CN104990558A - 车辆导航方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆导航方法及***。根据所述方法，所述***监测竖直方向上的速度变化量，并在所述速度变化量超出预设变化阈值时，获取沿车辆行驶方向的车外的至少一幅图像信息；按照预设的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述图像信息中的高架道路特征信息；若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例满足第一预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路下行驶的导航路线；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例满足第二预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路上行驶的导航路线。本发明能够准确识别车辆相对高架道路的位置，以便提供精准导航。
Description
技术领域
本发明涉及计算机软件领域，特别涉及车辆导航方法及***。
背景技术
车辆导航技术给开车的人提供了极大的便利，能够帮助司机找到去目标地址的路，并提供沿路的道路指引。但是，随着城市道路建设的发展，高架道路和路面道路相重叠导致导航设备无法识别车辆是位于高架或是路面，因此，所给出的导航路线会与实际行车路线不符，从而导致位于高架上的司机无路可走，或者，在路面上的司机拐错方向。
现有的识别高架路和地面路的方式主要是通过检测向上和向下方向的速度变化来进行识别。但这种方式并不准确，因为路面情况千差万别(如山路等)，仅依靠竖直方向上的速度变化来判断是否位于高架道路上，无法准确判断，进而导致误导航的情况发生。因此，需要对现有的导航技术进行改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆导航方法及***，用于解决现有技术中由于识别高架道路的方式不准确，从而导致无法精准导航的问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种车辆导航方法，包含：监测竖直方向上的速度变化量，并在所述速度变化量超出预设变化阈值时，获取沿车辆行驶方向的车外的至少一幅图像信息；按照预设的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述图像信息中的高架道路特征信息；若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例满足第一预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路下行驶的导航路线；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例满足第二预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路上行驶的导航路线。
基于上述目的，本发明还提供一种车辆导航***，包含：监测响应模块，用于监测竖直方向上的速度变化量，并在所述速度变化量超出预设变化阈值时，获取沿车辆行驶方向的车外的至少一幅图像信息；提取模块，用于按照预设的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述图像信息中的高架道路特征信息；导航模块，用于若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例满足第一预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路下行驶的导航路线；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例满足第二预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路上行驶的导航路线。
本发明实施方式相对于现有技术而言，不仅监测竖直方向的速度变化量，还对所摄取的图像信息进行高架道路特征信息的提取，来分析当前车辆是否位于高架道路上/高架道路下，能够准确识别车辆相对高架道路的位置，以便提供精准导航。
另外，更新或添加当前导航路线/当前位置上的高架道路的各特征信息能够确保在提取图像中的高架道路特征信息时，能够针对各地方高架道路的结构形状、当时的天气情况等实际情景，提取到准确的高架道路特征信息，以便准确的提供导航路线。
另外，针对三层高架道路，本发明还能够从连续拍摄的图像信息中确定车辆所在的高架道路的层数，以解决现有技术中无法确认车辆在三层高架道路的具***置。
另外，利用对当前位置的分析，能够及时确定当前车辆所处的是否为高架道路，以免增加导航***的不必要的***负担。
附图说明
图1是本发明第一实施方式的车辆导航方法的流程图；
图2是本发明的车辆导航方法中一优选实施方式的流程图；
图3是本发明的第二实施方式的车辆导航***的结构示意图；
图4是本发明的车辆导航***中一优选实施方式的结构图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。
如图1所示，本发明的第一实施方式涉及一种车辆导航方法。所述车辆导航方法主要由车辆导航***来执行。所述车辆导航***可以安装在具有导航功能的移动设备中，也可以包含具有导航功能的移动设备和与所述移动设备通信连接的服务端。其中，所述移动设备包括但不限于：车载导航设备、具有导航功能的手机、具有导航功能的平板电脑、具有导航功能的行驶记录仪等。
在步骤S1中，所述导航***监测竖直方向上的速度变化量，并在所述速度变化量超出预设变化阈值时，获取沿车辆行驶方向的车外的至少一幅图像信息。
具体地，所述导航***利用所在移动设备中的陀螺仪等竖直方向的加速传感器来监测竖直方向上的速度变化量。当所监测到向上或向下的速度变化量超出预设变化阈值时，利用所述移动设备中的拍摄装置来拍摄至少一幅图像信息。通常，该拍摄装置所拍摄的图像信息为车辆前窗所视景象，也可以为侧窗所视景象。为了提高识别高架道路的准确性，本实施例中优选获取连续拍摄的多幅图像信息。
在步骤S2中，所述导航***按照预设的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述图像信息中的高架道路特征信息。
其中，所述高架道路下的特征信息包括以下至少一种：高架道路柱轮廓信息、高架道路柱灰度信息、高架道路底灰度信息、高架道路底轮廓信息、所述高架道路底轮廓信息在图像信息中的位置、所述高架道路柱轮廓信息在图像信息中的位置。
其中，所述高架道路上的特征信息包括以下至少一种：高架道路面轮廓信息、高架道路面灰度信息、隔音板轮廓信息、隔音板的灰度信息、高架道路面轮廓信息和/或隔音板轮廓信息在图像信息中的位置、高架道路路面与天空的面积比等。
在此，所述高架道路包括高架道路的主路和连接于高架道路主路和地面道路的立交桥。
在此，所述预设的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息可以是统一的高架道路上的特征信息和统一的高架道路下的特征信息。则所述导航***利用图像处理技术提取各所述图像信息中的高架道路特征信息。
在步骤S3中，所述导航***若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例满足第一预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路下行驶的导航路线；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例满足第二预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路上行驶的导航路线
具体地，所述导航***计算各所述图像信息中符合所述高架道路下的特征信息的总和占所有高架道路特征信息的比例A1，以及各所述图像信息中符合所述高架道路上的特征信息的总和占所有高架道路特征信息的比例A2。若比例A1满足预设的第一阈值，比例A2不满足预设的第二阈值，则认定所述车辆在高架道路下行驶，则根据高架道路下的当前位置来设定导航路线。
若所述比例A1不满足预设的第一阈值，比例A2满足预设的第二阈值，则认定所述车辆在高架道路上行驶，则根据高架道路上的当前位置来设定导航路线。
若所述比例A1和A2均对应满足所述第一预设阈值和第二预设阈值，则认定所述车辆位于三层高架道路的中间层，并按照所述车辆的当前高架道路的中间层设计导航路线，并进行导航。
例如，预设所述第一阈值可设为30％、第二阈值设为40％。当所述导航***根据所提取的多幅图像信息中的高架道路特征信息得到比例A1为35％，比例A2为42％，则确定所述车辆位于三层高架道路的中间层的最内车道上，则按照所述车辆位于当前高架道路的中间层设计导航路线，并进行导航。
又如，预设所述第一阈值可设为30％、第二阈值设为40％。当所述导航***所得到的比例A1为1％，比例A2为42％，则按照所述车辆位于当前高架道路上设计导航路线，并进行导航。
再如，预设所述第一阈值可设为30％、第二阈值设为40％。当所述导航***所得到的比例A1为1％，比例A2为2％，则确定所述车辆不位于高架道路处，则按照所述车辆按照当前设定的导航路线进行导航。
需要说明的是，若所述导航***由所述移动设备和服务端共同执行时，所述导航***将所拍摄的所有图像信息发送至服务端，由所述服务端来执行步骤S2和S3，再将所得到的导航路线返回给所述移动设备，以进行导航。
作为一种优选方案，针对电子地图未能及时更新，所保存的高架道路上/下的各特征信息版本过旧，或者各城市的高架道路的结构差异过大等情况，所述导航***在导航过程中且执行所述步骤S2之前，还可以先执行步骤S4(未予图示)。
在步骤S4中，所述导航***根据当前所设定的导航路线更新或添加对应所述导航路线上所有高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息。
具体地，所述导航***在用户设定导航路线时，从服务端获取对应当天的该条导航路线上所有高架道路的各特征信息。例如，当天为阴雨天，则所述服务端所提供的对应该条导航路线上各高架道路的各特征信息具有阴雨天的特点(如，高架道路底的轮廓与天空的灰度差较小)。则所述导航***按照更新/添加后的高架道路上、高架道路下的特征信息提取所获取的各图像信息的高架道路特征信息。如此，能够提取更为精准的高架道路底的轮廓信息。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，上述步骤S4并非一定在S1之后执行，也可以在步骤S1之前执行。
如图2所示。与前述两导航方法的实施例不同的是，所述导航***在获取图像信息的同时，还获取当前位置信息。对应的，所述导航方法还包括：步骤S5。
在步骤S5中，所述导航***根据当前位置确定是否处于高架道路，若是，则执行步骤S2；若否，则不予执行步骤S2，并等待再次获取图像信息。
例如，所述导航***在监测到速度变化量超出预设变化阈值时，先获取当前位置，并根据电子地图判断当前是否位于高架道路，若是，则再获取图像信息，并执行步骤S2，反之，则不予获取图像信息。
优选地，所述步骤S3中的第一阈值和第二阈值可以为固定值，也可以根据高架道路的特点和车辆的位置所对应的车道进行调整。
例如，所述导航***所获取的当前位置位于最内车道上，根据预设的车道与阈值的对照表，将所述第一阈值设为30％、第二阈值设为40％。当所述导航***所得到的比例A1为35％，比例A2为42％，则确定所述车辆位于三层高架道路的中间层的最内车道上，则按照所述车辆位于当前高架道路的中间层设计导航路线，并进行导航。
更为优选地，所述步骤S4还可以替换为：仅在执行步骤S2之前，所述导航***根据所述当前位置更新或添加对应的高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息。
具体地，所述导航***中的移动设备还可以在获取到当前位置时，向服务端获取对应所述当前位置的高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息的离线包，若所述服务端判断所述当前位置有对应的离线包，则发送给所述移动设备，反之，则反馈无离线包的信息。则对应的所述移动设备根据所给反馈的内容来确定是否执行步骤S2。
当所述移动设备获取到所述离线包时，根据离线包的版本来更新当前位置所对应的高架道路的各特征信息；或者，在电子地图中弄添加当前版本的离线包。
如图3所示，本发明的第四实施方式涉及一种车辆导航***。所述车辆导航***1可以安装在具有导航功能的移动设备中，也可以包含具有导航功能的移动设备和与所述移动设备通信连接的服务端。其中，所述移动设备包括但不限于：车载导航设备、具有导航功能的手机、具有导航功能的平板电脑、具有导航功能的行驶记录仪等。
所述导航***1包括：监测响应模块11、提取模块12和导航模块13。
所述监测响应模块11用于监测竖直方向上的速度变化量，并在所述速度变化量超出预设变化阈值时，获取沿车辆行驶方向的车外的至少一幅图像信息。
具体地，所述监测响应模块11利用所在移动设备中的陀螺仪等竖直方向的加速传感器来监测竖直方向上的速度变化量。当所监测到向上或向下的速度变化量超出预设变化阈值时，利用所述移动设备中的拍摄装置来拍摄至少一幅图像信息。通常，该拍摄装置所拍摄的图像信息为车辆前窗所视景象，也可以为侧窗所视景象。为了提高识别高架道路的准确性，本实施例中优选获取连续拍摄的多幅图像信息。
所述提取模块12用于按照预设的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述图像信息中的高架道路特征信息。
其中，所述高架道路下的特征信息包括以下至少一种：高架道路柱轮廓信息、高架道路柱灰度信息、高架道路底灰度信息、高架道路底轮廓信息、所述高架道路底轮廓信息在图像信息中的位置、所述高架道路柱轮廓信息在图像信息中的位置。
其中，所述高架道路上的特征信息包括以下至少一种：高架道路面轮廓信息、高架道路面灰度信息、隔音板轮廓信息、隔音板的灰度信息、高架道路面轮廓信息和/或隔音板轮廓信息在图像信息中的位置、高架道路路面与天空的面积比等。
在此，所述高架道路包括高架道路的主路和连接于高架道路主路和地面道路的立交桥。
在此，所述预设的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息可以是统一的高架道路上的特征信息和统一的高架道路下的特征信息。则所述导航***1利用图像处理技术提取各所述图像信息中的高架道路特征信息。
所述导航模块13用于若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例满足第一预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路下行驶的导航路线；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例满足第二预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路上行驶的导航路线
具体地，所述导航模块13计算各所述图像信息中符合所述高架道路下的特征信息的总和占所有高架道路特征信息的比例A1，以及各所述图像信息中符合所述高架道路上的特征信息的总和占所有高架道路特征信息的比例A2。若比例A1满足预设的第一阈值，比例A2不满足预设的第二阈值，则认定所述车辆在高架道路下行驶，则根据高架道路下的当前位置来设定导航路线。
若所述比例A1不满足预设的第一阈值，比例A2满足预设的第二阈值，则认定所述车辆在高架道路上行驶，则根据高架道路上的当前位置来设定导航路线。
若所述比例A1和A2均对应满足所述第一预设阈值和第二预设阈值，则认定所述车辆位于三层高架道路的中间层，并按照所述车辆的当前高架道路的中间层设计导航路线，并进行导航。
例如，预设所述第一阈值可设为30％、第二阈值设为40％。当所述导航模块13根据所提取的多幅图像信息中的高架道路特征信息得到比例A1为35％，比例A2为42％，则确定所述车辆位于三层高架道路的中间层的最内车道上，则按照所述车辆位于当前高架道路的中间层设计导航路线，并进行导航。
又如，预设所述第一阈值可设为30％、第二阈值设为40％。当所述导航模块13所得到的比例A1为1％，比例A2为42％，则按照所述车辆位于当前高架道路上设计导航路线，并进行导航。
再如，预设所述第一阈值可设为30％、第二阈值设为40％。当所述导航模块13所得到的比例A1为1％，比例A2为2％，则确定所述车辆不位于高架道路处，则按照所述车辆按照当前设定的导航路线进行导航。
需要说明的是，若所述导航模块13由所述移动设备和服务端共同执行时，所述导航模块13将所拍摄的所有图像信息发送至服务端，由所述服务端来执行提取模块12和导航模块13，再将所得到的导航路线返回给所述移动设备，以进行导航。
作为一种优选方案，针对电子地图未能及时更新，所保存的高架道路上/下的各特征信息版本过旧，或者各城市的高架道路的结构差异过大等情况，所述导航***1还包括：第一更新模块(未予图示)。
在导航过程中且执行所述提取模块12之前，还可以先执行所述第一更新模块。
所述第一更新模块用于根据当前所设定的导航路线更新或添加对应所述导航路线上所有高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息。
具体地，所述第一更新模块在用户设定导航路线时，从服务端获取对应当天的该条导航路线上所有高架道路的各特征信息。例如，当天为阴雨天，则所述服务端所提供的对应该条导航路线上各高架道路的各特征信息具有阴雨天的特点(如，高架道路底的轮廓与天空的灰度差较小)。则所述提取模块12按照所述第一更新模块所提供的高架道路上、高架道路下的特征信息提取所获取的各图像信息的高架道路特征信息。如此，能够提取更为精准的高架道路底的轮廓信息。
需要说明的是，本领域技术人员应该理解，上述第一更新模块并非一定在所述监测响应模块11之后执行，也可以在所述监测响应模块11之前执行。
如图4所示。与前述两导航***的实施例不同的是，所述监测响应模块11在获取图像信息的同时，还获取当前位置信息。对应的，所述导航***1还包括：判断模块14。
所述判断模块14用于根据当前位置确定是否处于高架道路，若是，则执行所述提取模块12；若否，则执行所述监测响应模块11。
例如，所述监测响应模块11在监测到速度变化量超出预设变化阈值时，先获取当前位置，并由所述判断模块14根据电子地图判断当前是否位于高架道路，若是，则再在所述判断模块14的指示下获取图像信息，并执行提取模块12，反之，则不予获取图像信息。
优选地，所述导航模块13中的第一阈值和第二阈值可以为固定值，也可以根据高架道路的特点和车辆的位置所对应的车道进行调整。
例如，所述导航模块13所获取的当前位置位于最内车道上，根据预设的车道与阈值的对照表，将所述第一阈值设为30％、第二阈值设为40％。当所述导航模块13所得到的比例A1为35％，比例A2为42％，则确定所述车辆位于三层高架道路的中间层的最内车道上，则按照所述车辆位于当前高架道路的中间层设计导航路线，并进行导航。
优选地，所述导航***1还包括第二更新模块15。所述第二更新模块15用于在执行所述提取模块12之前，根据所述当前位置更新或添加对应的高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息。
具体地，所述第二更新模块15在确定获取到当前位置时，向服务端获取对应所述当前位置的高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息的离线包，若所述服务端判断所述当前位置有对应的离线包，则发送给所述第二更新模块15，反之，则反馈无离线包的信息。则所述第二更新模块15根据所给反馈的内容来确定是否启动所述提取模块12。
当所述第二更新模块15获取到所述离线包时，根据离线包的版本来更新当前位置所对应的高架道路的各特征信息；或者，在电子地图中弄添加当前版本的离线包。
值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块和单元均为逻辑模块和逻辑单元，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。
Claims (10)
1.一种车辆导航方法，其特征在于，包含：
监测竖直方向上的速度变化量，并在所述速度变化量超出预设变化阈值时，获取沿车辆行驶方向的车外的至少一幅图像信息；
按照预设的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述图像信息中的高架道路特征信息；
若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例满足第一预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路下行驶的导航路线；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例满足第二预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路上行驶的导航路线。
2.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，还包括：根据当前所设定的导航路线更新或添加对应所述导航路线上所有高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息的步骤。
3.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，还包括：若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例和各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例均对应满足所述第一预设阈值和第二预设阈值，则认定所述车辆位于三层高架道路的中间层，并按照所述车辆位于当前高架道路的中间层设计导航路线。
4.根据权利要求1或2所述的车辆导航方法，其特征在于，在获取图像信息的同时，还获取当前位置信息；
所述车辆导航方法还包括：根据当前位置确定是否处于高架道路，若是，则执行提取所述图像信息中的高架道路特征信息的步骤；若否，则不予执行提取所述图像信息中的高架道路特征信息的步骤，并等待再次获取图像信息。
5.根据权利要求4所述的车辆导航方法，其特征在于，还包括：根据所述当前位置更新或添加对应的高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息的步骤。
6.一种车辆导航***，其特征在于，包含：
监测响应模块，用于监测竖直方向上的速度变化量，并在所述速度变化量超出预设变化阈值时，获取沿车辆行驶方向的车外的至少一幅图像信息；
提取模块，用于按照预设的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述图像信息中的高架道路特征信息；
导航模块，用于若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例满足第一预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路下行驶的导航路线；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例满足第二预设阈值，则基于当前位置设定沿高架道路上行驶的导航路线。
7.根据权利要求6所述的车辆导航***，其特征在于，还包括：第一更新模块，用于根据当前所设定的导航路线更新或添加对应所述导航路线上所有高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息。
8.根据权利要求6所述的车辆导航***，其特征在于，所述导航模块还用于若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例和各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例均对应满足所述第一预设阈值和第二预设阈值，则认定所述车辆位于三层高架道路的中间层，并按照所述车辆位于当前高架道路的中间层设计导航路线。
9.根据权利要求6或7所述的车辆导航***，其特征在于，所述监测响应模块还用于在获取图像信息的同时，还获取当前位置信息；
所述车辆导航***还包括：判断模块，用于根据当前位置确定是否处于高架道路，若是，则执行所述提取模块；若否，则返回所述监测响应模块。
10.根据权利要求9所述的车辆导航***，其特征在于，还包括：第二更新模块，用于根据所述当前位置更新或添加对应的高架道路下的特征信息和高架道路上的特征信息。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20151021 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |