CN113050041B - 一种频带的状态判断方法以及相关设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种频带的状态判断方法以及相关设备，其中方法包括：探测装置根据侦听到的环境中的干扰信号和属于第一频带的振荡信号，确定中频信号；探测装置对中频信号进行第一处理得到第一探测结果，在第一探测结果表明第一频带为忙碌的情况下，探测装置再对中频信号进行第二处理得到第二探测结果；根据第二探测结果确定第一频带的状态。该探测装置可以为雷达，该雷达可以工作在协同式雷达的使用场景中。通过本申请实施例提供的方法，采用相同的门限判定频带的状态，可以均衡资源选择的公平性，并且可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。

Description

一种频带的状态判断方法以及相关设备
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种频带的状态判断方法以及相关设备。
背景技术
车载雷达在智能车辆的辅助驾驶和自动驾驶中发挥着十分重要的作用。在智能车辆的行驶过程中，车载雷达可以检测周围的环境，辨识与追踪车辆周围的物体(例如，其他车辆、行人、路障、建筑物等)。进而，智能车辆的高级驾驶辅助***(advanced drivingassistant system，ADAS)能够根据车载雷达的检测结果感知可能发生的危险并及时提示驾驶员，或者自主采取规避措施，增加智能车辆驾驶的安全性和舒适性。
随着车载雷达渗透率的提升，智能汽车的车载雷达之间的相互干扰越来越严重，极大降低了车载雷达检测的准确性。为了避免车载雷达间的相互干扰，可以在智能车辆发射雷达之前，选取与其他雷达发射设备不重叠的频带，从源头上避免干扰的产生。现有技术中，车载雷达侦听环境中的射频信号，通过门限检测来判断各个频带的状态。对于同一个频带，由于不同厂家的检测门限不同，产生不同的检测结果，会造成一些厂商的雷达无法选择该频带作为工作频带，此外只通过门限检测来对频带的状态进行检测，不同厂商雷达的抗干扰能力不能充分利用，会造成选择的资源受限。
发明内容
本申请实施例提供一种频带的状态判定方法，可以均衡资源选择的公平性，并且可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
第一方面，本申请实施例提供了一种频带的状态判断方法，应用于探测装置。所述方法包括：接收射频信号；根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理；对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果；根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。通过这种方法，采用相同的门限判定频带的状态，可以均衡资源选择的公平性；另外，可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
在一种可能的实施方式中，所述对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果，包括：对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理，包括：若所述中频信号的幅度大于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率大于所述第二阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
在一种可能的实施方式中，所述对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果，包括：对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理，包括：若所述第二采样点的个数大于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值大于所述第四阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
在一种可能的实施方式中，所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；根据所述第一数据结果得到第一数据结果的幅度或者功率；比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：若所述第一数据结果的幅度大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；若所述第一数据结果的幅度不大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率不大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
在一种可能的实施方式中，所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；比较所述第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：若第三数据结果的个数大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；若第三数据结果的个数不大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
在一种可能的实施方式中，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
第二方面，本申请实施例提供了另一种频带的状态判断方法，应用于探测装置。所述方法包括：接收射频信号；根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；对所述中频信号进行第二处理，确定第二检测结果；根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。通过这种方法，采用相同的门限判定频带的状态，在协同式雷达的使用场景中，可以均衡资源选择的公平性；另外，可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
在一种可能的实施方式中，所述对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果，包括：对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果。
在一种可能的实施方式中，所述对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果，包括：对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
在一种可能的实施方式中，所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；根据所述第一数据结果得到第一数据结果的幅度或者功率；比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
在一种可能的实施方式中，所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；比较所述第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第一状态；否则，确定所述第一频带的状态为第二状态。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第二状态；否则，确定所述第一频带的状态为第一状态。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第三状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第四状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第五状态。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：若所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第六状态；若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第七状态；若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第八状态。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第九状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第十一状态；若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十二状态。
在一种可能的实施方式中，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
第三方面，本申请实施例提供了一种探测装置。所述探测装置包括接收单元、第一确定单元、第一处理单元、第二确定单元、第二处理单元和判断单元，其中：所述接收单元，用于接收射频信号；所述第一确定单元，用于根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；所述第一处理单元，用于对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；所述第二确定单元，用于根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理；所述第二处理单元，用于对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果；所述判断单元，用于根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。通过这种探测装置，采用相同的门限判定频带的状态，在协同式雷达的使用场景中，可以均衡资源选择的公平性；另外，可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
在一种可能的实施方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果。
在一种可能的实施方式中，所述第二确定单元具体用于：若所述中频信号的幅度大于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率大于所述第二阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
在一种可能的实施方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
在一种可能的实施方式中，所述第二确定单元具体用于：若所述第二采样点的个数大于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值大于所述第四阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
在一种可能的实施方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；根据所述第一数据结果得到第一数据结果的幅度或者功率；比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
在一种可能的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一数据结果的幅度大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；若所述第一数据结果的幅度不大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率不大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
在一种可能的实施方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；比较所述第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
在一种可能的实施方式中，所述判断单元具体用于：若第三数据结果的个数大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；若第三数据结果的个数不大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
在一种可能的实施方式中，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
第四方面，本申请实施例提供了一种探测装置。所述探测装置包括接收单元、确定单元、第一处理单元、第二处理单元、判断单元，其中：所述接收单元，用于接收射频信号；所述确定单元，用于根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；所述第一处理单元，用于对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；所述第二处理单元，用于对所述中频信号进行第二处理，确定第二检测结果；所述判断单元，用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。通过这种探测装置，采用相同的门限判定频带的状态，在协同式雷达的使用场景中，可以均衡资源选择的公平性；另外，可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
在一种可能的实施方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果。
在一种可能的实施方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
在一种可能的实施方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；根据所述第一数据结果得到第一数据结果的幅度或者功率；比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
在一种可能的实施方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；比较所述第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
在一种可能的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第一状态；否则，确定所述第一频带的状态为第二状态。
在一种可能的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第二状态；否则，确定所述第一频带的状态为第一状态。
在一种可能的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第三状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第四状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第五状态。
在一种可能的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第六状态；若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第七状态；若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第八状态。
在一种可能的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第九状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第十一状态；若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十二状态。
在一种可能的实施方式中，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
第五方面，本申请实施例提供了一种探测装置。包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令来执行上述第一方面以及该第一方面任一项可能的实现方式所描述的方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种探测装置，包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令来执行上述第二方面以及该第二方面任一项可能的实现方式所描述的方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机存储介质存储有程序指令，该程序指令当被计算机运行时，该计算机执行上述第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所描述的方法。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机存储介质存储有程序指令，该程序指令当被计算机运行时，该计算机执行上述第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式所描述的方法。
第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序在处理器上运行时，该处理器执行上述第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所描述的方法，或者执行第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式所描述的方法。
第十方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片应用于探测装置；该芯片包括一个或者多个接口电路和一个或多个处理器；该接口电路和该处理器通过线路互联；该接口电路用于从该探测装置的存储器接收信号，并向该处理器发送该信号，该信号包括该存储器中存储的计算机指令，当处理器执行该计算机指令时，该探测装置执行如上述第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所描述的方法，或者执行第二方面或者第二方面的任一可能的实现方式所描述的方法。
在本申请实施例中，探测装置根据侦听到的环境中的干扰信号和属于第一频带的振荡信号，确定中频信号；探测装置对中频信号进行第一处理得到第一探测结果，在第一探测结果表明第一频带为忙碌的情况下，探测装置再对中频信号进行第二处理得到第二探测结果；根据第二探测结果确定第一频带的状态。通过本申请实施例提供的方法，采用相同的门限判定频带的状态，在协同式雷达的使用场景中，可以均衡资源选择的公平性；另外，可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1A是本申请实施例提供的一种毫米波雷达的工作原理图；
图1B是本申请实施例提供的另一种毫米波雷达的工作原理图；
图2是本申请实施例提供的一种线性调频连续波的示意图；
图3是本申请实施例提供的又一种线性调频连续波的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种发射信号与反射信号的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种车载雷达之间相互干扰的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种可能的虚假中频信号的示意图；
图7是本申请实施例提供的又一种可能的虚假中频信号的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图；
图9是本申请实施例提供的又一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图；
图10是本申请实施例提供的一种干扰情况的示意图；
图11是本申请实施例提供的又一种干扰情况的示意图；
图12是本申请实施例提供的一种可能的解决方案示意图；
图13是本申请实施例提供的一种可能的漏检结果示意图；
图14是本申请实施例提供的一种可能的应用场景示意图；
图15是本申请实施例提供的一种频带的状态判断方法的流程图；
图16是本申请实施例提供的一种第一空闲时间段和第二空闲时间段的示意图；
图17A是本申请实施例提供的一种二维傅里叶变换的示意图；
图17B是本申请实施例提供的一种第一数据结果的功率谱的示意图；
图18是本申请实施例提供的另一种频带的状态判断方法的流程图；
图19是本申请实施例提供的一种探测装置的示意图；
图20是本申请实施例提供的又一种探测装置的示意图；
图21是本申请实施例提供的又一种探测装置的示意图；
图22是本申请实施例提供的又一种探测装置的示意图。
具体实施方式
下面对本申请实施例中的技术方案进行更详细地描述。
以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
1)探测装置，例如为雷达(radar)，或者也可以是其他的用于进行探测(例如，测距)的装置。
2)雷达，或称为雷达装置，也可以称为探测器、雷达探测装置或者雷达信号发送装置等。其工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标物体反射的反射信号，来探测相应的目标物体。雷达所发射的信号可以是雷达信号，相应的，所接收的经过目标物体反射的反射信号也可以是雷达信号。
3)雷达探测装置的发射周期(或者，称为雷达探测装置的扫频周期、扫频时间或扫频时长等)，是指雷达探测装置进行一个完整波形的雷达信号发射的周期。雷达探测装置一般会在一段连续的时长内进行多个扫频周期的雷达信号发送。
4)雷达探测装置的初始频率。在一个发射周期的开始，雷达探测装置会以一个频率发射雷达信号，该频率称为雷达探测装置的初始频率。并且，有的雷达探测装置的发射频率以该初始频率为基础在发射周期内变化。但也有一些雷达探测装置是恒定频率进行发射，此类雷达探测装置的发射频率不会在发射周期内变化。
5)雷达探测装置的扫频带宽，雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的频带的带宽。这里需要说明的是，“扫频带宽”是为了阐述方便而定义的，也可以称为工作带宽，技术上为雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的带宽。进一步的，雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的频带可以称为扫频频带。
6)调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)，频率随时间变化的电磁波。
7)线性调频连续波，频率随时间线性变化的电磁波。这里的线性变化一般是指在一个发射周期内线性变化。具体的，线性调频连续波的波形一般是锯齿波或者三角波，或者也可能存在其它可能的波形，例如线性调频步进频波形等。
8)雷达探测装置的最大测距距离，或称雷达探测装置的最大探测距离，是与雷达探测装置的配置有关的参数(例如，与雷达探测装置的出厂设置参数相关)。例如雷达探测装置为雷达，长距自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)雷达的最大测距距离为250m，中距雷达的最大测距距离为70～150m。
9)中频(intermediate frequency，IF)信号，以雷达探测装置是雷达为例，雷达的本振信号与雷达接收的反射信号(是雷达的发射信号经过目标物体反射后的信号)经过混频器处理后的信号，再经过低通滤波器后，得到中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的发射信号的反射信号，会与本振信号混频，得到所述的“中频信号”。通过中频信号，可以得到目标物体的位置信息、速度信息或角度信息中的一个或多个。其中，位置信息可以是目标物体相对于当前的雷达的位置信息，速度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的速度信息，角度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的角度信息。进一步的，中频信号的频率称为中频频率。
10)“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一信息和第二信息，只是为了区分不同的信息，而并不是表示这两种信息的内容、优先级、发送顺序或者重要程度等的不同。
近些年，ADAS在智能汽车中发挥着十分重要的作用，它是利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行***的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。可以说，真正的无人驾驶是ADAS发展到极致的产物。在无人驾驶架构中，传感层被比作为汽车的“眼睛”，包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶***主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航、自动紧急制动、变道辅助、或盲点监测等都离不开车载毫米波雷达。
毫米波是指波长介于1～10mm之间的电磁波，所对应的频率范围为30～300GHz。在这个频带，毫米波相关的特性使其非常适合应用于车载领域。带宽大：频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短：雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄：在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强：相比于激光雷达和光学***，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。
车载毫米波雷达***，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器和控制器等装置。如图1A所示，为毫米波雷达的工作原理图。振荡器会产生一个频率随时间线性增加的雷达信号，该雷达信号一般是调频连续波。该雷达信号的一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，接收天线接收发射出去的雷达信号遇到车辆前方的物体后反射回来的雷达信号，混频器将接收的雷达信号与本振信号进行混频，得到中频信号。中频信号包含了目标物体与该雷达***的相对距离、速度、以及角度等信息。中频信号经过低通滤波器并经过放大处理后输送到处理器，处理器对接收的信号进行处理，一般是对接收的信号进行快速傅里叶变换，以及频谱分析等，以得到目标物体相对于该雷达***的距离、速度和角度等信息。最后，处理器可以将得到的信息输出给控制器(图中未示出)，该控制器可以在雷达外部，以控制车辆的行为。这里需要说明的是，伴随技术发展，所述控制器也可以在雷达外部。
图1A只是给出了毫米波雷达工作原理图的一种示例，毫米波雷达的工作原理图还可以如图1B所示。本申请只是给出了可能的两种雷达工作原理的示例，在实际应用中，雷达的工作原理还可以为其他的形式，不限于上述工作原理的示例。
毫米波雷达的调频连续波波形一般是锯齿波或者三角波，以下以锯齿波为例详细介绍一下毫米波雷达的测距原理，三角波的测距原理与之类似。
如图2所示，线性调频连续波是频率随时间线性变化的信号，如图3所示，调频连续波的周期为Tc，斜率为a0，带宽为B，其起始频率为b0。图2所示的一个调频连续波信号也被称为一个线性调频脉冲(chirp)信号。
毫米波雷达的振荡器输出的单周期的调频连续波的等效基带信号可以表示为：
其中A表示等效基带信号的幅度，a0表示等效基带信号的斜率，b0表示等效基带信号在Y轴的截距，表示等效基带信号的初相，exp表示e的指数函数。由于频率定义为相位相对于时间的变化率。因此，上述等效基带信号的频率为：
公式1.2的图像如图3所示。
振荡器发出的等效基带信号经过上变频后，由毫米波雷达的发射天线向外辐射，发射信号可表示为：
该信号遇到障碍物后，会反射回来，再被该毫米波雷达接收。发射信号的波形与反射信号的波形的形状相同，只是反射信号的波形相对于发射信号的波形会有一段时延τ，可参考图4。在图4中，回波信号就是反射信号。接收的反射信号可表示为：
对接收的等效基带信号进行下变频后得到的信号为：
其中，A'是振荡器发出的等效基带信号经过发射天线增益、目标反射、传播损耗、接收天线增益后的信号的幅度，τ是从毫米波雷达的发射机发送雷达信号到该毫米波雷达的接收机接收到回波信号(也就是反射信号)，这之间的时延，如图4所示，这个时延是2倍距离/光速。另外在图4中，τmax表示该毫米波雷达的最大探测距离所对应的回波时延，也就是说，τmax是在该毫米波雷达与目标物体之间的距离是该毫米波雷达所能探测的最大距离时，该毫米波雷达所接收的反射信号相对于发射信号的时延。τ与目标距离d的关系可以表示为：
其中，c为光速。
该毫米波雷达的混频器将接收信号与本振信号混频，并经过低通滤波器后，输出中频信号，中频信号表示为：
将该中频信号送入该毫米波雷达的处理器进行快速傅里叶变换等处理，可得到中频信号的频率fIF。
另外，如图4所示，中频信号的频率为发射信号的波形的斜率与时延τ的乘积，即：
因此，该毫米波雷达与目标物体之间的距离d为：
通过上面的推导过程可以看出，发射信号与接收信号之间的频率差(即，中频信号的频率)和时延呈线性关系：目标物体越远，接收反射信号的时间就越晚，那么反射信号和发射信号之间的频率差值就越大。因此，通过判断中频信号的频率的高低就可以确定该雷达与目标物体之间的距离。
对于速度检测，由(公式1.7)可以看出，相邻两个周期的回波中频信号在同一个时间采样点上的相位差是一个定值：
对连续多个周期的回波中频信号在同一个时间采样点上的相位序列进行傅里叶变换可以得到多普勒频率fd，其和目标径向相对速度v的关系可以表示为：
其中，λ为雷达信号波长。
故雷达与目标的径向相对速度v为：
上述的对雷达信号的处理过程只是示例，对于具体的雷达处理过程不做限制。随着车载雷达渗透率的提升，车载雷达之间的互干扰越来越严重，将会极大降低雷达探测概率或提升雷达探测的虚警概率，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。
可参考图5，为车载雷达之间相互干扰的示意图。雷达1发出发射信号，并接收该发射信号在目标物体上反射回来的反射信号。在雷达1接收反射信号的同时，雷达1的接收天线也接收到了雷达2的发射信号或者反射信号，那么雷达1所接收的雷达2的发射信号或雷达2的反射信号对于雷达1来说就是干扰信号。
例如，令雷达1为观测雷达，其调频连续波的斜率是a0，截距是b0，周期是Tc。雷达2为干扰雷达，其调频连续波的斜率是a1，截距是b1，此时假设b0＝b1。雷达1的最大测距距离对应的回波时延是τmax(即，在公式1.6中带入雷达的最大探测距离所计算出的时延。例如雷达的最大探测距离为250m，带入公式1.6所算出的时延为1.67μs)，到达雷达1的接收机的雷达2的干扰信号的时延是τ1。考虑雷达发射时刻存在定时误差为Δτ(例如，由于全球卫星定位***(global positioning system，GPS)的定时误差产生的发射时刻的误差，例如60ns)。其中，雷达检测接收信号的时间区间是τmax～Tc。
图6、图7为一种可能的虚假中频信号的示意图。若雷达1发送的雷达信号的斜率和雷达2发送的雷达信号的斜率一致，即a0＝a1，且两者的工作频带有重叠，则会出现虚警。如图6所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物接收反射信号，但是在雷达1发射信号和接收到反射信号之间的时间范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形一致且两者的扫频带宽相同，在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1接收到了对应频率的虚线所示的信号，则雷达1认为有“目标物体1”存在；雷达1在信号处理的时间区间(τmax～TC)内检测到虚线所示的信号和实线所示的反射信号，那么雷达1会把接收到的虚线所示的信号误认为是前方存在的物体的反射信号，此时就会产生虚假的中频信号。雷达1经过快速傅里叶变换后进行频谱分析可以发现两个峰值，如图7所示，每个峰值对应一个目标物体，雷达1认为同时存在“目标物体1”以及“目标物体2”。雷达1误认为前方存在“目标物体1”，而实际上该“目标物体1”是不存在的，这就被称为“ghost”或者“虚警”。虚警产生后会使得自动驾驶汽车在前方并没有物体的情况下减速或急刹，降低了驾驶的舒适度。
图8、图9为一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图。如图8所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物体接收反射信号。但是在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，在雷达1在信号检测的时间区间(τmax～Tc)内，会同时检测到雷达1的反射信号和雷达2的相关信号，在将检测到的雷达2的相关信号与雷达1的反射信号混频之后，会产生一个包含各种频率分量的中频信号，经过快速傅里叶变换后如图9所示，会出现一个干扰平台，使得真正的目标物体的“凸出”程度不够，对检测带来困难，提升了漏检的可能。漏检产生后会使得自动驾驶汽车在前方有物体的情况下，误以为没有物体，不采取减速或制动，造成交通事故，降低车辆行驶的安全性。
具体来说，雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，假若雷达1的波形斜率为a0，雷达2的波形斜率为a1，那么两个斜率的差异可以分为以下两种情况：
当a1<a0时，如图10所示，会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。
当a1>a0时，如图11所示，也会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。
这里需要说明的是，本领域技术人员可知，在某一时刻或一段时间接收到的信号，可能为干扰信号，可能为目标物的反射信号，通过时间和发射/反射信号频率的相关变化情况能清楚的体现雷达的探测情况。因此，本申请实施例后续的阐述中，大多以反映发射/反射信号的斜率(单位时间内频率的变化范围)的曲线图来表示雷达之间的互干扰情况。
而如果降低雷达探测概率降低，或雷达探测的虚警概率提升，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。因此，如何降低车载雷达之间的干扰是必须要解决的问题。
为了解决上述问题，在一种可能的解决方案中，可以设置不同雷达具有不同的波形斜率、周期等参数。图12为一种可能的解决方案示意图。如图12所示，雷达1的信号的波形的斜率、发射周期等参数与雷达2的不一致，如此一来，即使雷达1接收到了雷达2的信号，由于其信号的波形不一致，在通过混频器时，即两者的频率在做差时，不会产生恒定频率的中频信号。因为只有恒定频率的中频信号才会在在频谱分析中体现为峰值信号，所以该方法能够减小ghost发生的概率。但是，若雷达1接收到了雷达2的信号，经过混频器后，干扰信号落在有效的接收中频带宽内，就会抬升干扰信号的强度。干扰信号水平经过抬升后，会使得原有目标被干扰淹没掉，参见图13。图13为一种可能的漏检结果示意图。产生的后果即为车辆前方有障碍物却没有被检测出来，从而产生漏检，这对车辆行驶的安全造成了恶劣的影响，尤其是无人驾驶车辆的安全。
在又一种可能的解决方案中，车载雷达会侦听环境中的射频信号，通过门限检测来判断雷达的工作频带所受的干扰。但现有技术中，由于不同厂家的门限不同，所以对相同的环境中的射频信号的门限检测会有不同的结果，可能会造成不同厂商雷达选择工作频带的性能不统一。
鉴于此，提供本申请实施例的技术方案。在本申请实施例中，探测装置在发射雷达信号之前，通过对周围环境中的雷达信号进行侦听从而对可选的扫频频带的状态进行确认，再根据扫频频带的状态从可选的扫频频带中选择出合适的频带作为工作频带。通过本申请提供的频带的状态判定方式，可以规范统一对可选的扫频频带的状态认识，进而统一各个雷达探测装置选择工作频带的性能，提高雷达发射频带的资源利用率，从而减小或避免各个雷达探测装置之间的干扰。
如图14所示，为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图。上述应用场景可以为无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等。雷达探测装置可以安装在机动车辆(例如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种***中的基站、终端设备)等等。本申请实施例既适用于车与车之间的雷达探测装置，也适用于车与无人机等其他装置的雷达探测装置，或其他装置之间的雷达探测装置。另外，雷达探测装置可以安装在移动设备上，例如雷达探测装置安装在车辆上作为车载雷达探测装置，或者，雷达探测装置也可以安装在固定的设备上，例如安装在路侧单元(roadside unit，RSU)等设备上。本申请实施例对雷达探测装置安装的位置和功能等不做限定。
另外，雷达探测装置所发送的信号可以是无线电信号，该无线电信号可以认为是雷达信号。本申请实施例就以探测装置是雷达探测装置、雷达探测装置所发送的信号是雷达信号为例。以下对本申请实施例提供的频带的状态判断方法进行介绍，该方法应用于探测装置。参见图15，是本申请实施例提供的一种频带的状态判断方法的流程图，该方法包括以下步骤：
S101、探测装置接收射频信号。
具体的，该射频信号为探测装置所处的周围环境中存在的射频信号。该射频信号可以包括其他探测装置发送的雷达发射信号，或者由于其他探测装置发送的雷达发射信号的反射信号。示例性的，该射频信号可以参照图5中所示的干扰信号。
在一些实施例中，探测装置可以在自身雷达的刷新周期的第一空闲时间段内，接收周围环境中存在的射频信号。可选的，探测装置在一个刷新周期中发射多个周期的雷达信号，间隔第一空闲时间段之后，发射下一个刷新周期的雷达信号。一个刷新周期可以包括工作(active)时间段和空闲(idle)时间段，其中，active时间段用于发送和接收雷达信号。示例性的，一个雷达信号的一个刷新周期共占50ms，其中，active时间段占10ms，空闲的时间段占40ms。那么，40ms的空闲时间段可以称为第一空闲时间段。
在另一些实施例中，探测装置可以在多个连续的刷新周期中选取一个刷新周期，来接收周围环境中存在的射频信号。这个选取出的刷新周期不再发送雷达信号。
在另一些实施例中，探测装置可以在自身雷达的发射周期的第二空闲时间段内，接收周围环境中存在的射频信号。可选的，探测装置在一个雷达信号的发射周期中，发射预设时间的雷达信号，间隔第一空闲时间段后，发射下一个发射周期的雷达信号。示例性的，一个雷达信号的发射周期可以为12us，一个发射周期包含10us的雷达发射时间，2us的空闲时间。其中，2us的空闲时间可以称为第二空闲时间段。参见图16，是本申请实施例提供的一种第一空闲时间段和第二空闲时间段的示意图。
S102、探测装置根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带。
在一些实施例中，探测装置将本地的振荡信号与接收到的射频信号进行混频，经过低通滤波器之后得到中频信号。该振荡信号属于第一频带，该第一频带可以为多个可选频带中的一个频带。举例而言，该振荡信号的多个可选频带的范围可以为77GHz-78GHz，以200MHz为划分单位，可以划分出5个可选频带。其中，该第一频带可以为这5个可选频带中的一个频带。
S103、探测装置对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果。
在一些实施例中，对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果的方式可以为：对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果。
可选的，对该中频信号进行中频检测的方式可以为：该探测装置对所述中频信号进行采样，以得到多个采样点。之后，探测装置可以根据该多个采样点得到所述中频信号的幅度或者功率。该第一检测结果可以表明中频信号的幅度和第一阈值的大小关系，或者可以表明中频信号的功率和第二阈值的大小关系。
可选的，若所述中频信号的幅度大于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率大于所述第二阈值，则所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌。若所述中频信号的幅度不大于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率不大于所述第二阈值，则第一检测结果指示所述第一频带为空闲。
另外，在具体实现方式中，对临界值的处理方式可以存在变化。例如，在一些实施例中，若所述中频信号的幅度不小于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率不小于所述第二阈值，则所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌。若所述中频信号的幅度小于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率小于所述第二阈值，则所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲。
可选的，中频信号的幅度可以是该多个采样点的幅度值的平均值，最大值或者中位数，等等。该中频信号的功率可以是该多个采样点的功率值的平均值，最大值或者中位数，等等。可选的，第一阈值或者第二阈值可以为探测装置中预配置的数值。或者，第一阈值或者第二阈值也可以为标准中预定义的数值。示例性的，该第二阈值可以为探测装置的接收机灵敏度(例如，-120dBm)，解调信噪比(signal to interference plus noise ratio，SINR)(例如，10dB)和余量(例如，5dB)的和，即-105dBm。需要说明的是，此处的第二阈值的数值仅为示例，在实际应用中，该第二阈值还可以是其他数值。相似的，第一阈值的数值也可以存在多种确定方式。在一些实施例中，多个探测装置中的第一阈值可以相同，或者多个探测装置中的第二阈值可以相同。通过这种方式，使得各个探测装置根据同一射频信号和同一振荡信号得出的第一检测结果相同，可以均衡资源选择的公平性，另外，可以充分利用探测装置的抗干扰能力，提升频带的利用率。
在另一些实施例中，对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果的方式可以为：对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果。其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。该第一检测结果可以表明第二采样点的个数和第三阈值的大小关系，或者可以表明第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值的大小关系。
可选的，若所述第二采样点的个数大于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值大于所述第四阈值，则第一检测结果指示该第一频带为忙碌。若所述第二采样点的个数不大于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值不大于所述第四阈值，则第一检测结果指示该第一频带为空闲。
另外，在具体实现方式中，对临界值的处理方式可以存在变化。例如，在一些实施例中，若所述第二采样点的个数不小于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值不小于所述第四阈值，则第一检测结果指示该第一频带为忙碌。若所述第二采样点的个数小于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值小于所述第四阈值，则第一检测结果指示该第一频带为空闲。
可选的，该第三阈值、第四阈值、第五阈值或者第六阈值可以为探测装置中预配置的数值。可选的，第三阈值、第四阈值、第五阈值或者第六阈值也可以为标准中预定义的数值。举例而言，该第三阈值可以为10、15、20等数值，该第三阈值的数值还可以与该第一采样点的个数有关。第四阈值可以为0.05、0.1、0.15等数值。可选的，该第五阈值的数值可以与上述第一阈值的阈值相同，该第六阈值的数值可以与上述第二阈值的数值相同。
需要说明的是，第一检测结果还可以包含中频信号的幅度、中频信号的功率、第三采样点的个数，或者该第三采样点的个数与该多个第二采样点的个数的比值中的一项或者多项。
S104、探测装置根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理。
在一些实施例中，若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
需要说明的是，第一检测结果指示该第一频带为忙碌，表明在第一频带上，环境中存在的干扰信号较强。因此，探测装置将对中频信号进行第二处理，测试该干扰信号是否对探测装置的目标探测会产生不可忽略的影响。
在另一些实施例中，若第一检测结果指示该第一频带为空闲，则表明在第一频带上环境中存在的干扰信号较弱，可以忽略干扰信号的影响。则探测装置执行步骤S107-S108。之后的内容将对步骤S107以及S108作出介绍，此处不具体展开。
根据上述介绍的内容可知，所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌可以包括：所述中频信号的幅度大于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率大于所述第二阈值，或者所述第二采样点的个数大于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值大于所述第四阈值。所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲可以包括：所述中频信号的幅度不大于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率不大于所述第二阈值，或者所述第二采样点的个数不大于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值大于所述第四阈值。
S105、探测装置对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果。
在一些实施例中，对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果的方法可以为：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；确定所述第一数据结果的幅度或者功率；比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
可选的，对所述中频信号进行二维傅里叶变换的方式可以为：对所述中频信号进行采样，以得到多个采样点；再对所述多个采样点进行二维傅里叶变换(或称为二维离散傅里叶变换)。可选的，该多个采样点可以是步骤S103中得到的多个采样点。在一种可能的实现方式中，探测装置可以直接对采样点进行二维傅里叶变换。在另一种可能的实现方式中，探测装置在对中频信号的多个采样点进行二维傅里叶变换之前，可以利用自身的干扰消除方法对该多个采样点(或称为采样信号)进行干扰消除处理。
以下对得到第一数据结果的过程进行示例性的介绍。探测装置经过N个周期的信号接收，每个周期的接收信号都与本地震荡信号进行混频，可以得到N个周期的中频信号。对N个周期的中频信号进行采样，假设每个周期采样点数为M个，则N个周期一共有M×N个采样点。将M×N个采样点，按照每一列摆放一个周期的M个采样点的方式，排成N列，组成一个M行N列的矩阵。可选的，在进行二维傅里叶变换之前，在探测装置可以对这M×N个采样点进行干扰消除处理。
接下来，探测装置对M×N个采样点(或者干扰消除处理之后的M×N个采样点)进行二维傅里叶变换。首先，按列对每个周期的M个采样信号做快速傅里叶变换(Fast FourierTransform，FFT)，得到每个周期中频信号的距离响应；然后按行对各个周期同一距离的N个采样信号做FFT，最终得到距离多普勒响应(M×N维的复数矩阵)，也即第一数据结果。示例性的，参见图17A，是本申请实施例提供的一种二维傅里叶变换的示意图。其中，每一“格”代表一个采样点的数据。最后得出的距离多普勒响应是一个M×N维的复数矩阵。这个矩阵还可以以功率谱的方式进行表示，示例性的，参见图17B，是本申请实施例提供的一种第一数据结果的功率谱的示意图。
之后，在一些实施例中，探测装置可以将得到的第一数据结果(距离多普勒响应)的幅度与第七阈值进行比较，或者将第一数据结果的功率与第八阈值进行比较，确定第二检测结果。该第二检测结果可以表明第一数据结果的幅度与第七阈值的大小关系，或者可以表明第一数据结果的功率与第八阈值的大小关系。
可选的，若所述第一数据结果的幅度大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率大于第八阈值，则该第二检测结果指示该第一频带为忙碌。若所述第一数据结果的幅度不大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率不大于第八阈值，则该第二检测结果指示该第一频带为空闲。
另外，在具体实现方式中，对临界值的处理方式可以存在变化。例如，在一些实施例中，若所述第一数据结果的幅度不小于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率不小于第八阈值，则该第二检测结果指示该第一频带为忙碌。若所述第一数据结果的幅度小于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率小于第八阈值，则该第二检测结果指示该第一频带为空闲。
可选的，第一数据结果的幅度可以是该第一数据结果的幅度值的平均值或者最大值或者中位数，等等。第一数据结果的功率可以是该第一数据结果的功率值的平均值或者最大值或者中位数，等等。
可选的，第七阈值或者第八阈值可以为探测装置中预配置的数值。可选的，第七阈值或者第八阈值也可以为标准中预定义的数值。示例性的，该第八阈值可以为探测装置的接收机灵敏度(例如，-120dBm)，SINR(例如，10dB)和余量(例如，5dB)的和，即-105dBm。需要说明的是，此处的第八阈值的数值仅为示例，在实际应用中，该第八阈值还可以是其他数值。相似的，第七阈值的数值也可以存在多种确定方式。
在另一些实施例中，对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果的方法还可以为：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；比较所述第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果。其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。该第二检测结果可以表明第三数据结果的个数和第九阈值的大小关系，或者可以表明第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值的大小关系。
可选的，若第三数据结果的个数大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值大于第十阈值，则第二检测结果指示第一频带为忙碌。若第三数据结果的个数不大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不大于第十阈值，则第二检测结果指示第一频带为忙碌。
另外，在具体实现方式中，对临界值的处理方式可以存在变化。例如，在一些实施例中，若第三数据结果的个数不小于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不小于第十阈值，则第二检测结果指示第一频带为忙碌。若第三数据结果的个数小于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值小于第十阈值，则第二检测结果指示第一频带为空闲。
其中，得到第二数据结果的过程可以参照上述介绍的得到第一数据结果的过程，此处不再赘述。可选的，该第九阈值、第十阈值、第十一阈值或者第十二阈值可以为探测装置中预配置的数值。可选的，该第九阈值、第十阈值、第十一阈值或者第十二阈值也可以为标准中预定义的数值。举例而言，该第九阈值可以为10、15、20等数值，该第九阈值的数值还可以与该第三数据结果的个数有关。第十阈值可以为0.05、0.1、0.15等数值。可选的，该第十一阈值的数值可以与上述第七阈值的阈值相同，该第十二阈值的数值可以与上述第八阈值的数值相同。
需要说明的是，第二检测结果还可以包含第一数据结果的幅度、第一数据结果的功率、第三数据结果的个数，或者该第三数据结果的个数与该第二数据结果的个数的比值中的一项或者多项。
S106、探测装置根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。
具体的，探测装置根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态的方式可以为：若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第一状态；若所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第二状态。可选的，第一状态可以为忙碌状态，第二状态可以为空闲状态。
根据上述介绍的内容可知，所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌可以包括：所述第一数据结果的幅度大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率大于第八阈值，或者第三数据结果的个数大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值大于第十阈值。所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲可以包括：所述第一数据结果的幅度不大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率不大于第八阈值，或者第三数据结果的个数不大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不大于第十阈值。
需要说明的是，若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则表明探测装置未能消除干扰信号的影响，该干扰信号对探测装置的目标探测会产生不可忽略的影响。若所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则表明探测装置可以消除干扰信号的影响，该干扰信号对探测装置的目标探测产生的影响可以忽略。
可理解的是，该第一频带的状态为第一状态，表明在第一频带上，该探测装置所处的环境中存在干扰信号，且探测装置无法消除该干扰信号的影响。该第一频带的状态为第二状态，表明在第一频带上，该探测装置所处的环境中存在干扰信号，且探测装置可以消除该干扰信号的影响。也即是说，探测装置可以使用状态为第二状态的频带作为雷达信号的发射信息，可以减小或者避免探测装置与其他雷达探测装置之间的干扰。
在另一些实施例中，探测装置还可以根据所述第一检测结果判断对中频信号不进行第二处理。在执行了步骤S103之后，探测装置执行如下步骤S107-S108：
S107：探测装置根据所述第一检测结果判断对中频信号不进行第二处理。
在一些实施例中，若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定对所述中频信号不进行第二处理。第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则表明在第一频带上环境中存在的干扰信号较弱，可以忽略干扰信号的影响。由于干扰信号可以忽略，可以无需测试该干扰信号是否对探测装置的目标探测会产生不可忽略的影响。通过这种方式，可以减少探测装置确定第一频带的状态的时间，提升探测装置的探测效率。
S108：探测装置根据所述第一检测结果判断所述第一频带的状态。
具体的，该第一检测结果指示所述第一频带为空闲，探测装置确定该第一频带的状态为第三状态。可理解的是，该第一频带的状态为第三状态，表明在第一频带上，该探测装置所处的环境中存在的干扰信号较弱，可以忽略干扰信号的影响。也即是说，探测装置可以使用状态为第三状态的频带作为雷达信号的发射信息，可以减小或者避免探测装置与其他雷达探测装置之间的干扰。
以上对本申请实施例提供的一种频带的状态判断方法进行了介绍。以下对本申请实施例提供的另一种频带的状态判断方法进行介绍，该方法应用于探测装置。参见图18，是本申请实施例提供的另一种频带的状态判断方法的流程图，该方法包括以下步骤：
S201、探测装置接收射频信号。
S202、探测装置根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带。
S203、探测装置对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果。
需要说明的是，步骤S201-S203的实施方式均可以参照上述内容中介绍的图15对应的实施例中步骤S101-S103介绍的实施方式，此处不再赘述。该第一检测结果可以指示第一频带为忙碌，或者指示第一频带为空闲。
S204、探测装置对所述中频信号进行第二处理，确定第二检测结果。
需要说明的是，步骤S204的实施方式可以参照上述内容中介绍的图15对应的实施例中步骤S105介绍的实施方式，此处不再赘述。该第二检测结果可以指示第一频带为忙碌，或者指示第一频带为空闲。
S205、探测装置根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。
具体的，探测装置根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态的方式可以存在多种，以下将对几种可能的判断方式进行介绍。
第一种方式，若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第一状态。否则，确定所述第一频带的状态为第二状态。需要说明的是，所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，表明在第一频带上，该探测装置所处的环境中存在干扰信号，且探测装置无法消除该干扰信号的影响。在这种情况下，确定第一频带的状态为第一状态。其他情况均确定第一频带为第二状态。该第一状态可以为忙碌状态，该第二状态可以为空闲状态。
示例性的，在第一种方式中，探测装置可以使用状态为第二状态的频带作为雷达信号的发射频带，可以减小或者避免探测装置与其他雷达探测装置之间的干扰。这种状态的判断方法，对频带的可选状态(即，第二状态)的要求较宽松，考虑了探测装置的干扰消除能力。这样可以增大探测装置的雷达信号的发射频带的选择范围，在多个探测装置协同分配发射频带的使用场景中，能够更合理的对频带进行协同分配，提高雷达发射频带的资源利用率。
第二种方式，若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第二状态。否则，确定所述第一频带的状态为第一状态。需要说明的是，所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，表明在第一频带上，该探测装置所处的环境中存在的干扰信号较弱，可以忽略，且探测装置能够消除该干扰信号的影响。在这种情况下，确定第一频带的状态为第二状态。其他情况均确定第一频带为第一状态。该第一状态可以为忙碌状态，该第二状态可以为空闲状态。
示例性的，在第二种方式中，探测装置可以使用状态为第二状态的频带作为雷达信号的发射频带，可以减小或者避免探测装置与其他雷达探测装置之间的干扰。这种状态的判断方法，对频带的可选状态(即，第二状态)的要求较严格，适用于对探测精度要求较高的探测装置。
第三种方式，若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第三状态。若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第四状态。若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第五状态。需要说明的是，第一检测结果指示所述第一频带为空闲，表明在第一频带上，该探测装置所处的环境中存在的干扰信号较弱，可以忽略。所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，表明在第一频带上，该探测装置所处的环境中存在干扰信号，且探测装置无法消除该干扰信号的影响。所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，表明在第一频带上，该探测装置所处的环境中存在干扰信号，且探测装置能够消除该干扰信号的影响。
示例性的，在第三种方式中，探测装置可以使用状态为第三状态和第五状态的频带作为雷达信号的发射频带，可以减小或者避免探测装置与其他雷达探测装置之间的干扰。可选的，探测装置可以预设第三状态和第五状态的优先级。在一些实施例中，探测装置可以根据多个频带的状态，以及状态的优先级，从多个频带中选取出雷达信号的发射频带。后续内容中，将对这种选取方式进行详细介绍，此处不具体展开。
第四种方式，若所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第六状态。若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第七状态。若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第八状态。需要说明的是，所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，表明在第一频带上，探测装置可以消除干扰信号的影响。所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，表明在第一频带上，探测装置无法消除干扰信号的影响，并且探测装置所处的环境中存在的干扰信号较强。所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，表明在第一频带上，探测装置无法消除干扰信号的影响，并且探测装置所处的环境存在的干扰信号较弱。在这种状态的判定方式，判定第二检测结果的阈值可以小于判定第一检测结果的阈值，可以理解为，对探测装置的干扰消除能力要求更加严格。
示例性的，在第四种方式中，探测装置可以使用状态为第六状态和第八状态的频带作为雷达信号的发射频带，可以减小或者避免探测装置与其他雷达探测装置之间的干扰。可选的，探测装置可以预设第六状态和第八状态的优先级。在一些实施例中，探测装置可以根据多个频带的状态，以及状态的优先级，从多个频带中选取出雷达信号的发射频带。
第五种方式，若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第九状态。若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十状态。若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第十一状态。若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十二状态。各个状态代表的含义可参照上述内容中的描述，此处不再赘述。
可选的，探测装置可以预设第九状态、第十状态、第十一状态和第十二状态的优先级。在一些实施例中，探测装置可以根据多个频带的状态，以及状态的优先级，从多个频带中选取出雷达信号的发射频带。
以上介绍了本申请实施例提供的两种对频带的状态判定方法。在频带的状态确定之后，探测装置可以根据确定出的频带的状态，确定雷达信号的发射频带。
在第一种可能的实现方式中，探测装置可以探测多个频带中的一个或者多个频带的状态，在判定出第二频带的状态为可选状态时，确定第二频带为雷达信号的发射频带。其中，第二频带为多个频带中的一个频带。
示例性的，在图15对应的实施例中，频带的可选状态为第二状态以及第三状态。
在图18对应的实施例中，对于上述内容中介绍的第一种判断方式、第二种判断方式，频带的可选状态可以为第二状态。对于上述内容中介绍的第三种判断方式，频带的可选状态可以为第三状态以及第五状态。对于上述内容中介绍的第四种判断方式，频带的可选状态可以为第六状态和第八状态。对于上述内容中介绍的第五种判断方式，频带的可选状态可以为第十状态、第十一状态和第十二状态。
可选的，探测装置可以先判断上一次使用的雷达信号的发射频带的状态。若这个频带的状态为可选状态，则探测装置确定这个频带为接下来使用的雷达信号的发射频带。若这个频带的不为可选状态，则探测装置再判断多个频带中除该这个频带之外的其他频带，直至确定出为可选状态的频带。通过这种方式，可以尽量避免发射频带的切换，提升发射雷达信号的效率。
在第二种可能的实现方式中，探测装置可以确定多个频带中每个频带的状态；根据所述多个频带中每个频带的状态，从所述多个频带中选取雷达的发射频带。
具体的，探测装置根据每个频带的状态，从多个频带中选取雷达的发射频带的方式可以有多种，以下对几种可能的方式进行介绍。
第一种方式，探测装置可以根据所述多个频带中每个频带的状态和频率大小，从所述多个频带中选取雷达的发射频带。
可选的，探测装置可以根据所述多个频带中每个频带的状态从多个频带中选取出待选频带，该待选频带的状态为可选状态。之后，探测装置再根据所述多个频带中每个频带的频率大小，从待选频带中选取雷达的发射频带。可选的，该雷达的发射频带的频率大小为待选频带中频率最小的频带。由于雷达信号会有路径损耗，频率越高，路径损耗越大，可以通过这种方式选取出路径损耗最小的发射频带。
第二种方式，第二探测装置可以根据所述多个频带中每个频带的状态信息和上一次使用的雷达的发射频带，从所述多个频带中选取雷达的发射频带。
可选的，探测装置根据所述多个频带中每个频带的状态从多个频带中选取出待选频带，该待选频带的状态为可选状态。之后，探测装置再根据上一次使用的雷达的发射频带，从待选频带中选取雷达的发射频带。可选的，选取的雷达的发射频带的频率大小与上一次使用的雷达信号的发射频带的频率大小的差的绝对值，小于其他待选频带的频率大小与上一次使用的雷达信号的发射频带的频率大小的差的绝对值。由于探测装置切换雷达的发射频带需要在硬件上进行调整，通过这种方式，可以使得选择出的雷达信号的发射频带与上一次使用的雷达的发射频带差异最小，提升雷达信号的发射效率。
第三种方式，探测装置可以根据多个频带的状态，以及状态的优先级，从多个频带中选取出雷达信号的发射频带。
可选的，探测装置确定出的雷达信号的发射频带可以为该多个频带中状态的优先级最高的频带。具体的，探测装置中可以预存有状态的优先级。
举例而言，对于图15对应的实施例中，频带状态的优先级从高到低的顺序可以为第二状态、第三状态、第一状态；或者为第三状态、第二状态、第一状态。
对于图18对应的实施例中，对于上述内容中介绍的第一种判断方式、第二种判断方式，频带状态的优先级从高到低的顺序可以为第二状态、第一状态。对于上述内容中介绍的第三种判断方式，频带状态的优先级从高到低的顺序可以为第三状态、第五状态、第四状态。对于上述内容中介绍的第四种判断方式，频带状态的优先级从高到低的顺序可以为第六状态、第八状态、第七状态。对于上述内容中介绍的第五种判断方式，频带的可选状态可以为第十二状态、第十一状态、第十状态、第九状态，或者可以为第十二状态、第十状态、第十一状态。第九状态。
若优先级最高的频带存在多个，在一种可选的实施方式中，探测装置可以选取这些频带中的任意一个作为雷达信号的发射频带。在另一种可选的实施方式中，探测装置可以选取这些频带中频率最小的频带作为雷达信号的发射频带。在另一种可选的实施方式中，，探测装置可以选取这些频带中与上一次使用的雷达的发射频带差异最小的频带作为雷达信号的发射频带。
在另一种可选的实施方式中，探测装置可以计算该优先级最高的频带中各个频带的分值。探测装置可以确定雷达的发射频带为优先级最高的多个频带中分值最低的频带。具体的，探测装置预存有第一检测结果的第一计算权重以及第二检测结果的第二计算权重。一个频带的分值由第一检测结果、第二检测结果、第一计算权重以及第二计算权重确定。其中，第一检测结果包含中频信号的幅度、中频信号的功率、第三采样点的个数，或者该第三采样点的个数与该多个第二采样点的个数的比值中的一项或者多项；第二检测结果包含第一数据结果的幅度、第一数据结果的功率、第三数据结果的个数，或者该第三数据结果的个数与该第二数据结果的个数的比值中的一项或者多项。
示例性的，一个频带的分值可以为该频带对应的中频信号的幅度与第一计算权重的积，加上该频带对应的第一数据结果的幅度与第二计算权重的积的和。可选的，一个频带的分值还可以为该频带对应的中频信号的功率与第一计算权重的积，加上该频带对应的第一数据结果的功率与第二计算权重的积的和。可选的，一个频带的分值还可以为该频带对应的第三采样点的个数与第一计算权重的积，加上该频带对应的第三数据结果的个数与第二计算权重的积的和。可选的，一个频带的分值还可以为该频带对应的第三采样点的个数与该多个第二采样点的个数的比值与第一计算权重的积，加上该频带对应的第三数据结果的个数与该第二数据结果的个数的比值与第二计算权重的积的和。
举例而言，对于图15对应的实施例中，若第一检测装置未进行第二处理，则第一检测结果的计算权重可以为1。若第一检测装置进行了第二处理，则第一检测结果与第二检测结果的计算权重之和可以为1，例如，第一检测结果的计算权重为0.6，第二检测结果的计算权重为0.4。还可以为其他分值，本申请实施例不做限制。
对于图18对应的实施例中，第一检测结果与第二检测结果的计算权重之和可以为1，例如，第一检测结果的计算权重为0.6，第二检测结果的计算权重为0.4。还可以为其他分值，本申请实施例不做限制。
以上描述了本申请的方法实施例，下面对相应的装置实施例进行介绍。
参见图19，是本申请实施例提供的一种探测设备的示意图，该探测设备包括接收单元1901、第一确定单元1902、第一处理单元1903、第二确定单元1904、第二处理单元1905和判断单元1906。以下对这些单元进行进一步的介绍。
所述接收单元1901，可以用于接收射频信号。所述接收单元1901所执行的操作可以参照上述图15中的步骤S101中的相关描述。
所述第一确定单元1902，可以用于根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带。所述第一确定单元1902所执行的操作可以参照上述图15中的步骤S102中的相关描述。
所述第一处理单元1903，可以用于对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果。所述第一处理单元1903所执行的操作可以参照上述图15中的步骤S103中的相关描述。
所述第二确定单元1904，可以用于根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理。所述第二确定单元1904所执行的操作可以参照上述图15中的步骤S104中的相关描述。
所述第二处理单元1905，可以用于对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果。所述第二处理单元1905所执行的操作可以参照上述图15中的步骤S105中的相关描述。
所述判断单元1906，可以用于根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。所述判断单元1906所执行的操作可以参照上述图15中的步骤S106中的相关描述。
在一个可选的实施方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果。
在一个可选的实施方式中，所述第二确定单元具体用于：若所述中频信号的幅度大于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率大于所述第二阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
在一个可选的实施方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
在一个可选的实施方式中，所述第二确定单元具体用于：若所述第二采样点的个数大于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值大于所述第四阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
在一个可选的实施方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；确定所述第一数据结果的幅度或者功率；比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
在一个可选的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一数据结果的幅度大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；若所述第一数据结果的幅度不大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率不大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
在一个可选的实施方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；比较所述第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
在一个可选的实施方式中，所述判断单元具体用于：若第三数据结果的个数大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；若第三数据结果的个数不大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
在一个可选的实施方式中，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
图19中的各个操作的实现还可以对应参照图15所示的方法实施例的相应描述。在一个实施例中，接收单元1901可以为硬件实现的功能模块，第一确定单元1902、第一处理单元1903、第二确定单元1904、第二处理单元1905和判断单元1906可以为软件实现的功能模块，这些功能模块的功能由存储在存储器中的程序或代码实现，探测设备通过至少一个处理器执行这些程序或代码，可以实现各个功能模块的功能。
通过图19所示的探测装置，可以采用相同的门限判定频带的状态，在协同式雷达的使用场景中，可以均衡资源选择的公平性；另外，可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
参见图20，是本申请实施例提供的又一种探测设备的示意图，该探测设备包括接收单元2001、确定单元2002、第一处理单元2003、第二处理单元2004和判断单元2005。以下对这些单元进行进一步的介绍。
所述接收单元2001，可以用于接收射频信号。所述接收单元2001所执行的操作可以参照上述图18的步骤S201中的相关描述。
所述确定单元2002，可以用于根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带。所述确定单元2002所执行的操作可以参照上述图18的步骤S202中的相关描述。
所述第一处理单元2003，可以用于对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果。所述第一处理单元2003所执行的操作可以参照上述图18的步骤S203中的相关描述。
所述第二处理单元2004，可以用于对所述中频信号进行第二处理，确定第二检测结果。所述第二处理单元2004所执行的操作可以参照上述图18的步骤S204中的相关描述。
所述判断单元2005，可以用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。所述判断单元2005所执行的操作可以参照上述图18的步骤S205中的相关描述。
在一个可选的实施方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果。
在一个可选的实施方式中，所述第一处理单元具体用于：对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
在一个可选的实施方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；确定所述第一数据结果的幅度或者功率；比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
在一个可选的实施方式中，所述第二处理单元具体用于：对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；比较所述第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
在一个可选的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第一状态；否则，确定所述第一频带的状态为第二状态。
在一个可选的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第二状态；否则，确定所述第一频带的状态为第一状态。
在一个可选的实施方式中，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
在一个可选的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第三状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第四状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第五状态。
在一个可选的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第六状态；若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第七状态；若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第八状态。
在一个可选的实施方式中，所述判断单元具体用于：若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第九状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十状态；若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第十一状态；若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十二状态。
在一个可选的实施方式中，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
图20中的各个操作的实现还可以对应参照图18所示的方法实施例的相应描述。上述各个单元可以以硬件，软件或者软硬件结合的方式来实现。在一个实施例中，接收单元2001可以为硬件实现的功能模块，确定单元2002、第一处理单元2003、第二处理单元2004和判断单元2005可以为软件实现的功能模块，这些功能模块的功能由存储在存储器中的程序或代码实现，探测设备通过至少一个处理器执行这些程序或代码，可以实现各个功能模块的功能。
通过图20所示的探测装置，可以采用相同的门限判定频带的状态，在协同式雷达的使用场景中，可以均衡资源选择的公平性；另外，可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
参见图21，是本申请实施例提供的又一种探测设备。该探测设备包括处理器2101、存储器2102和通信接口2103，该处理器2101、存储器2102和通信接口2103通过总线2104相互连接。
存储器2102包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmableread only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器2102用于相关指令及数据。
通信接口2103可以为数据传输接口、通信接口或接收器等可被配置用于接收信息的电路或组件。
处理器2101可以是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，在处理器2101是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。
该探测设备中的处理器2101通过读取并执行存储器2102中存储的程序代码，执行以下操作：
接收射频信号。
根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带。
对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果。
根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理。
对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果。
根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。
图21中的处理器2101所执行的各个操作的具体细节还可以对应参照图15所示的方法实施例的相应描述。通过图21所示的探测装置，可以采用相同的门限判定频带的状态，在协同式雷达的使用场景中，可以均衡资源选择的公平性；另外，可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
参见图22，是本申请实施例提供的又一种探测装置。该探测装置包括处理器2201、存储器2202和通信接口2203，该处理器2201、存储器2202和通信接口2203通过总线2204相互连接。
存储器2202包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmableread only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存储器2202用于相关指令及数据。
通信接口2203可以为数据传输接口、通信接口或接收器等可被配置用于接收信息的电路或组件。
处理器2201可以是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，在处理器2201是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。
该探测装置中的处理器2201通过读取并执行存储器2202中存储的程序代码，执行以下操作：
接收射频信号。
根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带。
对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果。
对所述中频信号进行第二处理，确定第二检测结果。
根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态。
图22中的处理器2201所执行的各个操作的具体细节还可以对应参照图18所示的方法实施例的相应描述。通过图22所示的探测装置，可以采用相同的门限判定频带的状态，在协同式雷达的使用场景中，可以均衡资源选择的公平性；另外，可以结合探测装置的抗干扰能力判定频带状态，提升资源利用率。
在本申请的另一实施例中提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，图15或图18所示实施例的方法得以实现。
在本申请的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现图15或图18所示实施例的方法。
在本申请的另一实施例中提供一种芯片，该芯片应用于探测装置；该芯片包括一个或者多个接口电路和一个或多个处理器；该接口电路和该处理器通过线路互联；该接口电路用于从该探测装置的存储器接收信号，并向该处理器发送该信号，该信号包括该存储器中存储的计算机指令，当处理器执行该计算机指令时，该探测装置执行时实现图15或图18所示实施例的方法。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (46)

1.一种频带的状态判断方法，应用于探测装置，其特征在于，所述方法包括：
接收射频信号；
根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；
对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；
根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理；
对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果；
根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态；
其中，所述对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果，包括：
对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；
比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果；
或者，
所述对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果，包括：
对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；
比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理，包括：
若所述中频信号的幅度大于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率大于所述第二阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理，包括：
若所述第二采样点的个数大于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值大于所述第四阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；
确定所述第一数据结果的幅度或者功率；
比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：
若所述第一数据结果的幅度大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
若所述第一数据结果的幅度不大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率不大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；
比较第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；
其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：
若第三数据结果的个数大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
若第三数据结果的个数不大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
8.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
9.一种频带的状态判断方法，应用于探测装置，其特征在于，所述方法包括：
接收射频信号；
根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；
对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；
根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理；
对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果；
根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态；
其中，
所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；
比较第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；
其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：
若第三数据结果的个数大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
若第三数据结果的个数不大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
11.一种频带的状态判断方法，应用于探测装置，其特征在于，所述方法包括：
接收射频信号；
根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；
对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；
对所述中频信号进行第二处理，确定第二检测结果；
根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态；
其中，所述对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果，包括：
对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；
比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果；
或者，其中，所述对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果，包括：
对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；
比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；
其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；
确定所述第一数据结果的幅度或者功率；
比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；
比较第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；
其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
14.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
否则，确定所述第一频带的状态为第二状态。
15.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第二状态；
否则，确定所述第一频带的状态为第一状态。
16.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：
若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第三状态；
若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第四状态；
若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第五状态。
17.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：
若所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第六状态；
若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第七状态；
若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第八状态。
18.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第九状态；
若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十状态；
若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第十一状态；
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十二状态。
19.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
20.一种频带的状态判断方法，应用于探测装置，其特征在于，所述方法包括：
接收射频信号；
根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；
对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；
对所述中频信号进行第二处理，确定第二检测结果；
根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态
其中，所述对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果，包括：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；
比较第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；
其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态，包括：
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
否则，确定所述第一频带的状态为第二状态。
22.一种探测装置，其特征在于，所述探测装置包括接收单元、第一确定单元、第一处理单元、第二确定单元、第二处理单元和判断单元，其中：
所述接收单元，用于接收射频信号；
所述第一确定单元，用于根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；
所述第一处理单元，用于对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；
所述第二确定单元，用于根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理；
所述第二处理单元，用于对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果；
所述判断单元，用于根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态；
其中，所述第一处理单元具体用于：
对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；
比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果；
或者，
其中，所述第一处理单元具体用于：
对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；
比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；
其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
23.根据权利要求22所述的探测装置，其特征在于，所述第二确定单元具体用于：
若所述中频信号的幅度大于所述第一阈值，或者所述中频信号的功率大于所述第二阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
24.根据权利要求22所述的探测装置，其特征在于，所述第二确定单元具体用于：
若所述第二采样点的个数大于所述第三阈值，或者所述第二采样点的个数与所述多个第二采样点的个数的比值大于所述第四阈值，则确定对所述中频信号进行所述第二处理。
25.根据权利要求22-24任一项所述的探测装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；
确定所述第一数据结果的幅度或者功率；
比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
26.根据权利要求25所述的探测装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
若所述第一数据结果的幅度大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
若所述第一数据结果的幅度不大于第七阈值，或者所述第一数据结果的功率不大于第八阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
27.根据权利要求22-24任一项所述的探测装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；
比较第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；
其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
28.根据权利要求27所述的探测装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
若第三数据结果的个数大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
若第三数据结果的个数不大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
29.根据权利要求26或28所述的探测装置，其特征在于，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
30.一种探测装置，其特征在于，所述探测装置包括接收单元、第一确定单元、第一处理单元、第二确定单元、第二处理单元和判断单元，其中：
所述接收单元，用于接收射频信号；
所述第一确定单元，用于根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；
所述第一处理单元，用于对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；
所述第二确定单元，用于根据所述第一检测结果确定对所述中频信号进行第二处理；
所述第二处理单元，用于对所述中频信号进行所述第二处理，确定第二检测结果；
所述判断单元，用于根据所述第二检测结果判断所述第一频带的状态；
其中，
所述第二处理单元具体用于：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；
比较第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；
其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
31.根据权利要求30所述的探测装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
若第三数据结果的个数大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
若第三数据结果的个数不大于第九阈值，或者所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值不大于第十阈值，则确定所述第一频带的状态为第二状态。
32.一种探测装置，其特征在于，所述探测装置包括接收单元、确定单元、第一处理单元、第二处理单元、判断单元，其中：
所述接收单元，用于接收射频信号；
所述确定单元，用于根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；
所述第一处理单元，用于对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；
所述第二处理单元，用于对所述中频信号进行第二处理，确定第二检测结果；
所述判断单元，用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态；
其中，所述第一处理单元具体用于：
对所述中频信号进行中频检测，确定所述中频信号的幅度或者功率；
比较所述中频信号的幅度和第一阈值，或者比较所述中频信号的功率和第二阈值，以确定所述第一检测结果；
或者，
其中，所述第一处理单元具体用于：
对所述中频信号进行采样，得到多个第一采样点；
比较第二采样点的个数和第三阈值，或者比较所述第二采样点的个数与所述多个第一采样点的个数的比值和第四阈值，以确定第一检测结果；
其中，所述第二采样点为所述多个第一采样点中幅度大于第五阈值的采样点，或者为所述多个第一采样点中功率大于第六阈值的采样点。
33.根据权利要求32所述的探测装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第一数据结果；
确定所述第一数据结果的幅度或者功率；
比较所述第一数据结果的幅度和第七阈值，或者比较所述第一数据结果的功率和第八阈值，以确定所述第二检测结果。
34.根据权利要求32所述的探测装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；
比较第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；
其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
35.根据权利要求32-34任一项所述的探测装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
否则，确定所述第一频带的状态为第二状态。
36.根据权利要求32-34任一项所述的探测装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第二状态；
否则，确定所述第一频带的状态为第一状态。
37.根据权利要求32-34任一项所述的探测装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第三状态；
若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第四状态；
若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第五状态。
38.根据权利要求32-34任一项所述的探测装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
若所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第六状态；
若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第七状态；
若所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第八状态。
39.根据权利要求32-34任一项所述的探测装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第九状态；
若所述第一检测结果指示所述第一频带为忙碌，且所述第二检测结果指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十状态；
若所述第一检测结果指示所述第一频带为空闲，且所述第二检测结果指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第十一状态；
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为空闲，则确定所述第一频带的状态为第十二状态。
40.根据权利要求35所述的探测装置，其特征在于，所述第一状态为忙碌状态，所述第二状态为空闲状态。
41.一种探测装置，其特征在于，所述探测装置包括接收单元、确定单元、第一处理单元、第二处理单元、判断单元，其中：
所述接收单元，用于接收射频信号；
所述确定单元，用于根据振荡信号和所述射频信号确定中频信号，所述振荡信号属于第一频带；
所述第一处理单元，用于对所述中频信号进行第一处理，确定第一检测结果；
所述第二处理单元，用于对所述中频信号进行第二处理，确定第二检测结果；
所述判断单元，用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果判断所述第一频带的状态；
其中，
所述第二处理单元具体用于：
对所述中频信号进行二维傅里叶变换，得到第二数据结果；
比较第三数据结果的个数和第九阈值，或者比较所述第三数据结果的个数与所述第二数据结果的个数的比值和第十阈值，以确定所述第二检测结果；
其中，所述第三数据结果为所述第二数据结果中幅度大于第十一阈值的数据结果，或者为所述第二数据结果中功率大于第十二阈值的数据结果。
42.根据权利要求41所述的探测装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
若所述第一检测结果和所述第二检测结果均指示所述第一频带为忙碌，则确定所述第一频带的状态为第一状态；
否则，确定所述第一频带的状态为第二状态。
43.一种探测装置，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令来执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
44.一种探测装置，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令来执行如权利要求11-21任一项所述的方法。
45.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机存储介质存储有程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
46.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机存储介质存储有程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求11-21任一项所述的方法。
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