CN116660847A - 干扰信号检测方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种干扰信号检测方法及装置，该方法包括：基于雷达发射目标信号，接收N帧回波信号，N帧回波信号为目标信号经反射后返回的信号，N为大于1的整数，根据N帧回波信号，得到N个2D‑FFT平面信息，任一个2D‑FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息，对于N个2D‑FFT平面信息中的任一个2D‑FFT平面信息，分别计算M个距离门在任一个2D‑FFT平面信息中沿速度的维度中采样点的累加功率信息，距离门为一段距离范围，M个距离门连续，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号。这样通过累加功率信息来表征干扰，鲁棒性较好，运算简单，可以实现雷达***低功耗。

Description

干扰信号检测方法及装置
技术领域
本申请实施例涉及传感器技术领域，尤其涉及一种干扰信号检测方法及装置。
背景技术
线性调频连续波(linear frequency modulation continuous wave，LFMCW)雷达被广泛地应用于诸如通信、目标检测等领域，例如可以应用于汽车的盲点检测、换道辅助、自动巡航控制和停车辅助等。但当多个LFMCW雷达应用在同一个场景时，相互之间会产生诸如同频和/或邻频干扰，即LFMCW雷达所接收信号中会产生诸如尖峰或振荡脉冲等形状的干扰信号，进而会降低雷达传感器的工作性能。
一些实现中，根据干扰信号为线性调频信号，即频率随时间线性变化的特点，采用时频分析的方法，例如短时傅里叶变换(short time fourier transform，STFT)，来进行干扰特征的提取。
然而，这种检测方法需要耗费大量的信号数据处理资源，雷达***功耗较高且时效性较差。
发明内容
本申请实施例提供一种干扰信号检测方法及装置，以解决现有检测方法功耗高，时效性差的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种干扰信号检测方法，包括：
基于雷达发射目标信号；
接收N帧回波信号，N帧回波信号为目标信号经反射后返回的信号，N为大于1的整数；
根据N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，任一个2D-FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息；
对于N个2D-FFT平面信息中的任一个2D-FFT平面信息，分别计算M个距离门在任一个2D-FFT平面信息中沿速度的维度中采样点的累加功率信息，距离门为一段距离范围，M个距离门连续，M为大于1的整数；
根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号。
在一种可能的实现方式中，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号，包括：
对于N帧回波信号中任意的第一帧回波信号和第二帧回波信号，分别计算第一帧回波信号和第二帧回波信号在相同索引值的距离门中累加功率信息的差值，得到L个差值绝对值，L为大于1且小于或等于M的整数；
当L个差值绝对值中存在大于第一阈值的目标差值绝对值时，确定在第一帧回波信号和第二帧回波信号中，目标距离门中累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号；目标距离门为计算目标差值绝对值时的距离门。
在一种可能的实现方式中，第一帧回波信号为在第二帧回波信号之前接收到的信号，方法还包括：
若第一帧回波信号为受到干扰的信号，关闭抗干扰机制；
若第二帧回波信号为受到干扰的信号，启动抗干扰机制。
在一种可能的实现方式中，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号，包括：
对于N帧回波信号中任意的第三帧回波信号和第四帧回波信号，计算第三帧回波信号和第四帧回波信号在第一距离门中的功率差值，得到第一差值绝对值，第一距离门为M个距离门中的任意一个；
当第一差值绝对值大于第一阈值时，确定在第一帧回波信号和第二帧回波信号中在计算第一距离门时累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号。
在一种可能的实现方式中，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号，包括：
当N帧回波信号中的第五帧回波信号的M个距离门所对应的累加功率信息中存在大于第二阈值的情况时，确定第五帧回波信号为受到干扰的信号。
在一种可能的实现方式中，根据N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，包括：
对N帧回波信号分别做下降频处理，得到N个中频信号；
对N个中频信号分别进行二维快速傅里叶变换得到N个2D-FFT平面信息。
在一种可能的实现方式中，雷达为毫米波雷达。
第二方面，本申请实施例提供一种干扰信号检测装置，包括：
发射模块，用于基于雷达发射目标信号；
接收模块，用于接收N帧回波信号，N帧回波信号为目标信号经反射后返回的信号，N为大于1的整数；
第一确定模块，用于根据N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，任一个2D-FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息；
计算模块，用于对于N个2D-FFT平面信息中的任一个2D-FFT平面信息，分别计算M个距离门在任一个2D-FFT平面信息中沿速度的维度中采样点的累加功率信息，距离门为一段距离范围，M个距离门连续，M为大于1的整数；
第二确定模块，用于根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号。
在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于：
对于N帧回波信号中任意的第一帧回波信号和第二帧回波信号，分别计算第一帧回波信号和第二帧回波信号在相同索引值的距离门中累加功率信息的差值，得到L个差值绝对值，L为大于1且小于或等于M的整数；当L个差值绝对值中存在大于第一阈值的目标差值绝对值时，确定在第一帧回波信号和第二帧回波信号中，目标距离门中累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号；目标距离门为计算目标差值绝对值时的距离门。
在一种可能的实现方式中，第一帧回波信号为在第二帧回波信号之前接收到的信号，还包括：
判断模块，用于若第一帧回波信号为受到干扰的信号，关闭抗干扰机制；若第二帧回波信号为受到干扰的信号，启动抗干扰机制。
在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于：
对于N帧回波信号中任意的第三帧回波信号和第四帧回波信号，计算第三帧回波信号和第四帧回波信号在第一距离门中的功率差值，得到第一差值绝对值，第一距离门为M个距离门中的任意一个；当第一差值绝对值大于第一阈值时，确定在第一帧回波信号和第二帧回波信号中在计算第一距离门时累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号。
在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于：
当N帧回波信号中的第五帧回波信号的M个距离门所对应的累加功率信息中存在大于第二阈值的情况时，确定第五帧回波信号为受到干扰的信号。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块，具体用于对N帧回波信号分别做下降频处理，得到N个中频信号；对N个中频信号分别进行二维快速傅里叶变换得到N个2D-FFT平面信息。
第三方面，一种干扰信号检测方法，可应用于FMCW传感器中，方法包括：
对回波信号进行2D-FFT处理以得到至少两帧距离-速度数据；
针对任一帧的距离-速度数据，选取至少部分距离门，沿速度维对各距离门分别进行能量累加，以得到各距离门的能量累加值；以及
获取任意两帧距离-速度数据的同一索引值距离门之间能量累加值的差值，以确定各帧距离-速度数据对应的回波信号是否受到干扰。
在一种可能的实现方式中，获取任意两帧距离-速度数据的同一索引值距离门之间能量累加值的差值，以确定各帧距离-速度数据对应的回波信号是否受到干扰，包括：
将第一帧距离-速度数据中预定索引值距离门的能量累加值确定为第一能量累加值；
将第二帧距离-速度数据中同样为预定索引值距离门的能量累加值确定为第二能量累加值；
将第一能量累加值减去第二能量累加值得到差值；
若差值的绝对值大于预设阈值，且差值为正值，则判断第一帧距离-速度数据所对应的回波信号为受干扰信号，第二帧距离-速度数据所对应的回波信号为未受干扰信号；
若差值的绝对值大于预设阈值，且差值为负值，则判断第二帧距离-速度数据所对应的回波信号为受干扰信号，第一帧距离-速度数据所对应的回波信号为未受干扰信号；
若差值的绝对值小于或等于预设阈值，则判断第一帧距离-速度数据所对应的回波信号，以及，第二帧距离-速度数据所对应的回波信号均为未受干扰信号；
其中，预设阈值大于对回波信号进行CFAR处理的阈值。
在一种可能的实现方式中，当判断第一帧距离-速度数据所对应的回波信号，以及，第二帧距离-速度数据所对应的回波信号均为未受干扰信号时，若第一能量累加值大于预设平均阈值，则可认定第一帧距离-速度数据所对应的回波信号包含目标信息。
第四方面，本申请实施例提供一种干扰信号检测设备，包括：至少一个处理器和存储器；
存储器存储计算机执行指令；
至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面或第一方面的任一种实现方式中描述的方法，或执行如第三方面或第三方面的任一种实现方式中描述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如第一方面或第一方面的任一种实现方式中描述的方法，或执行如第三方面或第三方面的任一种实现方式中描述的方法。
本申请实施例中，基于雷达发射目标信号，接收N帧回波信号，N帧回波信号为目标信号经反射后返回的信号，N为大于1的整数，根据N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，任一个2D-FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息，对于N个2D-FFT平面信息中的任一个2D-FFT平面信息，分别计算M个距离门在任一个2D-FFT平面信息中沿速度的维度中采样点的累加功率信息，距离门为一段距离范围，M个距离门连续，其中，M为大于1的整数，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号。这样通过累加功率信息来表征干扰，鲁棒性较好，运算简单，可以实现雷达***低功耗。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请实施例的原理。
图1为一种LFMCW雷达互干扰示意图；
图2为一种LFMCW雷达受干扰波形示意图；
图3为本申请实施例所适用的场景示意图；
图4为本申请实施例提供的一种干扰信号检测方法的流程示意图；
图5为一种2D-FFT平面信息示意图；
图6a为一种无干扰情形下LFMCW雷达回波信号的单个线性调频信号时域图；
图6b为一种无干扰情形下LFMCW雷达回波信号2D-FFT平面信息对应的3维信息示意图；
图6c为本申请实施例提供的一种无干扰情形下各距离门2D-FFT累加功率信息示意图；
图7a为一种有干扰情形下LFMCW雷达回波信号的单个线性调频信号时域图；
图7b为一种有干扰情形下LFMCW雷达回波信号2D-FFT平面信息对应的3维信息示意图；
图7c为本申请实施例提供的一种有干扰情形下各距离门2D-FFT累加功率信息示意图；
图8为一种得到2D-FFT平面信息的框架示意图；
图9为本申请实施例提供的一种干扰信号检测装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的一种干扰信号检测设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，以下，对本申请实施例中所涉及的部分术语和技术进行简单介绍：
1)噪底：也称噪声基底(noise floor)，代表的是接收信噪比为0分贝(decibel，dB)时，接收机能够感知的最小信号强度；接收机灵敏度＝噪声基底+信噪比。噪声限制了一个电路能够正确处理的最小信号,低于噪声基底的信号将无法被正确处理。
2)其他术语
在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一芯片和第二芯片仅仅是为了区分不同的芯片，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a--c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
LFMCW雷达被广泛地应用于诸如通信、目标检测等领域，例如可以应用于汽车毫米波雷达***中进行目标检测。
示例性的，汽车毫米波雷达***中，发射机连续发射多个线性调频(chirp)信号，接收机对接收到的LFMCW反射信号进行下变频处理，得到基带(或中频)信号，再对基带信号进行2维(2dimension,2D)快速傅里叶变换(fast fourier transform,FFT)，即2D-FFT。其中，第一维是每个chirp信号内的FFT，即距离维FFT；第二维是取出所有chirp信号的FFT谱内相同谱线位置处的值，再进行一次FFT运算，即多普勒维(也称为速度维)FFT。这样得到的2D-FFT平面上，不同距离和速度的目标会在2D-FFT平面的不同坐标处，以尖峰的形式呈现。反射越强的目标，峰值会越高。目标检测的过程，即在2D-FFT平面内搜索峰值，当2D-FFT某一坐标处的值高于某一个检测门限值，例如2D-FFT平面的噪底，并且满足一些特定条件，即可认为是目标，该坐标对应的距离维和多普勒维坐标数值分别对应该目标的距离和速度。
在实际应用场景中，当多个LFMCW雷达应用在同一个场景时，多个LFMCW雷达相互之间会产生干扰，即LFMCW雷达所接收信号中会产生诸如尖峰或振荡脉冲等形状的干扰信号，进而会降低雷达传感器的工作性能。
示例性的，图1示出了一种LFMCW雷达互干扰示意图。如图1所示，由于干扰雷达信号(例如为其它雷达***发射的线性调频连续波信号)和本地所发射调频信号斜率不同，因此干扰为一段线性调频信号，该干扰信号经过低通滤波，一般呈尖峰或振荡脉冲状。当然，当雷达***之间所发射调频连续波的斜率近似甚至相同时，其所产生的干扰更加严重。同时，上述的干扰可发生在不同雷达的发射信号之间、回波信号之间，和/或发射信号与回波信号之间。
示例性的，图2示出了一种LFMCW雷达受干扰波形示意图，其中采用虚线框标示出了不同干扰信号的波形，不同的干扰信号可以具有差异很大的幅值，并且干扰信号的幅值可以与正常信号的幅值相近。由于脉冲干扰会抬升频谱的噪底或形成虚警(false alarm)目标，从而会对雷达的检测结果产生不利影响(例如无法识别出目标或错误地识别目标)，因此有必要识别出当前信号是否受到干扰，以便于采取相应的措施来去除干扰信号。
一些实现中，根据干扰信号为线性调频信号，即频率随时间线性变化的特点，采用时频分析的方法，来进行干扰特征的提取。
示例性的，采用STFT来进行干扰特征的提取，即基于帧(frame)信号中每个chirp信号内的每个采样点数据进行实时的STFT计算，依次判断每个采样点的能量是否发生突变，在各个采样点数据处理完成后若发现有能量突变，则认为存在干扰。
然而，这样对各个采样点数据进行实时的STFT计算运算量比较大，对***的实时性要求高，且在各个采样点数据进行处理后才能判断出受干扰情况，时效性也较差。
有鉴于此，本申请实施例提供一种干扰信号检测方法，该方法通过在2D-FFT平面信息中，计算各距离门沿速度的维度的累加功率信息，比较不同2D-FFT之间相同索引值的距离门的累加功率信息，来判断当前帧信号是否受到干扰。这样通过累加功率信息来表征干扰，鲁棒性较好，运算简单，可以实现雷达***低功耗。
图3示出了本申请实施例所适用的场景示意图。该场景中可以包括两个或多个雷达，或者发射FMCW波的任意两种或两个传感器均可适用，该场景中可能存在雷达信号之间的相互干扰。
雷达(radar)是一种利用电磁波探测目标的电子设备，或称为雷达装置，也可以称为探测器或者探测装置。其工作原理是雷达通过发射机发射电磁波(也可以称为发射信号或者称为探测信号)对目标进行照射，雷达接收机接收经过目标物体反射的反射信号，并在雷达显示器上显示其回波信号，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位等信息。
如图3所示，主设备100和干扰设备200可以是任意安装有雷达的设备，例如机动车辆、无人机、轨道车、空调、测速装置或网络设备(如各种***中的基站、终端设备)等。本申请实施例适用于安装有雷达的设备之间的雷达***。本申请实施例对雷达安装的位置和功能不做限定。
本申请实施例以主设备100和干扰设备200为机动车辆进行示例说明，该示例并不构成对本申请实施例的限定。
主设备100中的雷达可以基于本申请实施例提供的的干扰信号检测方法检测主设备100中受到干扰设备200的雷达干扰的雷达信号。
示例性的，干扰信号检测方法可以包括：基于雷达发射目标信号，接收N帧回波信号，N帧回波信号为目标信号经反射后返回的信号，N为大于1的整数，根据N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，任一个2D-FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息，对于N个2D-FFT平面信息中的任一个2D-FFT平面信息，分别计算M个距离门在任一个2D-FFT平面信息中沿速度的维度的累加功率信息，距离门为采样点，M为大于1的整数，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号。这样通过累加功率信息来表征干扰，鲁棒性较好，运算简单，可以实现雷达***低功耗。
下面通过具体的实施例对本申请实施例的技术方案进行详细说明。下面的实施例可以相互结合或独立实施，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
图4为本申请实施例提供的一种干扰信号检测方法的流程示意图。如图4所示，该方法可以包括：
S401：基于雷达发射目标信号。
其中，雷达可以是毫米波雷达，毫米波雷达指工作频段在毫米波频段的雷达，通常毫米波是指30～300千兆赫兹(gigahertz，GHz)频域(波长为1～10mm)的，例如汽车毫米波雷达的频率主要是77GHz频段。目标信号可以是均匀等时间间隔的chirp信号序列。
本申请实施例中，可以在安装有雷达的设备启动目标检测的相关功能时，发射目标信号。示例性的，当用户启动汽车的倒车、导航等功能时，LFMCW雷达发射均匀等时间间隔的chirp信号序列。本申请实施例对具体的使用场景不作限定。
S402：接收N帧回波信号，N帧回波信号为目标信号经反射后返回的信号；其中，N为大于1的整数。
本申请实施例中，每帧回波信号可以包括多个chirp信号。
示例性的，LFMCW雷达发射的目标信号，经过目标物体反射回雷达，雷达接收反射回来的信号，即回波信号，目标物体可以是需要检测的目标，例如障碍物、行人、信号装置等任意可以反射目标信号的物体，对此本申请不做具体限定。
S403：根据N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，任一个2D-FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息。
其中，功率信息可以换算为能量信息。
可能的实现中，针对FMCW雷达(或传感器)，通过对回波信号进行下降频(或混频)处理得到基带信号(或中频信号)，然后通过对基带信号进行模数转换(analog to digitalconverter，ADC)等操作后所得到的信号再进行2维傅里叶变换，可以得到对应的2D-FFT平面信息，也即距离-速度(或多普勒)数据。
示例性的，图5示出了一种2D-FFT平面信息示意图，如图5所示，2D-FFT平面信息中可以包括目标物体的距离维的信息、速度维(也可以称多普勒维)的信息以及距离和速度对应的功率信息，距离维的信息例如包括M个距离门，速度维的信息例如包括K个多普勒门。本申请实施例中的干扰信号检测方法，在上述距离-速度数据的基础上，通过对各距离门的能量进行累加，并基于能量累加值来判断各帧回波信号是否受到干扰，其中，能量累加值也可以是累加功率信息。
示例性的，可先对回波信号进行2D-FFT处理后以得到至少两帧的距离-速度数据；再针对各帧的距离-速度数据，沿速度维对各距离门分别进行能量累加，以得到各距离门的能量累加值；然后基于比较不同帧距离-速度数据之间同一索引值的距离门的能量累加值的大小，来判断各帧距离-速度数据对应的回波信号是否受到干扰。
上述实施例中，当针对任意两帧距离-速度数据进行比较时，可选取预设数量或者索引值的距离门进行比较，也可将全部的距离门一一比较，并基于比较的结果与预设的阈值范围来确定各帧回波信号是否受到干扰，具体的可依据实际的需求而设定。
同样的，针对一个传感***而言，若是想实时判断当前帧的回波信号是否受到干扰，则可以选取前一帧的回波信号所对应的距离-速度数据进行对比，若判断出当前帧中各距离门或大部分的距离门的能量累加值大于前一帧对应距离门的能量累加值，且增加的能量值还大于预设阈值，则可判定为当前帧受到了干扰，此时则可采取如启动干扰抑制装置的措施，以减小或避免后续的回波信号受到其他传感***所发射信号的干扰。
相应的，若是增加的能量值虽然小于预设阈值，但大于进行恒虚警(constantfalse alarm，CFAR)处理的阈值或者其他进行目标判定的阈值时，则可认为当前接收的回波信号中包含有目标信息，可实现对目标检测结果的进一步验证。同样的，若是增加的能量值小于上述的预设阈值时则可认定为当前帧回波信号未受到干扰。
需要注意的是，上述判断结果是基于事先预知前一帧的回波信号为未受到干扰的信号，若是事先预知前一帧的回波信号为受到干扰的信号，通过同样的判断比较步骤，当增加的能量值为正值，以及增加的能量值虽然为负值，但对应的绝对值较小时，则仍然判断当前帧的回波信号为受干扰信号，此时若是干扰抑制装置没有启动，则会启动该干扰抑制装置，若是已经启动，则保持同样的状态不变。而若是增加的能量值为负值，且对应的绝对值大于上述的阈值时，则可认为当前帧回波信号从受干扰状态恢复正常，此时则可关闭干扰抑制装置，或保持干扰抑制装置处于不工作状态。
总之，本申请实施例中，是通过基于对回波信号进行2D-FFT处理得到的至少两帧距离-速度数据的基础上，沿速度维对各距离门进行能量累加，然后比较不同帧距离-速度数据之间同一索引值(或序号)距离门的能量累加值的差值大小，来判断各帧距离-速度数据所对应的回波信号是否受到干扰。一般而言，只要能量累加值的差值发生了突变(如差值的绝对值大于预设阈值)，就可以确定其中一帧距离-速度数据所对应的回波信号为受干扰信号；至于比较的两帧距离-速度数据所对应的回波信号的位置关系，本申请实施例并不做限定，可以为连续的两帧距离-速度数据所对应的回波信号，也可为相距若干时间段的两帧距离-速度数据所对应的回波信号，甚至可将特定的(或预设的)一帧距离-速度数据所对应的回波信号作为参考，其余各帧距离-速度数据所对应的回波信号均与该特定的一帧距离-速度数据所对应的回波信号进行一一比较，进而可较快确定所比较帧距离-速度数据对应的回波信号是否为受干扰帧信号，甚至能够大致判断出该帧距离-速度数据所对应的回波信号中是否包含有目标信息等；同样的，在两帧距离-速度数据进行比较时，本申请实施例也可不限定比较的距离门的数量，可以是一帧距离-速度数据中全部距离门都参与比较，也可以是部分距离门参与比较，还可以是选定一部分距离门进行比较，具体可依据实际需求而调整，只要其能达到比较的目的即可。
示例性的，以车载毫米波雷达为例，当针对诸如高速、停车场等场景环境相对稳定的特殊应用场景时，还可以配合目标距离、速度等设定一个参考的距离门能量总值(即可选定两个或以上距离门进行累加所得到的能量累加值)进行不同帧的比较，以更快速和更精准的进行判断处理。
需要说明的是，本申请方案的前提是各帧回波信号对应的距离门的数量相同，各种信号、数据处理的步骤也相同，这样不同帧进行比较时才具有实际的应用价值。
S404：对于N个2D-FFT平面信息中的任一个2D-FFT平面信息，分别计算M个距离门在任一个2D-FFT平面信息中沿速度的维度中采样点的累加功率信息，距离门为一段距离范围，M个距离门连续；其中，M为大于1的整数。
其中，速度的维度也可以称为多普勒维，为了表述方便，以下统称多普勒维。
可能的实现中，在任一个2D-FFT平面信息中，取出任一距离门沿多普勒维中采样点的功率信息进行和运算，得到任一距离门的累加功率信息。
示例性的，如图5所示，第m个距离门沿速度的维度的功率信息例如可以是P1，P2…PK，对该功率信息P1，P2…PK做和运算，得到第m个距离门的累加功率信息。
可以理解的是，计算任一距离门的累加功率信息时也可以选取一部分该距离门沿多普勒维中采样点的功率信息做和运算。计算距离门的累加功率信息时还可以仅计算特定距离门的累加功率信息。
S405：根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号。
一种可能的实现中，对任一帧回波信号中距离门的累加功率信息与预设的累加功率信息做差运算，根据差运算结果确定N帧回波信号中受到干扰的信号。
另一种可能的实现中，对不同帧回波信号之间相同索引值的距离门的累加功率信息做差运算，根据差运算结果确定N帧回波信号中受到干扰的信号。
综上，本申请实施例提供一种干扰信号检测方法，该方法基于雷达发射目标信号，接收N帧回波信号，N帧回波信号为目标信号经反射后返回的信号，N为大于1的整数，根据N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，任一个2D-FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息，对于N个2D-FFT平面信息中的任一个2D-FFT平面信息，分别计算M个距离门在任一个2D-FFT平面信息中沿速度的维度的累加功率信息，距离门为采样点，M为大于1的整数，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号。这样通过累加功率信息来表征干扰，鲁棒性较好，运算简单，可以实现雷达***低功耗。
具体的，本申请实施例提供一种干扰信号检测方法，可应用于FMCW传感器中，该方法可包括：
对回波信号进行2D-FFT处理以得到至少两帧距离-速度数据；针对任一帧的距离-速度数据，选取至少部分距离门，沿速度维对各距离门分别进行能量累加，以得到各距离门的能量累加值；以及获取任意两帧距离-速度数据的同一索引值距离门之间能量累加值的差值，以确定各帧距离-速度数据对应的回波信号是否受到干扰。
可选的，获取任意两帧距离-速度数据的同一索引值距离门之间能量累加值的差值，以确定各帧距离-速度数据对应的回波信号是否受到干扰，包括：
将第一帧距离-速度数据中预定索引值距离门的能量累加值确定为第一能量累加值；
将第二帧距离-速度数据中同样为预定索引值距离门的能量累加值确定为第二能量累加值；
将第一能量累加值减去第二能量累加值得到差值；
若差值的绝对值大于预设阈值，且差值为正值，则判断第一帧距离-速度数据所对应的回波信号为受干扰信号，第二帧距离-速度数据所对应的回波信号为未受干扰信号；
若差值的绝对值大于预设阈值，且差值为负值，则判断第二帧距离-速度数据所对应的回波信号为受干扰信号，第一帧距离-速度数据所对应的回波信号为未受干扰信号；
若差值的绝对值小于或等于预设阈值，则判断第一帧距离-速度数据所对应回波信号，以及，第二帧距离-速度数据所对应的回波信号均为未受干扰信号；
其中，预设阈值大于对回波信号进行CFAR处理的阈值。
可选的，当判断第一帧距离-速度数据所对应的回波信号，以及，第二帧距离-速度数据所对应的回波信号均为未受干扰信号时，若第一能量累加值大于预设平均阈值，则可认定第一帧距离-速度数据所对应回波信号包含目标信息。上述的预设平均阈值可为基于大数据分析，在特殊应用场景下，无干扰且无目标信息时，预设平均阈值可以是一帧信号中某个或某些距离门所对应能量累加值的平均值。
可选的，在图4对应的实施例的基础上，一种可能的实现中，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号，包括：
对于N帧回波信号中任意的第一帧回波信号和第二帧回波信号，分别计算第一帧回波信号和第二帧回波信号在相同索引值的距离门中累加功率信息的差值，得到L个差值绝对值；其中，L为大于1且小于或等于M的整数；当L个差值绝对值中存在大于第一阈值的目标差值绝对值时，确定在第一帧回波信号和第二帧回波信号中，目标距离门中累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号；目标距离门为计算目标差值绝对值时的距离门。
其中，第一帧回波信号和第二帧回波信号可以是N帧回波信号中的任意两帧回波信号，例如可以是相邻的两帧回波信号，或者也可以是间隔多帧的两帧回波信号。相同索引值的距离门可以是不同帧回波信号中相同距离维索引值对应的距离门，不同帧回波信号中的距离维索引值相同，距离维索引值的范围可以是1，2...m...M，例如第一帧回波信号中第m个距离门和第二帧回波信号中第m个距离门为相同索引值的距离门。
本申请实施例中，通过分别计算第一帧回波信号和第二帧回波信号在相同索引值的距离门中累加功率信息的差值，基于得到的多个差值绝对值分别与第一阈值进行比较来判断第一帧回波信号和第二帧回波信号中是否存在受到干扰的信号，并确定目标距离门中累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号。这样基于距离维度的累加功率信息来判断受到干扰的信号，运算简单，可有效减少数据资源的耗费，实现雷达***的低功耗，且时效性较强。
可选的，第一帧回波信号为在第二帧回波信号之前接收到的信号，方法还包括：若第一帧回波信号为受到干扰的信号，关闭抗干扰机制；若第二帧回波信号为受到干扰的信号，启动抗干扰机制。
本申请实施例中，第一帧回波信号为在第二帧回波信号之前接收到的信号，例如第一帧回波信号为上一帧回波信号，第二帧回波信号为当前帧回波信号。抗干扰机制可以是雷达***中的抗干扰措施，抗干扰措施例如可以是“宽-限-窄”抗宽带噪声调频干扰。
示例性的，当确认当前帧回波信号为受到干扰的信号，启动抗干扰机制开始抑制干扰。当确认上一帧回波信号为受到干扰的信号，即到当前帧回波信号时干扰已经结束，则关闭抗干扰机制。
本申请实施例中，检测到受到干扰的信号时启动抗干扰机制，没有干扰信号时关闭抗干扰机制，相比于一直开启抗干扰机制，减少了抗干扰机制的运行时间，从而可以减小抗干扰机制对雷达***的负面影响。
可选的，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号，包括：
对于N帧回波信号中任意的第三帧回波信号和第四帧回波信号，计算第三帧回波信号和第四帧回波信号在第一距离门中的功率差值，得到第一差值绝对值，第一距离门为M个距离门中的任意一个；当第一差值绝对值大于第一阈值时，确定在第一帧回波信号和第二帧回波信号中在计算第一距离门时累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号。
其中，第三帧回波信号和第四帧回波信号可以是N帧回波信号中的任意两帧回波信号，例如可以是相邻的两帧回波信号，或者也可以是间隔多帧的两帧回波信号。功率差值为两帧回波信号在相同索引值的距离门中的累加功率信息的差值，第一差值绝对值指功率差值的绝对值。
可能的实现中，可以仅计算N帧回波信号中任意两帧回波信号在任一相同索引值的距离门中的第一差值绝对值。
可以理解的是，有干扰情形下任一距离门对应的功率累加信息都大于无干扰情形下对应距离门的功率累加信息。
示例性的，图6a示出了一种无干扰情形下LFMCW雷达回波信号的单个线性调频信号时域图。如图6a所示，该图中包括时间信息以及幅度信息，且正负向幅度都在1500以内。在图6a的基础上，图6b示出了一种无干扰情形下LFMCW雷达回波信号2D-FFT平面信息对应的3维信息示意图，如图6b所示，该图中包括距离维、多普勒维以及功率三者之间的对应关系，高功率峰值(图中有突起的地方)601对应雷达检测到的目标，低功率峰值(图中平坦的地方)602可以对应2D-FFT平面信息的噪底。如图6b所示，在无干扰情形下，2D-FFT平面信息的噪底对应的功率峰值较低且整齐。在图6b的基础上，图6c示出了本申请实施例提供的一种无干扰情形下各距离门2D-FFT累加功率信息示意图。如图6c所示，该图中包括累加功率信息和距离维信息，其中，各距离门对应的功率累加信息几乎都小于140dB。
示例性的，图7a示出了一种有干扰情形下LFMCW雷达回波信号的单个线性调频信号时域图。如图7a所示，该图中包括时间信息以及幅度信息，且正负向幅度都在15000左右，超过无干扰情形下正负向幅度的10倍。在图7a的基础上，图7b示出了一种有干扰情形下LFMCW雷达回波信号2D-FFT平面信息对应的3维信息示意图，如图7b所示，该图中包括距离维、多普勒维以及功率三者之间的对应关系，高功率峰值(图中有突起的地方)701对应雷达检测到的目标，低功率峰值(图中平坦的地方)702可以对应2D-FFT平面信息的噪底。如图7b所示，在有干扰情形下，2D-FFT平面信息的噪底对应的功率峰值相比于无干扰情形下有明显提升。在图7b的基础上，图7c示出了本申请实施例提供的一种有干扰情形下各距离门2D-FFT累加功率信息示意图。如图7c所示，该图中包括累加功率信息和距离维信息。基于图6c和图7c可以看出，由于受到干扰信号的影响，有干扰情形下任一距离门对应的功率累加信息都大于无干扰情形下对应距离门的功率累加信息。
本申请实施例中，通过计算N帧回波信号中任意两帧回波信号在任一相同索引值的距离门中的第一差值绝对值，进而对第一差值绝对值与第一阈值进行比较，从而判断出受到干扰的信号，这样可以减少距离门的累加功率信息的计算量，进一步降低***功耗。
可选的，根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号，包括：
当N帧回波信号中的第五帧回波信号的M个距离门所对应的累加功率信息中存在大于第二阈值的情况时，确定第五帧回波信号为受到干扰的信号。
其中，第二阈值可以是基于特定的场景预设的累加功率信息，特定的场景例如可以是高速路、停车场等环境条件相对稳定的场景。第五帧回波信号可以是N帧回波信号中的任一帧回波信号。
本申请实施例中，通过N帧回波信号中任一帧回波信号的任意距离门的累加功率信息与基于特定的场景预设的累加功率信息的对比来确定受到干扰的信号，这样跳过了与其他帧回波信号中距离门的对比，且基于特定场景的更有针对性的对比，可以有效干扰信号检测的效率和精确性。
可选的，根据N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，包括：
对N帧回波信号分别做下降频处理，得到N个中频信号；对N个中频信号分别进行二维快速傅里叶变换得到N个2D-FFT平面信息。
一般说来，雷达的接收机收到的回波信号的频率比较高，采样频率需要大于信号频率的两倍，才能将采样后的信号无失真的还原回去，如果直接在接收机收到的回波信号上进行采样，成本会很高，所以就需要对回波信号进行下降频处理，得到中频信号，这样对采样率的要求就降低了。
示例性的，雷达的发射机在发射目标信号时，会发送一部分目标信号给雷达中的混频器，混频器对目标信号和回波信号进行混频，得到包含有目标信息的中频信号，目标信息例如可以是目标的距离、速度等信息。每帧回波信号可以包括K个chirp信号，对每个chirp信号进行采样，得到M个等间隔采样点，对每个M采样点的chirp信号进行M点距离维FFT，得到K组距离维M点FFT信息，从K组M点距离维FFT信息中，取出K个相同索引值(索引值范围为1，2，…m…M)的信息进行K点多普勒维FFT，得到M组K点多普勒维FFT信息，即2D-FFT平面信息。
可以理解的是，每一帧回波信号都可以处理得到一个2D-FFT平面信息。
本申请实施例中，通过对N帧回波信号进行处理得到N个2D-FFT平面信息，以便于后续可以基于该N个2D-FFT平面信息来进行受干扰信号的判断，这样可以在将回波信号处理成2D-FFT平面信息后进行受干扰信号的判断，对实时性要求不高。
示例性的，图8示出了一种得到2D-FFT平面信息的框架示意图。如图8所示，包括：
对接收到线性调频信号进行2D-FFT处理，得到2D-FFT平面信息。该步骤与上述步骤S402～S403相同或相似，在此不再赘述。
图9为本申请实施例提供的一种干扰信号检测装置的结构示意图。如图9所示，该干扰信号检测装置90包括：发射模块901、接收模块902、第一确定模块903、计算模块904、第二确定模块905。
发射模块901，用于基于雷达发射目标信号。
接收模块902，用于接收N帧回波信号，N帧回波信号为目标信号经反射后返回的信号，N为大于1的整数。
第一确定模块903，用于根据N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，任一个2D-FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息。
计算模块904，用于对于N个2D-FFT平面信息中的任一个2D-FFT平面信息，分别计算M个距离门在任一个2D-FFT平面信息中沿速度的维度中采样点的累加功率信息，距离门为一段距离范围，M个距离门连续，M为大于1的整数。
第二确定模块905，用于根据M个距离门所对应的累加功率信息，确定N帧回波信号中受到干扰的信号。
可选的，第二确定模块905，具体用于：
对于N帧回波信号中任意的第一帧回波信号和第二帧回波信号，分别计算第一帧回波信号和第二帧回波信号在相同索引值的距离门中累加功率信息的差值，得到L个差值绝对值，L为大于1且小于或等于M的整数；当L个差值绝对值中存在大于第一阈值的目标差值绝对值时，确定在第一帧回波信号和第二帧回波信号中，目标距离门中累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号；目标距离门为计算目标差值绝对值时的距离门。
可选的，第一帧回波信号为在第二帧回波信号之前接收到的信号，该干扰信号检测装置90还包括：
判断模块，用于若第一帧回波信号为受到干扰的信号，关闭抗干扰机制；若第二帧回波信号为受到干扰的信号，启动抗干扰机制。
可选的，第二确定模块905，具体用于：
对于N帧回波信号中任意的第三帧回波信号和第四帧回波信号，计算第三帧回波信号和第四帧回波信号在第一距离门中的功率差值，得到第一差值绝对值，第一距离门为M个距离门中的任意一个；当第一差值绝对值大于第一阈值时，确定在第一帧回波信号和第二帧回波信号中在计算第一距离门时累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号。
可选的，第二确定模块905，具体用于：
当N帧回波信号中的第五帧回波信号的M个距离门所对应的累加功率信息中存在大于第二阈值的情况时，确定第五帧回波信号为受到干扰的信号。
可选的，第一确定模块903，具体用于对N帧回波信号分别做下降频处理，得到N个中频信号；对N个中频信号分别进行二维快速傅里叶变换得到N个2D-FFT平面信息。
可选的，雷达为毫米波雷达。
本申请实施例提供的干扰信号检测装置，可用于执行上述的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本申请实施例此处不再赘述。
图10为本申请实施例提供的一种干扰信号检测设备的结构示意图。如图10所示，本申请实施例提供的干扰信号检测装置1000包括：至少一个处理器1001和存储器1002。该干扰信号检测装置1000还包括通信部件1003。其中，处理器1001、存储器1002以及通信部件1003通过总线1004连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器1001执行存储器1002存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器1001执行如上干扰信号检测设备1000所执行的干扰信号检测方法。
处理器1001的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图10所示的实施例中，应理解，处理器1001可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。存储器602可能包含高速随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)，也可能还包括非易失性存储器(英文：Non-volatile memory，简称：NVM)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质中存储有计算机执行指令，这些计算机执行指令被处理器执行时，实现上述的干扰信号检测方法。存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(英文：Static Random-Access Memory，简称：SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(英文：Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(英文：Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EPROM)，可编程只读存储器(英文：Programmable Read-Only Memory，简称：PROM)，只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本申请实施例还提供一种程序产品，如计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所涵盖的干扰信号检测方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本申请实施例已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种干扰信号检测方法，其特征在于，所述方法包括：
基于雷达发射目标信号；
接收N帧回波信号，所述N帧回波信号为所述目标信号经反射后返回的信号；其中，N为大于1的整数；
根据所述N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，任一个所述2D-FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息；
对于所述N个2D-FFT平面信息中的任一个2D-FFT平面信息，分别计算M个距离门在所述任一个2D-FFT平面信息中沿所述速度的维度中采样点的累加功率信息，所述距离门为一段距离范围，所述M个距离门连续；其中，M为大于1的整数；
根据所述M个距离门所对应的累加功率信息，确定所述N帧回波信号中受到干扰的信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个距离门所对应的累加功率信息，确定所述N帧回波信号中受到干扰的信号，包括：
对于所述N帧回波信号中任意的第一帧回波信号和第二帧回波信号，分别计算所述第一帧回波信号和所述第二帧回波信号在相同索引值的距离门中所述累加功率信息的差值，得到L个差值绝对值；其中，L为大于1且小于或等于M的整数；
当所述L个差值绝对值中存在大于第一阈值的目标差值绝对值时，确定在所述第一帧回波信号和所述第二帧回波信号中，目标距离门中累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号；所述目标距离门为计算所述目标差值绝对值时的距离门。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一帧回波信号为在所述第二帧回波信号之前接收到的信号，所述方法还包括：
若所述第一帧回波信号为受到干扰的信号，关闭抗干扰机制；
若所述第二帧回波信号为受到干扰的信号，启动抗干扰机制。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个距离门所对应的累加功率信息，确定所述N帧回波信号中受到干扰的信号，包括：
对于所述N帧回波信号中任意的第三帧回波信号和第四帧回波信号，计算所述第三帧回波信号和所述第四帧回波信号在第一距离门中的功率差值，得到第一差值绝对值，所述第一距离门为所述M个距离门中的任意一个；
当所述第一差值绝对值大于第一阈值时，确定在所述第三帧回波信号和所述第四帧回波信号中在计算所述第一距离门时累加功率信息较大的回波信号为受到干扰的信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个距离门所对应的累加功率信息，确定所述N帧回波信号中受到干扰的信号，包括：
当所述N帧回波信号中的第五帧回波信号的M个距离门所对应的累加功率信息中存在大于第二阈值的情况时，确定所述第五帧回波信号为受到干扰的信号。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，包括：
对所述N帧回波信号分别做下降频处理，得到N个中频信号；
对所述N个中频信号分别进行二维快速傅里叶变换得到所述N个2D-FFT平面信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。
8.一种干扰信号检测装置，其特征在于，包括：
发射模块，用于基于雷达发射目标信号；
接收模块，用于接收N帧回波信号，所述N帧回波信号为所述目标信号经反射后返回的信号；其中，N为大于1的整数；
第一确定模块，用于根据所述N帧回波信号，得到N个2D-FFT平面信息，任一个所述2D-FFT平面信息包括距离和速度对应的功率信息；
计算模块，用于对于所述N个2D-FFT平面信息中的任一个2D-FFT平面信息，分别计算M个距离门在所述任一个2D-FFT平面信息中沿所述速度的维度中采样点的累加功率信息，所述距离门为一段距离范围，所述M个距离门连续；其中，M为大于1的整数；
第二确定模块，用于根据所述M个距离门所对应的累加功率信息，确定所述N帧回波信号中受到干扰的信号。
9.一种干扰信号检测方法，其特征在于，应用于FMCW传感器中，所述方法包括：
对回波信号进行2D-FFT处理以得到至少两帧距离-速度数据；
针对任一帧的距离-速度数据，选取至少部分距离门，沿速度维对各距离门分别进行能量累加，以得到各距离门的能量累加值；以及
获取任意两帧距离-速度数据的同一索引值距离门之间能量累加值的差值，以确定各帧距离-速度数据对应的回波信号是否受到干扰。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取任意两帧距离-速度数据的同一索引值距离门之间能量累加值的差值，以确定各帧距离-速度数据对应的回波信号是否受到干扰，包括：
将第一帧距离-速度数据中预定索引值距离门的能量累加值确定为第一能量累加值；
将第二帧距离-速度数据中同样为所述预定索引值距离门的能量累加值确定为第二能量累加值；
将第一能量累加值减去第二能量累加值得到所述差值；
若所述差值的绝对值大于预设阈值，且所述差值为正值，则判断所述第一帧距离-速度数据所对应的回波信号为受干扰信号，所述第二帧距离-速度数据所对应的回波信号为未受干扰信号；
若所述差值的绝对值大于所述预设阈值，且所述差值为负值，则判断所述第二帧距离-速度数据所对应的回波信号为受干扰信号，所述第一帧距离-速度数据所对应的回波信号为未受干扰信号；
若所述差值的绝对值小于或等于所述预设阈值，则判断所述第一帧距离-速度数据所对应的回波信号，以及，所述第二帧距离-速度数据所对应的回波信号均为未受干扰信号；
其中，所述预设阈值大于对所述回波信号进行CFAR处理的阈值。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，当判断所述第一帧距离-速度数据所对应的回波信号，以及，所述第二帧距离-速度数据所对应的回波信号均为未受干扰信号时，若所述第一能量累加值大于预设平均阈值，则可认定所述第一帧距离-速度数据所对应的回波信号包含目标信息。
12.一种干扰信号检测设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-7或9-11任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-7或9-11任一项所述的方法。
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