CN115339446A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115339446A
CN115339446A CN202210431259.6A CN202210431259A CN115339446A CN 115339446 A CN115339446 A CN 115339446A CN 202210431259 A CN202210431259 A CN 202210431259A CN 115339446 A CN115339446 A CN 115339446A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driver
adjacent
deceleration
determiner
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210431259.6A
Other languages
English (en)
Inventor
伊藤翔吾
栃木康平
近藤久美子
川真田进也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN115339446A publication Critical patent/CN115339446A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159—Traversing an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/45—Pedestrian sidewalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4023—Type large-size vehicles, e.g. trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4048—Field of view, e.g. obstructed view or direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/408—Traffic behavior, e.g. swarm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

被配置为当驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时执行针对驾驶员车辆的减速辅助的驾驶辅助装置，被配置为：基于来自驾驶员车辆的外部传感器的检测结果识别在与驾驶员车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的相邻车辆；当识别出相邻车辆并且驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，基于来自外部传感器的检测结果，判定相邻车辆是否在交叉路口处在与驾驶员车辆的相同方向上转向；以及当驾驶辅助装置判定相邻车辆在相同方向上转向时，执行减速辅助，以使驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置。
背景技术
日本待审专利申请公开第2010-221858号(JP 2010-221858 A)作为与驾驶辅助装置有关的技术文献而已知。JP 2010-221858 A公开了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在交叉路口后方预定距离的地点处辅助驾驶员车辆的减速，使得驾驶员车辆以设定的适当速度通过交叉路口。
发明内容
当驾驶员车辆从具有多个车道的道路进入交叉路口并右转或左转时，可能有相邻车辆进入该交叉路口。在不考虑相邻车辆的存在而一律辅助减速时，驾驶员可能会有不适感。
本发明的第一方面涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置被配置为当驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时执行针对驾驶员车辆的减速辅助。驾驶辅助装置包括相邻车辆识别器，其被配置为基于来自驾驶员车辆的外部传感器的检测结果识别在与驾驶员车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的相邻车辆；相邻车辆行驶判定器，其被配置为当相邻车辆识别器识别出相邻车辆并且驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，基于通过与相邻车辆的车间通信所获取的相邻车辆信息或来自外部传感器的检测结果，判定相邻车辆是否在交叉路口处在驾驶员车辆的相同方向上转向；以及减速辅助执行器，其被配置为当相邻车辆行驶判定器判定相邻车辆在驾驶员车辆的相同方向上转向时，执行辅助减速，以使在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于预设的目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。
根据第一方面，当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转的同时相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时，辅助减速以使在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。因此，与在不考虑相邻车辆的情况下辅助减速的情况相比，可降低驾驶员对减速辅助的不适感。
在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：前行车辆识别器，其被配置为基于来自外部传感器的检测结果识别在驾驶员车辆前方行驶的前行车辆；以及大型车辆判定器，其被配置为当前行车辆识别器识别出前行车辆时，基于通过与前行车辆的车间通信所获取的前行车辆信息或来自外部传感器的检测结果来判定前行车辆是否为大型车辆。减速辅助执行器可被配置为，与大型车辆判定器没有判定前行车辆为大型车辆的情况相比，当大型车辆判定器判定前行车辆为大型车辆时，执行辅助减速以增加驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离。
根据上述配置，与没有判定前行车辆为大型车辆的情况相比，当判定前行车辆为大型车辆同时驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，辅助减速以增加在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离。因此，与不考虑前行车辆是否为大型车辆而辅助减速的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：能见度状况判定器，其被配置为基于由驾驶员车辆的外部摄像机拍摄的图像、驾驶员车辆的雨刮器操作状态、驾驶员车辆的前照灯的远光照明状态、从通信网络获取的驾驶员车辆周围的天气信息以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来判定驾驶员车辆周围是否发生能见度恶化情形。减速辅助执行器可被配置为，与能见度状况判定器没有判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形的情况相比，当能见度状况判定器判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形时，降低减速辅助中的目标车速。
根据上述配置，与没有判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形的情况相比，当能见度状况判定器判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形时，驾驶辅助装置降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑能见度恶化情形的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：人行横道判定器，其被配置为基于驾驶员车辆在地图上的位置和地图信息、来自外部传感器的检测结果以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在人行横道。减速辅助执行器可被配置为，与人行横道判定器没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道的情况相比，当人行横道判定器判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道时，降低减速辅助中的目标车速。
根据上述配置，与没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道的情况相比，当人行横道判定器判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑人行横道的存在的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：障碍物判定器，其被配置为基于来自外部传感器的检测结果、通过与驾驶员车辆周围的其他车辆进行车间通信所获取的周边环境信息以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在障碍物。减速辅助执行器可被配置为，与障碍物判定器没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物的情况相比，当障碍物判定器判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物时，降低减速辅助中的目标车速。
根据上述配置，与没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物的情况相比，当障碍物判定器判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑障碍物的存在的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：驾驶操作检测器，其被配置为检测驾驶员车辆的驾驶员的驾驶操作；以及加速器操作判定器，其被配置为基于驾驶员车辆在地图上的位置、地图信息以及由驾驶操作检测器对驾驶员的驾驶操作的检测结果来判定驾驶员在交叉路口处对于右转或左转的加速器释放时刻是否早于第一时刻阈值。减速辅助执行器可被配置为，与加速器操作判定器没有判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值的情况相比，当加速器操作判定器判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值时，降低减速辅助中的目标车速。
根据上述配置，与没有判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值的情况相比，当加速器操作判定器判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑加速器释放时刻的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：驾驶操作检测器，其被配置为至少检测关于转向信号灯的操作，作为驾驶员车辆的驾驶员的驾驶操作；以及转向信号灯操作判定器，其被配置为基于驾驶员车辆在地图上的位置、地图信息以及由驾驶操作检测器对驾驶员的关于转向信号灯的操作的检测结果来判定驾驶员在交叉路口处对于右转或左转的转向信号灯操作时刻是否早于第二时刻阈值。减速辅助执行器可被配置为，与转向信号灯操作判定器没有判定转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值的情况相比，当转向信号灯操作判定器判定转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值时，降低减速辅助中的目标车速。
根据上述配置，与没有判定转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值的情况相比，当转向信号灯操作判定器判定转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑转向信号灯操作时刻的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
在第一方面中，相邻车辆行驶判定器可被配置为：当相邻车辆行驶判定器判定相邻车辆在交叉路口处在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时，判定驾驶员车辆是在相邻车辆外侧转向还是在相邻车辆内侧转向；以及当相邻车辆行驶判定器判定驾驶员车辆在相邻车辆外侧转向时，基于来自外部传感器的检测结果，判定是否预期驾驶员车辆以等于或低于预设的上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口。减速辅助执行器被配置为，当相邻车辆行驶判定器判定预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口时，调整减速辅助中的目标车速以使驾驶员车辆先于相邻车辆通过交叉路口。
根据上述配置，当相邻车辆行驶判定器判定驾驶员车辆在相邻车辆外侧转向并且预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口时，调整减速辅助中的目标车速以使驾驶员车辆先于相邻车辆通过交叉路口。因此，可降低当驾驶员车辆在相邻车辆外侧转向时相邻车辆的前方行驶阻碍驾驶员车辆的驾驶员的能见度的情况的发生。
根据本发明的第一方面，能够降低在交叉路口处右转或左转时驾驶员对减速辅助的不适感。
附图说明
以下将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业性意义，其中相同的标号表示相同的元件，并且在附图中：
图1是示出了根据第一实施例的驾驶辅助装置的框图；
图2是示出了识别相邻车辆的平面图；
图3是示出了驾驶员车辆识别前行车辆的情形的示例的平面图；
图4是示出了前行车辆是大型车辆的情况的示例的平面图；
图5是示出了相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向的情形的示例的平面图；
图6是示出了相邻车辆在与驾驶员车辆的方向不同的方向上行驶的情形的示例的平面图；
图7是示出了减速辅助执行处理的示例的流程图；
图8是示出了减速辅助执行处理的继续的流程图；
图9是示出了根据第二实施例的驾驶辅助装置的框图；
图10是示出了驾驶员车辆在相邻车辆外侧转向的情形的示例的平面图；
图11是示出了驾驶员车辆先于相邻车辆在交叉路口处转向的情形的平面图；
图12是示出了驾驶员车辆在相邻车辆的内侧转向的情形的示例的平面图；
图13是示出了根据第二实施例的减速辅助执行处理的继续的流程图；
图14A是示出了能见度恶化情形判定处理的示例的流程图；
图14B是示出了人行横道判定处理的示例的流程图；
图14C是示出了障碍物判定处理的示例的流程图；
图15A是示出了加速器释放判定处理的示例的流程图；以及
图15B是示出了转向信号灯操作时刻判定处理的示例的流程图。
具体实施方式
以下将参照附图描述本发明的实施例。
第一实施例
图1中所示的驾驶辅助装置100安装在诸如乘用车的车辆(驾驶员车辆)上，并辅助驾驶员对驾驶员车辆进行驾驶。当驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，驾驶辅助装置100辅助驾驶员车辆减速。减速辅助是根据情形使驾驶员车辆减速的驾驶辅助。
第一实施例的驾驶辅助装置的配置
以下将参照附图描述驾驶辅助装置100的配置。如图1中所示，驾驶辅助装置100包括集中管理该装置的驾驶辅助电子控制单元(ECU)10。驾驶辅助ECU 10是包括中央处理器(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等的电子控制单元。例如，驾驶辅助ECU 10通过CPU执行存储在ROM中的程序来实现各种功能。驾驶辅助ECU 10可由多个电子单元构成。
驾驶辅助ECU 10连接到全球定位***(GPS)接收器1、外部传感器2、内部传感器3、驾驶操作检测器(驾驶操作检测单元)4、地图数据库5和致动器6。
GPS接收器1通过接收来自三个或更多GPS卫星的信号来测量驾驶员车辆的位置(例如，驾驶员车辆的纬度和经度)。GPS接收器1将关于测量到的驾驶员车辆的位置的信息发送给ECU 10。可使用全球导航卫星***(GNSS)接收器来代替GPS接收器1。
外部传感器2是检测驾驶员车辆周围的情形的检测装置。外部传感器2包括外部摄像机和雷达传感器中的至少一者。外部摄像机是对驾驶员车辆外部的情形进行成像的成像装置。例如，外部摄像机设置在驾驶员车辆的挡风玻璃的背侧，并对驾驶员车辆前方的景象进行成像。外部摄像机将与驾驶员车辆外部的情形有关的成像信息发送给驾驶辅助ECU10。外部摄像机可以是单目摄像机或立体摄像机。
雷达传感器是通过使用无线电波(例如，毫米波)或光来检测驾驶员车辆周围的物体的检测装置。雷达传感器的示例包括毫米波雷达和光检测和测距(LIDAR)传感器。雷达传感器通过向驾驶员车辆的周边环境发送无线电波或光并接收由物体反射的无线电波或光来检测物体。雷达传感器将关于检测到的物体的信息发送给驾驶辅助ECU 10。
内部传感器3是检测驾驶员车辆的行驶状况的检测装置。内部传感器3包括车速传感器、加速度传感器和偏航率传感器。车速传感器是检测驾驶员车辆的速度的检测器。车速传感器的示例包括设置在驾驶员车辆的每个车轮或与车轮一起旋转的驱动轴上并检测车轮的转速的轮速传感器。车速传感器将关于检测到的车速(轮速)的信息发送给驾驶辅助ECU 10。
加速度传感器是检测驾驶员车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测驾驶员车辆的前后方向上的加速度的纵向加速度传感器和检测驾驶员车辆的横向加速度的横向加速度传感器。例如，加速度传感器将关于驾驶员车辆的加速度的信息发送给驾驶辅助ECU 10。偏航率传感器是检测与驾驶员车辆的重心的垂直轴有关的偏航率(旋转角速度)的检测器。偏航率传感器的示例包括陀螺仪传感器。偏航率传感器将关于检测到的驾驶员车辆的偏航率的信息发送给驾驶辅助ECU 10。
驾驶操作检测器4是检测驾驶员对驾驶员车辆的驾驶操作的检测装置。驾驶操作检测器4包括加速器踏板传感器或转向信号灯传感器。驾驶操作检测器4可包括加速器踏板传感器和转向信号灯传感器两者，或者包括转向传感器、制动踏板传感器或换挡杆传感器。
加速器踏板传感器例如设置在加速器踏板的轴上，并检测驾驶员对加速器踏板的踩踏力或踩踏量(加速器踏板的位置)。转向信号灯传感器检测驾驶员对转向信号灯的操作(开/关操作)。转向信号灯传感器例如可设置在转向信号灯的操作杆上。
制动踏板传感器例如设置在制动踏板的轴上，并检测驾驶员对制动踏板的踩踏力或踩踏量(制动踏板的位置)。转向传感器例如设置在驾驶员车辆的转向轴上，并检测驾驶员对方向盘施加的转向扭矩。换档杆传感器检测变速器的换档位置。
地图数据库5存储地图信息。地图数据库5被构建在诸如安装在驾驶员车辆上的硬盘驱动器(HDD)的存储装置中。地图信息可包括道路位置信息、道路形状信息(例如，弯道、直线部分的类型、弯道的曲率)、交叉路口和分叉点的位置信息、建筑物的位置信息等。地图信息可包括关于交通规则的信息，诸如与位置信息相关联的法定速度。地图数据库5可被构建在能够与驾驶员车辆通信的服务器中。
致动器6是用于控制驾驶员车辆的装置。致动器6至少包括驱动致动器和制动致动器。致动器6可包括转向致动器。驱动致动器响应于来自驾驶辅助ECU 10的控制信号，通过控制供应给引擎的空气量(节气门开度)来控制驾驶员车辆的驱动力。当驾驶员车辆是混合动力电动车辆时，除了控制要供应给引擎的空气量之外，还通过将来自驾驶辅助ECU10的控制信号输入给用作动力源的马达来控制驱动力。当驾驶员车辆是电池电动车辆时，通过将来自驾驶辅助ECU 10的控制信号输入给用作动力源的马达来控制驱动力。在这样的情况下，用作动力源的马达构成致动器6。
制动致动器通过响应于来自驾驶辅助ECU 10的控制信号控制制动***来控制施加到驾驶员车辆的车轮的制动力。制动***的示例包括液压制动***。转向致动器响应于来自驾驶辅助ECU 10的控制信号来控制辅助马达的驱动，该辅助马达控制电动转向***中的转向扭矩。因此，转向致动器控制驾驶员车辆的转向扭矩。
通信器7经由通信网络(例如，因特网或车辆信息和通信***(VICS)(注册商标))获取各种类型的信息。通信器7通过与诸如管理交通信息的信息管理中心的设施的计算机进行通信，获取交通有关信息。交通有关信息包括关于道路上的施工路段的信息、关于道路上的事故的信息、关于由于雪而导致的道路状况的信息等。通信器7可通过与设置在路边的路边收发器(例如，光信标或智能交通***(ITS)点)的路车通信来获取道路信息。通信器7可具有车间通信功能。
接下来，将描述驾驶辅助ECU 10的功能配置。如图1中所示，驾驶辅助ECU 10包括交叉路口右转/左转判定器11、相邻车辆识别器(相邻车辆识别单元)12、相邻车辆行驶判定器(相邻车辆行驶判定单元)13、前行车辆识别器(前行车辆识别单元)14、大型车辆判定器(大型车辆判定单元)15和减速辅助执行器(减速辅助执行单元)16。以下描述的驾驶辅助ECU 10的功能可被部分地在可与驾驶员车辆通信的服务器中执行。
交叉路口右转/左转判定器11识别(检测)驾驶员车辆前方的交叉路口。交叉路口右转/左转判定器11基于例如由GPS接收器1测量的驾驶员车辆的位置信息和地图数据库5中的地图信息来识别驾驶员车辆前方的交叉路口。
交叉路口右转/左转判定器11可通过不仅使用由GPS接收器1测量的驾驶员车辆的位置信息，而且还使用建筑物(地标)的位置信息(诸如地图数据库5中的地图信息中的电线杆)以及由外部传感器2对建筑物的检测结果的同时定位和映射(SLAM)技术来识别驾驶员车辆的位置。交叉路口右转/左转判定器11可通过经由通信器7从通信网络获取的交叉路口的位置信息来识别驾驶员车辆前方的交叉路口。
当识别出驾驶员车辆前方的交叉路口时，交叉路口右转/左转判定器11判定驾驶员车辆在交叉路口是右转还是左转。交叉路口右转/左转判定器11基于由驾驶操作检测器4检测到的驾驶员的驾驶操作来判定驾驶员车辆在交叉路口是右转还是左转。驾驶操作例如包括对转向信号灯的操作(开/关操作)。驾驶操作可包括由驾驶员进行的转向、由驾驶员释放加速踏板的加速器释放、由驾驶员踩踏制动踏板的制动操作、或降档操作。
当驾驶员车辆在接近交叉路口时通过驾驶员的转向而正在向右或向左移动时，交叉路口右转/左转判定器11可判定为驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转。当驾驶员车辆在接近交叉路口时正在向车道的右侧或向车道的左侧移动时，交叉路口右转/左转判定器11可基于加速器释放、制动操作或降档操作来判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转。交叉路口右转/左转判定器11基于对转向信号灯的操作或驾驶员的转向来识别出在交叉路口处进行了右转和左转中的哪一个。
相邻车辆识别器12基于来自外部传感器2的检测结果识别在与驾驶员车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的相邻车辆。例如，相邻车辆识别器12将在相对于驾驶员车辆预设的相邻车辆识别范围内的在驾驶员车辆的一侧在与驾驶员车辆的方向相同的方向上行驶的另一车辆识别为相邻车辆。
相邻车辆识别范围被设定为例如相对于驾驶员车辆的前端的中心的矩形范围。相邻车辆识别范围可被设定为相对于驾驶员车辆的前端的中心的预定横向距离和预定前后距离的范围。相邻车辆识别范围不必是矩形范围，而可以是具有椭圆形或其他形状的范围。相邻车辆识别范围可相对于驾驶员车辆在平面图中的中心或驾驶员车辆中的任意位置来设定。
相邻车辆识别器12可通过使用驾驶员车辆的位置信息和地图信息来确定与驾驶员车辆的行驶车道相邻的相邻车道。相邻车辆识别器12组合来自外部传感器2的检测结果来将在相邻车道上行驶的另一车辆识别为相邻车辆。
图2是示出了识别出相邻车辆的平面图。图2中所示的交叉路口T是一侧具有3个车道RA1至RA3的道路与一侧具有2个车道RB1和RB2的道路彼此交叉的交叉路口。一侧具有两个车道的道路上剩余的车道由RC1和RC2表示。
图2示出了驾驶员车辆M、另一车辆N1和另一车辆(两轮车辆)N2。驾驶员车辆M正在三个车道中的中间车道RA1(行驶车道RA1)上行驶。另一车辆N1是在与车道RA1的右侧相邻的车道RA2(相邻车道RA2)上在驾驶员车辆M稍前方行驶的四轮车辆。另一车辆N2是在与车道RA1的左侧相邻的车道RA3(相邻车道RA3)上在驾驶员车辆M后方行驶的两轮车辆。图2还示出了驾驶员车辆M的相邻车辆识别范围D。
在图2中所示的情形中，相邻车辆识别器12将在车道RA2上行驶并部分地被包括在驾驶员车辆M的相邻车辆识别范围D中的另一车辆N1识别为相邻车辆。相邻车辆识别器12不将没有被包括在相邻车辆识别范围D中的另一车辆N2识别为相邻车辆。相邻车辆识别器12不必通过使用相邻车辆识别范围来识别相邻车辆。可采用各种方法来识别相邻车辆。
当相邻车辆识别器12识别出相邻车辆并且驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，相邻车辆行驶判定器13判定相邻车辆是否在交叉路口处在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向。相邻车辆行驶判定器13基于通过与相邻车辆的车间通信所获取的相邻车辆信息或来自外部传感器2的检测结果，判定相邻车辆是否在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向。
相邻车辆信息是通过车车间通信获得的与相邻车辆有关的信息。相邻车辆信息包括由相邻车辆的驾驶员进行的转向、相邻车辆的偏航率、转向信号灯的照亮状态和导航信息(与由导航***引导的行驶路线有关的信息)中的至少一者。相邻车辆行驶判定器13基于例如指示相邻车辆的转向信号灯的照亮状态的相邻车辆信息，来判定相邻车辆是否在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向。
相邻车辆行驶判定器13可基于来自外部传感器2的检测结果来判定相邻车辆是否在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向。相邻车辆行驶判定器13可例如通过从由外部摄像机拍摄的图像中识别相邻车辆的转向信号灯的照亮，来判定相邻车辆是否在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向。相邻车辆行驶判定器13可基于由雷达传感器检测的相邻车辆的方向或位置的变化来判定相邻车辆是否在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向。
在图2中所示的情形中，相邻车辆行驶判定器13例如通过从由驾驶员车辆M的外部摄像机拍摄的图像中识别出相邻车辆N1的右转向信号灯的照亮，来判定相邻车辆N1在与驾驶员车辆M的方向相同的方向(向右的方向)上转向。在图2中所示的情形中，预期驾驶员车辆M从车道RA1右转至车道RB1，以及预期相邻车辆N1从车道RA2右转至车道RB2。
前行车辆识别器14基于来自外部传感器2的检测结果来识别在驾驶员车辆前方行驶的前行车辆。前行车辆识别器14通过图像识别处理，例如从外部摄像机拍摄的并显示出驾驶员车辆前方的景象的图像中，来识别出前行车辆。前行车辆识别器14可基于来自雷达传感器的检测结果来识别出位于驾驶员车辆前方的前行车辆。前行车辆识别部14从由外部摄像机拍摄的并显示出驾驶员车辆前方的景象的图像或来自雷达传感器的检测结果中，来识别出驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离。
图3是示出了识别出前行车辆的情形的示例的平面图。图3示出了在与驾驶员车辆M的车道相同的车道RA1(行驶车道RA1)上行驶的前行车辆N6，以及驾驶员车辆M与前行车辆N6之间的车间距离L6。在图3中所示的情形中，前行车辆识别器14基于来自外部传感器2的检测结果来识别出前行车辆N6以及驾驶员车辆M与前行车辆N6之间的车间距离L6。
当前行车辆识别器14识别出前行车辆时，大型车辆判定器15基于通过与前行车辆的车间通信所获取的前行车辆信息或来自外部传感器2的检测结果，来判定前行车辆是否是大型车辆。大型车辆是诸如大型卡车的车辆。大型车辆可根据法律法规按照车辆的类型进行定义，或可按照尺寸进行定义。
前行车辆信息是通过车间通信获得的与前行车辆有关的信息。假设前行车辆信息包括与诸如大型车辆的车辆类型有关的信息和与车辆尺寸有关的信息中的至少一者。大型车辆判定器15例如通过基于前行车辆信息识别出车辆的类型，来判定前行车辆为大型车辆。
大型车辆判定器15可通过从由外部摄像机拍摄的图像中检测与前行车辆的车牌有关的信息，来识别出车辆的类型，并判定前行车辆是大型车辆。大型车辆判定器15可基于由外部摄像机拍摄的图像或来自雷达传感器的检测结果来估算前行车辆的背面的面积，并在背面的面积等于或大于预定阈值时，判定前行车辆是大型车辆。大型车辆判定器15可在前行车辆的宽度等于或大于预定阈值或者前行车辆的高度等于或大于预定阈值而不是背面的面积等于或大于预定阈值时，判定前行车辆是大型车辆。大型车辆判定器15可从由外部摄像机拍摄的图像或来自雷达传感器的检测结果中，通过机器学习来判定前行车辆是大型车辆。
图4是示出了前行车辆是大型车辆的情况的示例的平面图。图4示出了在与驾驶员车辆M的车道相同的车道RA1上行驶的大型车辆N7，以及驾驶员车辆M与大型车辆N7之间的车间距离L7。在图4中所示的情形中，大型车辆判定器15例如通过从由外部摄像机拍摄的图像中检测与前行车辆的车牌有关的信息，来识别出车辆的类型，并判定前行车辆是大型车辆。
减速辅助执行器16在交叉路口右转/左转判定器11判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时辅助驾驶车辆进行减速。减速辅助执行器16向致动器6发送控制信号，并驱动制动致动器等来实现减速辅助。例如，减速辅助执行器16辅助减速以使驾驶员车辆的车速达到目标车速。作为目标车速，可根据交叉路口处右转或左转的情形采用预设值，或者可根据驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离来改变该值。除了目标车速之外，减速辅助执行器16可通过调整诸如目标减速度、目标加加速度和减速辅助开始时刻的每个参数来改变减速辅助的细节。
减速辅助执行器16根据诸如附近有无其他车辆的各种情形来改变减速辅助的细节。首先，将描述根据相邻车辆对减速辅助的细节的改变。
具体地，当判定为驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转并且相邻车行驶判定器13判定相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时，减速辅助执行器16辅助减速，以使在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。减速辅助执行器16通过使用基于来自外部传感器2的检测结果获取的相邻车辆的车速和位置来辅助减速，以使驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。相邻车辆的位置可以是相邻车辆与驾驶员车辆的相对位置。相邻车辆的车速可以是相邻车辆与驾驶员车辆的相对车速。
在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离例如是在交叉路口处右转或左转期间投影到驾驶员车辆的行驶路线上的驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离。在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离可以是相对于驾驶员车辆投影到驾驶员车辆的纵向轴线上的驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离。
目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离是如下设定的目标车间距离：使得当相邻车辆在交叉路口处在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时，驾驶员车辆的驾驶员对与相邻车辆有关的减速辅助没有不适感。目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离可以是预设值。
目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离可根据驾驶员车辆在交叉路口处先于相邻车辆转向还是相邻车辆在交叉路口处先于驾驶员车辆转向而是不同的值。目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离可根据驾驶员车辆是右转还是左转而是不同的值。目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离可根据驾驶员车辆是在相邻车辆的外侧转向还是在相邻车辆的内侧转向而是不同的值。目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离可根据驾驶员车辆的车速和相邻车辆的车速而设定为不同的值。
减速辅助执行器16可辅助减速，以使前行相邻车辆与驾驶员车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离，或者使前行驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。仅需要适当确保驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离。驾驶员车辆与相邻车辆之间的前后关系不受限制。
图5是示出了相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向的情形的示例的平面图。在图5中，驾驶员车辆M和相邻车辆N1即将在交叉路口T处右转，并分别向车道RB1和车道RB2前进。图5示出了驾驶员车辆M的行驶路线C以及在驾驶员车辆M的行驶方向上驾驶员车辆M与相邻车辆N1之间的车间距离L1。在驾驶员车辆M的行驶方向上驾驶员车辆M与相邻车辆N1之间的车间距离L1是例如投影到驾驶员车辆M的行驶路线C上的驾驶员车辆M与相邻车辆N1之间的车间距离(沿驾驶员车辆M的行驶路线C的车间距离)。
在图5中所示的情形中，判定驾驶员车辆M在交叉路口T处右转，以及相邻车辆行驶判定器13判定相邻车辆N1在与驾驶员车辆M的方向相同的方向上转向。因此，减速辅助执行器16辅助减速，以使在驾驶员车辆M的行驶方向上驾驶员车辆M与相邻车辆N1之间的车间距离L1达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。
图6是示出了相邻车辆在与驾驶员车辆的方向不同的方向上行驶的情形的示例的平面图。图6示出了直线行驶穿过交叉路口T的相邻车辆N3以及在驾驶车辆M的行驶方向上驾驶员车辆M与相邻车辆N3之间的车间距离L3。在图6中所示的情形中，相邻车辆N3不在与驾驶员车辆M的方向相同的方向上转向。因此，减速辅助执行器16不需要辅助减速以使与相邻车辆N3的车间距离L3达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。减速辅助执行器16可辅助由驾驶员车辆M的右转或左转引起的减速。
接下来，将描述根据前行车辆对减速辅助的细节的改变。当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转并且前行车辆识别器14识别出在驾驶员车辆前方行驶的前行车辆时，减速辅助执行器16辅助减速以使驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与前行车辆间距离的距离。
目标驾驶员车辆与前行车辆间距离是设定为使得驾驶员车辆的驾驶员没有与前行车辆有关的不适感的目标车间距离。如稍后描述的，目标驾驶员车辆与前行车辆间距离包括针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离和针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离。针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离大于针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离。
与没有判定前行车辆是大型车辆的情况相比，当大型车辆判定器15判定前行车辆是大型车辆时，减速辅助执行器16辅助减速以增加在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离。
具体地，减速辅助执行器16辅助减速以使驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离达到等于或大于针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离的距离(参见图3)。当大型车辆判定器15判定前行车辆是大型车辆时，减速辅助执行器16辅助减速，以使驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离达到等于或大于针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离的距离(参见图4)。
第一实施例的对驾驶辅助装置的控制
接下来，将参照附图描述根据第一实施例的驾驶辅助装置100的控制(处理)。图7是示出了减速辅助执行处理的示例的流程图。图8是示出了减速辅助执行处理的继续的流程图。例如，当驾驶员车辆的驾驶辅助开启时，执行图7和图8中所示的减速辅助执行处理。
如图7中所示，在S10中，驾驶辅助装置100的驾驶辅助ECU 10使交叉路口右转/左转判定器11识别出驾驶员车辆前方的交叉路口。交叉路口右转/左转判定器11基于例如由GPS接收器1测量的驾驶员车辆的位置信息和地图数据库5中的地图信息来识别出驾驶员车辆前方的交叉路口。
在S11中，驾驶辅助ECU 10使前行车辆识别器14识别出驾驶员车辆前方的前行车辆。前行车辆识别器14基于来自外部传感器2的检测结果识别出在驾驶员车辆前方行驶的前行车辆。当识别出前行车辆时(S11：是)，驾驶辅助ECU 10进行到S12。当未识别出前行车辆时(S11：否)，驾驶辅助ECU 10进行到S15。
在S12中，驾驶辅助ECU 10使大型车辆判定器15判定前行车辆是否为大型车辆。大型车辆判定器15基于通过与前行车辆的车间通信所获取的前行车辆信息或来自外部传感器2的检测结果来判定前行车辆是否为大型车辆。当判定前行车辆是大型车辆时(S12：是)，驾驶辅助ECU 10进行到S13。当没有判定前行车辆是大型车辆时(S12：否)，驾驶辅助ECU 10进行到S14。
在S13中，驾驶辅助ECU 10将针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离设定为减速辅助的目标车间距离。然后，驾驶辅助ECU 10进行到S15。
在S14中，驾驶辅助ECU 10将针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离设定为减速辅助的目标车间距离。针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离是小于针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离的目标车间距离。然后，驾驶辅助ECU 10进行到S15。
在S15中，驾驶辅助ECU 10使相邻车辆识别器12识别出相邻车辆。例如，相邻车辆识别器12将在相对于驾驶员车辆预设的相邻车辆识别范围内在驾驶员车辆的一侧在与驾驶员车辆的方向相同的方向上行驶的另一车辆识别为相邻车辆。当识别出相邻车辆时(S15：是)，驾驶辅助ECU 10进行到S18。当没有识别出相邻车辆时(S15：否)，驾驶辅助ECU10进行到S16。
在S16中，驾驶辅助ECU 10使交叉路口右转/左转判定器11判定驾驶员车辆在交叉路口处是右转还是左转。交叉路口右转/左转判定器11基于由驾驶操作检测器4检测到的驾驶员的驾驶操作来判定驾驶员车辆是在交叉路口处右转还是左转。交叉路口右转/左转判定器11识别出驾驶员车辆在交叉路口处进行右转和左转中的哪一个。当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时(S16：是)，驾驶辅助ECU 10进行到S17。当没有判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时(S16：否)，驾驶辅助ECU 10终止当前的减速辅助执行处理。然后，在经过预定时段之后，驾驶辅助ECU 10重复从S10开始的处理。
在S17中，驾驶辅助ECU 10使减速辅助执行器16辅助减速。减速辅助执行器16向致动器6发送控制信号以辅助驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转的减速。当设定针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离或针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离时，减速辅助执行器16辅助减速以使前行车辆与驾驶员车辆之间的车间距离达到等于或大于设定的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离的距离。然后，驾驶辅助ECU 10终止当前的减速辅助执行处理。在经过预定时段之后，驾驶辅助ECU 10重复从S10开始的处理。
在S18中，驾驶辅助ECU 10使减速辅助执行器16针对相邻车辆在相同方向上右转或左转的情况设定减速辅助的细节。假设驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转并且相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上右转或左转，减速辅助执行器16基于由外部传感器2检测到的相邻车辆的位置和车速，来设定减速辅助的细节。减速辅助的细节包括减速辅助的目标车速以及目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离。当设定针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离或针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离时，减速辅助的细节包括针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离或针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离。
通过以此方式预设减速辅助的细节，驾驶辅助ECU 10可在判定关于驾驶员车辆的右转或左转以及相邻车辆在相同方向上的右转或左转之后，立即容易地开始减速辅助。然后，驾驶辅助ECU 10进行到图8中所示的S19。
在图8的S19中，驾驶辅助ECU 10使交叉路口右转/左转判定器11判定驾驶员车辆在交叉路口处是右转还是左转。S19的判定处理与图7的S16的判定处理相同。当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时(S19：是)，驾驶辅助ECU 10进行到S20。当没有判定为驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时(S19：否)，驾驶辅助ECU 10终止当前的减速辅助执行处理。然后，在经过预定时段之后，驾驶辅助ECU 10重复从S10开始的处理。
在S20中，驾驶辅助ECU 10使相邻车辆行驶判定器13判定相邻车辆是否在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向。相邻车辆行驶判定器13基于通过与相邻车辆的车间通信所获取的相邻车辆信息或来自外部传感器2的检测结果，来判定相邻车辆是否在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向。当判定相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时(S20：是)，驾驶辅助ECU 10进行到S21。当没有判定相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时(S20：否)，驾驶辅助ECU 10进行到S22。
在S21中，驾驶辅助ECU 10使减速辅助执行器16辅助减速，以使在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。例如，减速辅助执行器16实行在S18中预设的减速辅助的细节以辅助减速，以使驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。当相邻车辆的车速突然改变时，减速辅助执行器16可基于例如相邻车辆的当前车速来计算减速辅助的细节。然后，驾驶辅助ECU 10终止当前的减速辅助执行处理。在经过预定时段之后，驾驶辅助ECU 10重复从S10开始的处理。
在S22中，驾驶辅助ECU 10使减速辅助执行器16辅助减速。当设定针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离或针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离时，辅助减速以使前行车辆与驾驶员车辆之间的车间距离达到等于或大于设定的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离的距离。然后，驾驶辅助ECU 10终止当前的减速辅助执行处理。
在经过预定时段之后，驾驶辅助ECU 10重复从S10开始的处理。
减速辅助执行处理不限于上述细节。例如，S11和S12的判定可在判定为驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转之后进行。这同样适用于在S15中关于相邻车辆的判定。并不总是需要在S18中预设减速辅助的细节。减速辅助的细节可在判定为相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向之后被确定。
根据上述第一实施例的驾驶辅助装置100，当判定在驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转的同时相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时，辅助减速，以使在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标车间距离的距离。因此，与在不考虑相邻车辆的情况下辅助减速的情况相比，可降低驾驶员对减速辅助的不适感。
根据该驾驶辅助装置100，与没有判定前行车辆为大型车辆的情况相比，当判定前行车辆为大型车辆同时驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，辅助减速以增加在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离。因此，与不考虑前行车辆是否为大型车辆而进行减速辅助的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
第二实施例
接下来，将描述根据第二实施例的驾驶辅助装置。与第一实施例中相同或对应的组件由相同的附图标号来表示，并且将省略重复的描述。
第二实施例的驾驶辅助装置的配置
图9是示出了根据第二实施例的驾驶辅助装置的框图。根据图9中所示的第二实施例的驾驶辅助装置200的驾驶辅助ECU 20与根据第一实施例的驾驶辅助ECU的不同之处在于，相邻车辆行驶判定器(相邻车辆行驶判定单元)21和减速辅助执行器(减速辅助执行单元)27具有另外的功能，并且驾驶辅助ECU 20包括能见度状况判定器(能见度状况判定单元)22、人行横道判定器(人行横道判定单元)23、障碍物判定器(障碍物判定单元)24、加速器操作判定器(加速器操作判定单元)25和转向信号灯操作判定器(转向信号灯操作判断单元)26。
当判定相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时，相邻车辆行驶判定器21判定驾驶员车辆是在相邻车辆的外侧转向还是在相邻车辆的内侧转向。相邻车辆行驶判定器21基于来自外部传感器2的检测结果进行上述判定。
图10是示出了驾驶员车辆在相邻车辆的外侧转向的情形的示例的平面图。图11是示出了驾驶员车辆先于相邻车辆在交叉路口处转向的情形的平面图。如图10和图11中所示，当驾驶员车辆M与相邻车辆N4在交叉路口T处右转时，在位于相邻车辆N4行驶的车道RA2(相邻车道RA2)左侧的车道RA1(行驶车道RA1)上行驶的驾驶员车辆M在相邻车辆N4的外侧转向。因此，在图10所示的情形中，相邻车辆行驶判定器21判定驾驶员车辆M在相邻车辆N4的外侧转向。
当判定驾驶员车辆在相邻车辆的外侧转向时，相邻车辆行驶判定器21判定是否预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口。上限目标车速是根据交叉路口处右转或左转期间减速辅助的目的而预设的。相邻车辆行驶判定器21基于来自外部传感器2的检测结果，通过使用驾驶员车辆与相邻车辆的相对位置和相对车速来进行上述判定。
当驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速在相邻车辆的前方行驶并且驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离能保持为等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离时，相邻车辆行驶判定器21可判定预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口。可替代地，当驾驶员车辆能够以等于或低于上限目标车速的车速在相邻车辆前方行驶时，相邻车辆行驶判定器21可判定尽管车间距离小于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离，也预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口。
图12是示出了驾驶员车辆在相邻车辆的内侧转向的情形的示例的平面图。在图12中，驾驶员车辆M正在行驶的车道RA3(行驶车道RA3)位于相邻车辆N4正在行驶的车道RA1(相邻车道RA1)的左侧。
在图12中所示的情形中，当驾驶员车辆M和相邻车辆N4在交叉路口T处左转时，在位于相邻车辆N4正在行驶的车道RA1的左侧的车道RA3上行驶的驾驶员车辆M在相邻车辆N4的内侧转向。因此，在图12中所示的情形中，相邻车辆行驶判定器21判定驾驶员车辆M在相邻车辆N4的内侧转向。
能见度状况判定器22判定驾驶员车辆周围是否发生能见度恶化情形。能见度状况判定器22基于由驾驶员车辆的外部摄像机拍摄的图像、驾驶员车辆的雨刮器操作状态、驾驶员车辆的前照灯的远光照明状态、从通信网络获取的驾驶员车辆周围的天气信息、以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来进行上述判定。
能见度恶化情形是驾驶员的能见度水平降低的情形。能见度恶化情形包括以下中的至少一者：诸如雨、雪或台风的恶劣天气状况、由于交叉路口的形状视野不佳而导致的视野不佳、由于日落或路面反射而导致的逆光状况以及由于夜间或建筑结构的阴影而导致的黑暗状况。
恶劣天气状况可基于驾驶员车辆的外部摄像机拍摄的图像、驾驶员车辆的雨刮器操作状态以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的天气信息中的至少一者来判定。视野不佳状况可基于由驾驶员车辆的外部摄像机拍摄的图像或从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息来判定。可通过使用驾驶员车辆的位置信息和地图信息来判定视野不佳状况。逆光状况可基于由驾驶员车辆的外部摄像机拍摄的图像来判定。黑暗状况可基于由驾驶员车辆的外部摄像机拍摄的图像或驾驶员车辆的前照灯的远光照明状态来判定。
人行横道判定器23判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在人行横道。人行横道判定器23基于驾驶员车辆在地图上的位置和地图数据库5中的地图信息、来自外部传感器2的检测结果以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来进行上述判定。外部传感器通过例如使用外部摄像机的图像识别来识别出在右转或左转之后要到达的地点处的人行横道。在该情况下，交通有关信息包括与诸如交叉路口处的人行横道和交通信号灯的要素有关的信息。
障碍物判定器24判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在障碍物。障碍物判定器24基于来自外部传感器2的检测结果、通过与驾驶员车辆周围的其他车辆进行车间通信所获取的周边环境信息以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来进行上述判定。障碍物的示例包括静止的车辆(包括由于交通拥堵而暂时停止的车辆)、停放的车辆、行人以及在右转或左转之后要到达的道路上的自行车。
通过与驾驶员车辆周围的其他车辆进行车间通信所获取的周边环境信息是例如从前行车辆获取的并且从前行车辆的外部摄像机获得的驾驶员车辆前方的前行车辆周围的图像信息。障碍物判定器24可直接获取关于由前行车辆等识别出的障碍物的信息，作为通过车间通信所获取的周边环境信息。在该情况下，交通有关信息包括由从上方对交叉路口成像的交叉路口成像摄像机获得的图像信息。可采用各种其他方法来识别障碍物。
加速器操作判定器25判定驾驶员在交叉路口处的右转或左转的加速器释放时刻是否早于第一时刻阈值。加速器操作判定器25基于驾驶员车辆在地图上的位置、地图数据库5中的地图信息以及由驾驶操作检测器4对驾驶员的驾驶操作的检测结果进行上述判定。
加速器释放时刻是驾驶员在交叉路口处右转或左转之前释放加速器踏板的时刻。加速器操作判定器25基于驾驶员车辆到达交叉路口所需的剩余到达时段或驾驶员车辆到交叉路口的到达距离来判定加速器释放时刻。剩余到达时段可被识别为针对交叉路口的碰撞时间(TTC)。
第一时刻阈值为预设阈值。例如，第一时机阈值可以是统计学上一般驾驶员在交叉路口右处转或左转时释放加速器踏板的时刻。根据驾驶员车辆是右转还是左转，第一时刻阈值可以是不同的值。
转向信号灯操作判定器26判定驾驶员在交叉路口处对于右转或左转的转向信号灯操作时刻是否早于第二时刻阈值。转向信号灯操作判定器26基于驾驶员车辆在地图上的位置、地图数据库5中的地图信息以及由驾驶操作检测器4对驾驶员的转向信号灯操作的检测结果进行上述判定。
转向信号灯操作时刻是驾驶员在交叉路口处右转或左转之前操作转向信号灯的时刻。转向信号灯操作判定器26基于驾驶员车辆到达交叉路口所需的剩余到达时段或驾驶员车辆到交叉路口的到达距离来判定转向信号灯操作时刻。
第二时刻阈值为预设阈值。例如，第二时刻阈值可以是统计学上一般驾驶员在交叉路口处右转或左转时操作转向信号灯的时刻。根据驾驶员车辆是右转还是左转，第二时刻阈值可以是不同的值。
当相邻车辆行驶判定器21判定预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口时，减速辅助执行器27调整减速辅助中的目标车速以使驾驶员车辆先于相邻车辆通过交叉路口。具体地，减速辅助执行器27通过在图10中所示的情形中调整减速辅助中的目标车速来辅助减速，以使驾驶员车辆M先于相邻车辆N4通过交叉路口，如图11中所示。减速辅助执行器27辅助减速，以使驾驶员车辆M与相邻车辆N4之间的车间距离L4达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。
减速辅助执行器27可使驾驶员车辆的前方行驶优先于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离。即，即使图11中的驾驶员车辆M与相邻车辆N4之间的车间距离L4小于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离，减速辅助执行器27也可使驾驶员车辆M优先在相邻车辆N4之前转向。
当检测到驾驶员的加速器操作时，减速辅助执行器27可调整减速辅助的目标车间距离，同时使驾驶员车辆的前方行驶优先于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离。当没有检测到驾驶员的加速器操作时，减速辅助执行器27可使相邻车辆在驾驶员车辆的前方行驶，同时使驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离的情形优先。减速辅助执行器27可在稍后描述的各种状况下使驾驶员车辆的前方行驶优先于目标车速的调整。
如图12中所示，当相邻车辆行驶判定器21判定驾驶车辆M在相邻车辆N4的内侧转向时，驾驶车辆M不需要在相邻车辆N4的前方行驶，因为相邻车辆N4的前方行驶不阻碍驾驶车辆M的驾驶员在行驶方向上的能见度。因此，减速辅助执行部27辅助减速，以使驾驶员车辆M与相邻车辆N4之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。
与没有判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形的情况相比，当能见度状况判定器22判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形时，减速辅助执行器27降低减速辅助中的目标车速。减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。减速辅助执行器27可根据能见度恶化情形的类型来改变目标车速的降低量或降低速率。
与没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道的情况相比，当人行横道判定器23判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道时，减速辅助执行器27降低减速辅助中的目标车速。减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。
与没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物的情况相比，当障碍物判定器24判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物时，减速辅助执行部27降低减速辅助中的目标车速。减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。减速辅助执行器27可根据障碍物的类型改变目标车速的降低量或降低速率。
与没有判定驾驶员的加速器释放时刻早于第一时刻阈值的情况相比，当加速器操作判定器25判定驾驶员在交叉路口处对于右转或左转的加速器释放时刻早于第一时刻阈值时，减速辅助执行器27降低减速辅助中的目标车速。减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。减速辅助执行器27可通过设定多个阈值来逐渐降低目标车速。
与没有判定驾驶员的转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值的情况相比，当转向信号灯操作判定器26判定驾驶员在交叉路口处对于右转或左转的转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值时，减速辅助执行器27降低减速辅助中的目标车速。减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。减速辅助执行器27可通过设定多个阈值逐渐降低目标车速。减速辅助执行器27不将目标车速降低到等于或低于预设的下限目标车速的值。
与从车道数量少的道路向车道数量多的道路右转或左转的情况相比，当基于交叉路口的形状从车道数量多的道路向车道数量少的道路进行右转或左转时，减速辅助执行器27可降低减速辅助中的目标车速。减速辅助执行器27可将目标驾驶员车辆与前行车辆间距离和/或目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离改变为较大的值，而不是如上所述的降低目标车度。
第二实施例的驾驶辅助装置的控制
接下来，将参照附图描述根据第二实施例的驾驶辅助装置200的控制(处理)。图13是示出了根据第二实施例的减速辅助执行处理的继续的流程图。图13中所示的流程图是的另一示例，是图7的流程图的继续。
在图13的S30中，驾驶辅助装置200的驾驶辅助ECU 20使交叉路口右转/左转判定器11判定驾驶员车辆在交叉路口处是右转还是左转。当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时(S30：是)，驾驶辅助ECU 20进行到S31。当没有判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时(S30：否)，驾驶辅助ECU 20终止当前的减速辅助执行处理。然后，在经过预定时段之后，驾驶辅助ECU 20重复从S10(图7)开始的处理。
在S31中，驾驶辅助ECU 20使相邻车辆行驶判定器21判定相邻车辆是否在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向。当判定为相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时(S31：是)，驾驶辅助ECU 20进行到S33。当没有判定相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时(S31：否)，驾驶辅助ECU 20进行到S32。
在S32中，驾驶辅助ECU 20使减速辅助执行器27辅助减速。当设定针对普通型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离或针对大型车辆的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离时，辅助减速，以使前行车辆与驾驶员车辆之间的车间距离达到等于或大于设定的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离的距离。然后，驾驶辅助ECU 20终止当前的减速辅助执行处理。在经过预定时段之后，驾驶辅助ECU 20重复从S10开始的处理。
在S33中，驾驶辅助ECU 20使相邻车辆行驶判定器21判定驾驶员车辆是在相邻车辆的外侧转向还是在相邻车辆的内侧转向。相邻车辆行驶判定器21基于来自外部传感器2的检测结果进行上述判定。当判定驾驶员车辆在相邻车辆的外侧转向时(S33：是)，驾驶辅助ECU 20进行到S34。当没有判定驾驶员车辆在相邻车辆的外侧转向时(S33：否)，驾驶辅助ECU 20进行到S35。
在S34中，驾驶辅助ECU 20使相邻车辆行驶判定器21判定是否预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口。相邻车辆行驶判定器21基于来自外部传感器2的检测结果，通过使用驾驶员车辆与相邻车辆的相对位置和相对车速来进行上述判定。当判定预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口时(S34：是)，驾驶辅助ECU 20进行到S36。当没有判定预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口时(S34：否)，驾驶辅助ECU 20进行到S35。
在S35中，驾驶辅助ECU 20使减速辅助执行器27辅助减速，以使驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。在该情况中，驾驶员车辆可能在前方行驶，或者相邻车辆可能在前方行驶。然后，驾驶辅助ECU20终止当前的减速辅助执行处理。在经过预定时段之后，驾驶辅助ECU 20重复从S10开始的处理。
在S36中，驾驶辅助ECU 20使减速辅助执行器27辅助减速，以使前行的驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。减速辅助执行器27可使驾驶员车辆的前方行驶优先于使车间距离等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆距离的情形。然后，驾驶辅助ECU 20终止当前的减速辅助执行处理。在经过预定时段之后，驾驶辅助ECU 20重复从S10开始的处理。
图14A是示出了能见度恶化情形判定处理的示例的流程图。例如，当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，执行图14A中所示的能见度恶化情形判定处理。
如图14A中所示，驾驶辅助ECU 20使能见度状况判定器22在S40中判定在驾驶员车辆周围是否发生能见度恶化情形。当判定驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形时(S40：是)，驾驶辅助ECU 20进行到S41。当没有判定驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形时(S40：否)，驾驶辅助ECU 20终止当前处理。
在S41中，驾驶辅助ECU 20使减速辅助执行器27降低减速辅助中的目标车速。例如，减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。
图14B是示出了人行横道判定处理的示例的流程图。例如，当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，执行图14B中所示的人行横道判定处理。
如图14B中所示，驾驶辅助ECU 20使人行横道判定器23在S50中判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在人行横道。当判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道时(S50：是)，驾驶辅助ECU 20进行到S51。当没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道时(S50：否)，驾驶辅助ECU 20终止当前的处理。
在S51中，驾驶辅助ECU 20使减速辅助执行器27降低减速辅助中的目标车速。例如，减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。
图14C是示出了障碍物判定处理的示例的流程图。例如，当判定为驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，执行图14C中所示的障碍物判定处理。
如图14C中所示，驾驶辅助ECU 20使障碍物判定器24在S60中判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在障碍物。当判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物时(S60：是)，驾驶辅助ECU 20进行到S61。当没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物时(S60：否)，驾驶辅助ECU 20终止当前的处理。
在S61中，驾驶辅助ECU 20使减速辅助执行器27降低减速辅助中的目标车速。例如，减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。
图15A是示出了加速器释放判定处理的示例的流程图。例如，当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，执行图15A中所示的加速器释放判定处理。
如图15A中所示，驾驶辅助ECU 20使加速器操作判定器25在S70中判定驾驶员的加速器释放时刻是否早于第一时刻阈值。当判定驾驶员的加速器释放时刻早于第一时刻阈值时(S70：是)，驾驶辅助ECU 20进行到S71。当没有判定驾驶员的加速器释放时刻早于第一时刻阈值时(S70：否)，驾驶辅助ECU 20终止当前的处理。
在S71中，驾驶辅助ECU 20使减速辅助执行器27降低减速辅助中的目标车速。例如，减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。
图15B是示出了转向信号灯操作时刻判定处理的示例的流程图。例如，当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，执行图15B中所示的转向信号灯操作时刻判定处理。
如图15B中所示，驾驶辅助ECU 20使转向信号灯操作判定器26在S80中判定驾驶员的转向信号灯操作时刻是否早于第二时刻阈值。当判定驾驶员的转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值时(S80：是)，驾驶辅助ECU 20进行到S81。当没有判定驾驶员的转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值时(S80：否)，驾驶辅助ECU 20终止当前的处理。
在S81中，驾驶辅助ECU 20使减速辅助执行器27降低减速辅助中的目标车速。例如，减速辅助执行器27按预设的固定量或以预设的固定速率降低目标车速。
根据上述第二实施例的驾驶辅助装置200，当相邻车辆行驶判定器21判定驾驶员车辆在相邻车辆的外侧转向并且预期驾驶员车辆以等于或低于上限目标车速的车速先于相邻车辆通过交叉路口时，调整减速辅助中的目标车速以使驾驶员车辆先于相邻车辆通过交叉路口。因此，可降低当驾驶员车辆在相邻车辆的外侧转向时，相邻车辆的前方行驶阻碍驾驶员车辆的驾驶员的视野的情况的发生。
根据驾驶辅助装置200，与没有判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形的情况相比，当能见度状况判定器22判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑能见度恶化情形的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
根据该驾驶辅助装置200，与没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道的情况相比，当人行横道判定器23判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑人行横道的存在的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
根据驾驶辅助装置200，与没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达地点处存在障碍物的情况相比，当障碍物判定器24判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达地点处存在障碍物时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑障碍物的存在的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
根据该驾驶辅助装置200，与没有判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值的情况相比，当加速器操作判定器25判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑加速器释放时刻的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
根据该驾驶辅助装置200，与没有判定转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值的情况相比，当转向信号灯操作判定器26判定转向信号灯操作时刻早于第二时刻阈值时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑转向信号灯操作时刻的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
虽然以上已经描述了本发明的实施例，但是本发明不限于上述实施例。可基于本领域技术人员的知识以具有各种改变和改进的各种形式实施本发明，包括上述实施例。
驾驶辅助装置100和200不必判定前行车辆是否为大型车辆。驾驶辅助装置100和200可通过使用相同的目标驾驶员车辆与前行车辆间距离来辅助减速，而不管前行车辆的大小。驾驶辅助装置100和200不必考虑前行车辆的存在来辅助减速。在该情况下，驾驶辅助ECU 10和20不必具有前行车辆识别器14和大型车辆判定器15。
驾驶辅助装置200不必具有能见度状况判定器22、人行横道判定器23、障碍物判定器24、加速器操作判定器25和转向信号灯操作判定器26。驾驶辅助装置200可具有或不具有能见度状况判定器22、人行横道判定器23、障碍物判定器24、加速器操作判定器25和转向信号灯操作判定器26中的任一者。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，其被配置为当驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时执行针对所述驾驶员车辆的减速辅助，其特征在于，所述驾驶辅助装置包括：
相邻车辆识别器，其被配置为基于来自所述驾驶员车辆的外部传感器的检测结果识别在与所述驾驶员车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的相邻车辆；
相邻车辆行驶判定器，其被配置为当所述相邻车辆识别器识别出所述相邻车辆并且所述驾驶员车辆在所述交叉路口处右转或左转时，基于通过与所述相邻车辆的车间通信所获取的相邻车辆信息或来自所述外部传感器的检测结果，判定所述相邻车辆是否在所述交叉路口处在所述驾驶员车辆的相同方向上转向；以及
减速辅助执行器，其被配置为当所述相邻车辆行驶判定器判定所述相邻车辆在所述驾驶员车辆的相同方向上转向时，执行所述减速辅助，以使在所述驾驶员车辆的行驶方向上所述驾驶员车辆与所述相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于预设的目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：
前行车辆识别器，其被配置为基于来自所述外部传感器的检测结果识别在所述驾驶员车辆前方行驶的前行车辆；以及
大型车辆判定器，其被配置为当所述前行车辆识别器识别出所述前行车辆时，基于通过与所述前行车辆的车间通信所获取的前行车辆信息或来自所述外部传感器的检测结果，判定所述前行车辆是否为大型车辆，其中，
所述减速辅助执行器被配置为，与所述大型车辆判定器没有判定所述前行车辆为大型车辆的情况相比，当所述大型车辆判定器判定所述前行车辆为大型车辆时，执行所述减速辅助以增加所述驾驶员车辆与所述前行车辆之间的车间距离。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：能见度状况判定器，其被配置为基于由所述驾驶员车辆的外部摄像机所拍摄的图像、所述驾驶员车辆的雨刮器操作状态、所述驾驶员车辆的前照灯的远光照明状态、从通信网络获取的所述驾驶员车辆周围的天气信息以及从所述通信网络获取的所述驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来判定在所述驾驶员车辆周围是否发生能见度恶化情形，其中，
所述减速辅助执行器被配置为，与所述能见度状况判定器没有判定在所述驾驶员车辆周围发生所述能见度恶化情形的情况相比，当所述能见度状况判定器判定在所述驾驶员车辆周围发生所述能见度恶化情形时，降低所述减速辅助中的目标车速。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：人行横道判定器，其被配置为基于所述驾驶员车辆在地图上的位置和地图信息、来自所述外部传感器的检测结果以及从通信网络获取的所述驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者判定在所述驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在人行横道，其中，
所述减速辅助执行器被配置为，与所述人行横道判定器没有判定在所述驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在所述人行横道的情况相比，当所述人行横道判定器判定在所述驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在所述人行横道时，降低所述减速辅助中的目标车速。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：障碍物判定器，其被配置为基于来自所述外部传感器的检测结果、通过与所述驾驶员车辆周围的其他车辆进行车间通信所获取的周边环境信息以及从通信网络获取的所述驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来判定在所述驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在障碍物，其中，
所述减速辅助执行器被配置为，与所述障碍物判定器没有判定在所述驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在所述障碍物的情况相比，当所述障碍物判定器判定在所述驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在所述障碍物时，降低所述减速辅助中的目标车速。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：
驾驶操作检测器，其被配置为检测所述驾驶员车辆的驾驶员的驾驶操作；以及
加速器操作判定器，其被配置为基于所述驾驶员车辆在地图上的位置、地图信息以及由所述驾驶操作检测器对所述驾驶员的驾驶操作的检测结果来判定所述驾驶员在所述交叉路口处对于右转或左转的加速器释放时刻是否早于第一时刻阈值，其中，
所述减速辅助执行器被配置为，与所述加速器操作判定器没有判定所述加速器释放时刻早于所述第一时刻阈值的情况相比，当所述加速器操作判定器判定所述加速器释放时刻早于所述第一时刻阈值时，降低所述减速辅助中的目标车速。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：
驾驶操作检测器，其被配置为至少检测关于转向信号灯的操作，作为所述驾驶员车辆的驾驶员的驾驶操作；以及
转向信号灯操作判定器，其被配置为基于所述驾驶员车辆在地图上的位置、地图信息以及由所述驾驶操作检测器对所述驾驶员的关于所述转向信号灯的操作的检测结果来判定所述驾驶员在所述交叉路口处对于右转或左转的转向信号灯操作时刻是否早于第二时刻阈值，其中，
所述减速辅助执行器被配置为，与所述转向信号灯操作判定器没有判定所述转向信号灯操作时刻早于所述第二时刻阈值的情况相比，当所述转向信号灯操作判定器判定所述转向信号灯操作时刻早于所述第二时刻阈值时，降低所述减速辅助中的目标车速。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述相邻车辆行驶判定器被配置为：
当所述相邻车辆行驶判定器判定所述相邻车辆在所述交叉路口处在所述驾驶员车辆的相同方向上转向时，判定所述驾驶员车辆是在所述相邻车辆的外侧转向还是在所述相邻车辆的内侧转向，以及
当所述相邻车辆行驶判定器判定所述驾驶员车辆在所述相邻车辆的外侧转向时，基于来自所述外部传感器的检测结果，判定是否预期所述驾驶员车辆以等于或低于预设的上限目标车速的车速先于所述相邻车辆通过所述交叉路口；并且
所述减速辅助执行器被配置为，当所述相邻车辆行驶判定器判定预期所述驾驶员车辆以等于或低于所述上限目标车速的车速先于所述相邻车辆通过所述交叉路口时，调整所述减速辅助中的目标车速以使所述驾驶员车辆先于所述相邻车辆通过所述交叉路口。
CN202210431259.6A 2021-04-27 2022-04-22 驾驶辅助装置 Pending CN115339446A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021074847A JP2022169056A (ja) 2021-04-27 2021-04-27 運転支援装置
JP2021-074847 2021-04-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115339446A true CN115339446A (zh) 2022-11-15

Family

ID=81346512

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210431259.6A Pending CN115339446A (zh) 2021-04-27 2022-04-22 驾驶辅助装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220340131A1 (zh)
EP (1) EP4082855A1 (zh)
JP (1) JP2022169056A (zh)
CN (1) CN115339446A (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220032912A (ko) * 2020-09-08 2022-03-15 현대모비스 주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5180641B2 (ja) * 2008-03-25 2013-04-10 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
JP5063637B2 (ja) 2009-03-24 2012-10-31 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両運転支援装置
JP2011129013A (ja) * 2009-12-21 2011-06-30 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP5716560B2 (ja) * 2011-06-15 2015-05-13 トヨタ自動車株式会社 車両支援装置
KR102119642B1 (ko) * 2014-09-23 2020-06-05 현대자동차주식회사 자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법
JP6761967B2 (ja) * 2015-04-21 2020-09-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム
JP6565480B2 (ja) * 2015-08-24 2019-08-28 住友電気工業株式会社 運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援システム
MX2018008984A (es) * 2016-01-22 2018-11-19 Nissan Motor Metodo y dispositivo de asistencia a la conduccion.
JP6395115B2 (ja) * 2016-02-26 2018-09-26 マツダ株式会社 車間距離制御装置及び車間距離制御方法
EP3842304A3 (en) * 2018-08-14 2021-09-15 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for navigating with safe distances
JP7306887B2 (ja) * 2019-06-11 2023-07-11 株式会社Subaru 車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20220340131A1 (en) 2022-10-27
EP4082855A1 (en) 2022-11-02
JP2022169056A (ja) 2022-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110356402B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US9896094B2 (en) Collision avoidance control system and control method
CN109515434B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN113060141B (zh) 高级驾驶员辅助***、具有其的车辆及控制车辆的方法
CN110662683B (zh) 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
JP4983564B2 (ja) 車両用追従装置
RU2760714C1 (ru) Способ содействия вождению и устройство содействия вождению
CN112238843B (zh) 车辆行驶控制装置
CN112406903A (zh) 自动驾驶***
KR20210118270A (ko) 비전 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
CN111587206A (zh) 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法
CN115214660A (zh) 驾驶员辅助***及包括驾驶员辅助***的车辆
JP7414497B2 (ja) 運転支援装置
JP2017162248A (ja) 自動運転車両
CN114194186B (zh) 车辆行驶控制装置
EP4082855A1 (en) Driving assistance device
US11299153B2 (en) Vehicle traveling control apparatus
US11752986B2 (en) Driving assistance device
CN112046474A (zh) 车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质
US11993202B2 (en) Vehicle light distribution control apparatus
WO2023021930A1 (ja) 車両用制御装置及び車両用制御方法
CN115223397B (zh) 交通***
US20220176922A1 (en) Driving assistance system
JP2022138202A (ja) 車両判別装置
JP2023167989A (ja) 制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination