JP6166249B2 - 交通支援装置 - Google Patents
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Description
A1.構成
[A1−1.全体構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る交通支援装置としての運転支援装置12を搭載した車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。車両10は、運転支援装置12に加え、駆動力制御システム14、車両挙動安定システム16(以下「VSAシステム16」という。)、車速センサ18及び警報装置20を有する。
上記のように、運転支援装置12は、自車10が誤って交差点202に進入することを抑制する進入抑制支援を行う。進入抑制支援に際し、運転支援装置12は、自車10の周囲に現れる各種の周辺物体100(例えば、図2及び図3の車両208(以下「他車208」ともいう。)、歩行者210、信号機204及び一時停止標識220)に関する情報を用いる。
カメラ40(撮像装置)は、車両10の周囲(周辺物体100を含む。)の画像Imc(以下「周辺画像Imc」又は「カメラ画像Imc」ともいう。)を取得する。そして、画像Imcに対応する信号(以下「画像信号Sic」又は「信号Sic」という。)をECU44に出力する。以下では、カメラ40が検出した検出物体100を「第1物体100c」又は「カメラ物標100c」ともいう。
レーダ42は、電磁波(ここではミリ波)である送信波Wtを車両10の外部に出力し、送信波Wtのうち検出物体100(他車208、歩行者210等)に反射して戻って来る反射波Wrを受信する。そして、反射波Wrに対応する検出信号(以下「反射波信号Swr」又は「信号Swr」という。)をECU44に出力する。以下では、レーダ42が検出した検出物体100を「第2物体100r」又は「レーダ物標100r」ともいう。
(A1−2−3−1.進入抑制支援ECU44の概要)
進入抑制支援ECU44は、運転支援装置12の全体を制御するものであり、図1に示すように、入出力部50、演算部52及び記憶部54を有する。
図1に示すように、物体認識部60は、カメラ情報処理部70と、レーダ情報処理部72と、マッチング部74と、交差移動物体判定部76とを備える。
進入抑制支援部62は、自車10による交差点202への意図しない進入を抑制することを支援する。進入抑制支援部62は、停止位置設定部90と、余裕度算出部92と、進入抑制支援処理部94とを有する。
[A2−1.進入抑制支援制御の基本的な考え方]
図2は、本実施形態において、走行路200上に存在し且つ信号機204が赤信号である交差点202に自車10が接近する様子を示す図である。図2では、交差点202の信号機204の表示が赤であり(すなわち赤信号であり)、自車10は、交差点202の手前で停止する必要がある。しかしながら、自車10が停止するべき停止線206は、経年劣化によりかすれてしまっている(注:停止線206等における多数の×は、かすれた状態を示している。図3において同じ。)。このため、ECU44は、カメラ40の画像Imcによって停止線206を認識することができない。そこで、本実施形態のECU44は、赤信号の存在と、自車10の移動軌跡Thvと、交差移動物体100cr(他車208及び/又は歩行者210)の移動軌跡Tcrとに基づいて停止線206の位置(又は停止位置Pst)を検出又は推定する。
図4は、本実施形態における進入抑制支援制御のフローチャートである。進入抑制支援制御は、進入抑制支援ECU44の演算部52及びその他のECU30、32の演算部(図示せず)が実行する。各ECU30、32、44は、図4に示す処理を所定の演算周期(例えば、数μsec〜数百msecのいずれかの周期)で繰り返す。
以上のように、本実施形態によれば、一時停止情報Its(通行の一時停止を求める信号機204の表示(例えば赤信号)又は一時停止標識220の存在)が検出された場合(図4のS4:YES)、交差移動物体100crの手前に停止位置Pstを設定して進入抑制支援を行う(S9、S10)。このため、交差点202に対する自車10(支援対象)の停止位置Pstを高精度に設定することが可能となる。例えば、停止線206の経年劣化(かすれ)又は雪の影響により停止線206が画像Imcにより検出困難である場合又はGPS等による位置検出精度が低い場合でも、交差点202に対する自車10の停止位置Pstを適切に検出又は推定することができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態では、交通支援装置としての運転支援装置12を車両10に適用したが(図1)、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、運転支援装置12(交通支援装置)を船舶等の移動物体に用いることもできる。或いは、運転支援装置12を、ロボット又は家電製品に適用してもよい。
上記実施形態では、運転支援装置12の演算結果(余裕度M)を、運転支援装置12、駆動ECU30及びVSA ECU32で用いた(図4のS6、S10)。しかしながら、運転支援装置12の演算結果(余裕度M)を、それ以外の用途で用いることも可能である。例えば、車両10の駐車支援(特に後退を伴う駐車支援)にも用いることができる。
[B3−1.マッチングの基準]
上記実施形態では、カメラ物標100cを基準としてカメラ物標100cとレーダ物標100rとのマッチングを行った。すなわち、カメラ物標100cの中心位置Pocから所定距離Lx内にあるレーダ物標100rの中でカメラ物標100cに最も近いものをカメラ物標100cとマッチングした(図4のS3)。しかしながら、例えば、交差移動物体100crを検出する観点からすれば、これに限らない。例えば、レーダ物標100rを基準としてカメラ物標100cとレーダ物標100rとのマッチングを行うことも可能である。
上記実施形態では、一時停止情報Its(赤信号又は一時停止標識220の存在)を取得するため、カメラ画像Imcを用いた(図4のS1、S4)。しかしながら、例えば、一時停止情報Itsを取得する観点からすれば、これに限らない。例えば、図示しない現在位置特定装置(例えば、GPS)及び地図情報データベースを用いて一時停止情報Itsを取得してもよい。
上記実施形態では、交差移動物体100crとして車両208及び歩行者210の両方を用いた(図4のS7)。しかしながら、例えば、交差移動物体100crを用いて停止位置Pstを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両208及び歩行者210の一方のみを交差移動物体100crとして設定可能としてもよい。なお、車両208には、自転車を含めてもよい。
12…運転支援装置(交通支援装置)
40…カメラ(一時停止情報検出部の一部、交差移動物体検出部の一部)
62…進入抑制支援部
70…カメラ情報処理部(種類判定部)
76…交差移動物体判定部(交差移動物体検出部の一部)
84…一時停止情報判定部(一時情報検出部の一部)
100cr…交差移動物体
202…交差点 204…信号機
208…他車 210…歩行者
220…一時停止標識 Its…一時停止情報
Pst…停止位置 Tcr…移動軌跡
Claims (6)
- 通行の一時停止を求める信号機の表示又は一時停止標識の存在を示す一時停止情報を検出する一時停止情報検出部と、
前記一時停止情報検出部により前記一時停止情報が検出された場合、車両又は歩行者である支援対象による交差点への進入抑制支援を行う進入抑制支援部と
を備える交通支援装置であって、
前記交通支援装置は、前記支援対象による前記交差点への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体を検出する交差移動物体検出部をさらに備え、
前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体が前記支援対象から遠ざかる方向に移動している場合であっても、前記交差移動物体の移動軌跡の手前に停止位置を設定して前記進入抑制支援を行う
ことを特徴とする交通支援装置。 - 通行の一時停止を求める信号機の表示又は一時停止標識の存在を示す一時停止情報を検出する一時停止情報検出部と、
前記一時停止情報検出部により前記一時停止情報が検出された場合、車両又は歩行者である支援対象による交差点への進入抑制支援を行う進入抑制支援部と
を備える交通支援装置であって、
前記交通支援装置は、
前記支援対象による前記交差点への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体を検出する交差移動物体検出部と、
前記交差移動物体の種類を判定する種類判定部と
をさらに備え、
前記進入抑制支援部は、
前記交差移動物体の手前に停止位置を設定して前記進入抑制支援を行い、
前記種類判定部により前記交差移動物体が他車であると判定された場合、前記他車の進行方向に応じて前記停止位置を変化させる
ことを特徴とする交通支援装置。 - 通行の一時停止を求める信号機の表示又は一時停止標識の存在を示す一時停止情報を検出する一時停止情報検出部と、
前記一時停止情報検出部により前記一時停止情報が検出された場合、車両又は歩行者である支援対象による交差点への進入抑制支援を行う進入抑制支援部と
を備える交通支援装置であって、
前記交通支援装置は、前記支援対象による前記交差点への進入方向に対して交差する方向への交差移動物体を検出する交差移動物体検出部をさらに備え、
前記進入抑制支援部は、前記交差移動物体が実際に移動した軌跡の手前に、又は前記交差移動物体が過去に移動したと推定される軌跡の手前に停止位置を設定して前記進入抑制支援を行う
ことを特徴とする交通支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の交通支援装置において、
前記進入抑制支援部は、前記進入抑制支援として、前記停止位置に対して前記支援対象としての前記車両を制動させる制動制御を行う
ことを特徴とする交通支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の交通支援装置において、
前記一時停止情報検出部は、前記信号機又は前記一時停止標識を撮像するカメラを含む
ことを特徴とする交通支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の交通支援装置において、
前記交差移動物体検出部は、前記交差移動物体を撮像するカメラを含む
ことを特徴とする交通支援装置。
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