CN113619584B - 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113619584B CN113619584B CN202110993305.7A CN202110993305A CN113619584B CN 113619584 B CN113619584 B CN 113619584B CN 202110993305 A CN202110993305 A CN 202110993305A CN 113619584 B CN113619584 B CN 113619584B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- steering
- angle
- wheel
- bending
- target vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 135
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 90
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 39
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000003491 array Methods 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过获取到的目标车辆的方向盘转角和方向盘转速，确定目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式，实现车辆的驾驶意图的识别，进而在目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式时，控制目标车辆的后轮反向转向，有助于在车辆处于紧急避让时快速躲避障碍，并在目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式时，控制目标车辆的后轮同向转向，有助于车辆在躲避障碍后快速恢复原有路线，实现了车辆进入弯道和驶出弯道的后轮转向控制，使得车辆进入弯道和驶出弯道更加敏捷机动，提高了车辆的安全性和驾驶体验。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着电子技术的发展，越来越多的豪华运动轿车已经配备电控后轮转向***，以方便驾驶者根据意愿改变汽车的行驶方向。一般目的是使车辆在低速时前、后轮转角相反，高速时前、后轮转角同向，提高车辆的灵活性和稳定性。
然而，现有技术均不涉及到进入弯道时(躲避障碍)和驶出弯道(恢复路线)的策略描述。
发明内容
本发明实施例提供了一种电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质，以实现车辆进入弯道和驶出弯道的后轮转向控制，提高车辆的敏捷性和机动性。
第一方面，本发明实施例提供了一种电控后轮转向方法，所述方法包括：
获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速；
基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式；
若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向。
可选的，所述基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，包括：
将所述方向盘转角与预设转角阈值进行比对；
若所述方向盘转角大于所述预设转角阈值，则基于所述方向盘转角的方向和所述方向盘转速的方向，确定所述目标车辆的目标驾驶模式。
可选的，所述基于所述方向盘转角的方向和所述方向盘转速的方向，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，包括：
若所述方向盘转角和所述方向盘转速均不为零，且所述方向盘转角的方向与所述方向盘转速的方向不一致，则确定所述目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式；
若所述方向盘转角和所述方向盘转速均不为零，且所述方向盘转角的方向与所述方向盘转速的方向一致，则确定所述目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式。
可选的，所述车辆行驶信息还包括当前侧向加速度，所述若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，包括：
若所述目标驾驶模式为入弯模式，则基于所述当前侧向加速度以及预先构建的入弯比例系数映射表，确定所述目标车辆对应的入弯前后轮转角比例系数；
基于所述入弯前后轮转角比例系数以及所述目标车辆的前轮转角，确定所述目标车辆的后轮转角；
基于所述后轮转角控制所述目标车辆的后轮反向转向；
其中，所述入弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数。
可选的，所述车辆行驶信息还包括当前侧向加速度，所述若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向，包括：
若所述目标驾驶模式为出弯模式，则基于所述当前侧向加速度以及预先构建的出弯比例系数映射表，确定所述目标车辆对应的出弯前后轮转角比例系数；
基于所述出弯前后轮转角比例系数以及所述目标车辆的前轮转角，确定所述目标车辆的后轮转角；
基于所述后轮转角控制所述目标车辆的后轮同向转向；
其中，所述出弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的出弯转角比例系数。
可选的，所述方法还包括：
基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数；
基于各所述实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，构建入弯比例系数映射表。
可选的，所述基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，满足如下公式：
其中，L为车辆轴距，R为车辆转弯半径，Wf为前轮静载，Wr为后轮静载，Caf为前轮侧偏刚度，Car为后轮侧偏刚度，ay为实测侧向加速度，k为入弯转角比例系数，δr为后轮转动角度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电控后轮转向装置，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速；
驾驶模式确定模块，用于基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式；
后轮控制模块，用于若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的电控后轮转向方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例提供的电控后轮转向方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种电控后轮转向***，所述***包括前轮转向装置、后轮转向装置和加速度传感器；其中，
所述前轮转向装置，用于向所述后轮转向装置发送方向盘转角和方向盘转速；
所述加速度传感器，用于检测目标车辆的当前侧向加速度，并将所述当前侧向加速度发送至所述后轮转向装置；
所述后轮转向装置，用于基于本发明任意实施例提供的电控后轮转向方法控制所述目标车辆的后轮转向。
上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
通过获取到的目标车辆的方向盘转角和方向盘转速，确定目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式，实现车辆的驾驶意图的识别，进而在目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式时，控制目标车辆的后轮反向转向，有助于在车辆处于紧急避让时快速躲避障碍，并在目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式时，控制目标车辆的后轮同向转向，有助于车辆在躲避障碍后快速恢复原有路线，实现了车辆进入弯道和驶出弯道的后轮转向控制，使得车辆进入弯道和驶出弯道更加敏捷机动，提高了车辆的安全性和驾驶体验。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1为本发明实施例一所提供的一种电控后轮转向方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二所提供的一种电控后轮转向方法的流程示意图；
图3A为本发明实施例三所提供的一种电控后轮转向方法的流程示意图；
图3B为本发明实施例三所提供的一种车辆转向时前轮后轮的状态示意图；
图3C为本发明实施例三所提供的一种可选的电控后轮转向方法的流程示意图；
图4A为本发明实施例四所提供的一种电控后轮转向***的结构示意图；
图4B为本发明实施例四所提供的一种控制单元的功能示意图；
图5为本发明实施例五所提供的一种电控后轮转向装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种电控后轮转向方法的流程示意图，本实施例可适用于根据获取到的车辆行驶信息，判断车辆的驾驶意图并控制车辆的后轮转向的情况，该方法可以由电控后轮转向装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件来实现，该方法具体包括如下步骤：
S110、获取目标车辆的车辆行驶信息。
其中，车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速。在本实施例中，方向盘转速和方向盘转角可以是目标车辆的前轴上的传统转向装置所提供的。具体的，方向盘转角可以是目标车辆的方向盘的转角信息；方向盘转速可以是目标车辆的方向盘的转速信息。
S120、基于方向盘转角和方向盘转速，确定目标车辆的目标驾驶模式。
其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式。具体的，入弯模式可以是车辆为了紧急避让进入弯道，即，躲避障碍；出弯模式可以是车辆在躲避障碍之后驶出弯道，即，恢复原行驶路线。
在本实施例中，可以根据方向盘转角的方向和方向盘转速的方向，确定目标车辆的目标驾驶模式。示例性的，可以以目标车辆的驾驶位为基准，定义向左为正方向，向右为负方向；若方向盘转角的方向与方向盘转速的方向的符号一致，则判断目标车辆进入弯道或紧急避障，即，入弯模式；若方向盘转角的方向与方向盘转速的方向的符号不一致，则判断目标车辆躲避障碍之后回归车道中心线，即，出弯模式。
示例性的，目标车辆向左紧急避障，此时，方向盘向左转动，方向盘转角的方向为正，方向盘转速的方向为正，方向盘转角的方向与方向盘转速的方向的符号一致，目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式；目标车辆在向左避障完毕后，回归原有路线(如，回归车道中心线)，此时，方向盘向右转动，方向盘转角仍然在左边，转角的方向仍然为正，方向盘转速的方向为负，方向盘转角的方向与方向盘转速的方向的符号不一致，目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式。
S130、若目标驾驶模式为入弯模式，则控制目标车辆的后轮反向转向，若目标驾驶模式为出弯模式，则控制目标车辆的后轮同向转向。
其中，后轮反向转向可以是后轮以与前轮的转向方向相反的方向进行转向；后轮同向转向可以是后轮以与前轮的转向方向相同的方向进行转向。
在本实施例中，可以在目标驾驶模式为入弯模式时，控制目标车辆的后轮反向转向；在目标驾驶模式为出弯模式时，控制目标车辆的后轮同向转向。
具体的，在目标驾驶模式为入弯模式时，控制目标车辆的后轮反向转向的目的在于：通过控制后轮以与前轮的转向方向相反的方向进行转向，增加车辆的过度转向，有利于车辆躲避障碍，可以实现障碍快速躲避，提高车辆的安全性。在目标驾驶模式为出弯模式时，控制目标车辆的后轮同向转向的目的在于：通过控制后轮以与前轮的转向方向相同的方向进行转向，增加车辆的不足转向，进而增加车辆的转弯半径，使得车辆可以尽快恢复原有路线，并提高车辆的驾驶舒适性。
当然，本实施例还可以在控制目标车辆的后轮同向转向/反向转向时，控制目标车辆的后轮转向的转角与前轮转向的转角保持一定比例，进一步提高车辆的敏捷性和机动性，提高了车辆的安全性和舒适性。
具体的，在一种可选的实施方式中，车辆行驶信息还包括当前侧向加速度，若目标驾驶模式为入弯模式，则控制目标车辆的后轮反向转向，包括：若目标驾驶模式为入弯模式，则基于当前侧向加速度以及预先构建的入弯比例系数映射表，确定目标车辆对应的入弯前后轮转角比例系数；基于入弯前后轮转角比例系数以及目标车辆的前轮转角，确定目标车辆的后轮转角；基于后轮转角控制目标车辆的后轮反向转向。
其中，入弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数。具体的，可以预先通过测量实车在不同的实测侧向加速度下所对应的实测后轮转角，根据各实测侧向加速度和实测侧向加速度对应的实测后轮转角计算实测侧向加速度对应的入弯前后轮转角比例系数，进而基于各实测侧向加速度和实测侧向加速度对应的入弯前后轮转角比例系数建立入弯比例系数映射表。进一步的，在确定出目标车辆的前轮转角后，可以根据目标车辆的当前侧向加速度，在入弯比例系数映射表中查询出对应的入弯前后轮转角比例系数，以基于前轮转角和入弯前后轮转角比例系数计算后轮转角。
在该可选的实施方式中，基于后轮转角控制目标车辆的后轮反向转向，可以是控制目标车辆的后轮以该后轮转角对应的方向为转向方向进行转向，即，控制目标车辆的后轮转动至后轮转角对应的方向。通过目标车辆的当前侧向加速度以及预先构建的入弯比例系数映射表，计算出目标车辆的后轮转角，以基于该后轮转角控制目标车辆的后轮反向转向，使得车辆的后轮转向的转角与前轮转向的转角保持一定比例，实现了后轮根据前轮转角的随动转向，进一步的，提高了车辆的敏捷性和机动性，提高了车辆的安全性和舒适性。
相应的，在目标车辆处于出弯模式时，也可以基于比例系数映射表确定目标车辆的后轮转角。即，可选的，车辆行驶信息还包括当前侧向加速度，若目标驾驶模式为出弯模式，则控制目标车辆的后轮同向转向，包括：若目标驾驶模式为出弯模式，则基于当前侧向加速度以及预先构建的出弯比例系数映射表，确定目标车辆对应的出弯前后轮转角比例系数；基于出弯前后轮转角比例系数以及目标车辆的前轮转角，确定目标车辆的后轮转角；基于后轮转角控制目标车辆的后轮同向转向；其中，出弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的出弯转角比例系数。
具体的，可以将当前侧向加速度与出弯比例系数映射表中的各实测侧向加速度进行比对，进而确定出与当前侧向加速度最接近的实测侧向加速度，将该实测侧向加速度对应的出弯转角比例系数确定为目标车辆对应的出弯前后轮转角比例系数。在得到出弯前后轮转角比例系数后，可以将目标车辆的前轮转角除以该出弯前后轮转角比例系数，得到目标车辆的后轮转角。
通过目标车辆的当前侧向加速度以及预先构建的出弯比例系数映射表，计算出目标车辆的后轮转角，以基于该后轮转角控制目标车辆的后轮同向转向，使得车辆的后轮转向的转角与前轮转向的转角保持一定比例，实现了后轮根据前轮转角的随动转向，进一步的，提高了车辆的敏捷性和机动性，提高了车辆的安全性和舒适性。
本实施例的技术方案，通过获取到的目标车辆的方向盘转角和方向盘转速，确定目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式，实现车辆的驾驶意图的识别，进而在目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式时，控制目标车辆的后轮反向转向，有助于在车辆处于紧急避让时快速躲避障碍，并在目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式时，控制目标车辆的后轮同向转向，有助于车辆在躲避障碍后快速恢复原有路线，实现了车辆进入弯道和驶出弯道的后轮转向控制，使得车辆进入弯道和驶出弯道更加敏捷机动，提高了车辆的安全性和驾驶体验。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种电控后轮转向方法的流程示意图，本实施例在上述各实施例的基础上，可选的，所述基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，包括：将所述方向盘转角与预设转角阈值进行比对；若所述方向盘转角大于所述预设转角阈值，则基于所述方向盘转角的方向和所述方向盘转速的方向，确定所述目标车辆的目标驾驶模式。
其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图2，本实施例提供的包括以下步骤：
S210、获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速。
S220、将方向盘转角与预设转角阈值进行比对，若方向盘转角大于预设转角阈值，则基于方向盘转角的方向和方向盘转速的方向，确定目标车辆的目标驾驶模式。
其中，预设转角阈值可以是预先设置的用于判别是否有转向行为的数值。示例性的，驾驶员的无意操作或来自路面的振动也可以引起方向盘的微小转动，此时，通过将方向盘转角与预设转角阈值进行比对，在方向盘转角大于预设转角阈值时，可以确定目标车辆有转向行为，从而进一步基于目标车辆的方向盘转角的方向和方向盘转速的方向，判断目标车辆的目标驾驶模式。示例性的，预设转角阈值可以是3゜；当然，预设转角阈值可以根据实际需求(如车辆重量)进行设置，本申请对此不作限定。
可选的，基于方向盘转角的方向和方向盘转速的方向，确定目标车辆的目标驾驶模式，包括：若方向盘转角和方向盘转速均不为零，且方向盘转角的方向与方向盘转速的方向不一致，则确定目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式；若方向盘转角和方向盘转速均不为零，且方向盘转角的方向与方向盘转速的方向一致，则确定目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式。
其中，若方向盘转角为零或方向盘转速为零，则可以确定目标车辆处于直行状态，或者，目标车辆处于某一稳定转向状态，即，目标车辆的目标驾驶模式为维持模式。在方向盘转角和方向盘转速均不为零，且方向盘转角的方向与方向盘转速的方向一致时，目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式。在方向盘转角和方向盘转速均不为零，且方向盘转角的方向与方向盘转速的方向不一致时，目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式。
示例性的，基于方向盘转角的方向和方向盘转速的方向，确定目标车辆的目标驾驶模式，可以满足如下公式：
其中，w为方向盘转角，为方向盘转速。/>为-1时，表示方向盘转角的方向和方向盘转速的方向不一致；/>为1时，表示方向盘转角的方向和方向盘转速的方向一致；/>为0时，表示方向盘转角或方向盘转速为0。
S230、若目标驾驶模式为入弯模式，则控制目标车辆的后轮反向转向，若目标驾驶模式为出弯模式，则控制目标车辆的后轮同向转向。
本实施例的技术方案，在根据方向盘转角的方向和方向盘转速的方向确定目标车辆的驾驶模式之前，将方向盘转角与预设转角阈值进行比对，以确定目标车辆是否有转向行为，避免在驾驶员无意操作或路面振动的情形下控制后轮转向，进一步的提高了车辆的安全性和驾驶体验。
实施例三
图3A为本发明实施例三提供的一种电控后轮转向方法的流程示意图，本实施例在上述各实施例的基础上，可选的，所述方法还包括：基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数；基于各所述实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，构建入弯比例系数映射表。
其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图3A，本实施例提供的电控后轮转向方法包括以下步骤：
S310、基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数。
具体的，可以测量实车在入弯模式下，各种实测侧向加速度下所对应的后轮转动角度，基于实测侧向加速度以及实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，进而建立实测侧向加速度与实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数对应关系。
可选的，基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，满足如下公式：
其中，L为车辆轴距，R为车辆转弯半径，Wf为前轮静载，Wr为后轮静载，Caf为前轮侧偏刚度，Car为后轮侧偏刚度，ay为实测侧向加速度，k为入弯转角比例系数，δr为后轮转动角度。
具体的，可以将实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的后轮转动角度代入至上述公式，求解出k，作为该实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数。通过不同的实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的后轮转动角度，可以多次求解出各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数。
示例性的，如图3B所示，展示了一种车辆转向时前轮后轮的状态示意图，如图3B所示，前轮转角δf与后轮转角δr的关系可以满足如下公式：
其中，αr为后轮侧偏角，αf为前轮侧偏角，假设δf＝kδr，k为入弯转角比例系数，再结合传统的仅前轮转向的车辆的转角公式，可以得到上述实测侧向加速度与入弯转角比例系数的公式。其中，传统的仅前轮转向的车辆的转角公式如下：
需要说明的是，本实施例还可以基于出弯模式下各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的后轮转动角度，基于上述公式计算各实测侧向加速度对应的出弯转角比例系数。
S320、基于各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，构建入弯比例系数映射表。
其中，在计算出各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数之后，可以建立各实测侧向加速度与入弯转角比例系数之间的对应关系，进而构建入弯比例系数映射表。
当然，本实施例也可以在计算出各实测侧向加速度对应的出弯转角比例系数之后，建立各实测侧向加速度与出弯转角比例系数之间的对应关系，进而构建出弯比例系数映射表。
S330、获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括方向盘转角、方向盘转速以及当前侧向加速度。
S340、基于方向盘转角和方向盘转速，确定目标车辆的目标驾驶模式，其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式。
S350、若目标驾驶模式为入弯模式，则基于当前侧向加速度以及预先构建的入弯比例系数映射表，确定所述目标车辆对应的入弯前后轮转角比例系数。
当然，还可以包括：若目标驾驶模式为出弯模式，则基于当前侧向加速度以及预先构建的出弯比例系数映射表，确定目标车辆的后轮转角，基于后轮转角控制目标车辆的后轮同向转向。
本实施例的技术方案，可以预先根据入弯模式下实车的各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算对应的入弯转角比例系数，进而基于各实测侧向加速度以及入弯比例系数建立入弯比例系数映射表，以使在确定出目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式时，根据已建立的入弯比例系数映射表以及当前侧向加速度直接确定出入弯转角比例系数，进而根据入弯转角比例系数以及前轮转角计算出后轮转角，使得车辆后轮转向的转角与前轮转向的转角保持一定比例，实现了后轮根据前轮转角的随动转向，进一步的，提高了车辆的敏捷性和机动性，提高了车辆的安全性和舒适性。
本实施例还提供一种可选的电控后轮转向方法，如图3C所示，展示了该可选的电控后轮转向方法的流程示意图。该方法包括如下步骤：
S10、获取车辆行驶信息；
S20、判断方向盘转角是否大于3゜，若是，则执行步骤S30，若否，则返回执行步骤S10；
S30、根据方向盘转角的方向和方向盘转速的方向确定目标车辆的目标驾驶模式，若目标驾驶模式为入弯模式，则执行S40，若目标驾驶模式为出弯模式，则执行S50，若目标驾驶模式为维持模式，则执行S60；
S40、基于当前侧向加速度确定入弯转角比例系数，根据入弯转角比例系数计算后轮转角，并基于后轮转角控制目标车辆的后轮反向转向；
S50、基于当前侧向加速度确定出弯转角比例系数，根据出弯转角比例系数计算后轮转角，并基于后轮转角控制目标车辆的后轮同向转向；
S60、维持目标车辆的前一时刻的状态。
在该可选的实施方式中，实现了车辆的驾驶意图的识别，进而在目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式时，控制目标车辆的后轮反向转向，有助于在车辆处于紧急避让时快速躲避障碍，并在目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式时，控制目标车辆的后轮同向转向，有助于车辆在躲避障碍后快速恢复原有路线，实现了车辆进入弯道和驶出弯道的后轮转向控制，使得车辆进入弯道和驶出弯道更加敏捷机动，提高了车辆的安全性和驾驶体验。
实施例四
图4A为本发明实施例四提供的一种电控后轮转向***的结构示意图，该***包括前轮转向装置10、后轮转向装置20和加速度传感器30；其中，
所述前轮转向装置10，用于向所述后轮转向装置20发送方向盘转角和方向盘转速；
所述加速度传感器30，用于检测目标车辆的当前侧向加速度，并将所述当前侧向加速度发送至所述后轮转向装置20；
所述后轮转向装置20，用于基于本发明任意实施例提供的电控后轮转向方法控制所述目标车辆的后轮转向。
其中，前轮转向装置10与后轮转向装置20通信连接，如，CAN总线连接或以太网连接，后轮转向装置20与加速度传感器30通信连接，如CAN总线连接或以太网连接。前轮转向装置10可以是传统转向装置。可选的，所述电控后轮转向***还包括车速传感器、横摆角速度传感器。后轮转向装置20可以安装在后轴上，根据前轮转角进行随动转向。
在一种实施方式中，所述后轮转向装置20包括控制单元和执行单元，其中：
控制单元，用于获取目标车辆的方向盘转角和方向盘转速，基于目标车辆的方向盘转角和方向盘转速确定目标车辆的目标驾驶模式，若目标驾驶模式为入弯模式，则生成反向控制信号发送至执行单元，若目标驾驶模式为出弯模式，则生成同向控制信号发送至执行单元；
执行单元，用于基于反向控制信号控制所述目标车辆的后轮反向转向，基于同向控制信号控制所述目标车辆的后轮同向转向。
示例性的，如图4B所示，展示了一种控制单元的功能示意图。控制单元可以是后轮转向控制ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，控制单元可用于确定目标车辆的目标行驶模式，并在确定出目标行驶模式后，若目标行驶模式为入弯模式，则确定入弯前后轮转角比例系数(k1)，并根据k1以及前轮转角计算后轮转角，基于后轮转角向执行单元发送入弯控制信号；若目标行驶模式为出弯模式，则确定出弯前后轮转角比例系数(k2)，并根据k2以及前轮转角计算后轮转角，基于后轮转角向执行单元发送出弯控制信号；若目标行驶模式为维持模式，则向执行单元发送维持控制信号。
本实施例提供的电控后轮转向***，包括前轮转向装置、后轮转向装置和加速度传感器，通过前轮转向装置和加速度传感器获取到的目标车辆的方向盘转角、方向盘转速和当前侧向加速度，通过后轮转向装置实现车辆的驾驶意图的识别，进而在目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式时，控制目标车辆的后轮反向转向，有助于在车辆处于紧急避让时快速躲避障碍，并在目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式时，控制目标车辆的后轮同向转向，有助于车辆在躲避障碍后快速恢复原有路线，实现了车辆进入弯道和驶出弯道的后轮转向控制，使得车辆进入弯道和驶出弯道更加敏捷机动，提高了车辆的安全性和驾驶体验。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种电控后轮转向装置的结构示意图，本实施例可适用于根据获取到的车辆行驶信息，判断车辆的驾驶意图并控制车辆的后轮转向的情况，该装置具体包括：信息获取模块510、驾驶模式确定模块520和后轮控制模块530。
信息获取模块510，用于获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速；
驾驶模式确定模块520，用于基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式；
后轮控制模块530，用于若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向。
可选的，驾驶模式确定模块520包括转角比对单元和模式确定单元，其中，转角比对单元，用于将所述方向盘转角与预设转角阈值进行比对；模式确定单元，用于若所述方向盘转角大于所述预设转角阈值，则基于所述方向盘转角的方向和所述方向盘转速的方向，确定所述目标车辆的目标驾驶模式。
可选的，所述模式确定单元具体用于：
若所述方向盘转角和所述方向盘转速均不为零，且所述方向盘转角的方向与所述方向盘转速的方向不一致，则确定所述目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式；若所述方向盘转角和所述方向盘转速均不为零，且所述方向盘转角的方向与所述方向盘转速的方向一致，则确定所述目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式。
可选的，所述车辆行驶信息还包括当前侧向加速度，后轮控制模块530包括入弯控制单元，用于若所述目标驾驶模式为入弯模式，则基于所述当前侧向加速度以及预先构建的入弯比例系数映射表，确定所述目标车辆对应的入弯前后轮转角比例系数；基于所述入弯前后轮转角比例系数以及所述目标车辆的前轮转角，确定所述目标车辆的后轮转角；基于所述后轮转角控制所述目标车辆的后轮反向转向；其中，所述入弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数。
可选的，所述车辆行驶信息还包括当前侧向加速度，后轮控制模块530包括出弯控制单元，用于若所述目标驾驶模式为出弯模式，则基于所述当前侧向加速度以及预先构建的出弯比例系数映射表，确定所述目标车辆对应的出弯前后轮转角比例系数；基于所述出弯前后轮转角比例系数以及所述目标车辆的前轮转角，确定所述目标车辆的后轮转角；基于所述后轮转角控制所述目标车辆的后轮同向转向；其中，所述出弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的出弯转角比例系数。
可选的，所述电控后轮转向装置还包括系数计算模块和映射表构建模块，系数计算模块，用于基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数；映射表构建模块，用于基于各所述实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，构建入弯比例系数映射表。
可选的，系数计算模块具体用于根据如下公式计算各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数：
其中，L为车辆轴距，R为车辆转弯半径，Wf为前轮静载，Wr为后轮静载，Caf为前轮侧偏刚度，Car为后轮侧偏刚度，ay为实测侧向加速度，k为入弯转角比例系数，δr为后轮转动角度。
在本实施例中，通过信息获取模块，获取目标车辆的方向盘转角和方向盘转速，通过驾驶模式确定模块，确定目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式，实现车辆的驾驶意图的识别，进而通过后轮控制模块，在目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式时，控制目标车辆的后轮反向转向，有助于在车辆处于紧急避让时快速躲避障碍，并在目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式时，控制目标车辆的后轮同向转向，有助于车辆在躲避障碍后快速恢复原有路线，实现了车辆进入弯道和驶出弯道的后轮转向控制，使得车辆进入弯道和驶出弯道更加敏捷机动，提高了车辆的安全性和驾驶体验。
本发明实施例所提供的电控后轮转向装置可执行本发明任意实施例所提供的电控后轮转向方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述***所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
实施例六
图6是本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备12典型的是承担后轮转向控制功能的电子设备。
如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28，连接不同组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机装置可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为举例，存储装置34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品40，该程序产品40具有一组程序模块42，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。程序产品40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、鼠标、摄像头等和显示器)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网WideArea Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)装置、磁带驱动器以及数据备份存储装置等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的电控后轮转向方法，包括：
获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速；
基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式；
若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的电控后轮转向方法的技术方案。
实施例七
本发明实施例七还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的电控后轮转向方法步骤，该方法包括：
获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速；
基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式；
若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种电控后轮转向方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速；
基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式；
若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向；
所述车辆行驶信息还包括当前侧向加速度，所述若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，包括：
若所述目标驾驶模式为入弯模式，则基于所述当前侧向加速度以及预先构建的入弯比例系数映射表，确定所述目标车辆对应的入弯前后轮转角比例系数；
基于所述入弯前后轮转角比例系数以及所述目标车辆的前轮转角，确定所述目标车辆的后轮转角；
基于所述后轮转角控制所述目标车辆的后轮反向转向；
其中，所述入弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数；
所述方法还包括：
基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数；
基于各所述实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，构建入弯比例系数映射表。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，包括：
将所述方向盘转角与预设转角阈值进行比对；
若所述方向盘转角大于所述预设转角阈值，则基于所述方向盘转角的方向和所述方向盘转速的方向，确定所述目标车辆的目标驾驶模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘转角的方向和所述方向盘转速的方向，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，包括：
若所述方向盘转角和所述方向盘转速均不为零，且所述方向盘转角的方向与所述方向盘转速的方向不一致，则确定所述目标车辆的目标驾驶模式为出弯模式；
若所述方向盘转角和所述方向盘转速均不为零，且所述方向盘转角的方向与所述方向盘转速的方向一致，则确定所述目标车辆的目标驾驶模式为入弯模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息还包括当前侧向加速度，所述若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向，包括：
若所述目标驾驶模式为出弯模式，则基于所述当前侧向加速度以及预先构建的出弯比例系数映射表，确定所述目标车辆对应的出弯前后轮转角比例系数；
基于所述出弯前后轮转角比例系数以及所述目标车辆的前轮转角，确定所述目标车辆的后轮转角；
基于所述后轮转角控制所述目标车辆的后轮同向转向；
其中，所述出弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的出弯转角比例系数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，满足如下公式：
其中，L为车辆轴距，R为车辆转弯半径，Wf为前轮静载，Wr为后轮静载，Caf为前轮侧偏刚度，Car为后轮侧偏刚度，ay为实测侧向加速度，k为入弯转角比例系数，δr为后轮转动角度。
6.一种电控后轮转向装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括方向盘转角和方向盘转速；
驾驶模式确定模块，用于基于所述方向盘转角和所述方向盘转速，确定所述目标车辆的目标驾驶模式，其中，目标驾驶模式为入弯模式或出弯模式；
后轮控制模块，用于若所述目标驾驶模式为入弯模式，则控制所述目标车辆的后轮反向转向，若所述目标驾驶模式为出弯模式，则控制所述目标车辆的后轮同向转向；
所述车辆行驶信息还包括当前侧向加速度；
所述后轮控制模块包括入弯控制单元；所述入弯控制单元，用于：若所述目标驾驶模式为入弯模式，则基于所述当前侧向加速度以及预先构建的入弯比例系数映射表，确定所述目标车辆对应的入弯前后轮转角比例系数；基于所述入弯前后轮转角比例系数以及所述目标车辆的前轮转角，确定所述目标车辆的后轮转角；基于所述后轮转角控制所述目标车辆的后轮反向转向；其中，所述入弯比例系数映射表包括各实测侧向加速度以及各实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数；
所述装置还包括系数计算模块和映射表构建模块；
所述系数计算模块，用于基于入弯模式下各实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的后轮转动角度，计算各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数；
所述映射表构建模块，用于基于各所述实测侧向加速度以及各所述实测侧向加速度对应的入弯转角比例系数，构建入弯比例系数映射表。
7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的电控后轮转向方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的电控后轮转向方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110993305.7A CN113619584B (zh) | 2021-08-27 | 2021-08-27 | 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质 |
| PCT/CN2022/110790 WO2023024879A1 (zh) | 2021-08-27 | 2022-08-08 | 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110993305.7A CN113619584B (zh) | 2021-08-27 | 2021-08-27 | 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113619584A CN113619584A (zh) | 2021-11-09 |
| CN113619584B true CN113619584B (zh) | 2024-06-14 |
Family
ID=78387987
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110993305.7A Active CN113619584B (zh) | 2021-08-27 | 2021-08-27 | 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113619584B (zh) |
| WO (1) | WO2023024879A1 (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113619584B (zh) * | 2021-08-27 | 2024-06-14 | 中国第一汽车股份有限公司 | 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN113978549B (zh) * | 2021-11-22 | 2023-03-24 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种线控低速灵活性调节控制方法和*** |
| CN114261252B (zh) * | 2022-01-10 | 2023-10-03 | 中国第一汽车股份有限公司 | 主动稳定杆控制方法、装置、设备及介质 |
| CN114312998B (zh) * | 2022-01-14 | 2023-03-28 | 中国第一汽车股份有限公司 | 后轮转向控制方法、装置、控制单元、车辆及存储介质 |
| CN115320707B (zh) * | 2022-08-11 | 2023-11-21 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 汽车后轮转向控制***及方法 |
| CN117775107A (zh) * | 2024-02-28 | 2024-03-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种后轮转向控制方法、***、装置、存储介质以及汽车 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0431178A (ja) * | 1990-05-24 | 1992-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵装置 |
| CN108553893A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-09-21 | 网易（杭州）网络有限公司 | 赛车游戏中车辆转向的控制方法和装置 |
| CN113071332A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4720790A (en) * | 1984-05-21 | 1988-01-19 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Apparatus for controlling steer angle of rear wheels of vehicle |
| JP2643705B2 (ja) * | 1991-09-12 | 1997-08-20 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用後輪操舵装置 |
| JPH10297518A (ja) * | 1997-04-25 | 1998-11-10 | Mitsubishi Motors Corp | 後輪操舵制御装置 |
| JP3892551B2 (ja) * | 1997-10-21 | 2007-03-14 | 富士重工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
| CN104653766B (zh) * | 2015-03-23 | 2017-01-04 | 上海汽车变速器有限公司 | 车辆弯道的换挡控制方法及*** |
| ITUB20154207A1 (it) * | 2015-10-07 | 2017-04-07 | Ferrari Spa | Metodo di controllo di un veicolo stradale con ruote posteriori sterzanti durante la percorrenza di una curva |
| CN108549911B (zh) * | 2018-04-18 | 2020-11-03 | 清华大学 | 基于神经网络的驾驶员转向介入识别方法 |
| WO2019229205A1 (en) * | 2018-06-01 | 2019-12-05 | Jaguar Land Rover Limited | An apparatus and a method for controlling steering |
| GB2574394B (en) * | 2018-06-01 | 2021-05-12 | Jaguar Land Rover Ltd | An apparatus and a method for controlling steering of rear wheels of a vehicle |
| US11178805B2 (en) * | 2019-07-05 | 2021-11-23 | Deere & Company | Apparatus and methods for vehicle steering to follow a curved path |
| CN111619554A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-09-04 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111717275B (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-07 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆后轮转向控制***及控制方法 |
| CN112158256A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-01 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆低速行驶时后轮转向的控制方法 |
| CN113085836A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-07-09 | 中国农业大学 | 车辆侧倾控制方法 |
| CN113619584B (zh) * | 2021-08-27 | 2024-06-14 | 中国第一汽车股份有限公司 | 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质 |
-
2021
- 2021-08-27 CN CN202110993305.7A patent/CN113619584B/zh active Active
-
2022
- 2022-08-08 WO PCT/CN2022/110790 patent/WO2023024879A1/zh unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0431178A (ja) * | 1990-05-24 | 1992-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵装置 |
| CN108553893A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-09-21 | 网易（杭州）网络有限公司 | 赛车游戏中车辆转向的控制方法和装置 |
| CN113071332A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023024879A1 (zh) | 2023-03-02 |
| CN113619584A (zh) | 2021-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113619584B (zh) | 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| Menhour et al. | Coupled nonlinear vehicle control: Flatness-based setting with algebraic estimation techniques | |
| US9771072B2 (en) | Vehicle control system and method for self-control driving thereof | |
| CN110271608B (zh) | 车辆转向控制方法、装置、***以及车辆 | |
| CN111873991B (zh) | 一种车辆转向的控制方法、装置、终端及存储介质 | |
| US9561803B2 (en) | Method for calculating a desired yaw rate for a vehicle | |
| CN111797780A (zh) | 一种跟车轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质 | |
| US11249476B2 (en) | Steering holding determination device and autonomous driving system | |
| WO2023130944A1 (zh) | 主动稳定杆控制方法、装置、设备及介质 | |
| CN113561972B (zh) | 一种避障控制方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN113822593B (zh) | 一种安全态势评估方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| WO2022134929A1 (zh) | 一种确定车辆质量方法、装置、设备及介质 | |
| CN114987607B (zh) | 一种车辆的转向控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115617051A (zh) | 车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质 | |
| JP5137792B2 (ja) | 車両横力外乱推定装置 | |
| JP4319164B2 (ja) | 車両挙動状態推定装置 | |
| CN108860137A (zh) | 失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆 | |
| CN115771518A (zh) | 确定车辆是否处于转向不足或转向过度情况的***和方法 | |
| CN113353074B (zh) | 一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN114852051A (zh) | 一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110442927B (zh) | 一种转向盘转角确定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110654458B (zh) | 车辆方向盘控制方法、装置、计算机设备及车辆 | |
| JP2020100354A (ja) | 制御装置及び転舵装置 | |
| CN113753024B (zh) | 一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质 | |
| US11279356B2 (en) | Vehicle dynamics control system utilizing heading error and derivative |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |