CN109949439B - 行车实景信息标注方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种行车实景信息标注方法、装置、电子设备和介质，其中，该方法包括：利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息；获取行车过程中的驾驶视角图像；根据环境信息，在驾驶视角图像上对至少一个目标物体的位置进行标注。本发明实施例实现了在行车过程中为用户提供更加全面的实景信息的效果，可以辅助提高驾驶安全性和便捷性。

Description

行车实景信息标注方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种行车实景信息标注方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

车联网技术融合了现代通信与网络技术。随着车辆网技术的发展，实现了车与人、车与车、车与路以及车与服务平台等的全方位网络连接，提升了车辆智能化水平和自动驾驶能力，可以为广大出行用户提供更加智能、舒适、安全和高效的行车服务。

然而，随着出行用户的增加，道路车流量也随之增加，驾驶安全问题依旧不可忽视，如何灵活应用车联网技术，提高驾驶安全仍是当前需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种行车实景信息标注方法、装置、电子设备和介质，以实现在行车过程中为用户提供更加全面的实景信息的效果，辅助提高驾驶安全性和便捷性。

第一方面，本发明实施例提供了一种行车实景信息标注方法，该方法包括：

利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，所述环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息；

获取行车过程中的驾驶视角图像；

根据所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对所述至少一个目标物体的位置进行标注。

第二方面，本发明实施例还提供了一种行车实景信息标注装置，该装置包括：

环境信息获取模块，用于利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，所述环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息；

驾驶视角图像获取模块，用于获取行车过程中的驾驶视角图像；

目标物体标注模块，用于根据所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对所述至少一个目标物体的位置进行标注。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的行车实景信息标注方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的行车实景信息标注方法。

本发明实施例通过利用车联网通信技术获取目标车辆当前位置的环境信息，然后依据获取的环境信息，在行车过程中拍摄的驾驶视角图像上进行实景标注，解决了行车过程中用户因获知的实际环境信息有限而导致出行存在诸多不便与存在驾驶安全隐患的问题，实现了在行车过程中，从视觉方面为用户提供更加全面的实景信息的效果，可以辅助提高驾驶安全性和便捷性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的行车实景信息标注方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的行车实景信息标注***的结构示意图；

图3是本发明实施例二提供的行车实景信息标注方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的行车实景信息标注装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在车联网领域中，智能网联车辆上搭载先进的车载传感器、控制器和执行器等装置，可以实现车与X(X指车、路、人和云端等对象中的任意一种或多种)的智能信息交换与共享，具备复杂环境感知、智能决策以及协同控制等功能。智能网联车辆可以通过自车上安装的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)等定位装置实时获取自身空间位置信息与速度，例如经度纬度、高度、速度及方向角等；通过姿态传感器，例如陀螺仪、加速度计和地磁传感器等，获取车辆的位姿信息，例如车辆的俯仰角、横摆角和侧倾角等；调用摄像头实时拍摄车辆周围环境信息。智能网联车辆上的车联网通信设备，例如车载V2X(vehicle to everything)设备，可以实时获取自车以及周边车辆的空间位置信息、位姿信息以及环境信息等，并实时同步至网络云端，以便网络中其他节点可以通过与云端的交互共享该信息。每个车联网通信设备相当于一个节点，网络中的各个节点之间也可以直接进行信息互享。下面结合附图对本发明实施例技术方案进行详细说明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的行车实景信息标注方法的流程图，本实施例可适用于在行车过程中基于车辆摄像头拍摄的图像进行实景标注的情况。该方法可以由行车实景信息标注装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在电子设备上，例如车辆的控制终端或者车载设备等。

如图1所示，本实施例提供的行车实景信息标注方法可以包括：

S110、利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息。

基于车联网通信中环境信息的共享，目标车辆上的电子设备可以通过车上安装的车联网通信设备获取行驶过程中的环境信息。环境信息即描述目标车辆当前的行驶环境。行驶环境中可以包括至少一个目标物体，目标物体是指行车过程中具有信息提示价值的物体，可以是静态物体，也可以是动态物体。可选的，目标物体包括建筑物、路口、交通标志、行人、机动车、非机动车、凸起障碍物和凹陷障碍物中的至少一种类型。环境信息中包括每个目标物体的属性信息，该属性信息用于描述每个目标物体的当前状态。

示例性的，若目标物体是建筑物，环境信息中可以包括该建筑物的空间位置信息、空间几何信息和建筑物的出入口等；若目标物体是路口，环境信息中可以包括该路口的空间位置信息、通行信息以及该路口上设置的交通标志等；若目标物体是交通标志，环境信息中可以包括该交通标志的空间位置信息、该标志是否可用以及标志含义等；若目标物体是机动车或非机动车，环境信息中可以包括机动车或非机动车的空间位置信息、行驶速度和行驶方向等运动参量。当然，环境信息中还可包括行人的空间位置信息以及运动状态等。其中，空间位置信息包括经纬度信息、高度信息和方位信息，可以用位置坐标的形式表示。随着目标车辆的行驶，行驶环境随之变化，目标车辆上电子设备获取的环境信息也不断变化。

可选的，利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，包括：

通过目标车辆上的车联网通信设备与网络中其他车联网通信设备之间的交互，获取目标车辆当前位置的环境信息；或者

通过目标车辆上的车联网通信设备与云端的交互，获取目标车辆当前位置的环境信息。

例如，目标车辆上的车联网通信设备B可以和其位置附近区域内车辆上的车联网通信设备A进行通信，获取到附近区域内车辆的空间位置信息、行驶速度和行驶方向等，此时，附近区域内的车辆即相当于目标物体；或者，目标车辆上的车联网通信设备B可以与附近的行人手中的车联网通信设备C进行通信，获取该行人的空间位置信息以及车联网通信设备C已获取的设定区域内的环境信息；或者，目标车辆上的车联网通信设备B可以与附近安装于路侧的车联网通信设备D进行通信，获取由路侧摄像头或雷达探测到的行人或未安装车联网设备的车辆E的空间位置信息，其中该行人和车辆E即相当于目标物体。此外，目标车辆上的车联网通信设备还可以与网络云端进行信息交互，从云端获取以目标车辆当前位置为中心的设定区域内的环境信息，其中，设定区域的大小可以根据实际需要进行设置。

本实施例对车联网通信设备的具体实现形式不作具体限定，可以是车辆专用的车联网通信设备，也可以是能够进行车辆网通信并具有环境信息共享功能的移动终端。

S120、获取行车过程中的驾驶视角图像。

驾驶视角图像是指行车过程中依据用户(即驾驶员)的视角范围，利用车辆摄像头拍摄的当前环境的实景图像，也即目标车辆周围的实景图像，例如基于用户透过挡风玻璃、左右车窗或者从车辆后视镜中查看当前环境实景时的视角，拍摄得到的环境实景图像。拍摄驾驶视角图像时，目标车辆可以是静止状态也可以是运动状态。通过以用户视角实时拍摄环境实景图像，使得后续实景标注更贴合用户的实际驾驶情景，实景标注的结果对用户而言更具有驾驶提示价值。

S130、根据获取的环境信息，在驾驶视角图像上对至少一个目标物体的位置进行标注。

利用获取的环境信息可以对目标车辆的当前环境进行三维场景构建，驾驶视角图像相当于该三维场景中的一部分，即驾驶视角图像上的目标物体与该三维场景中的目标物体具有对应关系，因此，在驾驶视角图像与该三维场景进行区域匹配后，便可以直接利用环境信息中包括的目标物体的空间位置信息，对驾驶视角图像上对应的目标物体进行位置标注。标注过程并不依赖对目标物体的图像识别。考虑位置标注的目标物体可以同时包括静态物体和动态物体，并且随着目标车辆的移动或者目标物体的移动，目标物体连同其标注在图像上的位置也实时变动，保证标注结果与实际环境的一致性。其中，对目标物体的具体标注方式本实施例不作具体限定，在保证可以发挥从视觉上给予用户行车实景信息提示的基础上，任意的标注方式均可采用。而且，当待标注的目标物体数量较多时，可以对不同的目标物体进行区分标注，例如采用不同颜色或者不同标注图标等。

当目标物体被标注后，用户可以根据标注提示实时掌握实际的驾驶环境，并根据标注提示及时调整驾驶状态，即使进入新的环境，用户也可以迅速做出反应，将车辆当前位置与实际环境联系起来，从而保证出行安全性与便捷性。

需要说明的是，本实施例对目标物体的标注时机不作具体限定，例如，可以根据预先设置的目标物体类型，当驾驶视角图像中出现该类型的目标物体后便进行标注；也可以根据预先设置的目标物体优先级，根据目标物体的级别，当环境信息中出现目标物体时，有选择性地在驾驶视角图像上进行标注。

此外，如果存在目标物体超出当前驾驶视角图像范围的情况，可以根据目标物体的方位与目标车辆的当前位置确定出一条延长线，将目标物体标注在该延长线上，当然，也可以在目标物体完全处于驾驶视角图像范围内后再进行标注。

在上述技术方案的基础上，可选的，获取的环境信息还包括至少一个目标物体的行驶速度和行驶方向；相应的，根据环境信息，在驾驶视角图像上对至少一个目标物体的位置进行标注，包括：

根据每个目标物体的空间位置信息、行驶速度和行驶方向，确定每个目标物体是否影响目标车辆正常行驶；

如果确定出影响目标车辆正常行驶的目标物体，则根据该目标物体的空间位置信息，在驾驶视角图像上对该目标物体的位置进行标注。

电子设备在获取各个目标物体的空间位置信息、行驶速度和行驶方向的同时，电子设备可以利用目标车辆上定位装置或者传感器等装置获取目标车辆的空间位置信息、行驶速度和行驶方向；然后基于获取的信息，确定目标车辆和各个目标物体之间运动参量的变化，例如目标车辆和各个目标物体之间相对距离的变化、相对速度的变化和相对行驶方向的变化，进而根据运动参量的变化确定各个目标物体是否影响目标车辆的正常行驶，影响目标车辆正常行驶的情况包括碰撞和挡道等。

示例性的，根据确定的运动参量的变化，确定各个目标物体和目标车辆是否存在碰撞的危险，如果确定目标物体与目标车辆存在碰撞的危险，则将该目标物体在驾驶视角图像上标注；或者，目标物体是靠边停止的故障车辆，根据确定的运动参量的变化，确定该故障车辆影响目标车辆的前行道路，则将该故障车辆在驾驶视角图像上标注。通过目标物体的标注，使得车主可以清晰地看到存在危险或者影响安全驾驶的目标物体，达到视觉预警的效果，并及时根据提示调整目标车辆的驾驶状态，避免交通事故的发生，提高驾驶安全性。

可选的，该方法还包括：获取用户输入的目标物体的空间位置信息，以根据用户输入的空间位置信息，在驾驶视角图像上对目标物体的位置进行标注。

例如，在导航过程中，用户可以将目的地的空间位置信息输入电子设备，电子设备根据用户输入的信息将目的地实时标注在驾驶视角图像上，用户便可以清楚掌握该目的地的位置，防止导航过程中，导航提示用户已到达目的地，而用户由于不熟悉当前实际环境，不能迅速找到目的地的现象，给用户出行带来不便。

在上述技术方案的基础上，可选的，该方法还包括：将每个目标物体的位置标注结果进行实时显示。目标物体的位置标注完成后，还可以将与目标物体相关的除空间位置信息之外的信息进行显示。此外，还可以将实时拍摄的驾驶视角图像与导航地图相融合，将目标物体的标注结果与导航路线同时显示，进一步提高用户的驾驶便捷性以及驾驶安全性。

图2作为示例，示出了一种可集成在目标车辆上的行车实景信息标注***的结构示意图。如2所示，该***中包括但不限于：用于执行本实施技术方案的电子设备、辅助定位装置、信息交互平台、摄像头和图像显示器，其中，辅助定位装置可以包括GNSS定位装置，信息交互平台中包括目标车辆上的车联网通信设备以及云端。在目标车辆行驶过程中，电子设备利用辅助定位装置实时获取目标车辆自身的空间位置信息和运动参数，利用信息交互平台获取当前位置的环境信息，利用摄像头实时进行驾驶视角图像的拍摄，然后基于获取的环境信息和驾驶视角图像，经过数据处理，在图像上对目标物体进行标注，即实现实景标注，最终利用图像显示器将标注结果呈现给用户，使得用户可以清楚掌握当前的驾驶环境。

本实施例的技术方案通过利用车联网通信技术获取目标车辆当前位置的环境信息，然后依据获取的环境信息，在行车过程中拍摄的驾驶视角图像上进行实景标注，解决了行车过程中用户因获知的实际环境信息有限而导致出行存在诸多不便与存在驾驶安全隐患的问题，实现了在行车过程中，从视觉方面为用户提供更加全面的实景信息的效果，辅助提高了驾驶安全性和便捷性。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的行车实景信息标注方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进一步进行优化与扩展。如图3所示，该方法可以包括：

S210、利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息。

S220、获取行车过程中的驾驶视角图像。

S230、根据驾驶视角图像的拍摄视角，确定驾驶视角图像在环境信息中对应的目标环境信息。

电子设备在获取驾驶视角图像的同时，可以获取摄像头拍摄该图像时的拍摄视角，拍摄视角可以体现摄像头拍摄的具体环境区域。根据该拍摄视角，在基于环境信息构建的三维场景中确定出与驾驶视角图像对应的目标区域，属于该目标区域的环境信息即目标环境信息。

S240、基于目标环境信息中每个目标物体的空间位置坐标，利用坐标变换技术确定每个目标物体在驾驶视角图像上的图像坐标。

目标环境信息中包括每个目标物体的三维空间位置坐标，利用世界坐标系、相机坐标系以及图像坐标系之间的坐标变换关系，可以将每个目标物体的三维空间位置坐标转化为图像坐标，即确定每个目标物体在驾驶视角图像上的位置。

例如，首先利用世界坐标系和相机坐标系之间的坐标变换矩阵(包括平移变换和旋转变换)，将每个目标物体的三维空间位置坐标转化为目标车辆上当前摄像头对应的相机坐标系下的坐标；然后再利用相机坐标系与驾驶视角图像对应的图像坐标系之间的变换公式，得到每个目标物体在驾驶视角图像上的图像坐标。坐标变换过程中所需的摄像头的空间位置信息，例如摄像头的高度、摄像头相对目标车辆的位置等，均可以通过目标车辆上的传感器测量得到。

其中，世界坐标系即地球惯性参考系中的实际坐标系；相机坐标系是以摄像头中心为原点，z轴与光轴重合，即z轴指向相机的前方，与成像平面垂直，x轴与和y轴所在平面与成像平面平行；图像坐标系指基于相机拍摄的图像本身构建的坐标系，以图像中心为坐标原点。图像坐标系的x轴和y轴分别与相机坐标系的x轴和y轴平行。

S250、根据图像坐标在驾驶视角图像上标注每个目标物体。

进一步的，在根据图像坐标在驾驶视角图像上标注每个目标物体之前，该方法还包括：

获取拍摄驾驶视角图像所用的摄像头的位姿信息；

根据位姿信息对图像坐标进行修正，以利用修正后的图像坐标在驾驶视角图像上标注每个目标物体。

相机坐标系是与相机姿态一致的坐标系。在目标车辆行驶过程中，可能会因为颠簸或转弯等因素，造成摄像头当前位置相对预先标定的标准位置发生偏移，例如车辆转弯时摄像头会相对于相机坐标y轴作相应的旋转，进而导致相机坐标系分别与世界坐标系和图像坐标系之间产生较大误差，计算得到的图像坐标便不准确。因此，在标注目标物体的过程中，需要调用位姿传感器实时获取摄像头的位姿信息，例如摄像头的俯仰角、横摆角和侧倾角等，根据该位姿信息的变化对变换得到的图像坐标进行修正，进而保证目标物***置标注的准确性，确保为用户提供准确的实景信息提示。

在上述技术方案的基础上，可选的，根据环境信息，在驾驶视角图像上对至少一个目标物体的位置进行标注，包括：

利用图像识别技术，对驾驶视角图像上的道路信息进行识别；

根据道路信息的识别结果以及环境信息，在驾驶视角图像上对每个目标物体的位置进行标注。

基于图像识别技术识别的道路信息，例如车道线信息、道路交通标志以及标志性建筑等，可以为目标物体在驾驶视角图像上的位置标注提供位置参考，提高目标物***置标注的准确性。示例性的，在利用坐标变换技术确定每个目标物体在驾驶视角图像上的图像坐标的同时，利用图像识别技术识别驾驶视角图像上的车道线，并确定车道线在图像的位置坐标，然后结合目标物体与车道线在实际环境中的相对位置关系，在驾驶视角图像上标注目标物体。

本实施例的技术方案通过基于每个目标物体的空间位置信息，利用坐标变换技术确定每个目标物体在驾驶视角图像上的图像坐标，进而基于该图像坐标标注目标物体，解决了行车过程中用户因获知的实际环境信息有限而导致出行存在诸多不便与存在驾驶安全隐患的问题，实现了在行车过程中为用户提供更加全面的实景信息的效果，可以辅助提高驾驶安全性和便捷性；并且，在目标物体标注过程中，通过对图像识别技术的配合使用，提高了实景标注的准确性。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的行车实景信息标注装置的结构示意图，本实施例可适用于在行车过程中基于车辆摄像头拍摄的图像进行实景标注的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在车载电子设备上，例如车辆的控制终端或者车载设备等。

如图4所示，本实施例提供的行车实景信息标注装置可以包括环境信息获取模块310、驾驶视角图像获取模块320和目标物体标注模块330，其中：

环境信息获取模块310，用于利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息；

驾驶视角图像获取模块320，用于获取行车过程中的驾驶视角图像；

目标物体标注模块330，用于根据获取的环境信息，在驾驶视角图像上对至少一个目标物体的位置进行标注。

可选的，环境信息获取模块310中获取的环境信息还包括至少一个目标物体的行驶速度和行驶方向；

相应的，目标物体标注模块330包括：

行驶影响确定单元，用于根据每个目标物体的空间位置信息、行驶速度和行驶方向，确定每个目标物体是否影响目标车辆的正常行驶；

行驶影响标注单元，用于如果确定出影响目标车辆正常行驶的目标物体，则根据该目标物体的空间位置信息，在驾驶视角图像上对该目标物体的位置进行标注。

可选的，目标物体标注模块330包括：

目标环境信息确定单元，用于根据驾驶视角图像的拍摄视角，确定驾驶视角图像在环境信息中对应的目标环境信息；

图像坐标确定单元，用于基于目标环境信息中每个目标物体的空间位置坐标，利用坐标变换技术确定每个目标物体在驾驶视角图像上的图像坐标；

图像坐标标注单元，用于根据图像坐标在驾驶视角图像上标注每个目标物体。

可选的，目标物体标注模块330还包括：

位姿信息获取单元，用于获取拍摄驾驶视角图像所用的摄像头的位姿信息；

图像坐标修正单元，用于根据位姿信息对图像坐标进行修正，以利用修正后的图像坐标在驾驶视角图像上标注每个目标物体。

可选的，目标物体标注模块330包括：

道路信息识别单元，用于利用图像识别技术，对驾驶视角图像上的道路信息进行识别；

标注单元，用于根据道路信息的识别结果以及环境信息，在驾驶视角图像上对每个目标物体的位置进行标注。

可选的，环境信息获取模块310具体用于：

通过目标车辆上的车联网通信设备与网络中其他车联网通信设备之间的交互，获取目标车辆当前位置的环境信息；或者

通过目标车辆上的车联网通信设备与云端的交互，获取目标车辆当前位置的环境信息。

可选的，目标物体包括建筑物、路口、交通标志、行人、机动车、非机动车、凸起障碍物和凹陷障碍物中的至少一种类型。

可选的，该装置还包括：

显示模块，用于将每个目标物体的位置标注结果进行实时显示。

可选的，该装置还包括：

用户输入信息获取模块，用于获取用户输入的目标物体的空间位置信息，以根据用户输入的空间位置信息，在驾驶视角图像上对目标物体的位置进行标注。

本发明实施例所提供的行车实景信息标注装置可执行本发明任意实施例所提供的行车实景信息标注方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明任意方法实施例中的描述。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备412的框图。图5显示的电子设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备412以通用电子设备的形式表现。电子设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同***组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

电子设备412典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。电子设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备412交互的终端通信，和/或与使得该电子设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，电子设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器420通过总线418与电子设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的行车实景信息标注方法，该方法可以包括：

利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，所述环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息；

获取行车过程中的驾驶视角图像；

根据所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对所述至少一个目标物体的位置进行标注。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的行车实景信息标注方法，该方法可以包括：

利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，所述环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息；

获取行车过程中的驾驶视角图像；

根据所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对所述至少一个目标物体的位置进行标注。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种行车实景信息标注方法，其特征在于，包括：

利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，所述环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息；

获取行车过程中的驾驶视角图像，其中，所述驾驶视角图像是指行车过程中依据用户的视角范围，利用车辆摄像头拍摄的当前环境的实景图像；

根据所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对所述至少一个目标物体的位置进行标注；

其中，所述环境信息还包括所述至少一个目标物体的行驶速度和行驶方向；

相应的，根据所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对所述至少一个目标物体的位置进行标注，包括：

根据每个目标物体的空间位置信息、行驶速度和行驶方向，确定每个目标物体是否影响目标车辆的正常行驶；

如果确定出影响目标车辆正常行驶的目标物体，则根据该目标物体的空间位置信息，在所述驾驶视角图像上对该目标物体的位置进行标注；

如果目标物体超出当前驾驶视角图像范围，则根据目标物体的方位与目标车辆的当前位置确定出一条延长线，将目标物体标注在所述延长线上；

其中，根据所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对所述至少一个目标物体的位置进行标注，还包括：

根据所述驾驶视角图像的拍摄视角，确定所述驾驶视角图像在所述环境信息中对应的目标环境信息；

基于目标环境信息中每个目标物体的空间位置坐标，利用坐标变换技术确定每个目标物体在所述驾驶视角图像上的图像坐标；

根据所述图像坐标在所述驾驶视角图像上标注每个目标物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述图像坐标在所述驾驶视角图像上标注每个目标物体之前，所述方法还包括：

获取拍摄所述驾驶视角图像所用的摄像头的位姿信息；

根据所述位姿信息对所述图像坐标进行修正，以利用修正后的图像坐标在所述驾驶视角图像上标注每个目标物体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对所述至少一个目标物体的位置进行标注，包括：

利用图像识别技术，对所述驾驶视角图像上的道路信息进行识别；

根据所述道路信息的识别结果以及所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对每个目标物体的位置进行标注。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，包括：

通过目标车辆上的车联网通信设备与网络中其他车联网通信设备之间的交互，获取目标车辆当前位置的环境信息；或者

通过目标车辆上的车联网通信设备与云端的交互，获取目标车辆当前位置的环境信息。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，目标物体包括建筑物、路口、交通标志、行人、机动车、非机动车、凸起障碍物和凹陷障碍物中的至少一种类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将每个目标物体的位置标注结果进行实时显示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取用户输入的目标物体的空间位置信息，以根据用户输入的空间位置信息，在所述驾驶视角图像上对目标物体的位置进行标注。

8.一种行车实景信息标注装置，其特征在于，包括：

环境信息获取模块，用于利用车联网通信技术，获取目标车辆当前位置的环境信息，其中，所述环境信息包括至少一个目标物体的空间位置信息；

驾驶视角图像获取模块，用于获取行车过程中的驾驶视角图像，其中，所述驾驶视角图像是指行车过程中依据用户的视角范围，利用车辆摄像头拍摄的当前环境的实景图像；

目标物体标注模块，用于根据所述环境信息，在所述驾驶视角图像上对所述至少一个目标物体的位置进行标注；

其中，所述环境信息获取模块中获取的所述环境信息还包括至少一个目标物体的行驶速度和行驶方向；

相应的，所述目标物体标注模块包括：

行驶影响确定单元，用于根据每个目标物体的空间位置信息、行驶速度和行驶方向，确定每个目标物体是否影响目标车辆的正常行驶；

行驶影响标注单元，用于如果确定出影响目标车辆正常行驶的目标物体，则根据该目标物体的空间位置信息，在驾驶视角图像上对该目标物体的位置进行标注；

所述目标物体标注模块还用于：如果目标物体超出当前驾驶视角图像范围，则根据目标物体的方位与目标车辆的当前位置确定出一条延长线，将目标物体标注在所述延长线上；

其中，所述目标物体标注模块还包括：

目标环境信息确定单元，用于根据所述驾驶视角图像的拍摄视角，确定所述驾驶视角图像在所述环境信息中对应的目标环境信息；

图像坐标确定单元，用于基于目标环境信息中每个目标物体的空间位置坐标，利用坐标变换技术确定每个目标物体在所述驾驶视角图像上的图像坐标；

图像坐标标注单元，用于根据所述图像坐标在所述驾驶视角图像上标注每个目标物体。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的行车实景信息标注方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的行车实景信息标注方法。

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