CN113724323A - 一种地图构建方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。

Description

一种地图构建方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置及设备。

背景技术

自动泊车是指车辆自动泊车入位不需要人工控制，能够帮助驾驶员自动停车。自动泊车***可以采用不同方法来检测车辆周围的障碍物，比如说，车辆四周部署感应器，通过感应器检测车辆周围的障碍物，或者，车辆四周部署摄像头，通过摄像头检测车辆周围的障碍物，或者，车辆四周部署雷达，通过雷达检测车辆周围的障碍物。基于这些器件(如感应器、或摄像头、或雷达)探测到的数据，自动泊车***能够确定障碍物的位置，继而将车辆驶入停车位。

AVP(Automated Valet Parking，自动代客泊车)***是自动泊车的一种应用，在停车场场景，AVP***能够帮助车辆完成一定距离的自动驾驶、自动寻库和自动泊车。比如说，车辆在到达停车场后，驾驶员将车辆停放在任务区域起点，并使用应用程序(如位于智能终端的APP等)启动自动泊车操作，AVP***接收到启动命令后，就可以自动将车辆驶入停车位(即任务区域终点)。

在相关技术中，自动泊车方案的车辆定位和路径规划功能均需要预先人工设定，无法实现真正的自动车辆定位、自动路径规划和自动代客泊车等功能。

发明内容

本申请提供一种地图构建方法，所述方法包括：

在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将所述回溯数据填充到建图数据；

在所述示教车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集所述任务路径的任务数据，将所述任务数据填充到建图数据；

在所述示教车辆行驶到所述任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。

示例性的，所述采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据，包括：在每次满足数据采集条件时，采集所述示教车辆的当前位置的回溯数据；

判断先入先出队列中已保存的回溯数据的数量是否达到n个，n为正整数；

若否，则将所述当前位置的回溯数据保存为所述先入先出队列的最后一个回溯数据；若是，则从所述先入先出队列中删除已保存的第一个回溯数据，并将所述当前位置的回溯数据保存为所述先入先出队列的最后一个回溯数据。

示例性的，所述满足数据采集条件的确定过程，包括：

从将回溯数据保存到所述先入先出队列开始，统计所述示教车辆的行驶时长，在所述行驶时长为预设时长阈值时，确定满足数据采集条件；或，

从将回溯数据保存到所述先入先出队列开始，统计所述示教车辆的行驶距离，在所述行驶距离为预设距离阈值时，确定满足数据采集条件。

示例性的，所述目标地图包括基于所述回溯数据构建的回溯路径子地图和基于所述任务数据构建的任务路径子地图；

所述基于所有建图数据构建目标地图之后，所述方法还包括：

在目标车辆沿着所述回溯路径行驶到所述任务区域起点的过程中，基于所述目标地图中的回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位；

若所述目标车辆行驶到所述任务区域起点之前，所述目标车辆已定位成功，则在所述目标车辆行驶到所述任务区域起点时启动自动驾驶功能，并基于所述目标地图中的任务路径子地图对所述目标车辆进行自动驾驶，将所述目标车辆沿着所述任务路径从所述任务区域起点行驶到所述任务区域终点。

示例性的，所述基于所述目标地图中的回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位之后，还包括：若所述目标车辆行驶到所述任务区域起点时，所述目标车辆未定位成功，则在所述目标车辆沿着所述任务路径从所述任务区域起点行驶到所述任务区域终点的过程中，基于所述任务路径子地图对所述目标车辆进行定位；在所述目标车辆定位成功时启动自动驾驶功能，基于所述任务路径子地图对所述目标车辆进行自动驾驶，将所述目标车辆行驶到所述任务区域终点。

示例性的，所述基于所述目标地图中的回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位，包括：在所述目标车辆的行驶过程中，采集所述目标车辆的位姿信息；

若基于所述位姿信息确定所述目标车辆与所述回溯路径子地图的覆盖范围之间的距离小于阈值，基于所述回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位。

在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，采集并保存所述任务区域起点的参考数据特征；在目标车辆的行驶过程中，采集各位置的候选数据特征，基于所述候选数据特征对所述目标车辆进行定位；若一个位置的候选数据特征与所述参考数据特征匹配，则将该位置定位为所述任务区域起点，启动自动驾驶功能，基于所述目标地图中的任务路径子地图对所述目标车辆进行自动驾驶，将目标车辆沿着所述任务路径从所述任务区域起点行驶到所述任务区域终点。

在一种可能的实施方式中，所述回溯数据可以包括但不限于以下至少一种：图像数据、点云数据、位姿数据、运动数据；所述任务数据可以包括但不限于以下至少一种：图像数据、点云数据、位姿数据、运动数据；所述任务区域终点包括目标车位，所述目标地图用于将目标车辆自动泊车至所述目标车位。

本申请提供一种地图构建装置，所述装置包括：

采集模块，用于在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；

填充模块，用于在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，启动建图数据填充功能，并将所述回溯数据填充到建图数据；

所述采集模块，还用于在所述示教车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集所述任务路径的任务数据；

所述填充模块，还用于将所述任务数据填充到建图数据；

构建模块，用于在所述示教车辆行驶到所述任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。

本申请提供一种智能驾驶设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；

所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：

在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将所述回溯数据填充到建图数据；

在所述示教车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集所述任务路径的任务数据，将所述任务数据填充到建图数据；

在所述示教车辆行驶到所述任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。

本申请提供一种车辆，在所述车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，所述车辆采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；

在所述车辆行驶到所述任务区域起点时，所述车辆启动建图数据填充功能，将所述回溯数据填充到建图数据；

在所述车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，所述车辆采集所述任务路径的任务数据，将所述任务数据填充到建图数据；

在所述车辆行驶到所述任务区域终点时，所述车辆停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，在构建目标地图时，目标地图包括基于回溯数据构建的回溯路径子地图和基于任务数据构建的任务路径子地图，任务路径子地图是任务区域起点至任务区域终点之间的任务路径的地图，回溯路径子地图是任务区域起点之前的回溯路径的地图，在基于目标地图对车辆进行定位时，在车辆行驶到回溯路径时，就可以对车辆进行定位，这样，在车辆行驶到任务区域起点时，车辆已经定位成功(而不是车辆行驶到任务区域起点时，才开始对车辆进行定位)，从而能够减少车辆定位的等候时间，并提高车辆定位的准确性，能够基于目标地图将车辆从任务区域起点行驶到任务区域终点，实现自动代客泊车功能。上述方式能够实现AVP***的自建图和无感初定位功能，大大提高了AVP***在自建地图场景的初定位成功率和使用便利性。AVP***利用回溯数据和任务数据构建目标地图时，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。

附图说明

为了更加清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本申请实施例的这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一种实施方式中的地图构建方法的流程示意图；

图2是本申请一种实施方式中的里程计模块的误差比率示意图；

图3是本申请一种实施方式中的回溯数据保存示意图；

图4A是本申请一种实施方式中的示教建图过程的示意图；

图4B是本申请一种实施方式中的地图构建方法的流程示意图；

图4C是本申请一种实施方式中的建图数据的组成示意图；

图4D是本申请一种实施方式中的目标地图的路径的示意图；

图5A是本申请一种实施方式中的自动代客泊车过程的示意图；

图5B是本申请一种实施方式中的基于目标地图的代客泊车方法流程图；

图6是本申请一种实施方式中的地图构建装置的结构示意图；

图7是本申请一种实施方式中的智能驾驶设备的硬件结构图。

具体实施方式

在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申请。本申请和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

本申请实施例中提出一种地图构建方法，该方法可以应用于AVP***，参见图1所示，为该地图构建方法的流程示意图，该方法可以包括：

步骤101、在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集该回溯路径的回溯数据，并保存该回溯数据。示例性的，该回溯数据可以包括但不限于以下至少一种：图像数据、点云数据、位姿数据、运动数据。

示例性的，在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，在每次满足数据采集条件时，可以采集示教车辆的当前位置的回溯数据；在得到当前位置的回溯数据后，判断先入先出队列中已保存的回溯数据的数量是否达到n个，n为正整数；若否，则可以将当前位置的回溯数据保存为先入先出队列的最后一个回溯数据；若是，则从先入先出队列中删除已保存的第一个回溯数据，并将当前位置的回溯数据保存为先入先出队列的最后一个回溯数据。

在一种可能的实施方式中，满足数据采集条件的确定过程，可以包括但不限于：从将回溯数据保存到先入先出队列开始，统计示教车辆的行驶时长，在该行驶时长为预设时长阈值(可以根据经验配置)时，确定满足数据采集条件；或者，从将回溯数据保存到先入先出队列开始，统计示教车辆的行驶距离，在行驶距离为预设距离阈值(可以根据经验配置)时，确定满足数据采集条件。

步骤102、在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据。比如说，在启动建图数据填充功能之后，可以将已保存的所有回溯数据(即n个回溯数据)均填充到建图数据中。

步骤103、在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据。

比如说，在启动建图数据填充功能之后，每次采集到任务路径的任务数据后，就需要将该任务数据填充到建图数据。其中，该任务数据可以包括但不限于以下至少一种：图像数据、点云数据、位姿数据、运动数据。

步骤104、在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图，该目标地图可以包括基于该回溯数据构建的回溯路径子地图和基于该任务数据构建的任务路径子地图。

示例性的，在停止建图数据填充功能之后，可以基于所有建图数据构建目标地图，由于所有建图数据包括回溯数据和任务数据，因此，可以基于回溯数据和任务数据构建目标地图，对此目标地图构建方式不做限制。将基于回溯数据构建的地图称为回溯路径子地图，将基于任务数据构建的地图称为任务路径子地图，即目标地图可以包括回溯路径子地图和任务路径子地图。

在一种可能的实施方式中，基于所有建图数据构建目标地图之后，在目标车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，基于该目标地图中的回溯路径子地图对目标车辆进行定位。若目标车辆行驶到任务区域起点之前，目标车辆已定位成功，则在目标车辆行驶到任务区域起点时启动自动驾驶功能，并基于目标地图中的任务路径子地图对目标车辆进行自动驾驶，将目标车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点。综上所述，由于目标地图包括回溯路径子地图，因此，在目标车辆行驶到任务区域起点之前，可以基于回溯路径子地图对目标车辆进行定位，使得目标车辆行驶到任务区域起点之前就定位成功，在目标车辆行驶到任务区域起点时，可以直接启动自动驾驶功能。

示例性的，自动驾驶功能可以包括但不限于自动代客泊车功能，即任务区域终点可以包括目标车位，该目标地图用于将目标车辆自动泊车至目标车位，比如说，在目标车辆行驶到任务区域起点时启动自动代客泊车功能，AVP***基于目标地图对目标车辆进行自动驾驶，将目标车辆行驶到目标车位。

示例性的，基于目标地图中的回溯路径子地图对目标车辆进行定位之后，若目标车辆行驶到任务区域起点时，目标车辆未定位成功，则在目标车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，基于该任务路径子地图对目标车辆进行定位。在目标车辆定位成功时启动自动驾驶功能，并基于任务路径子地图对目标车辆进行自动驾驶，将目标车辆行驶到任务区域终点。

示例性的，基于目标地图中的回溯路径子地图对目标车辆进行定位，可以包括但不限于：在目标车辆的行驶过程中，可以采集目标车辆的位姿信息；若基于该位姿信息确定目标车辆与回溯路径子地图的覆盖范围之间的距离小于阈值，则可以基于目标地图中的回溯路径子地图对目标车辆进行定位。

在一种可能的实施方式中，在示教车辆行驶到任务区域起点时，可以采集并保存任务区域起点的参考数据特征。在此基础上，在目标车辆的行驶过程中，采集各位置的候选数据特征，基于候选数据特征对目标车辆进行定位。在基于候选数据特征对目标车辆进行定位的过程中，若一个位置的候选数据特征与该参考数据特征匹配，则可以将该位置定位为任务区域起点(即完成目标车辆的定位)，启动自动驾驶功能，基于目标地图中的任务路径子地图对目标车辆进行自动驾驶，将目标车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，在构建目标地图时，目标地图包括基于回溯数据构建的回溯路径子地图和基于任务数据构建的任务路径子地图，任务路径子地图是任务区域起点至任务区域终点之间的任务路径的地图，回溯路径子地图是任务区域起点之前的回溯路径的地图，在基于目标地图对车辆进行定位时，在车辆行驶到回溯路径时，就可以对车辆进行定位，这样，在车辆行驶到任务区域起点时，车辆已经定位成功(而不是车辆行驶到任务区域起点时，才开始对车辆进行定位)，从而能够减少车辆定位的等候时间，并提高车辆定位的准确性，能够基于目标地图将车辆从任务区域起点行驶到任务区域终点，实现自动代客泊车功能。上述方式能够实现AVP***的自建图和无感初定位功能，大大提高了AVP***在自建地图场景的初定位成功率和使用便利性。AVP***利用回溯数据和任务数据构建目标地图时，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。

以下结合具体实施例，对本申请实施例的地图构建方法进行说明。

在介绍本申请的地图构建方法之前，先介绍与本申请有关的技术术语。

AVP***：在停车场场景，帮助车辆完成一定距离的自动驾驶、自动寻库和自动泊车的智能驾驶***。比如说，车辆在到达停车场后，驾驶员将车辆停放在任务区域起点，并使用应用程序启动自动泊车操作，AVP***接收到启动命令后，可以自动将车辆驶入停车位(即任务区域终点)。在没有提供高精地图的停车场，AVP***能够实现车辆的自动导航及自动泊车功能。为了实现自动泊车功能，车辆需要由人工驾驶在停车场的任务区域(任务区域起点至任务区域终点)完成示教建图。建图完成后，车辆接近任务区域时，需要快速实现在已建地图中的初定位，获得任务路径和场景信息，实现自动代客泊车功能。

GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)：GNSS是利用卫星观测量实现地面接收机的坐标和速度的空基无线电导航定位***。

IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)：一般指包含陀螺仪和加速度计的测量装置，IMU可以测量加速度、角速度等运动数据。

轮速传感器(Wheel Speed Sensor)：用来测量车辆的车轮转速的传感器，通过车辆运动学模型可以获得车辆的运动速度、运动轨迹等信息。

里程计模块(Odometer Unit)：利用传感器估计载体运动状态并递推运动轨迹的算法装置，有基于轮速传感器和IMU的惯性里程计、基于视觉传感器的视觉里程计、基于激光雷达的激光里程计等，对此里程计模块的类型不做限制。

跟踪定位模块(Tracking Localizer Unit)：利用感知传感器的观测数据(如图像数据、雷达点云数据)，以及相对较为准确的先验位姿和参考地图，跟踪定位模块能够在较小局部范围内进行匹配，得到相对于地图坐标系的全局位姿。

重定位模块(ReLocalization Unit)：利用感知传感器的观测数据，以及相对不准确的先验位姿和参考地图，重定位模块能够在较小的局部范围内或者全局范围内进行匹配，得到相对于地图坐标系的全局位姿。重定位模块应用于无人车/机器人第一次进入地图范围的初始定位时，也被称为初定位算法。

组合定位模块(Integrated Localization System)：基于GNSS、重定位模块、跟踪定位模块、里程计模块等算法装置提供的运动估计以及全局位姿信息，组合定位模块能够最终给出鲁棒精确的定位信息，即定位信息准确可靠。

为了实现自动代客泊车功能，需要先构建停车场场景的地图，例如，任务区域起点到任务区域终点之间的地图，这样，当车辆到达任务区域起点时，可以先基于该地图对车辆进行定位，在车辆定位成功后，就可以基于该地图将车辆从任务区域起点行驶到任务区域终点，从而能够实现自动代客泊车功能。但是，如果车辆到达任务区域起点时，车辆定位未成功，则无法基于该地图将车辆从任务区域起点行驶到任务区域终点，即无法实现自动代客泊车功能。

针对上述发现，本申请实施例中，提出一种应用于AVP***的自建图和无感初定位方式，车辆在人工控制行驶时实时估计车辆的感知数据(如位资数据和运动数据等)，同时采用先入先出的方式实时保存最近一段预设行驶距离内的感知数据，本文中将该段感知数据记为回溯数据，对应的路径称为回溯路径。

本实施例中，涉及示教建图过程和自动代客泊车过程，为区分方便，将示教建图过程的车辆记为示教车辆，将自动代客泊车过程的车辆记为目标车辆。

针对示教建图过程，将示教车辆驾驶到停车场的任务区域起点(如电梯口)，发出建图命令并驾驶示教车辆沿着任务路径行驶到目标车位后完成泊车。AVP***在接收到建图命令后，利用任务区域起点之前保存的回溯数据和任务区域起点之后采集的感知数据(任务数据)进行建图，因此，最终构建的目标地图的范围是回溯路径和任务路径的距离之和。在建图过程中，所有感知数据都基于组合定位提供的位姿进行融合，自建地图和组合定位采用的全局坐标系对齐。

针对自动代客泊车过程，目标车辆在人工驾驶过程中，组合定位位姿显示目标车辆接近某一个已建地图(即目标地图)范围后，AVP***自动进入无感初定位状态，利用重定位算法将当前的感知数据和地图进行匹配定位。初定位成功后，AVP***提示就绪，可以由人工选择是否运行自动代客泊车功能。

综上所述，本申请实施例的应用于AVP***的自建图和无感初定位功能，大大提高了AVP***在自建地图场景的初定位成功率和使用便利性。

组合定位模块：车辆利用组合定位模块实时估计自身的全局位姿(如位置和姿态，位置表示经纬度坐标等，姿态表示俯仰角、偏航角、横滚角等)和运动数据(也可以称为运动状态，如加速度、角速度等)。在地图缺失的情况下，组合定位模块在室外场景可以融合GNSS信号和里程计模块的数据，获得精确连续的全局位姿。车辆进入GNSS信号受遮挡的室内场景后，组合定位模块可以通过里程计模块推测全局位姿。在这种情况下，组合定位模块提供的全局位姿精度会随着行驶距离的增加而逐渐下降，参见图2所示，虽然全局位姿精度会随着行驶距离的增加而逐渐下降，但是里程计模块的误差比率一般在百分之一到千分之一，在停车场等行驶距离相对有限的场景，基于里程计模块推测的全局位姿误差有限，可以满足位姿的精度需求。参见图2所示，组合定位模块在室外可以利用GNSS获得精确的全局位姿，在无地图的室内可以通过里程计模块推测全局位姿。基于里程计模块的全局位姿估计会随着行驶距离的增加而下降，图2中示出了真实运动轨迹和里程计模块估计的位姿组成的轨迹。

回溯数据保存：AVP***可以维护先入先出队列，该先入先出队列最多存储n个回溯数据，参见图3所示，每条竖线都代表一次回溯数据保存的位置，每个矩形代表保存回溯数据的总行驶距离。比如说，在示教车辆的行驶过程中，按照固定的行驶距离间隔Δd保存一定数量n的回溯数据，保存数据的总行驶距离约为Δd*n，即，每隔行驶距离间隔Δd就保存一个回溯数据，当新的回溯数据被保存时，超出限定数量n的旧回溯数据就会被删除，从而保证存储数据量的大小不变，即，一共在先入先出队列中保存n个回溯数据。当然，在实际应用中，并不局限于先入先出队列的保存方式，只要能够保存n个回溯数据即可。

针对示教建图过程，本申请实施例中提出一种地图构建方法，参见图4A所示，为示教建图过程的示意图，停车场的任务区域起点可以任意配置，对此不做限制，如电梯口等，停车场的任务区域终点可以为目标车位，即需要将示教车辆驶入目标车位。任务区域起点与任务区域终点之间的路径为任务路径。示教车辆从起始点行驶到任务区域起点的过程，将经过的路径称为回溯路径。

参见图4B所示，为地图构建方法的流程示意图，该方法可以包括：

步骤401、在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，并保存该回溯数据。比如说，需要将示教车辆从起始点驾驶到停车场的任务区域起点，即示教车辆需要沿着回溯路径行驶到任务区域起点，在该过程中，需要采集回溯路径的回溯数据，并保存该回溯数据。

参见图3所示，示教车辆在起始点时，采集示教车辆的当前位置的回溯数据a1，由于先入先出队列中已保存的回溯数据的数量为0个，假设n为3，则将回溯数据a1保存为先入先出队列的最后一个回溯数据。示教车辆沿着回溯路径行驶Δd(即起始点+Δd)后，采集示教车辆的当前位置的回溯数据a2，由于先入先出队列中已保存的回溯数据的数量为1个，则将回溯数据a2保存为先入先出队列的最后一个回溯数据。示教车辆沿着回溯路径继续行驶Δd(即起始点+2Δd)后，采集示教车辆的当前位置的回溯数据a3，由于先入先出队列中已保存的回溯数据的数量为2个，则将回溯数据a3保存为先入先出队列的最后一个回溯数据。示教车辆沿着回溯路径继续行驶Δd(即起始点+3Δd)后，采集示教车辆的当前位置的回溯数据a4，由于先入先出队列中已保存的回溯数据的数量为3个，因此，需要从先入先出队列中删除已保存的第一个回溯数据a1，并将回溯数据a4保存为先入先出队列的最后一个回溯数据。示教车辆沿着回溯路径继续行驶Δd(即起始点+4Δd)后，采集示教车辆的当前位置的回溯数据a5，由于先入先出队列中已保存的回溯数据的数量为3个，因此，需要从先入先出队列中删除已保存的第一个回溯数据a2，并将回溯数据a5保存为先入先出队列的最后一个回溯数据。以此类推，显然，先入先出队列中最多保存3个回溯数据。

在上述实施例中，回溯数据包括但不限于以下至少一种：图像数据、点云数据、位姿数据、运动数据。比如说，示教车辆的四周可以部署摄像头，通过摄像头采集示教车辆的当前位置的图像数据。示教车辆的四周可以部署有雷达，通过雷达采集示教车辆的当前位置的点云数据。可以通过组合定位模块采集教车辆的当前位置的位姿数据(即全局位姿)和运动数据，位姿数据包括经纬度坐标、俯仰角、偏航角、横滚角等，运动数据包括加速度、角速度等。

步骤402、在示教车辆行驶到任务区域起点时，发出建图命令，该建图命令用于启动建图数据填充功能，AVP***在接收到该建图命令之后，可以将回溯数据填充到建图数据，即可以将已保存的所有回溯数据(即n个回溯数据)均填充到建图数据中。以及，AVP***在接收到建图命令之后，还可以采集任务区域起点的参考数据特征(即观测数据)，并保存任务区域起点的参考数据特征，该参考数据特征可以包括但不限于图像数据和/或点云数据。

示例性的，参见图4C所示，AVP***在接收到建图命令之后，采用先入先出的方式将所有回溯数据均填充到建图数据中。比如说，将先入先出队列中的第一个回溯数据发送给建图模块，由建图模块将第一个回溯数据作为建图数据(后续需要参与到建图过程)，然后，将先入先出队列中的第二个回溯数据发送给建图模块，由建图模块将第二个回溯数据作为建图数据，以此类推，将先入先出队列中的第n个回溯数据发送给建图模块，由建图模块将第n个回溯数据作为建图数据，至此，建图数据可以包括n个回溯数据。在将所有n个回溯数据作为建图数据之后，还可以通过显示界面反馈示教建图初始化成功。

示例性的，AVP***在接收到建图命令之后，还可以采集任务区域起点的图像数据，并采集任务区域起点的点云数据，比如说，示教车辆的四周可以部署摄像头，通过摄像头采集示教车辆的当前位置的图像数据。示教车辆的四周可以部署有雷达，通过雷达采集示教车辆的当前位置的点云数据。在此基础上，还可以将图像数据和点云数据存储起来，作为参考数据特征。

步骤403、驾驶员得到AVP***的示教建图初始化成功的反馈之后，驾驶示教车辆沿着期望的任务路径进行示教行驶，即示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点。在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据，也就是说，AVP***将实时获得的任务数据填充到建图数据中。

参见图4C所示，为建图数据的组成以及建图数据的使用方式，在启动建图数据填充功能之后，建图模块能够保持建图任务实时运行，AVP***每次采集到任务路径的任务数据后，就可以将该任务数据发送给建图模块，由建图模块将该任务数据作为建图数据，从而将该任务数据填充到建图数据。

在上述实施例中，任务数据包括但不限于以下至少一种：图像数据、点云数据、位姿数据、运动数据。比如说，示教车辆的四周可以部署摄像头，通过摄像头采集示教车辆的当前位置的图像数据。示教车辆的四周可以部署有雷达，通过雷达采集示教车辆的当前位置的点云数据。可以通过组合定位模块采集教车辆的当前位置的位姿数据(即全局位姿)和运动数据，位姿数据包括经纬度坐标、俯仰角、偏航角、横滚角等，运动数据包括加速度、角速度等。

步骤404、在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。比如说，将示教车辆行驶到目标车位(即任务区域终点)并完成泊车后，点击示教结束。AVP***获得示教结束命令后，停止建图数据填充功能(即已经得到所有建图数据)，等待建图模块读取所有建图数据，并基于所有建图数据构建目标地图，至此，完成建图过程。

步骤405、保存目标地图，该目标地图包括基于回溯数据构建的回溯路径子地图和基于任务数据构建的任务路径子地图。显然，建图模块完成建图后，目标地图的范围包括回溯数据的观测范围(记为回溯路径子地图)和任务数据的观测范围(记为任务路径子地图)，参见图4D所示，目标地图的路径由回溯路径和任务路径组成，目标地图的范围为沿着回溯路径和任务路径的观测范围。

示例性的，AVP***还可以将目标地图以缩略图的形式反馈到显示界面，由人工确认并命名保存，即为目标地图设置名称，并保存该目标地图。

针对自动代客泊车过程，本申请实施例中提出一种基于目标地图的代客泊车方法，参见图5A所示，为自动代客泊车过程的示意图，停车场的任务区域起点可以任意配置，如电梯口等，停车场的任务区域终点可以为目标车位，即需要将目标车辆(如目标车辆A、或目标车辆B、或目标车辆C)驶入目标车位。参见图5B所示，为基于目标地图的代客泊车方法的流程示意图，该方法包括：

步骤501、在目标车辆的行驶过程中，获取目标车辆的位姿(如组合定位模实时提供块目标车辆的位姿)，基于目标车辆的位姿确定目标车辆是否已接近目标地图的范围。如果是，则执行步骤502，如果否，则继续获取目标车辆的位姿，基于目标车辆的位姿确定目标车辆是否已接近目标地图的范围，以此类推。

比如说，在目标车辆的行驶过程中，可以实时获取目标车辆的位姿信息(如目标车辆的位置，如经纬度坐标等)，若基于该位姿信息确定目标车辆与目标地图中的回溯路径子地图的覆盖范围之间的距离小于阈值(该阈值可以根据经验配置)，即目标车辆的经纬度坐标与回溯路径子地图的覆盖范围之间的距离小于阈值，则说明目标车辆已接近目标地图的范围，执行步骤502。

示例性的，在得到目标地图之后，可以将目标地图存储到服务器，在目标车辆的行驶过程中，可以从服务器下载目标地图，或者，在目标车辆的行驶过程之前，可以从服务器下载目标地图，对此不做限制。基于此目标地图，在目标车辆的行驶过程中，可以确定目标车辆是否已接近该目标地图的范围。

步骤502、当目标车辆已接近目标地图的范围时，可以基于目标地图中的回溯路径子地图对目标车辆进行定位，即在目标车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，基于目标地图中的回溯路径子地图对目标车辆进行定位。

参见图5A所示，针对目标车辆A，目标车辆A是沿着回溯路径行驶到任务区域起点，在目标车辆A沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，由于目标地图包括与该回溯路径对应的回溯路径子地图，因此，可以基于该回溯路径子地图对目标车辆A进行定位。又由于回溯路径子地图的覆盖范围比较大，因此，目标车辆A大概率可以在任务区域起点之间就完成初定位。

步骤503、若目标车辆行驶到任务区域起点之前，目标车辆已定位成功，则在目标车辆行驶到任务区域起点时就启动自动驾驶功能(即自动代客泊车功能)。或者，若目标车辆行驶到任务区域起点时，目标车辆才定位成功，则在目标车辆行驶到任务区域起点时，也可以启动自动驾驶功能。或者，若目标车辆行驶到任务区域起点时，目标车辆未定位成功，则在目标车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，继续基于目标地图中的任务路径子地图对目标车辆进行定位，在目标车辆定位成功时启动自动驾驶功能。

比如说，参见图5A所示，针对目标车辆A来说，在目标车辆A沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，可以基于回溯路径子地图对目标车辆A进行定位，若目标车辆A行驶到任务区域起点之前，目标车辆A已定位成功，则在目标车辆A行驶到任务区域起点时，可以为目标车辆A启动自动驾驶功能。

或者，若目标车辆A行驶到任务区域起点时，目标车辆A未定位成功，则在目标车辆A行驶到任务区域起点之后，目标车辆A需要沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点，在目标车辆A沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，继续基于任务路径子地图对目标车辆A进行定位，一直到目标车辆A的定位成功，才为目标车辆A启动自动驾驶功能。

又例如，针对目标车辆B来说，由于目标车辆B不是沿着回溯路径行驶到任务区域起点，因此，无法基于回溯路径子地图对目标车辆B进行定位，即无感初定位只有小概率在任务区域起点前完成初定位。显然，若目标车辆B行驶到任务区域起点时，目标车辆B未定位成功(无感初定位尚未成功)，则需要将目标车辆B驾驶到任务区域起点附近，采用如下方式完成目标车辆B的定位：

在目标车辆B的行驶过程中，采集目标车辆B的各位置(即行驶过程中的各位置)的候选数据特征(如图像数据和/或点云数据)，基于候选数据特征对目标车辆B进行定位。比如说，若一个位置(即任务区域起点)的候选数据特征与任务区域起点的参考数据特征(如图像数据和/或点云数据)匹配，即候选数据特征与参考数据特征的相似度大于相似度阈值(根据经验配置)，则可以将该位置定位为任务区域起点，完成目标车辆B的定位，并启动自动驾驶功能。

综上所述，可以基于目标车辆B的行驶过程中的各位置的候选数据特征对目标车辆B进行定位，即在任务区域起点成功对目标车辆B进行定位。

或者，若目标车辆B行驶到任务区域起点时，目标车辆B未定位成功，则在目标车辆B行驶到任务区域起点之后，目标车辆B需要沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点，在目标车辆B沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，继续基于任务路径子地图对目标车辆B进行定位，一直到目标车辆B的定位成功，才为目标车辆B启动自动驾驶功能。

又例如，针对目标车辆C来说，目标车辆C不经过任务区域起点，无法基于回溯路径子地图对目标车辆C进行定位，目标车辆C需要沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点，在目标车辆C沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，基于任务路径子地图对目标车辆C进行定位，一直到目标车辆C的定位成功，为目标车辆C启动自动驾驶功能，目标车辆C的初定位成功的概率随着目标车辆C在任务路径中的行驶距离增加而增加。

步骤504、在启动自动驾驶功能(即自动代客泊车功能)之后，基于目标地图中的任务路径子地图对目标车辆进行自动驾驶，将目标车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点。比如说，在目标车辆的定位成功之后，AVP***提示自动代客泊车功能已经就绪，由驾驶员人工确认开启自动代客泊车功能，在驾驶员人工确认开启自动代客泊车功能之后，驾驶员可以离开目标车辆，AVP***基于任务路径子地图对目标车辆进行自动驾驶，将目标车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点，实现自动导航和自动泊车。

在一种可能的实施方式中，目标车辆行驶到任务区域起点时，若目标车辆没有初定位成功，此时AVP***不会提示用户“定位成功，可启用AVP功能”，在此基础上，用户可以在任务区域起点附近将目标车辆停止，然后选择启动“AVP功能”，启动任务区域起点的初定位功能，AVP***进行任务区域起点的初定位，即将当前位置定位为任务区域起点，完成目标车辆的定位(即任务区域起点的初定位成功)，并启动自动驾驶功能。如果起点初定位未成功，则指示用户驾驶目标车辆继续行驶，并进行“任务路径定位”直到定位成功。

由以上技术方案可见，本申请实施例中，目标地图包括回溯路径子地图和任务路径子地图，任务路径子地图是任务区域起点至任务区域终点之间的任务路径的地图，回溯路径子地图是任务区域起点之前的回溯路径的地图，在基于目标地图对车辆进行定位时，在车辆行驶到回溯路径时，就可以对车辆进行定位，这样，在车辆行驶到任务区域起点时，车辆已经定位成功，从而能够基于目标地图将车辆从任务区域起点行驶到任务区域终点，实现自动代客泊车功能。上述方式能够实现AVP***的自建图和无感初定位功能，大大提高了AVP***在自建地图场景的初定位成功率和使用便利性。AVP***利用回溯数据和任务数据构建目标地图时，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。在上述方式中，利用回溯数据和任务数据共同建图，地图范围更广，更有利于初定位尽快成功。在组合定位信息显示车辆接近地图范围后即触发定位功能，支持车辆从不同路径接近任务区域起点，当任务区域起点前的行驶路径和建图时的回溯路径重合时，拥有更长的初定位区间，初定位成功率更高。AVP***实时维护固定存储大小的回溯数据，获得建图命令后使用回溯数据和任务数据进行建图，保证建图范围的充分性。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种地图构建装置，参见图6所示，为所述地图构建装置的结构示意图，所述装置可以包括：

采集模块61，用于在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；

填充模块62，用于在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，启动建图数据填充功能，并将所述回溯数据填充到建图数据；

所述采集模块61，还用于在所述示教车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集所述任务路径的任务数据；

所述填充模块62，还用于将所述任务数据填充到建图数据；

构建模块63，用于在所述示教车辆行驶到所述任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。

示例性的，所述采集模块61采集所述回溯路径的回溯数据，保存所述回溯数据时具体用于：在每次满足数据采集条件时，采集所述示教车辆的当前位置的回溯数据；判断先入先出队列中已保存的回溯数据的数量是否达到n个，n为正整数；若否，则将所述当前位置的回溯数据保存为所述先入先出队列的最后一个回溯数据；若是，则从所述先入先出队列中删除已保存的第一个回溯数据，并将所述当前位置的回溯数据保存为所述先入先出队列的最后一个回溯数据。

示例性的，所述采集模块61确定满足数据采集条件时具体用于：

从将回溯数据保存到所述先入先出队列开始，统计所述示教车辆的行驶时长，在所述行驶时长为预设时长阈值时，确定满足数据采集条件；或，

从将回溯数据保存到所述先入先出队列开始，统计所述示教车辆的行驶距离，在所述行驶距离为预设距离阈值时，确定满足数据采集条件。

在一种可能的实施方式中，所述目标地图包括基于所述回溯数据构建的回溯路径子地图和基于所述任务数据构建的任务路径子地图，所述装置还包括(在图6中未示出)：定位模块，用于在目标车辆沿着所述回溯路径行驶到所述任务区域起点的过程中，基于所述目标地图中的回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位；自动驾驶模块，用于若所述目标车辆行驶到所述任务区域起点之前，所述目标车辆已定位成功，则在所述目标车辆行驶到所述任务区域起点时启动自动驾驶功能，并基于所述目标地图中的任务路径子地图对所述目标车辆进行自动驾驶，将所述目标车辆沿着所述任务路径从所述任务区域起点行驶到所述任务区域终点。

示例性的，所述定位模块，还用于若所述目标车辆行驶到所述任务区域起点时，所述目标车辆未定位成功，则在所述目标车辆沿着所述任务路径从所述任务区域起点行驶到所述任务区域终点的过程中，基于所述任务路径子地图对所述目标车辆进行定位；所述自动驾驶模块，还用于在所述目标车辆定位成功时启动自动驾驶功能，并基于所述任务路径子地图对所述目标车辆进行自动驾驶，将所述目标车辆行驶到所述任务区域终点。

示例性的，所述定位模块基于目标地图中的回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位时具体用于：在目标车辆的行驶过程中，采集所述目标车辆的位姿信息；若基于所述位姿信息确定所述目标车辆与所述回溯路径子地图的覆盖范围之间的距离小于阈值，基于所述回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位。

示例性的，所述采集模块61，还用于在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，采集并保存所述任务区域起点的参考数据特征；

所述定位模块，还用于在目标车辆的行驶过程中，采集各位置的候选数据特征，基于所述候选数据特征对所述目标车辆进行定位；

所述自动驾驶模块，还用于若一个位置的候选数据特征与所述参考数据特征匹配，则将该位置定位为所述任务区域起点，启动自动驾驶功能，基于所述目标地图中的任务路径子地图对所述目标车辆进行自动驾驶，将所述目标车辆沿着所述任务路径从所述任务区域起点行驶到所述任务区域终点。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中提出一种智能驾驶设备，参见图7所示，所述智能驾驶设备可以包括：处理器71和机器可读存储介质72，所述机器可读存储介质72存储有能够被所述处理器71执行的机器可执行指令；所述处理器71用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：

在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将所述回溯数据填充到建图数据；

在所述示教车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集所述任务路径的任务数据，将所述任务数据填充到建图数据；

在所述示教车辆行驶到所述任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。可选地，所述目标地图包括基于所述回溯数据构建的回溯路径子地图和基于所述任务数据构建的任务路径子地图。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种车辆，在所述车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，所述车辆采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；

在所述车辆行驶到所述任务区域起点时，所述车辆启动建图数据填充功能，将所述回溯数据填充到建图数据；

在所述车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，所述车辆采集所述任务路径的任务数据，将所述任务数据填充到建图数据；

在所述车辆行驶到所述任务区域终点时，所述车辆停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。可选地，所述目标地图包括基于所述回溯数据构建的回溯路径子地图和基于所述任务数据构建的任务路径子地图。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的地图构建方法。

其中，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将所述回溯数据填充到建图数据；

在所述示教车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集所述任务路径的任务数据，将所述任务数据填充到建图数据；

在所述示教车辆行驶到所述任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据，包括：

在每次满足数据采集条件时，采集所述示教车辆的当前位置的回溯数据；

判断先入先出队列中已保存的回溯数据的数量是否达到n个，n为正整数；

若否，则将所述当前位置的回溯数据保存为所述先入先出队列的最后一个回溯数据；若是，则从所述先入先出队列中删除已保存的第一个回溯数据，并将所述当前位置的回溯数据保存为所述先入先出队列的最后一个回溯数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述满足数据采集条件的确定过程，包括：

从将回溯数据保存到所述先入先出队列开始，统计所述示教车辆的行驶时长，在所述行驶时长为预设时长阈值时，确定满足数据采集条件；或，

从将回溯数据保存到所述先入先出队列开始，统计所述示教车辆的行驶距离，在所述行驶距离为预设距离阈值时，确定满足数据采集条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标地图包括基于所述回溯数据构建的回溯路径子地图和基于所述任务数据构建的任务路径子地图；

所述基于所有建图数据构建目标地图之后，所述方法还包括：

在目标车辆沿着所述回溯路径行驶到所述任务区域起点的过程中，基于所述目标地图中的回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位；

若所述目标车辆行驶到所述任务区域起点之前，所述目标车辆已定位成功，则在所述目标车辆行驶到所述任务区域起点时启动自动驾驶功能，并基于所述目标地图中的任务路径子地图对所述目标车辆进行自动驾驶，将所述目标车辆沿着所述任务路径从所述任务区域起点行驶到所述任务区域终点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标地图中的回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位之后，所述方法还包括：

若所述目标车辆行驶到所述任务区域起点时，所述目标车辆未定位成功，则在所述目标车辆沿着所述任务路径从所述任务区域起点行驶到所述任务区域终点的过程中，基于所述任务路径子地图对所述目标车辆进行定位；

在所述目标车辆定位成功时启动自动驾驶功能，并基于所述任务路径子地图对所述目标车辆进行自动驾驶，将所述目标车辆行驶到所述任务区域终点。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标地图中的回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位，包括：

在所述目标车辆的行驶过程中，采集所述目标车辆的位姿信息；

若基于所述位姿信息确定所述目标车辆与所述回溯路径子地图的覆盖范围之间的距离小于阈值，基于所述回溯路径子地图对所述目标车辆进行定位。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，采集并保存所述任务区域起点的参考数据特征；

在目标车辆的行驶过程中，采集各位置的候选数据特征，基于所述候选数据特征对所述目标车辆进行定位；若一个位置的候选数据特征与所述参考数据特征匹配，则将该位置定位为所述任务区域起点，启动自动驾驶功能，基于所述目标地图中的任务路径子地图对所述目标车辆进行自动驾驶，将所述目标车辆沿着所述任务路径从所述任务区域起点行驶到所述任务区域终点。

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述回溯数据包括以下至少一种：图像数据、点云数据、位姿数据、运动数据；所述任务数据包括以下至少一种：图像数据、点云数据、位姿数据、运动数据；所述任务区域终点包括目标车位，所述目标地图用于将目标车辆自动泊车至所述目标车位。

9.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；

填充模块，用于在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，启动建图数据填充功能，并将所述回溯数据填充到建图数据；

所述采集模块，还用于在所述示教车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集所述任务路径的任务数据；

所述填充模块，还用于将所述任务数据填充到建图数据；

构建模块，用于在所述示教车辆行驶到所述任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。

10.一种智能驾驶设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；

所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：

在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；在所述示教车辆行驶到所述任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将所述回溯数据填充到建图数据；

在所述示教车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集所述任务路径的任务数据，将所述任务数据填充到建图数据；

在所述示教车辆行驶到所述任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。

11.一种车辆，其特征在于，

在所述车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，所述车辆采集所述回溯路径的回溯数据，并保存所述回溯数据；

在所述车辆行驶到所述任务区域起点时，所述车辆启动建图数据填充功能，将所述回溯数据填充到建图数据；

在所述车辆沿着任务路径从所述任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，所述车辆采集所述任务路径的任务数据，将所述任务数据填充到建图数据；

在所述车辆行驶到所述任务区域终点时，所述车辆停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。

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