CN112394326A - 一种信号发射方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种信号发射方法及装置，能够应用到自动驾驶、智能驾驶或无人驾驶领域中。一种信号发射方法包括：雷达探测装置在预定义或预先规定的第一频带上选择发射频带，其中第一频带预先划分为M个子频带，并且发射频带包括M个子频带中的N个，发射频带的带宽大于或者等于雷达探测装置的工作带宽，N个子频带中的任意N‑1个子频带的带宽之和小于雷达探测装置的工作带宽，即所述任意N‑1个子频带的带宽之和无法满足信号发送的需要，N、M为正整数。通过这种方式选择发射频带，可以规范雷达的发射频带选择，避免完全随机化，并且通过选择最少的子频带以用于发送信号，提高了资源利用率，进一步减小雷达探测装置之间的干扰。

Description

一种信号发射方法及装置
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种信号发射方法及装置。
背景技术
随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助***(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该***利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行***的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加了汽车驾驶的舒适性和安全性。
在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶***主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中，自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)、自动紧急制动(autonomous emergency braking，AEB)、变道辅助(lance change assist，LCA)、或盲点监测(blind spot monitoring，BSD)等都离不开车载毫米波雷达。毫米波是指波长介于1～10mm之间的电磁波，所对应的频率范围为30～300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学***，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。
目前车载雷达的工作频段随机化，供车载雷达使用的整个频率资源段使用效率低，随着车载雷达的广泛使用，车载雷达之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。
发明内容
本申请实施例提供一种信号发射方法及装置，用于减少或避免雷达之间的干扰。
第一方面，提供一种信号发射方法，应用于第一探测装置，该方法包括：该第一探测装置确定发射频带，其中，发射频带包括N个子频带；该第一探测装置在发射频带上发射信号，发射频带的带宽不小于第一探测装置的工作带宽；其中，N个子频带中的任意N-1个子频带的带宽之和小于第一探测装置的工作带宽，N个子频带属于第一频带，第一频带包含M个子频带，N小于或者等于M，N、M为大于等于1的整数。
该方法可由第一探测装置执行。示例性地，该第一探测装置可以为雷达探测装置。示例性地，该雷达探测装置可以为雷达。示例性地，该雷达可以为毫米波雷达。
在本申请实施例中，第一探测装置确定第一频带内的N个子频带为发射频带，并且该第一探测装置的工作带宽小于等于发射频带的带宽，N个子频带中任意N-1个子频带的带宽之和小于该第一探测装置的工作带宽。通过这种方式将第一频带内M个子频带中的N个子频带确定为第一探测装置的发射频带，可以规范该第一探测装置的发射频带，避免随机化，并且提高第一频带的资源利用率，进一步减小第一探测装置之间的干扰。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，该第一频带为供第一探测装置工作的频段，多个第一探测装置可以在第一频带上选择对应的发射频带发射信号。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，该发射频带由N个子频带组成。也就是，该发射频带只包括整数个子频带。通过这种方式，该第一探测装置的发射信号在整数个子频带上发射，不会占用多余的其他子频带，能够提高第一频带的资源利用率。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，第一频带的频域范围是预先定义或者预先规定的。通过这种方式，第一探测装置的工作频段可以在一个频率范围内选择。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述M个子频带在所述第一频带中的分布满足预先定义或者配置的规则。通过预定义的方式，将第一频带划分为M个子频带，能够将第一频带进行颗粒度划分，以提高第一频带的资源利用率。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，确定发射频带，包括：确定多个检测频带中的第一检测频带为发射频带，其中，第一检测频带的优先级不低于多个检测频带中除第一检测频带之外的检测频带的优先级。该优先级可以由多种方式确定，例如可以为多个检测频带的中心频点大小，多个检测频带的空闲程度或多个检测频带的能量值高低等中的至少一个。通过这种方式，确定多个频带中优先级最高的第一检测频带为发射频带，例如通过多个检测频带的中心频点大小确定第一检测频带，能够节省功耗；例如通过确定空闲程度最高或能量值最低的第一检测频带为发射频带，能够提高资源利用率，避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，确定发射频带，包括：确定多个检测频带中的第一检测频带为发射频带；其中，第一检测频带的空闲程度不低于多个检测频带中除第一检测频带之外的检测频带的空闲程度。通过确定空闲程度最高的第一检测频带为发射频带，能够提高资源利用率，减少或避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，确定发射频带，包括：确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；其中，第一检测频带的能量值不高于多个检测频带中除第一检测频带之外的检测频带的能量值。通过确定能量值最低的第一检测频带为发射频带，即确定当前使用率最低的第一检测频带为发射频带，能够减少或避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，检测频带的能量值是通过检测在所述检测频带上接收的信号确定的。通过检测频带的信号检测来确定多个检测频带的能量值。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，确定发射频带，包括：确定第一检测频带是否空闲；若第一检测频带空闲，确定第一检测频带为发射频带；若第一检测频带非空闲，确定第二检测频带是否空闲。通过检测第一检测频带是否空闲来确定第一检测频带是否为发射频带，能够提高资源利用率，减少或避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰，并且能够节约检测的功耗。
结合第一方面，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述确定第一检测频带是否空闲，包括：确定所述第一检测频带的能量值，所述第一检测频带的能量值是通过检测在所述检测频带上接收的信号确定的；若所述第一检测频带的能量值小于预设值，确定所述第一检测频带空闲；和/或若所述第一检测频带的能量值大于预设值，确定所述第一检测频带非空闲。通过检测第一频带的信号检测来确定第一检测频带的能量值，通过确定能量值小于预设值的检测频带为发射频带，即选择使用率低于预设值的检测频带为发射频带，能够减少或避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰。
第二方面，提供一种探测装置，所述探测装置用于执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法。具体地，所述探测装置可以包括用于执行第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法的模块，例如包括处理模块和发射模块。示例性地，所述探测装置为处理装置，或为雷达探测装置。其中，所述处理模块用于确定发射频带，发射频带包括N个子频带；所述发射模块用于在发射频带上发射信号，发射频带的带宽不小于所述探测装置的工作带宽；其中，N个子频带中的任意N-1个子频带的带宽之和小于所述探测装置的工作带宽，N个子频带属于第一频带，第一频带包含M个子频带，N小于或者等于M，N、M为大于等于1的整数。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述第一频带的频域范围是预先定义或者预先规定的。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述M个子频带在所述第一频带中的分布满足预先定义或者配置的规则。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块用于确定发射频带，包括：所述处理模块用于确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带，其中，第一检测频带的优先级不低于所述多个检测频带中除第一检测频带之外的检测频带的优先级。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块用于确定发射频带，包括：所述处理模块用于确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；其中，第一检测频带的空闲程度不低于多个检测频带中除第一检测频带之外的检测频带的空闲程度。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块用于确定发射频带，包括：所述处理模块用于确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；其中，第一检测频带的能量值不高于多个检测频带中除第一检测频带之外的检测频带的能量值。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，检测频带的能量值是通过检测在所述检测频带上接收的信号确定的。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块用于确定发射频带，包括：所述处理模块用于确定第一检测频带是否空闲；若第一检测频带空闲，所述处理模块还用于确定所述第一检测频带为所述发射频带；若第一检测频带非空闲，所述处理模块还用于确定第二检测频带是否空闲。
结合第二方面，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块用于确定第一检测频带是否空闲，包括：所述处理模块用于确定第一检测频带的能量值，第一检测频带的能量值是通过检测在所述第一检测频带上接收的信号确定的；若第一检测频带的能量值小于预设值，所述处理模块用于确定第一检测频带空闲；若第一检测频带的能量值大于预设值，所述处理模块用于确定第一检测频带非空闲。
关于第二方面或第二方面的各种实施方式所带来的技术效果，可以参考对于第一方面或第一方面的各种实施方式的技术效果的介绍，不多赘述。
第三方面，提供一种探测装置，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括计算机执行指令，当该装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述一个或多个程序以使该装置执行如第一方面或第一方面的各种实施方式所述的方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序，当改计算机程序在计算机上运行时，使得该计算机执行如第一方面或第一方面的各种实施方式所述的方法。
第五方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得该计算机执行如第一方面或第一方面的各种实施方式所述的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，所述处理器用于从该通信接口调用并运行指令，当该处理器执行所述指令时，使得该芯片执行如第一方面或第一方面的各种实施方式所述的方法。
第七方面，本申请实施例提供一种***，所述***包括至少一个如第二方面或第三方面所述的探测装置或第六方面所述的芯片。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1(a)提供了一种雷达装置的结构示意图；
图1(b)提供了另一种雷达装置的结构示意图；
图2为调频连续波的一种示意图；
图3为调频连续波的频率随时间线性变化的示意图；
图4提供了一种可能的发射信号、反射信号与中频信号的频率变化示意图；
图5为车载雷达之间相互干扰的一种示意图；
图6和图7提供了一种可能的虚假中频信号的示意图；
图8和图9提供了一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图；
图10为一种干扰平台的示意图；
图11为一种干扰平台的示意图；
图12提供了一种可能的解决方案示意图；
图13提供了一种可能的误警结果示意图；
图14提供了又一种可能的解决方案示意图；
图15提供了再一种可能的解决方案示意图；
图16为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图；
图17(a)为本申请实施例的一种第一频带的划分示意图；
图17(b)为本申请实施例的又一种第一频带的划分示意图；
图17(c)为本申请实施例的又一种第一频带的划分示意图；
图17(d)为本申请实施例的又一种第一频带的划分示意图；
图18为本申请实施例的一种信号发射方法的流程图；
图19为本申请实施例的一种发射频带确定方法示意图；
图20为本申请实施例的又一种发射频带确定方法示意图；
图21为本申请实施例的一种发射频带与雷达工作带宽关系的示意图；
图22为本申请实施例的又一种发射频带与雷达工作带宽关系的示意图；
图23(a)为本申请实施例的一种发射频带不符合与雷达工作带宽关系的示意图；
图23(b)为本申请实施例的又一种发射频带与雷达工作带宽关系的示意图；
图24为本申请实施例的一种多个检测频带的示意图；
图25为本申请实施例的一种能量检测的流程图；
图26为本申请实施例提供的第一探测装置的第一种结构示意图；
图27为本申请实施例提供的第一探测装置的第二种结构示意图；
图28为本申请实施例提供的第一探测装置的第三种结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。
1、概念解释
以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
1)探测装置，例如为雷达(radar)，或者也可以是其他的用于进行探测(例如，测距)的装置。
2)雷达，或称为雷达装置，也可以称为探测器、雷达探测装置或者雷达信号发送装置等。其工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标物体反射的反射信号，来探测相应的目标物体。雷达所发射的信号可以是雷达信号，相应的，所接收的经过目标物体反射的反射信号也可以是雷达信号。
3)雷达探测装置的发射周期(或者，称为雷达探测装置的扫频周期、扫频时间或扫频时长等)，是指雷达探测装置进行一个完整波形的雷达信号发射的周期。雷达探测装置一般会在一段连续的时长内进行多个扫频周期的雷达信号发送。
4)雷达探测装置的初始频率。在一个发射周期的开始，雷达探测装置会以一个频率发射雷达信号，该频率称为雷达探测装置的初始频率。并且，有的雷达探测装置的发射频率以该初始频率为基础在发射周期内变化。但也有一些雷达探测装置是恒定频率进行发射，此类雷达探测装置的发射频率不会在发射周期内变化。
5)雷达探测装置的扫频带宽，雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的带宽。这里需要说明的是，“扫频带宽”是为了阐述方便而定义的，也可以称为工作带宽，技术上为雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的带宽。进一步的，雷达探测装置发送的雷达信号的波形所占用的频带可以称为扫频频带。
6)调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)，频率随时间变化的电磁波。
7)线性调频连续波，频率随时间线性变化的电磁波。这里的线性变化一般是指在一个发射周期内线性变化。具体的，线性调频连续波的波形一般是锯齿波或者三角波，或者也可能存在其它可能的波形，例如线性调频步进频波形等。
8)雷达探测装置的最大测距距离，或称雷达探测装置的最大探测距离，是与雷达探测装置的配置有关的参数(例如，与雷达探测装置的出厂设置参数相关)。例如雷达探测装置为雷达，长距自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)雷达的最大测距距离为250m，中距雷达的最大测距距离为70～150m。
9)中频(intermediate frequency，IF)信号，以雷达探测装置是雷达为例，雷达的本振信号与雷达接收的反射信号(是雷达的发射信号经过目标物体反射后的信号)经过混频器处理后的信号，再经过低通滤波器后，得到中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的发射信号的反射信号，会与本振信号混频，得到所述的“中频信号”。通过中频信号，可以得到目标物体的位置信息、速度信息或角度信息中的一个或多个。其中，位置信息可以是目标物体相对于当前的雷达的位置信息，速度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的速度信息，角度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的角度信息。进一步的，中频信号的频率称为中频频率。
10)“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一信息和第二信息，只是为了区分不同的信息，而并不是表示这两种信息的内容、优先级、发送顺序或者重要程度等的不同。
2、***架构
近些年，ADAS在智能汽车中发挥着十分重要的作用，它是利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行***的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。可以说，真正的无人驾驶是ADAS发展到极致的产物。在无人驾驶架构中，传感层被比作为汽车的“眼睛”，包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶***主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航、自动紧急制动、变道辅助、或盲点监测等都离不开车载毫米波雷达。
毫米波是指波长介于1～10mm之间的电磁波，所对应的频率范围为30～300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性使其非常适合应用于车载领域。带宽大：频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短：雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄：在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强：相比于激光雷达和光学***，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。
车载毫米波雷达***，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器和控制器等装置。如图1(a)所示，为毫米波雷达的工作原理图。振荡器会产生一个频率随时间线性增加的雷达信号，该雷达信号一般是调频连续波。该雷达信号的一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，接收天线接收发射出去的雷达信号遇到车辆前方的物体后反射回来的雷达信号，混频器将接收的雷达信号与本振信号进行混频，得到中频信号。中频信号包含了目标物体与该雷达***的相对距离、速度、以及角度等信息。中频信号经过低通滤波器并经过放大处理后输送到处理器，处理器对接收的信号进行处理，一般是对接收的信号进行快速傅里叶变换，以及频谱分析等，以得到目标物体相对于该雷达***的距离、速度和角度等信息。最后，处理器可以将得到的信息输出给控制器(图中未示出)，该控制器可以在雷达外部，以控制车辆的行为。这里需要说明的是，伴随技术发展，所述控制器也可以在雷达外部。
图1(a)只是给出了毫米波雷达工作原理图的一种示例，毫米波雷达的工作原理图还可以如图1(b)所示。本申请只是给出了可能的两种雷达工作原理的示例，在实际应用中，雷达的工作原理还可以为其他的形式，不限于上述工作原理的示例。
毫米波雷达的调频连续波波形一般是锯齿波或者三角波，以下以锯齿波为例详细介绍一下毫米波雷达的测距原理，三角波的测距原理与之类似。
如图2所示，线性调频连续波是频率随时间线性变化的信号，如图3所示，调频连续波的周期为Tc，斜率为a0，带宽为B，其起始频率为b0。图2所示的一个调频连续波信号也被称为一个线性调频脉冲(chirp)信号。
毫米波雷达的振荡器输出的单周期的调频连续波的等效基带信号可以表示为：
Figure BDA0002170084420000071
其中A表示等效基带信号的幅度，a0表示等效基带信号的斜率，b0表示等效基带信号在Y轴的截距，
Figure BDA0002170084420000081
表示等效基带信号的初相，exp表示e的指数函数。由于频率定义为相位相对于时间的变化率。因此，上述等效基带信号的频率为：
Figure BDA0002170084420000082
公式1.2的图像如图3所示。
振荡器发出的等效基带信号经过上变频后，由毫米波雷达的发射天线向外辐射，发射信号可表示为：
Figure BDA0002170084420000083
该信号遇到障碍物后，会反射回来，再被该毫米波雷达接收。发射信号的波形与反射信号的波形的形状相同，只是反射信号的波形相对于发射信号的波形会有一段时延τ，可参考图4。在图4中，回波信号就是反射信号。接收的反射信号可表示为：
Figure BDA0002170084420000084
对接收的等效基带信号进行下变频后得到的信号为：
Figure BDA0002170084420000085
其中，A′是振荡器发出的等效基带信号经过发射天线增益、目标反射、传播损耗、接收天线增益后的信号的幅度，τ是从毫米波雷达的发射机发送雷达信号到该毫米波雷达的接收机接收到回波信号(也就是反射信号)，这之间的时延，如图4所示，这个时延是2倍距离/光速。另外在图4中，τmax表示该毫米波雷达的最大探测距离所对应的回波时延，也就是说，τmax是在该毫米波雷达与目标物体之间的距离是该毫米波雷达所能探测的最大距离时，该毫米波雷达所接收的反射信号相对于发射信号的时延。τ与目标距离d的关系可以表示为：
Figure BDA0002170084420000086
其中，c为光速。
该毫米波雷达的混频器将接收信号与本振信号混频，并经过低通滤波器后，输出中频信号，中频信号表示为：
Figure BDA0002170084420000087
将该中频信号送入该毫米波雷达的处理器进行快速傅里叶变换等处理，可得到中频信号的频率fIF。
另外，如图4所示，中频信号的频率为发射信号的波形的斜率与时延τ的乘积，即：
Figure BDA0002170084420000091
因此，该毫米波雷达与目标物体之间的距离d为：
Figure BDA0002170084420000092
通过上面的推导过程可以看出，发射信号与接收信号之间的频率差(即，中频信号的频率)和时延呈线性关系：目标物体越远，接收反射信号的时间就越晚，那么反射信号和发射信号之间的频率差值就越大。因此，通过判断中频信号的频率的高低就可以确定该雷达与目标物体之间的距离。另外，上述的对雷达信号的处理过程只是示例，对于具体的雷达处理过程不做限制。
随着车载雷达渗透率的提升，车载雷达之间的互干扰越来越严重，将会极大降低雷达探测概率或提升雷达探测的虚警概率，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。
可参考图5，为车载雷达之间相互干扰的示意图。雷达1发出发射信号，并接收该发射信号在目标物体上反射回来的反射信号。在雷达1接收反射信号的同时，雷达1的接收天线也接收到了雷达2的发射信号或者反射信号，那么雷达1所接收的雷达2的发射信号或雷达2的反射信号对于雷达1来说就是干扰信号。
例如，令雷达1为观测雷达，其调频连续波的斜率是a0，截距是b0，周期是Tc。雷达2为干扰雷达，其调频连续波的斜率是a1，截距是b1，此时假设b0＝b1。雷达1的最大测距距离对应的回波时延是τmax(即，在公式1.6中带入雷达的最大探测距离所计算出的时延。例如雷达的最大探测距离为250m，带入公式1.6所算出的时延为1.67μs)，到达雷达1的接收机的雷达2的干扰信号的时延是τ1。考虑雷达发射时刻存在定时误差为Δτ(例如，由于全球卫星定位***(globalpositioning system，GPS)的定时误差产生的发射时刻的误差，例如60ns)。其中，雷达检测接收信号的时间区间是τmax～Tc。
图6、图7为一种可能的虚假中频信号的示意图。若雷达1发送的雷达信号的斜率和雷达2发送的雷达信号的斜率一致，即a0＝a1，且两者的工作频带有重叠，则会出现虚警。如图6所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物接收反射信号，但是在雷达1发射信号和接收到反射信号之间的时间范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形一致且两者的扫频带宽相同，在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1接收到了对应频率的虚线所示的信号，则雷达1认为有“目标物体1”存在；雷达1在信号处理的时间区间(τmax～TC)内检测到虚线所示的信号和实线所示的反射信号，那么雷达1会把接收到的虚线所示的信号误认为是前方存在的物体的反射信号，此时就会产生虚假的中频信号。雷达1经过快速傅里叶变换后进行频谱分析可以发现两个峰值，如图7所示，每个峰值对应一个目标物体，雷达1认为同时存在“目标物体1”以及“目标物体2”。雷达1误认为前方存在“目标物体1”，而实际上该“目标物体1”是不存在的，这就被称为“ghost”或者“虚警”。虚警产生后会使得自动驾驶汽车在前方并没有物体的情况下减速或急刹，降低了驾驶的舒适度。
图8、图9为一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图。如图8所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物体接收反射信号。但是在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，在雷达1在信号检测的时间区间(τmax～Tc)内，会同时检测到雷达1的反射信号和雷达2的相关信号，在将检测到的雷达2的相关信号与雷达1的反射信号混频之后，会产生一个包含各种频率分量的中频信号，经过快速傅里叶变换后如图9所示，会出现一个干扰平台，使得真正的目标物体的“凸出”程度不够，对检测带来困难，提升了漏检的可能。漏检产生后会使得自动驾驶汽车在前方有物体的情况下，误以为没有物体，不采取减速或制动，造成交通事故，降低车辆行驶的安全性。
具体来说，雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，假若雷达1的波形斜率为a0，雷达2的波形斜率为a1，那么两个斜率的差异可以分为以下两种情况：
当a1＜a0时，如图10所示，会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。
当a1＞a0时，如图11所示，也会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。
这里需要说明的是，本领域技术人员可知，在某一时刻或一段时间接收到的信号，可能为干扰信号，可能为目标物的反射信号，通过时间和发射/反射信号频率的相关变化情况能清楚的体现雷达的探测情况。因此，本申请实施例后续的阐述中，大多以反映发射/反射信号的斜率(单位时间内频率的变化范围)的曲线图来表示雷达之间的互干扰情况。
而如果降低雷达探测概率降低，或雷达探测的虚警概率提升，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。因此，如何降低车载雷达之间的干扰是必须要解决的问题。
为了解决上述问题，在一种可能的解决方案中，可以设置不同雷达具有不同的波形斜率、周期等参数。图12为一种可能的解决方案示意图。如图12所示，雷达1的信号的波形的斜率、发射周期等参数与雷达2的不一致，如此一来，即使雷达1接收到了雷达2的信号，由于其信号的波形不一致，在通过混频器时，即两者的频率在做差时，不会产生恒定频率的中频信号。因为只有恒定频率的中频信号才会在在频谱分析中体现为峰值信号，所以该方法能够减小ghost发生的概率。但是，若雷达1接收到了雷达2的信号，经过混频器后，干扰信号落在有效的接收中频带宽内，就会抬升干扰信号的强度。干扰信号水平经过抬升后，会使得原有目标被干扰淹没掉，参见图13。图13为一种可能的漏检结果示意图。产生的后果即为车辆前方有障碍物却没有被检测出来，从而产生漏检，这对车辆行驶的安全造成了恶劣的影响，尤其是无人驾驶车辆的安全。
图14为又一种可能的解决方案示意图。该方案所采用的技术为雷达波形频率切换(shift)技术。若雷达在其扫频频带检测到有其他雷达产生的干扰后，跳到另一个频带，以防止多雷达之间的干扰。频率切换(shift)技术中频率切换(shift)的间隔可以大于雷达扫频带宽，如图14，这种情况下各雷达波形完全频分，没有重叠情况，但是频率切换(shift)间隔的设置使得频域资源被占用太多，而目前分配给车载雷达的频域资源是有限的。又或者仍然应用频率切换(shift)技术，但是雷达在工作频段检测到有其他雷达产生的干扰后，进行随机频率切换(shift)，如图15。图15为再一种可能的解决方案示意图。这种情况下能在一定程度上减弱干扰，但是完全随机化的频率切换(shift)难免会造成频率切换(shift)后的两个雷达的波形在频域上过于接近而导致出现ghost或者干扰信号的强度提升而导致物体被漏检。
鉴于此，提供本申请实施例的技术方案。在本申请实施例中，第一探测装置确定第一频带内的N个子频带为发射频带，并且该第一探测装置的工作带宽小于等于发射频带的带宽，N个子频带中任意N-1个子频带的带宽之和小于该第一探测装置的工作带宽。通过这种方式将第一频带内M个子频带中的N个子频带确定为第一探测装置的发射频带，可以规范该第一探测装置的发射频带，避免随机化，通过第一频带的颗粒度划分，提高第一频带的资源利用率，从而减小或避免第一探测装置之间的干扰。
如图16所示，为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图。上述应用场景可以为无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等。雷达探测装置可以安装在机动车辆(例如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种***中的基站、终端设备)等等。本申请实施例既适用于车与车之间的雷达探测装置，也适用于车与无人机等其他装置的雷达探测装置，或其他装置之间的雷达探测装置。另外，雷达探测装置可以安装在移动设备上，例如雷达探测装置安装在车辆上作为车载雷达探测装置，或者，雷达探测装置也可以安装在固定的设备上，例如安装在路侧单元(roadside unit，RSU)等设备上。本申请实施例对雷达探测装置安装的位置和功能等不做限定。
另外，雷达探测装置所发送的信号可以是无线电信号，该无线电信号可以认为是雷达信号。本申请实施例就以第一探测装置是雷达探测装置、雷达探测装置所发送的信号是雷达信号为例。
3、第一频带的说明
需要说明的是，在本申请实施例中，第一频带是指可供雷达探测装置使用的或者雷达探测装置可工作的频率范围。也就是说，雷达探测装置可以在第一频带内选择频率资源以进行探测。
第一频带包含M个频带的情况有多种。
1)第一频带的划分可以是均匀不交叠的，如图17(a)所示。其中均匀是指所述第一频带被划分为M个子频带，其中，每个子频带的带宽相同，例如M个子频带的带宽均为200M。不交叠是指M个子频带之间没有交叠，也就是M个子频带之间没有公共的频率资源部分，例如第2个子频带与第1个子频带和第3个子频带之间没有公共的频率资源。例如当第一频带的频带范围为77-81GHz时，每200MHz作为一个子频带，可划分为20个子频带，也就是说M的值为20，且20个子频带间没有交叠。例如第一个子频带的频域范围为77-77.2GHz，第二个子频带的频域范围为77.2-77.4GHz，依次类推，第20个子频带的频域范围为80.8-81GHz。
2)第一频带的划分是均匀交叠的，如图17(b)所示。其中均匀是指所述第一频带被划分为M个子频带，其中，每个子频带的带宽相同，例如M个子频带的带宽均为200M。交叠是指相邻的子频带之间存在交叠部分，例如第2个子频带与第1个子频带之间有公共的频率资源，M个子频带间的交叠部分的带宽大小可以相同也可以不相同。
3)第一频带的划分是不均匀不交叠的，如图17(c)所示。其中不均匀是指所述第一频带被划分为M个子频带，M个子频带的带宽不完全相同。不交叠是指M个子频带之间没有交叠。也就是M个子频带之间没有公共的频率资源部分，例如第2个子频带与第1个子频带和第3个子频带之间没有公共的频率资源。
4)第一频带的划分是不均匀交叠的，如图17(d)所示。其中不均匀是指所述第一频带被划分为M个子频带，M个子频带的带宽不完全相同。交叠是指相邻的子频带之间存在交叠部分，例如第2个子频带与第1个子频带之间有公共的频率资源，M个子频带间的交叠部分的带宽大小可以相同也可以不相同。
以上仅是对第一频带的划分的可能性阐述，本申请并不对第一频带的划分方式做具体限定，以第一频带被划分为M个子频带为准。
4、实施例
实施例1
下面结合附图介绍本申请提供的一种实施例的技术方案。
本申请提供一种信号发射方法，请参见图18，为该方法的流程图。在下文的介绍过程中，以该方法应用于图16所示的网络架构为例。
S181、第一探测装置确定发射频带，所述发射频带包括N个子频带。
该第一探测装置可以为雷达探测装置。示例性地，该雷达探测装置可以为雷达。示例性地，该雷达可以为毫米波雷达。下面以雷达为示例进行说明。
该发射频带用于雷达发射信号，也就是用于雷达发射雷达信号。
发射频带包括N个子频带，N为大于等于1的整数。也可以说，发射频带包含的子频带的个数为N。即，该发射频带只包括整数个子频带。如图19所示，发射频带由子频带L和子频带L+1组成，发射频带包括2个子频带。
可选的，发射频带包括的N个子频带可以为连续的N个子频带，也可以为不连续的N个子频带。这里的连续是指所述N个子频带中的任两个在频域上相邻或者邻近的子频带之间不存在频域间隔。这里的不连续是指所述N个子频带中至少存在两个在频域上相邻或邻近的子频带之间存在频域间隔。如图20所示，发射频带包括3个子频带，并且这3个子频带不是连续的。发射频带由子频带L、子频带L+1和子频带K组成，子频带K与子频带L、子频带L+1不连续。这种发射频段的确定方式可以供发射信号为多频段范围的雷达选择。
发射频带的确定符合下述条件：
1、发射频带的带宽不小于第一探测装置的工作带宽，第一探测装置的工作带宽是指发送的信号的波形所占用的带宽。
如图21所示，发射频带包括子频带L和子频带L+1，也就是发射带宽包括2个子频带，发射频带的带宽为子频带L和子频带L+1的带宽之和，雷达的工作带宽小于子频带L和子频带L+1的带宽之和，发射频带的带宽大于等于雷达的工作带宽。
2、所述N个子频带中的任意N-1个子频带的带宽之和小于所述第一探测装置的工作带宽。
如图21所示，发射频带包括2个子频带，其中任意1个子频带的带宽均小于雷达的工作带宽。再如图22所示，发射频带包括3个子频带，其中任意2个子频带的带宽之和均小于雷达的工作带宽，且发射频带的带宽大于等于雷达的工作带宽。再如图23所示，在图23(a)中，发射频带包括2个子频带，但是由于子频带L的带宽和子频带L+1的带宽均大于雷达的工作带宽，所以图23(a)中的发射频带选择不符合条件。在图23(b)中，发射频带包括1个子频带，即子频带L，其中发射频带的带宽大于雷达的工作带宽，并且雷达的工作带宽大于0个子频带的带宽，所以图23(b)中的发射频带选择符合条件。
也就是说，当雷达的工作带宽大于任意N-1个子频带的带宽之和且小于或等于所述N个子频带的带宽之和时，发射频带为N个子频带，不能为N+1个子频带。
其中，所述N个子频带属于第一频带，该第一频带为供第一探测装置工作的频段，多个第一探测装置可以在第一频带上选择对应的发射频带发射信号。
所述第一频带包含M个子频带，所述N小于或者等于所述M，所述N、M为大于等于1的整数。其中第一频带中M个子频带的划分方式可以有多种，具体的可以参见上面的描述。N个子频带属于第一频带，并且N小于或等于M，所以发射频带在第一频带的一个或多个子频带上，该第一探测装置的发射信号在整数个子频带上发射，不会占用其他子频带。这样第一频带中的其他子频带可以完整的用于其他探测装置进行信号的发射，因此，能够提高第一频带的资源利用率。
可选的，第一频带的频域范围是预先定义或者预先规定的。第一频带的频域范围可以是行业标准预先定义的，这里不对行业标准进行限定。例如，第一频域的频域范围可以是77GHz-81GHz，这里GHz是指千兆赫兹。又如，第一频域的频域范围也可以是其他的频域范围，本申请只是给出了一种示例。第一频带的频域范围也可以是法律预先规定的，这里不对具体的法律进行限定。
可选的，所述M个子频带的划分是预先定义的。M个子频带的划分可以是行业标准预先定义的，并且M个子频带的划分方式可以有多种。
一种可选的设计中，不同的雷达厂商可以依据第一频带的频域范围及M个子频带的划分方式，规定雷达发射信号时的发射频带，即雷达进行信号发射时要遵守出厂设置。或者由标准规定至少一种或者至少一个雷达的发射频带，对各个厂商的雷达工作频段进行规定。这里需要说明的是，雷达确定发射频带的方式可能还有其他的选择，例如侦听空闲的频率资源部分，并选择作为发射频带等，这里并不做限定。
应理解，上面提到的子频带L、子频带L+1、子频带L+2和子频带K为子频带的一种表示方式。
S182、第一探测装置在所述发射频带上发射信号。
发射信号所占的频率资源的上下边界均不超过所述发射频带。
再如图22所示，发射频带包括3个子频带：子频带L、子频带L+1和子频带L+2，雷达的发射信号所占的频段的上边界和下边界均在发射频带内，即雷达的发射信号所占的频段的上边界不超过子频带L+2的上边界，雷达的发射信号所占的频段的下边界不超过子频带L的下边界。
在本申请实施例中，第一探测装置确定第一频带内的N个子频带为发射频带，并且该第一探测装置的工作带宽小于等于发射频带的带宽，N个子频带中任意N-1个子频带的带宽之和小于该第一探测装置的工作带宽。通过这种方式将第一频带内M个子频带中的N个子频带确定为第一探测装置的发射频带，可以规范该第一探测装置的发射频带，避免随机化，并且提高第一频带的资源利用率，进一步减小第一探测装置之间的干扰。
实施例2
下面结合附图介绍本申请提供的一种实施例的技术方案。
本申请提供的另一种信号发射的方法如下所述，流程图再如图18所示。在下文的介绍过程中，以该方法应用于图16所示的网络架构为例。
S181、第一探测装置确定发射频带，所述发射频带包括N个子频带。
该步骤可以参照实施例1中的S181进行理解，此处不再重复赘述。
该确定发射频带的步骤还可以包括对第一频带内的一些频段进行侦听，具体实现方式如下：
可选的，确定发射频带的方法还可以包括确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带。这里雷达通过检测第一频带来确定发射频带，具体的雷达检测第一频带的形式可以为侦听，也可以为其他的形式，比如通过接收路边单元或其他设备发送的频带使用信息等。下面以雷达对多个检测频带的侦听为例来进行说明。
检测频带为第一频带内的频段，所述雷达可以对检测频带进行检测以确定所述发射频带。可选的，雷达可以根据工作带宽确定多个检测频带，并选择质量最优的检测频带作为发射频带。
具体的，雷达确定多个检测频带的方式可以是预先配置的，可以是雷达自行决定的，还可以是通过其他设备指示的。进一步，通过其他设备指示可以是从基站或路边单元获取指示信息，这里不对其他设备的类型进行限定。
多个检测频带中的每一个检测频带频域范围小于或等于第一频带的频域范围，多个检测频带之间可以有交叠，也可以没有交叠，这里不做限定。每一个检测频带由正整数个子频带组成，即每一个检测频带可以包括一个或多个子频带，并且不同检测频带包含的子频带的个数可以不同，即不同的检测频带的带宽可以不同。多个检测频带包括第一检测频带，第一检测频带为其中的某一个检测频带，第一检测频带的带宽范围大于或等于雷达的工作带宽。具体的，由于发射频带来自所述多个检测频带，可以理解为，所述多个检测频带为为发射频带的候选频带。那么，所述多个检测频带中的每个检测频带也需要满足以下条件：
1、每个检测频带的带宽不小于第一探测装置的工作带宽；
2、对于所述多个检测频带中的任一检测频带，若所述检测频带包含的子频带个数为Q，则所述检测频带中任意Q-1个子频带的带宽之和小于所述第一探测装置的工作带宽，所述Q为正整数。
可选的，雷达可以按照某种顺序，对多个检测频带中的各个检测频带进行检测，某种顺序可以是以检测频带中心频点递增或递减，或者随机选择，或者按照某种预设侦听顺序等。下面以检测频带的中心频点的频率递增为例进行说明，如图24所示。雷达可以按照各个检测频带中心频点逐个增加的方式对P个检测频带进行检测，P为正整数。其中检测频带1的中心频点的频率为f1，检测频带2的中心频点的频率为f2，依次类推，检测频带P的中心频点的频率为fP，并且f1＜f2＜…＜fP，图中箭头的方向代表频率递增的方向。雷达对检测频带1到P依次进行检测，并获得检测结果。
可选的，雷达也可以同时对多个检测频带内的各个检测频带同时进行检测，并获得检测结果。例如图24所示，雷达同时对P个检测频带进行检测。
具体的第一检测频带的选择方式可以包括以下几种：
可选的，所述第一检测频带的优先级不低于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的优先级。优先级的划分可以按照各个检测频带的中心频点的大小来划分，比如选择中心频点较低的检测频带作为发射频带，可以起到节约功耗的作用。本实施例中，中心频点可以替换为最低频点或最高频点等其他形式，这里不做限定。优先级的划分可以根据上述对多个检测频带的检测结果来划分，例如可以根据检测结果来确定多个检测频带的空闲程度，或者确定多个检测频带的能量值，或者还可以通过其他方式来确定。并且选择空闲程度较高的检测频带作为优先级较高的检测频带或者能量值较低的频带作为优先级较高的检测频带。然后选出优先级最高的第一检测频带作为发射频带。这里选择优先级的方式也可以为上述任意因素的组合，例如选择中心频点最低的并且能量值最低的检测频带作为发射频带，这里不做限定。通过这种方式，确定多个检测频带中优先级最高的第一检测频带为发射频带，例如通过多个检测频带的中心频点大小确定第一检测频带，能够节省功耗；例如通过确定空闲程度最高的第一检测频带为发射频带，能够提高资源利用率，避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰。
可选的，所述第一检测频带的空闲程度不低于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的任一检测频带的空闲程度。检测频带的空闲程度可以根据上述检测结果来确定，具体的检测结果可以为各个检测频带的能量值或者其他表现形式，并且将能量值较低的检测频带作为空闲程度较高的频带。具体的，可以通过确定多个检测频带中空闲程度最高的第一检测频带作为发射频带，或者通过将检测结果与一个预设的空闲程度阈值进行比较，选择比预设的空闲程度阈值高的检测频带作为第一检测频带。如果存在多个检测频带的空闲程度最高，那么从多个检测频带中随机选择或者根据中心频点最低选择一个检测频带作为第一检测频带。通过确定空闲程度最高的第一检测频带为发射频带，能够提高资源利用率，减少或避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰。
可选地，所述第一检测频带的能量值不高于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的任一检测频带的能量值。检测频带的能量值可以根据上述检测结果来获得，并且将能量值最低的第一检测频带作为发射频带。通过确定能量值最低的第一检测频带为发射频带，即确定当前使用率最低的第一检测频带为发射频带，能够减少或避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰。
可选的，所述检测频带的能量值是通过检测在所述检测频带上接收的信号确定的。下面给出一种可能的雷达对某一个具体的检测频带的能量检测过程，如图25所示。本申请只是给出一种示例，在实际的应用过程中，可能会有其他的能量检测方法，这里不做限定。首先，雷达将待发射信号的频段调至检测频带的范围内，这里待发射信号是指雷达选择发射频带要发射的信号；然后通过接收机接收检测频带频段内的信号，并与待发射信号进行混频，最后再将混频后的信号进行中频滤波，然后基于最后的滤波结果进能量检测。该能量值能够反映检测频带的占用情况，能量值可以是对检测频带进行能量检测获得的能量数值，也可以是对检测频带检测获得的平均功率值，这里不做限定。具体的，所述能量数值是来自所述检测频带的信号处理后得到的中频信号的信号能量，例如，在一个时间窗内的信号能量，和/或，所述平均功率值是基于来自所述检测频带的信号处理后得到的中频信号得到的平均功率，例如，在一个时间窗内的平均功率。本领域技术人员可知，所述信号能量和平均功率可以参考现有技术的计算方式或者规则得到，这里不做具体限定。
可选的，确定发射频带的方法还可以包括确定第一检测频带是否空闲。这里第一检测频带的带宽范围大于或等于雷达的工作带宽。雷达在某一时刻对一个检测频带进行检测，即雷达对第一检测频带进行检测，具体的检测过程可参照上述描述。当检测到第一检测频带空闲时，确定第一检测频带为发射频带；当第一检测频带非空闲时，确定第二检测频带是否空闲。第二检测频带为与第一检测频带不同的检测频带。通过检测第一检测频带是否空闲来确定第一检测频带是否为发射频带，能够提高资源利用率，减少或避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰，并且能够节约检测的功耗。
可选的，所述确定第一检测频带是否空闲，包括：确定所述第一检测频带的能量值，所述第一检测频带的能量值是通过检测从所述第一检测频带接收的信号确定的；能量值的检测过程与上述描述相同。这里通过设定一个预设值来判断第一检测频带是否空闲，即当第一检测频带的能量值小于预设值时，确定所述第一检测频带空闲；当所述第一检测频带的能量值大于预设值时，确定所述第一检测频带非空闲。通过检测第一频带的信号检测来确定第一检测频带的能量值，通过确定能量值小于预设值的检测频带为发射频带，即选择使用率低于预设值的检测频带为发射频带，能够减少或避免第一探测装置的发射频带与其他第一探测装置的发射频带重叠，从而减少或避免第一探测装置之间的干扰。
S182、第一探测装置在所述发射频带上发射信号。
该步骤可以参照实施例1中的S182进行理解，此处不再重复赘述。
可以理解的是，各个装置，例如第一探测装置，为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。
本申请实施例可以对第一装置进行功能模块的划分，例如，可对应各个功能划分各个功能模块，也可将两个或两个以上的功能集成在一个功能模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
例如，以采用集成的方式划分第一装置各个功能模块的情况下，图26示出了本申请上述实施例中所涉及的第一装置的一种可能的结构示意图。该第一探测装置26可以包括处理模块2601和收发模块2602。其中，处理模块2601可以用于执行图18所示的实施例中由第一探测装置所执行的除了发射操作和接收操作之外的全部操作，例如S181，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。发射模块2602可以用于执行图18所示的实施例中由第一探测装置所执行的全部发射操作，例如S182，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。发射模块还可以由收发模块代替，并且该收发模块可以用于支持本文所描述的技术的其它过程。
处理模块2601，用于确定发射频带，所述发射频带包括N个子频带；
发射模块2602，用于在所述发射频带上发射信号，所述发射频带的带宽不小于所述第一探测装置的工作带宽；
其中，所述N个子频带中的任意N-1个子频带的带宽之和小于所述第一探测装置的工作带宽，所述N个子频带属于第一频带，所述第一频带包含M个子频带，所述N小于或者等于所述M，所述N、M为大于等于1的整数。
作为一种可选的实施方式，所述第一频带的频域范围是预先定义或者预先规定的。
作为一种可选的实施方式，所述M个子频带的划分是预先定义的。
作为一种可选的实施方式，处理模块用于确定所述多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带，其中，所述第一检测频带的优先级不低于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的优先级。
作为一种可选的实施方式，处理模块用于确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；其中，所述第一检测频带的空闲程度不低于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的空闲程度。
作为一种可选的实施方式，处理模块用于确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；其中，所述第一检测频带的能量值不高于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的能量值。
作为一种可选的实施方式，所述检测频带的能量值是通过检测所述检测频带的信号确定的。
作为一种可选的实施方式，处理模块用于确定第一检测频带是否空闲；当所述第一检测频带空闲时，所述处理模块还用于确定所述第一检测频带为所述发射频带；当所述第一检测频带非空闲时，所述处理模块还用于确定第二检测频带是否空闲。
作为一种可选的实施方式，处理模块用于确定所述第一检测频带的能量值，所述第一检测频带的能量值是通过检测所述第一检测频带的信号确定的；当所述第一检测频带的能量值小于预设值时，所述处理模块用于确定所述第一检测频带空闲；当所述第一检测频带的能量值大于预设值时，所述处理模块用于确定所述第一检测频带非空闲。
图27为本申请实施例提供的第一探测装置的另一种可能的结构示意图。该第一探测装置27可以包括至少一个处理器2701和发射器2702。其功能可分别与图26所展示的处理模块2601和发射模块2702的具体功能相对应，此处不再赘述。可选的，第一探测装置27还可以包含存储器2704，用于存储程序指令和/或数据，以供处理器2701读取。
图28为本申请实施例提供的一种装置28的结构示意图。图28所示的装置28可以是第一探测装置本身，或者可以是能够完成第一探测装置的功能的芯片或电路，例如该芯片或电路可以设置在第一探测装置中。图28所示的装置28可以包括至少一个处理器2801(例如处理模块2601可以通过处理器2801实现，处理器2701和处理器2801例如可以是同一部件)和接口电路2802。该处理器2801实现图18所示的实施例所提供的方法中所涉及的步骤。可选的，装置28还可以包括存储器2803，存储器2803可用于存储指令。处理器2801通过执行存储器2803所存储的指令，使得装置28实现图18所示的实施例所提供的方法中的步骤。
进一步的，处理器2801、接口电路2802和存储器2803之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号。存储器2803用于存储计算机程序，处理器2801可以从存储器2803中调用并运行计算机程序，以控制接口电路2802接收信号或发送信号，或者所述处理器2801通过接口电路2802从存储器2803中调用并运行计算机程序，以完成图18所示的实施例所提供的方法中第一装置执行的步骤。存储器2803可以集成在处理器2801中，也可以与处理器2801分开设置。
可选地，若装置28为设备，接口电路2802可以包括接收器和发送器。其中，接收器和发送器可以为相同的部件，或者为不同的部件。接收器和发送器为相同的部件时，可以将该部件称为收发器。
可选地，若装置28为芯片或电路，则接口电路2802可以包括输入接口和输出接口，输入接口和输出接口可以是相同的接口，或者可以分别是不同的接口。
可选地，若装置28为芯片或电路，装置28也可以不包括存储器2803，处理器2801可以读取该芯片或电路外部的存储器中的指令(程序或代码)以实现图18所示的实施例所提供的方法中第一装置执行的步骤。
可选地，若装置28为芯片或电路，则装置28可以包括电阻、电容或其他相应的功能部件，处理器2801或接口电路2802可以通过相应的功能部件实现。
作为一种实现方式，接口电路2802的功能可以考虑通过收发电路或收发的专用芯片实现。处理器2801可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或通用芯片实现。
作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的第一装置。即，将实现处理器2801、接口电路2802的功能的程序代码存储在存储器2803中，处理器2801通过执行存储器2803存储的程序代码来实现处理器2801、接口电路2802的功能。
其中，以上列举的装置28中各模块或单元的功能和动作仅为示例性说明，装置28中各功能单元可用于执行图18所示的实施例中第一装置所执行的各动作或处理过程。这里为了避免赘述，省略其详细说明。
本申请实施例还提供一种雷达***，用于为车辆提供探测功能。其包含至少一个本申请上述实施例提到的探测装置，该***内的至少一个探测装置可以集成为一个整机或设备，或者该***内的至少一个探测装置也可以独立设置为元件或装置。
本申请实施例还提供一种传感器***，用于为车辆提供探测功能。其包含至少一个本申请上述实施例提到的探测装置，以及，摄像头和激光雷达等其他传感器中的至少一个，该***内的至少一个传感器装置可以集成为一个整机或设备，或者该***内的至少一个传感器装置也可以独立设置为元件或装置。
本申请实施例还提供一种***，应用于无人驾驶或智能驾驶中，其包含至少一个本申请上述实施例提到的探测装置、摄像头等传感器和融合模块，该***内的至少一个装置可以集成为一个整机或设备，或者该***内的至少一个装置也可以独立设置为元件或装置。
进一步，上述任一***可以与车辆的中央控制器进行交互，为所述车辆驾驶的决策或控制提供探测和/或融合信息。
本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括至少一个本申请上述实施例提到的探测装置或上述任一***。
再一种可选的方式，当使用软件实现第一探测装置时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地实现本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
需要说明的是，用于执行本申请实施例提供的通信方法的上述第一探测装置中所包含的处理器可以为一个或者多个处理器，所述一个或多个处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)、通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。或者，如果第一探测装置是处理装置，那么处理装置可以是CPU、通用处理器、DSP、ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理装置也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。
结合本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)存储器、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-onlymemory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmableread-only memory，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(compact disc read-onlymemory，CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于第一装置中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于第一探测装置中。
可以理解的是，图26～图28仅仅示出了第一探测装置的简化设计。在实际应用中，第一探测装置可以包含任意数量的发射器，接收器，处理器，控制器，存储器以及其他可能存在的元件。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种信号发射方法，应用于第一探测装置，其特征在于，包括：
确定发射频带，所述发射频带包括N个子频带；
在所述发射频带上发射信号，所述发射频带的带宽不小于所述第一探测装置的工作带宽；
其中，所述N个子频带中的任意N-1个子频带的带宽之和小于所述第一探测装置的工作带宽，所述N个子频带属于第一频带，所述第一频带包含M个子频带，所述N小于或者等于所述M，所述N、M为大于或等于1的整数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
所述第一频带的频域范围是预先定义或者预先规定的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，包括：
所述M个子频带在所述第一频带中的分布满足预先定义或者配置的规则。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定发射频带，包括：
确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；
其中，所述第一检测频带的优先级不低于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的优先级。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定发射频带，包括：
确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；
其中，所述第一检测频带的空闲程度不低于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的空闲程度。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定发射频带，包括：
确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；其中，所述第一检测频带的能量值不高于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的能量值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述检测频带的能量值是通过检测在所述检测频带上接收的信号确定的。
8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定发射频带，包括：
确定第一检测频带是否空闲；
若所述第一检测频带空闲，确定所述第一检测频带为所述发射频带；或者
若所述第一检测频带非空闲，确定所述发射频带为第二检测频带，所述第二检测频带空闲。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定第一检测频带是否空闲，包括：
确定所述第一检测频带的能量值，所述第一检测频带的能量值是通过检测在所述第一检测频带上接收的信号确定的；
若所述第一检测频带的能量值小于或等于预设值，确定所述第一检测频带空闲；和/或
若所述第一检测频带的能量值大于预设值，确定所述第一检测频带非空闲。
10.一种探测装置，其特征在于，包括：
处理模块，所述处理模块用于确定发射频带，所述发射频带包括N个子频带；
发射模块，所述发射模块用于在所述发射频带上发射信号，所述发射频带的带宽不小于所述探测装置的工作带宽；
其中，所述N个子频带中的任意N-1个子频带的带宽之和小于所述探测装置的工作带宽，所述N个子频带属于第一频带，所述第一频带包含M个子频带，所述N小于或者等于所述M，所述N、M为大于或等于1的整数。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，包括：
所述第一频带的频域范围是预先定义或者预先规定的。
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，包括：
所述M个子频带在所述第一频带中的分布满足预先定义或者配置的规则。
13.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于确定发射频带，包括：
所述处理模块用于确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；
其中，所述第一检测频带的优先级不低于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的优先级。
14.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于确定发射频带，包括：
所述处理模块用于确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；
其中，所述第一检测频带的空闲程度不低于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的空闲程度。
15.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于确定发射频带，包括：
所述处理模块用于确定多个检测频带中的第一检测频带为所述发射频带；
其中，所述第一检测频带的能量值不高于所述多个检测频带中除所述第一检测频带之外的检测频带的能量值。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述检测频带的能量值是通过检测在所述检测频带上接收的信号确定的。
17.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于确定发射频带，包括：
所述处理模块用于确定第一检测频带是否空闲；
若所述第一检测频带空闲，所述处理模块还用于确定所述第一检测频带为所述发射频带；或者
若所述第一检测频带非空闲，所述处理模块还用于确定所述发射频带为第二检测频带，所述第二检测频带空闲。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于确定第一检测频带是否空闲，包括：
所述处理模块用于确定所述第一检测频带的能量值，所述第一检测频带的能量值是通过检测在所述第一检测频带上接收的信号确定的；
若所述第一检测频带的能量值小于或等于预设值时，所述处理模块用于确定所述第一检测频带空闲；和/或
若所述第一检测频带的能量值大于预设值，所述处理模块用于确定所述第一检测频带非空闲。
19.一种探测装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括计算机执行指令，当该装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述一个或多个程序以使该装置执行如权利要求1-9任一项所述的方法。
20.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-9任一项所述的方法。
21.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-9任一项所述的方法。
22.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括：
处理器和通信接口，所述处理器用于从所述通信接口调用并运行指令，当所述处理器执行所述指令时，实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
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