人机飞行控制装置100发出禁止飞行指令。

在本发明实施例中，通过将用户终端发送的、符合预设规则的飞行计划生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号，进一步将所述备案号发送至用户终端，并接收无人机发送的飞行识别码，验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，实现对无人机的飞行计划加以监控和管理。由于预先存储有包括无人机标识信息和航线信息的飞行计划，以及与所述飞行计划对应的备案号，而接收的无人机发送的飞行识别码中包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息，因此可以通过验证飞行识别码中的备案号与预先存储的与所述飞行计划对应的备案号是否相同、无人机标识信息预先存储的飞行计划中的无人机标识信息是否相同，并且通过验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，确保用户输入的无人机飞行计划与服务器、无人机中存储的飞行计划一一对应，可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。同时，验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，可及时发现无人机飞行异常以便及时做出对应措施。

实施例二

图8示出了本发明实施例二提供的无人机飞行控制方法的流程，而图3为与上述方法相关的数据流向时序图，上述方法包括以下步骤：

在步骤S801中，接收用户终端200发送的飞行计划及与所述飞行计划对应的备案号FPRN。

在本发明实施例中，所述飞行计划是用户为无人机执行飞行任务所规划设置计划，至少包括执行飞行任务的无人机标识码(FC，FlighCode)、飞行任务的航线(包含所经过地理位置信息)，优化的，所述飞行计划还包括航速、高度、时间等飞行参数。

在本发明实施例中，所述备案号FPRN是飞行控制服务器300为合规的飞行计划作备案登记时分配的一个记录号码，进一步地，飞行计划备案号FPRN中的部分代码可以由飞行计划所包含的无人机标识码(UId，UAVIdentifier)、飞行任务的航线、航速、高度、时间等飞行参数通过哈希运算后得到的哈希值构成，以此保证飞行计划备案号FPRN与飞行计划形成一一对应关系且飞行计划内容不可被篡改。使得用户输入的无人机飞行计划可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。

在步骤S802中，获取所述无人机的无人机标识信息UId及所述无人机当前所在地理位置信息(GC，GeographicalCoordinates)。

在步骤S803中，根据所述备案号FPRN、无人机标识信息UId及无人机当前所在地理位置信息GC，生成飞行识别码FC。

在本发明实施例中，飞行识别码由无人机所在地理位置信息(GC，GeographicalCoordinates)、飞行计划备案号FPRN以及无人机标识码UId组合生成，如图5所示，优化的，飞行识别码FC还可以包括无人机500的飞行时间、高度和航速等飞行参数，是飞行控制服务器300用于验证无人机500是否按照已备案飞行计划实施飞行的识别代码，使得无人机500的飞行与用户为无人机执行飞行任务所规划设置的飞行计划相互一致。上述生成飞行识别码FC的过程如图9所示，所述过程包括以下步骤：

在步骤S901中，从无人机500的位置传感器中获取无人机500所在地理位置信息GC。

在步骤S902中，将无人机地理位置信息GC、飞行计划备案号FPRN和无人机标识码UId组合成飞行识别码FC。

在本发明的一个实施例中，无人机当前所处的地理位置标识信息GC是从无人机500中的位置传感器中实时获取的，使得用户可以随时了解无人机当前的飞行情况；在本发明的另一个实施例中，无人机当前所处的地理位置标识信息GC是从无人机500中的位置传感器中定时获取的，使得用户在控制无人机500飞行的时候，减少数据信息流通量，提高用户控制无人机的效率。

在本发明实施例中，飞行识别码FC的生成是一个可逆过程，飞行识别码FC可以根据其组合生成的规则分解还原出其中所包含的地理位置信息GC、飞行计划备案号FPRN以及无人机标识码UId。

在步骤S804中，将所述飞行识别码FC发送至飞行控制服务器300。

在步骤S805中，接收所述飞行控制服务器300发送的验证通知，以控制无人机500的飞行。

在本发明实施例中，所述验证通知是飞行控制服务器300根据接收的飞行识别码FC，判断所述飞行识别码FC是否符合验证条件，并根据验证结果得出验证通知，以此控制无人机500的飞行。

在本发明实施例中，通过根据用户终端发送的、符合预设规则的飞行计划以及与所述飞行计划对应的备案号，获取所述无人机的无人机标识信息及所述无人机当前所在地理位置信息，根据所述备案号、无人机标识信息及无人机当前所在地理位置信息生成飞行识别码，进一步将所述飞行识别码发送至飞行控制服务器，并接收飞行控制服务器发送的验证通知，实现对无人机的飞行计划加以监控和管理。由于生成的飞行识别码是由用户终端发送的飞行计划，以及与所述飞行计划对应的备案号构成，而且所述飞行计划和对应的备案号为飞行控制服务器预先存储有包括无人机标识信息和航线信息的飞行计划和备案号，所以飞行识别码中的备案号、无人机标识信息等信息与飞行控制服务器预先存储的信息一致，可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。同时，验证无人机当前所处的地理位置标识信息可及时发现无人机飞行异常以便及时做出对应措施。

实施例三

图10示出了本发明实施例三提供的无人机飞行控制装置600，为了便于说明，仅示出与本发明相关的部分。

飞行计划接收单元601，用于接收用户终端200发送的飞行计划。

在本发明实施例中，所述飞行计划是用户为无人机执行飞行任务所规划设置计划，至少包括执行飞行任务的无人机标识码(FC，FlighCode)、飞行任务的航线(包含所经过地理位置信息)，优化的，所述飞行计划还包括航速、高度、时间等飞行参数。

备案号生成单元602，用于当所述飞行计划符合预设的飞行规则时,生成与所述飞行计划对应的备案号FPRN，并存储所述的飞行计划和对应的备案号FPRN。

在本发明实施例中，所述备案号FPRN唯一标识所述飞行计划，是飞行控制服务器300为合规的飞行计划作备案登记时分配的一个记录号码，进一步地，飞行计划备案号FPRN中的部分代码可以由飞行计划所包含的无人机标识码(UId，UAVIdentifier)、飞行任务的航线、航速、高度、时间等飞行参数通过哈希运算后得到的哈希值构成，以此保证飞行计划备案号FPRN与飞行计划形成一一对应关系且飞行计划内容不可被篡改。使得用户输入的无人机飞行计划可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。

在本发明实施例中，通过所述飞行计划符合预设的飞行规则，生成与所述飞行计划对应的备案号FPRN，并存储所述的飞行计划和对应的备案号FPRN，确保无人机飞行的可实施性。

在本发明实施例中，图11示出了备案号生成单元602的结构，包括：

判断飞行计划模块6021，用于判断飞行计划是否合规。

合规飞行计划模块6022，用于当判断飞行计划合规时，给合规的飞行计划分配一个备案号FPRN。

不合规飞行计划模块6023，用于当判断飞行计划不合规时，向用户终端发送不予以备案登记的答复。

备案号发送单元603，用于将所述备案号FPRN发送至用户终端200。

飞行识别码接收单元604，用于接收无人机500发送的飞行识别码FC。

在本发明实施例中，飞行识别码由无人机所在地理位置信息(GC，GeographicalCoordinates)、飞行计划备案号FPRN以及无人机标识码UId组合生成，如图5所示，优化的，飞行识别码FC还可以包括无人机500的飞行时间、高度和航速等飞行参数，是飞行控制服务器300用于验证无人机500是否按照已备案飞行计划实施飞行的识别代码，使得无人机500的飞行与用户为无人机执行飞行任务所规划设置的飞行计划相互一致。

所述飞行识别码FC的生成是一个可逆过程，飞行识别码FC可以根据其组合生成的规则分解还原出其中所包含的地理位置信息GC、飞行计划备案号FPRN以及无人机的标识码UId。

在本发明的一个实施例中，无人机当前所处的地理位置标识信息GC是从无人机500中的位置传感器中实时获取的，使得用户可以随时了解无人机当前的飞行情况；在本发明的另一个实施例中，无人机当前所处的地理位置标识信息GC是从无人机500中的位置传感器中定时获取的，使得用户在控制无人机500飞行的时候，减少数据信息流通量，提高用户控制无人机的效率。

飞行控制单元605，用于验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，以控制无人机的飞行。

在本发明实施例中，验证所述飞行识别码FC是否符合验证条件，确保无人机已部署的飞行计划与飞行控制服务器300存储的飞行计划相互一致，提高无人机的稳定性及可靠性。

在本发明实施例中，图12示出了飞行控制单元605的结构，包括：

识别码信息获取单元6051，用于获取所述飞行识别码中FC中所包含的备案号FPRN、无人机标识信息UId和无人机当前所处的地理位置标识信息GC；

飞行许可通知发送单元6052，用于当判断服务器中存储备案号FPRN与所述飞行识别码FC中的备案号FPRN相同时，获取服务器中与所述备案号对应的飞行计划；当判断所述飞行识别码FC中的无人机标识信息UId与所述服务器中存储的飞行计划中的无人机标识信息UId一致,且当判断所述无人机当前所处的地理位置标识信息GC在所述服务器中存储的飞行计划中航线信息范围内时，向无人机发送飞行许可通知。

飞行禁止通知发送单元6053，用于当判断服务器中没有存储与所述备案号对应的飞行计划；或者当判断所述飞行识别码FC中的无人机标识信息UId与所述服务器中存储的飞行计划中的无人机标识信息UId不一致；或者当判断所述无人机当前所处的地理位置标识信息GC不在所述服务器中存储的飞行计划中航线信息范围内时,向无人机发送飞行禁止通知。

可以看出，在上述无人机飞行控制装置600中，通过将用户终端发送的、符合预设规则的飞行计划生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号，进一步将所述备案号发送至用户终端，并接收无人机发送的飞行识别码，验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，实现对无人机的飞行计划加以监控和管理。由于预先存储有包括无人机标识信息和航线信息的飞行计划，以及与所述飞行计划对应的备案号，而接收的无人机发送的飞行识别码中包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息，因此可以通过验证飞行识别码中的备案号与预先存储的与所述飞行计划对应的备案号是否相同、无人机标识信息预先存储的飞行计划中的无人机标识信息是否相同，并且通过验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，确保用户输入的无人机飞行计划与服务器、无人机中存储的飞行计划一一对应，可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。同时，验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，可及时发现无人机飞行异常以便及时做出对应措施。

实施例四

图13示出了本发明实施例四提供的无人机飞行控制装置100，为了便于说明，仅示出与本发明相关的部分。

飞行计划及备案号接收单元101，用于接收用户终端200发送的飞行计划及与所述飞行计划对应的备案号FPRN。

在本发明实施例中，所述飞行计划是用户为无人机执行飞行任务所规划设置计划，至少包括执行飞行任务的无人机标识码(FC，FlighCode)、飞行任务的航线(包含所经过地理位置信息)，优化的，所述飞行计划还包括航速、高度、时间等飞行参数。

在本发明实施例中，所述备案号FPRN是飞行控制服务器300为合规的飞行计划作备案登记时分配的一个记录号码，进一步地，飞行计划备案号FPRN中的部分代码可以由飞行计划所包含的无人机标识码(UId，UAVIdentifier)、飞行任务的航线、航速、高度、时间等飞行参数通过哈希运算后得到的哈希值构成，以此保证飞行计划备案号FPRN与飞行计划形成一一对应关系且飞行计划内容不可被篡改。使得用户输入的无人机飞行计划可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。

无人机标识信息及当前所在地理位置信息获取单元102，用于获取所述无人机的无人机标识信息UId及所述无人机当前所在地理位置信息(GC，GeographicalCoordinates)。

在本发明的一个实施例中，无人机当前所处的地理位置标识信息GC是从无人机500中的位置传感器中实时获取的，使得用户可以随时了解无人机当前的飞行情况；在本发明的另一个实施例中，无人机当前所处的地理位置标识信息GC是从无人机500中的位置传感器中定时获取的，使得用户在控制无人机500飞行的时候，减少数据信息流通量，提高用户控制无人机的效率。

飞行识别码生成单元103，用于根据所述备案号FPRN、无人机标识信息UId及无人机当前所在地理位置信息GC，生成飞行识别码FC。

在本发明实施例中，飞行识别码由无人机所在地理位置信息(GC，GeographicalCoordinates)、飞行计划备案号FPRN以及无人机标识码UId组合生成，如图5所示，优化的，飞行识别码FC还可以包括无人机500的飞行时间、高度和航速等飞行参数，是飞行控制服务器300用于验证无人机500是否按照已备案飞行计划实施飞行的识别代码，使得无人机500的飞行与用户为无人机执行飞行任务所规划设置的飞行计划相互一致。

在本发明实施例中，飞行识别码FC的生成是一个可逆过程，飞行识别码FC可以根据其组合生成的规则分解还原出其中所包含的地理位置信息GC、飞行计划备案号FPRN以及无人机标识码UId。

飞行识别码发送单元104，用于将所述飞行识别码FC发送至飞行控制服务器300；以及

验证通知接收单元105，用于接收所述飞行控制服务器300发送的验证通知，以控制无人机500的飞行。

在本发明实施例中，所述验证通知是飞行控制服务器300根据接收的飞行识别码FC，判断所述飞行识别码FC是否符合验证条件，并根据验证结果得出验证通知，以此控制无人机500的飞行。

可以看出，在上述无人机飞行控制装置100中，通过根据用户终端发送的、符合预设规则的飞行计划以及与所述飞行计划对应的备案号，获取所述无人机的无人机标识信息及所述无人机当前所在地理位置信息，根据所述备案号、无人机标识信息及无人机当前所在地理位置信息生成飞行识别码，进一步将所述飞行识别码发送至飞行控制服务器，并接收飞行控制服务器发送的验证通知，实现对无人机的飞行计划加以监控和管理。由于生成的飞行识别码是由用户终端发送的飞行计划，以及与所述飞行计划对应的备案号构成，而且所述飞行计划和对应的备案号为飞行控制服务器预先存储有包括无人机标识信息和航线信息的飞行计划和备案号，所以飞行识别码中的备案号、无人机标识信息等信息与飞行控制服务器预先存储的信息一致，可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。同时，验证无人机当前所处的地理位置标识信息可及时发现无人机飞行异常以便及时做出对应措施。

图14示出了本发明实施例五提供的无人机飞行控制***，包括用户终端200、无人机500及飞行控制服务器300，所述飞行控制服务器300包含半发明实施例三提供的无人机飞行控制装置600，所述无人机包含本发明实施例四提供的无人机飞行控制装置100，为了便于说明，仅示出与本发明相关的部分。

用户终端200，用于输入和上传无人机飞行计划，用户通过用户终端200向无人机飞行控制服务器300报备无人机的飞行计划，在报备之后将无人机飞行计划部署到无人机500上。

在本发明实施例中，所述飞行计划是用户为无人机执行飞行任务所规划设置计划，至少包括执行飞行任务的无人机标识码(FC，FlighCode)、飞行任务的航线(包含所经过地理位置信息)，优化的，所述飞行计划还包括航速、高度、时间等飞行参数。

可以看出，在上述无人机飞行控制***中，通过用户终端发送的、符合预设规则的飞行计划生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号，进一步将所述备案号发送至用户终端，并接收无人机发送的飞行识别码，验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，实现对无人机的飞行计划加以监控和管理。由于预先存储有包括无人机标识信息和航线信息的飞行计划，以及与所述飞行计划对应的备案号，而接收的无人机发送的飞行识别码中包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息，因此可以通过验证飞行识别码中的备案号与预先存储的与所述飞行计划对应的备案号是否相同、无人机标识信息预先存储的飞行计划中的无人机标识信息是否相同，并且通过验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，确保用户输入的无人机飞行计划与服务器、无人机中存储的飞行计划一一对应，可以防止第三方篡改该无人机飞行计划内容，保障无人机飞行计划监控及管理的安全。同时，验证无人机当前所处的地理位置标识信息是否在服务器存储的飞行计划中航线信息范围内，可及时发现无人机飞行异常以便及时做出对应措施。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，ReadOnlyMemory)、随机存取记忆体(RAM，RandomAccessMemory)、磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

接收用户终端发送的飞行计划；

当所述飞行计划符合预设的飞行规则时,生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号；

将所述备案号发送至用户终端；

接收无人机发送的飞行识别码；

验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，以控制无人机的飞行；

所述备案号唯一标识所述飞行计划；

所述飞行计划至少包括无人机标识信息、航线信息；

所述飞行识别码至少包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知的步骤具体如下：

获取所述飞行识别码中的备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息；

当判断服务器中存储备案号与所述飞行识别码中的备案号相同时，获取服务器中与所述备案号对应的飞行计划；当判断所述飞行识别码中的无人机标识信息与所述服务器中存储的飞行计划中的无人机标识信息一致,且当判断所述无人机当前所处的地理位置标识信息在所述服务器中存储的飞行计划中航线信息范围内时，向无人机发送飞行许可通知；或者

当判断服务器中没有存储与所述备案号对应的飞行计划；或者当判断所述飞行识别码中的无人机标识信息与所述服务器中存储的飞行计划中的无人机标识信息不一致；或者当判断所述无人机当前所处的地理位置标识信息不在所述服务器中存储的飞行计划中航线信息范围内时,向无人机发送飞行禁止通知。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述备案号中的部分代码通过对飞行参数进行哈希运算获得。

4.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

接收用户终端发送的飞行计划及与所述飞行计划对应的备案号；

获取所述无人机的无人机标识信息及所述无人机当前所在地理位置信息；

根据所述备案号、无人机标识信息及无人机当前所在地理位置信息，生成飞行识别码；

将所述飞行识别码发送至飞行控制服务器；

接收所述飞行控制服务器发送的验证通知，以控制无人机的飞行；

所述飞行计划至少包括无人机标识信息、航线信息；

所述飞行识别码至少包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述备案号中的部分代码通过对飞行参数进行哈希运算获得。

6.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：

飞行计划接收单元，用于接收用户终端发送的飞行计划；

备案号生成单元，用于当所述飞行计划符合预设的飞行规则时,生成与所述飞行计划对应的备案号，并存储所述飞行计划和对应的备案号；

备案号发送单元，用于将所述备案号发送至用户终端；

飞行识别码接收单元，用于接收无人机发送的飞行识别码；以及

飞行控制单元，用于验证所述飞行识别码是否符合验证条件，并根据验证结果向所述无人机发送验证通知，以控制无人机的飞行；

所述备案号唯一标识所述飞行计划；

所述飞行计划至少包括无人机标识信息、航线信息；

所述飞行识别码至少包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述飞行控制单元包括：

识别码信息获取单元，用于获取所述飞行识别码中的备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息；

飞行许可通知发送单元，用于当判断服务器中存储备案号与所述飞行识别码中的备案号相同时，获取服务器中与所述备案号对应的飞行计划；当判断所述飞行识别码中的无人机标识信息与所述服务器中存储的飞行计划中的无人机标识信息一致,且当判断所述无人机当前所处的地理位置标识信息在所述服务器中存储的飞行计划中航线信息范围内时，向无人机发送飞行许可通知；以及

飞行禁止通知发送单元，用于当判断服务器中没有存储与所述备案号对应的飞行计划；或者当判断所述飞行识别码中的无人机标识信息与所述服务器中存储的飞行计划中的无人机标识信息不一致；或者当判断所述无人机当前所处的地理位置标识信息不在所述服务器中存储的飞行计划中航线信息范围内时,向无人机发送飞行禁止通知。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述备案号中的部分代码通过对飞行参数进行哈希运算获得。

9.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：

飞行计划及备案号接收单元，用于接收用户终端发送的飞行计划及与所述飞行计划对应的备案号；

无人机标识信息及当前所在地理位置信息获取单元，用于获取所述无人机的无人机标识信息及所述无人机当前所在地理位置信息；

飞行识别码生成单元，用于根据所述备案号、无人机标识信息及无人机当前所在地理位置信息，生成飞行识别码；

飞行识别码发送单元，用于将所述飞行识别码发送至飞行控制服务器；以及

验证通知接收单元，用于接收所述飞行控制服务器发送的验证通知，以控制无人机的飞行；

所述飞行计划至少包括无人机标识信息、航线信息；

所述飞行识别码至少包括备案号、无人机标识信息和无人机当前所处的地理位置标识信息。

10.一种无人机飞行控制***，包括用户终端、无人机及飞行控制服务器，所述飞行控制服务器包含如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，所述无人机包含如权利要求9所述的无人机飞行控制装置；

用户终端，用于接收用户输入的无人机飞行计划并上传至飞行控制服务器,接收与所述飞行计划对应的备案号,向无人机发送所述飞行计划及备案号。