CN113071332B - 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质 - Google Patents

双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113071332B
CN113071332B CN202110470276.6A CN202110470276A CN113071332B CN 113071332 B CN113071332 B CN 113071332B CN 202110470276 A CN202110470276 A CN 202110470276A CN 113071332 B CN113071332 B CN 113071332B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mode
electric automobile
opening degree
torque
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110470276.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113071332A (zh
Inventor
张天强
吴爱彬
刘元治
崔金龙
孙起春
周泽慧
赵洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN202110470276.6A priority Critical patent/CN113071332B/zh
Publication of CN113071332A publication Critical patent/CN113071332A/zh
Priority to PCT/CN2022/086073 priority patent/WO2022228096A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113071332B publication Critical patent/CN113071332B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/12—Recording operating variables ; Monitoring of operating variables
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质。扭矩控制方法包括步骤：检测电动汽车的加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、车速和当前驾驶员选择的模式；根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速和当前驾驶员选择的模式控制电动汽车进入相应的工作模式；根据电动汽车的当前工作模式确定前电机扭矩和后电机扭矩；当电动汽车处于转向工况时，根据方向盘转角和方向盘转向角速度控制电动汽车进入相应的转向辅助模式；根据电动汽车相应的转向辅助模式确定前电机扭矩和后电机扭矩。本发明在满足驾驶员需求的情况下，使电机输出的扭矩满足行驶控制需求，提高了电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。

Description

双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆驱动控制技术领域，尤其涉及一种双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质。
背景技术
对于配置有双电机的四驱电动汽车来说，由于前后轴均可以做独立的扭矩分配，使得车辆的通过性较好。但是现有技术中主要依赖于车辆状态(如轮速、方向盘转角、横摆加速度等)来进行前后轴扭矩的分配，以实现车辆的经济性控制、牵引性控制等；且多数控制方法并没有参考车速估算、行驶工况和驾驶员的驾驶意图；同时，车辆状态的获取依赖于传感器，受传感器信号的精度和传输速度影响，存在响应滞后的问题，进而最终影响电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。
因此，亟待提供一种双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质，以解决现有技术中电动汽车的扭矩控制未考虑行驶工况及驾驶员意图的问题，在满足驾驶员需求的情况下，使电机输出的扭矩满足行驶控制需求，提高电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。
为实现上述目的，提供以下技术方案：
一种双电机电动汽车的扭矩控制方法，包括如下步骤：
S100：检测电动汽车的加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、车速和当前驾驶员选择的模式；
S200：根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速和当前驾驶员选择的模式控制电动汽车进入相应的工作模式；其中，工作模式包括运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式；
S300：当电动汽车处于运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式中的任一工作模式时，根据电动汽车的当前工作模式确定前电机扭矩和后电机扭矩；
S400：当电动汽车处于转向工况时，根据方向盘转角和方向盘转向角速度控制电动汽车进入相应的转向辅助模式；其中，转向辅助模式包括入弯模式、弯路行驶模式和出弯模式；
S500：当电动汽车处于任一转向辅助模式时，根据电动汽车相应的转向辅助模式确定前电机扭矩和后电机扭矩。
可选地，步骤S200包括步骤：
S201：当加速踏板开度大于第一预设开度时；或者当加速踏板开度大于第二预设开度且小于等于第一预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当加速踏板开度大于第三预设开度且小于等于第二预设开度、加速踏板开度变化率大于预设变化率、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为运动模式指令时，电动汽车进入运动模式；
S202：当加速踏板开度大于0且小于等于第三预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为经济模式指令时，电动汽车进入经济模式；
S203：当加速踏板开度为0、制动踏板开度为0、电动汽车的车速大于等于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时，电动汽车进入能量回收模式；
S204：当加速踏板开度为0、电动汽车的车速小于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当制动踏板开度大于0时，电动汽车进入制动模式。
可选地，步骤S300中：
当电动汽车的当前工作模式为运动模式时，对前电机和后电机按整车动力输出最优方案进行扭矩分配；
当电动汽车的当前工作模式为经济模式时，对前电机和后电机按整车经济效率最优进行扭矩分配；
当电动汽车的当前工作模式为能量回收模式时，对前电机和后电机按能量回收效率最优进行扭矩分配；
当电动汽车的当前工作模式为制动模式时，对前电机和后电机在考虑机械制动的强度、制动安全分配限制的前提下，以制动感觉最优进行扭矩分配。
可选地，步骤S400包括步骤：
S401：当方向盘转向角速度大于预设转向角速度、且方向盘转向角速度方向与方向盘转角方向一致时，电动汽车进入入弯模式；
S402：当方向盘转向角速度大于预设转向角速度、且方向盘转向角速度方向与方向盘转角方向相反，电动汽车进入出弯模式；
S403：当方向盘转向角速度小于等于预设转向角速度、且方向盘转角大于预设转角时，电动汽车进入弯路行驶模式。
可选地，步骤S500中：
当电动汽车进入入弯模式时，前电机扭矩向后电机转移，以预防车辆转向不足；
当电动汽车进入出弯模式时，后电机扭矩向前电机转移，以预防车辆过度转向；
当电动汽车进入弯路行驶模式时，根据路面摩擦系数充分利用差速控制，提升弯道行驶稳定性。
可选地，还包括步骤：
S600：通过操稳控制策略对前电机和后电机的需求扭矩进行约束，以输出前电机和后电机的扭矩。
可选地，步骤S600中，当电动汽车发生滑转时，根据主动防滑策略对前电机和后电机的扭矩进行修正；所述主动防滑策略具体包括：根据电动汽车的轮速、方向盘转角和横摆角速度获取参考车速，进而获取电动汽车的滑移率；根据电动汽车的加速度和滑移率对电动汽车的前后轴扭矩进行修正。
可选地，步骤S600中，当电动汽车发生甩尾时，根据横摆控制策略对前电机和后电机的扭矩进行修正；所述横摆控制策略具体包括：根据电动汽车的轮速、方向盘转角和横摆角速度获取参考车速，根据电动汽车的参考车速和方向盘转角获取目标横摆角速度，根据目标横摆角速度和实际横摆角速度的偏差对电动汽车的前后轴扭矩进行修正。
一种电动汽车，所述电动汽车包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一所述的双电机电动汽车的扭矩控制方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一所述的双电机电动汽车的扭矩控制方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明的双电机电动汽车的扭矩控制方法中，能够根据驾驶员意图和车辆行驶工况，进行双电机电动汽车工作模式的智能选择；同时对转向工况进行识别，以进入相应的转向辅助模式，并在不同的工作模式或者转向辅助模式下，确定前电机和后电机的输出扭矩，以满足电动汽车的行驶要求；即该扭矩控制方法在各个行驶工况下，在满足驾驶员需求的情况下，使电机输出的扭矩满足行驶控制需求，提高了电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。
附图说明
图1为本发明实施例中一种双电机电动汽车的动力***的结构架构图；
图2为本发明实施例中一种双电机电动汽车的扭矩控制方法的控制流程图；
图3为本发明实施例中双电机电动汽车的工作模式的判定流程图；
图4为本发明实施例中双电机电动汽车的扭矩控制流程图；
图5为本发明实施例中双电机电动汽车的转向辅助模式的判定流程图。
具体实施方式
以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
本实施例在于提供一种双电机电动汽车的扭矩控制方法，双电机电动汽车的动力***的结构构架如图1所示，动力***包括前电机、后电机、动力电池和整车控制器，其中，前电机和后电机分别用于对前后轴进行控制，完成扭矩到车轮的传递。具体地，参考图2，双电机电动汽车的扭矩控制方法包括如下步骤：
S100：检测电动汽车的加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、车速和当前驾驶员选择的模式；
S200：根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速和当前驾驶员选择的模式控制电动汽车进入相应的工作模式；其中，工作模式包括运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式；
S300：当电动汽车处于运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式中的任一工作模式时，根据电动汽车的当前工作模式确定前电机扭矩和后电机扭矩；
S400：当电动汽车处于转向工况时，根据方向盘转角和方向盘转向角速度控制电动汽车进入相应的转向辅助模式；其中，转向辅助模式包括入弯模式、弯路行驶模式和出弯模式；
S500：当电动汽车处于任一转向辅助模式时，根据电动汽车相应的转向辅助模式确定前电机扭矩和后电机扭矩。
本实施例的双电机电动汽车的扭矩控制方法，能够根据驾驶员意图和车辆行驶工况，进行双电机电动汽车工作模式的智能选择；同时对转向工况进行识别，以进入相应的转向辅助模式，并在不同的工作模式或者转向辅助模式下，确定前电机和后电机的输出扭矩，以满足电动汽车的行驶要求；即该扭矩控制方法在各个行驶工况下，在满足驾驶员需求的情况下，使电机输出的扭矩满足行驶控制需求，提高了电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。
进一步地，参考图3，步骤S200包括步骤：
S201：当加速踏板开度大于第一预设开度时；或者当加速踏板开度大于第二预设开度且小于等于第一预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当加速踏板开度大于第三预设开度且小于等于第二预设开度、加速踏板开度变化率大于预设变化率、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为运动模式指令时，电动汽车进入运动模式；
S202：当加速踏板开度大于0且小于等于第三预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为经济模式指令时，电动汽车进入经济模式；
S203：当加速踏板开度为0、制动踏板开度为0、电动汽车的车速大于等于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时，电动汽车进入能量回收模式；
S204：当加速踏板开度为0、电动汽车的车速小于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当制动踏板开度大于0时，电动汽车进入制动模式。
在步骤S200中确定了车辆的工作模式后，需要考虑不同工作模式下扭矩的分配原则，才能方便进行前电机和后电机的扭矩分配。即参考图4，步骤S300中：
当电动汽车的当前工作模式为运动模式时，对前电机和后电机按整车动力输出最优方案进行扭矩分配；
当电动汽车的当前工作模式为经济模式时，对前电机和后电机按整车经济效率最优进行扭矩分配；
当电动汽车的当前工作模式为能量回收模式时，对前电机和后电机按能量回收效率最优进行扭矩分配；
当电动汽车的当前工作模式为制动模式时，对前电机和后电机在考虑机械制动的强度、制动安全分配限制的前提下，以制动感觉最优进行扭矩分配。
以上不同的工作模式下，以最合适的扭矩分配原则进行分配，有助于提高电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。
具体地，参考图5，步骤S400具体包括以下步骤：
S401：当方向盘转向角速度大于预设转向角速度、且方向盘转向角速度方向与方向盘转角方向一致时，电动汽车进入入弯模式；
S402：当方向盘转向角速度大于预设转向角速度、且方向盘转向角速度方向与方向盘转角方向相反，电动汽车进入出弯模式；
S403：当方向盘转向角速度小于等于预设转向角速度、且方向盘转角大于预设转角时，电动汽车进入弯路行驶模式。
根据步骤S401-S403，本实施例所提供的扭矩控制方法还充分考虑了电动汽车的转向工况，并根据相应的参数进行具体转向辅助模式的判断，进而得以根据不同的转向辅助模式进行了不同的扭矩分配。参考图4，步骤S500中：
当电动汽车进入入弯模式时，前电机扭矩向后电机转移，以预防车辆转向不足；
当电动汽车进入出弯模式时，后电机扭矩向前电机转移，以预防车辆过度转向；
当电动汽车进入弯路行驶模式时，根据路面摩擦系数充分利用差速控制，提升弯道行驶稳定性。
进一步地，为了避免在车辆发生滑转现象，或是发生甩尾现象时，出现安全事故，参考图2和图4，该扭矩控制方法还包括步骤：
S600：通过操稳控制策略对前电机和后电机的需求扭矩进行约束，以输出前电机和后电机的扭矩。
操稳控制策略包括主动防滑策略和横摆控制策略；其中，前者用于车辆所有的行驶工况中，后者用于汽车的转向工况中。具体而言，当电动汽车发生滑转时，根据主动防滑策略对前电机和后电机的扭矩进行修正；主动防滑策略具体包括：根据电动汽车的轮速、方向盘转角和横摆角速度获取参考车速，进而获取电动汽车的滑移率；根据电动汽车的加速度和滑移率对电动汽车的前后轴扭矩进行修正。当电动汽车发生甩尾时，根据横摆控制策略对前电机和后电机的扭矩进行修正；横摆控制策略具体包括：根据电动汽车的轮速、方向盘转角和横摆角速度获取参考车速，根据电动汽车的参考车速和方向盘转角获取目标横摆角速度，根据目标横摆角速度和实际横摆角速度的偏差对电动汽车的前后轴扭矩进行修正。
综上，本实施例所提供的扭矩控制方法不仅考虑到驾驶员的行驶意图，对转向工况也进行了识别，还能在确定了工作模式(或转向辅助模式)后，能够再利用操稳控制策略进行扭矩的协调控制，最终输出前电机和后电机的需求扭矩，提高电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。
实施例二
本发明实施例二还在于提供一种电动汽车，电动汽车的组件可以包括但不限于：车辆本体、一个或者多个处理器，存储器，连接不同***组件(包括存储器和处理器)的总线。
存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的双电机电动汽车的扭矩控制方法对应的程序指令。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的双电机电动汽车的扭矩控制方法。
存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例三
本发明实施例三还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现一种双电机电动汽车的扭矩控制方法，该扭矩控制方法包括如下步骤：
S100：检测电动汽车的加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、车速和当前驾驶员选择的模式；
S200：根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速和当前驾驶员选择的模式控制电动汽车进入相应的工作模式；其中，工作模式包括运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式；
S300：当电动汽车处于运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式中的任一工作模式时，根据电动汽车的当前工作模式确定前电机扭矩和后电机扭矩；
S400：当电动汽车处于转向工况时，根据方向盘转角和方向盘转向角速度控制电动汽车进入相应的转向辅助模式；其中，转向辅助模式包括入弯模式、弯路行驶模式和出弯模式；
S500：当电动汽车处于任一转向辅助模式时，根据电动汽车相应的转向辅助模式确定前电机扭矩和后电机扭矩。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的双电机电动汽车的扭矩控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上述实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种双电机电动汽车的扭矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S100：检测电动汽车的加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、车速和当前驾驶员选择的模式；
S200：根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速和当前驾驶员选择的模式控制电动汽车进入相应的工作模式；其中，工作模式包括运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式；
S300：当电动汽车处于运动模式、经济模式、能量回收模式和制动模式中的任一工作模式时，根据电动汽车的当前工作模式确定前电机扭矩和后电机扭矩；
S400：当电动汽车处于转向工况时，根据方向盘转角和方向盘转向角速度控制电动汽车进入相应的转向辅助模式；其中，转向辅助模式包括入弯模式、弯路行驶模式和出弯模式；
S500：当电动汽车处于任一转向辅助模式时，根据电动汽车相应的转向辅助模式确定前电机扭矩和后电机扭矩，当电动汽车进入入弯模式时，前电机扭矩向后电机转移，以预防车辆转向不足；当电动汽车进入出弯模式时，后电机扭矩向前电机转移，以预防车辆过度转向；当电动汽车进入弯路行驶模式时，根据路面摩擦系数充分利用差速控制，提升弯道行驶稳定性；
步骤S200包括步骤：
S201：当加速踏板开度大于第一预设开度时；或者当加速踏板开度大于第二预设开度且小于等于第一预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当加速踏板开度大于第三预设开度且小于等于第二预设开度、加速踏板开度变化率大于预设变化率、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为运动模式指令时，电动汽车进入运动模式；
S202：当加速踏板开度大于0且小于等于第三预设开度、且电动汽车接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当电动汽车接收到的模式指令为经济模式指令时，电动汽车进入经济模式；
S203：当加速踏板开度为0、制动踏板开度为0、电动汽车的车速大于等于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时，电动汽车进入能量回收模式；
S204：当加速踏板开度为0、电动汽车的车速小于预设车速、且接收到的模式指令为自动模式指令时；或者当制动踏板开度大于0时，电动汽车进入制动模式；
步骤S300中：
当电动汽车的当前工作模式为运动模式时，对前电机和后电机按整车动力输出最优方案进行扭矩分配；
当电动汽车的当前工作模式为经济模式时，对前电机和后电机按整车经济效率最优进行扭矩分配；
当电动汽车的当前工作模式为能量回收模式时，对前电机和后电机按能量回收效率最优进行扭矩分配；
当电动汽车的当前工作模式为制动模式时，对前电机和后电机在考虑机械制动的强度、制动安全分配限制的前提下，以制动感觉最优进行扭矩分配；
步骤S400包括步骤：
S401：当方向盘转向角速度大于预设转向角速度、且方向盘转向角速度方向与方向盘转角方向一致时，电动汽车进入入弯模式；
S402：当方向盘转向角速度大于预设转向角速度、且方向盘转向角速度方向与方向盘转角方向相反，电动汽车进入出弯模式；
S403：当方向盘转向角速度小于等于预设转向角速度、且方向盘转角大于预设转角时，电动汽车进入弯路行驶模式。
2.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，还包括步骤：
S600：通过操稳控制策略对前电机和后电机的需求扭矩进行约束，以输出前电机和后电机的扭矩。
3.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，步骤S600中，当电动汽车发生滑转时，根据主动防滑策略对前电机和后电机的扭矩进行修正；所述主动防滑策略具体包括：根据电动汽车的轮速、方向盘转角和横摆角速度获取参考车速，进而获取电动汽车的滑移率；根据电动汽车的加速度和滑移率对电动汽车的前后轴扭矩进行修正。
4.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，步骤S600中，当电动汽车发生甩尾时，根据横摆控制策略对前电机和后电机的扭矩进行修正；所述横摆控制策略具体包括：根据电动汽车的轮速、方向盘转角和横摆角速度获取参考车速，根据电动汽车的参考车速和方向盘转角获取目标横摆角速度，根据目标横摆角速度和实际横摆角速度的偏差对电动汽车的前后轴扭矩进行修正。
5.一种电动汽车，其特征在于，包括:
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的双电机电动汽车的扭矩控制方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的双电机电动汽车的扭矩控制方法。
CN202110470276.6A 2021-04-28 2021-04-28 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质 Active CN113071332B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110470276.6A CN113071332B (zh) 2021-04-28 2021-04-28 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质
PCT/CN2022/086073 WO2022228096A1 (zh) 2021-04-28 2022-04-11 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110470276.6A CN113071332B (zh) 2021-04-28 2021-04-28 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113071332A CN113071332A (zh) 2021-07-06
CN113071332B true CN113071332B (zh) 2023-03-28

Family

ID=76619086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110470276.6A Active CN113071332B (zh) 2021-04-28 2021-04-28 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN113071332B (zh)
WO (1) WO2022228096A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113071332B (zh) * 2021-04-28 2023-03-28 中国第一汽车股份有限公司 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质
CN113335263B (zh) * 2021-07-19 2022-04-12 中国第一汽车股份有限公司 一种分布式四驱扭矩控制方法
CN113619584B (zh) * 2021-08-27 2024-06-14 中国第一汽车股份有限公司 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质
CN113895244A (zh) * 2021-09-30 2022-01-07 岚图汽车科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114347805B (zh) * 2022-01-27 2022-12-27 奇瑞商用车（安徽）有限公司 电动汽车集成车辆控制的双电机驱动***及其控制方法
CN115431788A (zh) * 2022-06-08 2022-12-06 北京罗克维尔斯科技有限公司 车辆能量回收扭矩分配方法、装置、电子设备和存储介质
CN115476698A (zh) * 2022-07-27 2022-12-16 中国第一汽车股份有限公司 车辆动力***的控制方法、装置以及车辆
CN116653634B (zh) * 2023-08-02 2023-10-24 江铃汽车股份有限公司 一种纯电动汽车电机扭矩控制方法、装置、车辆及存储介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108909828A (zh) * 2018-05-30 2018-11-30 南京航空航天大学 一种线控转向和制动***及其控制方法
CN111959286A (zh) * 2020-08-31 2020-11-20 东风汽车集团有限公司 一种电动汽车滑行能量回收强度控制方法、装置及介质

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006034381A1 (de) * 2006-07-25 2008-01-31 Robert Bosch Gmbh Fahrdynamikregler mit einem in der Lenkung angeordneten Drehmomentensensor
JP5224419B2 (ja) * 2011-02-09 2013-07-03 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
CN103182956B (zh) * 2011-12-28 2015-09-02 比亚迪股份有限公司 电动四轮驱动车辆稳定控制方法和控制***
CN106696950B (zh) * 2015-07-22 2019-09-20 北京宝沃汽车有限公司 混合动力汽车的扭矩控制架构及控制***
JP6604894B2 (ja) * 2016-04-12 2019-11-13 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置及び方法
GB2549328A (en) * 2016-04-15 2017-10-18 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle steering system
CN106240402B (zh) * 2016-08-12 2019-02-15 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 双电机电动汽车的驱动控制方法及装置
CN107351911B (zh) * 2017-06-29 2019-04-26 浙江合众新能源汽车有限公司 一种电动汽车转向稳定控制方法
CN107830865B (zh) * 2017-10-16 2020-04-17 东软集团股份有限公司 一种车辆目标分类方法、装置、***及计算机程序产品
JP6898843B2 (ja) * 2017-12-26 2021-07-07 日立Astemo株式会社 電動車両の制御装置、制御方法および制御システム
CN111196269B (zh) * 2018-11-19 2021-04-02 广州汽车集团股份有限公司 车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质
CN109484206B (zh) * 2018-11-27 2020-10-09 北京新能源汽车股份有限公司 一种电机输出扭矩的调整方法、装置及电动汽车
CN111267853B (zh) * 2018-12-03 2021-06-18 广州汽车集团股份有限公司 一种自适应车辆弯道辅助控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109747632B (zh) * 2018-12-29 2020-05-22 中国第一汽车股份有限公司 一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法
DE102019200820A1 (de) * 2019-01-23 2020-07-23 Audi Ag Verfahren zur Verteilung eines von einem Fahrer angeforderten Bremsmoments auf die Vorder- und Hinterachse eines Kraftfahrzeugs
CN110014851B (zh) * 2019-04-10 2021-08-13 中国第一汽车股份有限公司 一种前后双电机四驱车辆轴间扭矩分配方法
CN111196312B (zh) * 2020-01-21 2022-06-07 重庆长安汽车股份有限公司 一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器
CN111959290B (zh) * 2020-08-13 2022-02-11 重庆长安新能源汽车科技有限公司 一种纯电动车辆过弯转向的控制方法
CN111976504B (zh) * 2020-08-26 2023-10-31 合肥工业大学 四电机驱动汽车扭矩分配控制器、控制方法、设备及存储介质
CN113071332B (zh) * 2021-04-28 2023-03-28 中国第一汽车股份有限公司 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108909828A (zh) * 2018-05-30 2018-11-30 南京航空航天大学 一种线控转向和制动***及其控制方法
CN111959286A (zh) * 2020-08-31 2020-11-20 东风汽车集团有限公司 一种电动汽车滑行能量回收强度控制方法、装置及介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
陈海淼.《商用车电子稳定***研发及运用研究》.《汽车实用技术》.2018,138-140. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113071332A (zh) 2021-07-06
WO2022228096A1 (zh) 2022-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113071332B (zh) 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质
CN107089261B (zh) 一种集成eps的分布式驱动汽车转向控制***及方法
CN110254405B (zh) 一种面向自动驾驶与智能辅助驾驶的汽车线控制动控制***及其控制方法
CN109747632B (zh) 一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法
US8655563B2 (en) Braking/driving force controller of vehicle
CN111645528B (zh) 制动能量回收控制方法、***、装置、车辆及存储介质
CN112026536A (zh) 一种电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车
US20090012685A1 (en) Drive and Braking Force Control Device for Vehicle
JP2004099029A (ja) 回生制動を持つ車両の制動及び操縦性制御方法及びシステム
EP3747715A1 (en) Vehicle attitude control system
CN110239520B (zh) 车辆的横摆力矩控制装置
US8239111B2 (en) Vehicle driving assist system
CN113665575A (zh) 一种适时四驱控制方法、车辆及存储介质
CN109278727B (zh) 车辆用运行情况控制装置
CN110816281A (zh) 用于车辆回收式制动控制的控制单元、装置和方法
US10071729B2 (en) Tow damping system
CN111605527B (zh) 一种制动控制方法、装置及控制器
JP2006256455A (ja) 車両の駆動力配分制御装置
JP6520890B2 (ja) 四輪駆動車の挙動制御装置
EP3747669B1 (en) Vehicle attitude control system
JP2020032778A (ja) 車両走行制御装置
CN108909529B (zh) 一种转矩链控制架构及双电机四驱电动汽车
CN114312347A (zh) 挂车辅助驱动的方法及***
KR102363035B1 (ko) 전기자동차의 abs 및 tcs 제어 장치 및 방법
US11919520B2 (en) Wheel slip control method of vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant