CN112977479A - 车辆驾驶模式控制方法及*** - Google Patents

车辆驾驶模式控制方法及*** Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法及***，方法应用于车辆驾驶控制***的域控制器；车辆驾驶控制***搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶***实现对线控车辆的纵向控制。本申请能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。

Description

车辆驾驶模式控制方法及***
技术领域
本申请涉及软件技术领域，尤其是涉及一种车辆驾驶模式控制方法及***。
背景技术
目前自动驾驶技术处于发展探索阶段，结合各类感知传感器以及高精定位模块对车辆运行环境及交通参与者的行为情况进行探测识别，并将信息传输给自动驾驶主控制器，主控制器结合传感器识别信息及高精地图、GPS信号、惯性导航定位信息进行轨迹规划与车辆行为决策，控制车辆在不需要驾驶员介入的情况下正常运行。
然而，自动驾驶***软硬件技术尚未成熟，在前期的自动驾驶功能实现过程中，针对复杂场景以及突发状况，需要驾驶员介入操纵车辆，以保证行车安全。目前的自动驾驶车辆人工介入后会使***完全退出自动驾驶，这样会使驾驶员频繁接管，驾驶体验较差的同时也降低车辆的智能化程度。
发明内容
本申请的目的在于提供一种车辆驾驶模式控制方法及***，能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆驾驶模式控制方法，方法应用于车辆驾驶控制***的域控制器；车辆驾驶控制***搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶***实现对线控车辆的纵向控制。
进一步的，上述方法还包括：当通过HMI交互模块接收到用户的自动驾驶模式开启指令时，检测车辆自身条件和车辆环境条件；在车辆自身条件和车辆环境条件均满足时，将当前驾驶模式切换为自动驾驶模式。
进一步的，上述方法还包括：在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，获取感知设备发送的感知信息和定位模块发送的定位信息；根据感知信息和定位信息，向线控车辆发送自动驾驶控制指令，以实现对线控车辆的横纵向控制。
进一步的，上述自动驾驶模式和辅助驾驶模式均包括四种状态：退出状态、就绪状态、激活状态和故障状态。
进一步的，上述方法还包括：检测车辆驾驶控制***的当前驾驶模式的当前状态；在当前驾驶模式的当前状态下，判断是否满足预设条件；预设条件至少包括以下之一：接收到用户的目标指令、车辆硬件状态满足指定条件、车辆自检情况满足要求、车辆道路环境是否满足要求和驾驶人员状态是否满足要求；如果是，将当前驾驶模式的当前状态切换至目标驾驶模式的目标状态。
进一步的，上述方法还包括：在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的故障状态时，根据预设报警策略进行报警；预设报警策略包括三个级别的报警方式。
进一步的，上述方法还包括：通过HMI交互模块接收到用户的人工模式开启指令，将当前驾驶模式切换为人工驾驶模式，以使用户对线控车辆进行人工驾驶；当前驾驶模式包括：自动驾驶模式或辅助驾驶模式。
第二方面，本申请实施例还提供一种车辆驾驶模式控制***，***搭载于线控车辆上，***包括：域控制器以及分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；域控制器在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶***实现对线控车辆的纵向控制。
进一步的，上述辅助驾驶***包括：域控制器以及分别与域控制器连接的感知设备和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器和侧向传感器。
第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述第一方面所述的方法。
本申请实施例提供的车辆驾驶模式控制方法及***中，方法应用于车辆驾驶控制***的域控制器；车辆驾驶控制***搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶***实现对线控车辆的纵向控制。本申请实施例中能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式控制***的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种辅助驾驶***的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式控制方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶模式控制方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种状态切换逻辑示意图；
图6为本申请实施例提供的一种三级报警示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前，自动驾驶***软硬件技术尚未成熟，在前期的自动驾驶功能实现过程中，针对复杂场景以及突发状况，需要驾驶员介入操纵车辆，以保证行车安全。目前的自动驾驶车辆人工介入后会使***完全退出自动驾驶，这样会使驾驶员频繁接管，驾驶体验较差的同时也降低车辆的智能化程度。
基于此，本申请实施例提供一种车辆驾驶模式控制方法及***，能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种车辆驾驶模式控制***进行详细介绍。
图1为本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式控制***的示意图，该***搭载于线控车辆上，该***也就是自动驾驶***，具体包括：域控制器11及分别与域控制器11连接的感知设备12、定位模块13和HMI交互模块14。
其中，感知设备12包括前向传感器121、侧向传感器122和后向传感器123；前向传感器可以包括：前向激光雷达、前向摄像头、前向毫米波雷达；侧向传感器可以包括：侧向摄像头和侧向毫米波雷达；后向传感器可以包括：后向摄像头、后向毫米波雷达和后向激光雷达。
上述摄像头作用为识别道路中的交通标志、车道线、车辆、障碍物；毫米波雷达和激光雷达，能够全天候识别道路环境中的车辆、障碍物；感知设备能够将环境中的障碍物信息发送到域控制器上；能够识别道路环境中的障碍物的三维数据，三层感知优势互补，组成精准识别的感知***。
上述定位模块13，将GPS卫星信号与IMU组合惯导高精定位信息传递给域控制器进行精准定位。上述HMI交互模块14，用于显示车辆***状态、报警提示、OTA升级确认、传感器校准确认等功能，HMI交互模块包含车辆上的软、硬开关，仪表界面和中控界面。
上述域控制器11能够接收感知设备信息以及定位模块信息，进行感知信息融合、行为预测、路径规划、决策控制，将控制指令发送给车辆进行横纵向控制，即自动驾驶模式的车辆控制。
在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，域控制器11可以在通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶***实现对线控车辆的纵向控制。
上述辅助驾驶模式开启指令可以是由用户操作方向盘或中控界面等触发的。比如，上述辅助驾驶模式开启指令可以包括驾驶员操作硬件开关触发的开启指令，也可以包括驾驶员操作方向盘触发的开启指令。
如图2所示，上述辅助驾驶***包括：域控制器21以及分别与域控制器21连接的感知设备22和HMI交互模块23；感知设备22包括前向传感器221和侧向传感器222。
自动驾驶模式降级切换为辅助驾驶模式时，域控制器仍旧为主控制器，不处理后向感知传感器以及定位模块的信息，只控制车辆的纵向运动。
本申请实施例提供的车辆驾驶模式控制***，能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
基于上述***实施例，本申请实施例还提供一种车辆驾驶模式控制方法，该方法应用于车辆驾驶控制***的域控制器；车辆驾驶控制***如图1所示，搭载于线控车辆上，车辆驾驶控制***包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；该车辆驾驶模式控制方法包括以下步骤，参见图3所示：
步骤S302，在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶***实现对线控车辆的纵向控制。
本申请实施例提供的车辆驾驶模式控制方法，能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
进一步的，上述车辆驾驶模式控制方法还包括自动驾驶模式的控制过程，参见图4所示的流程图：
步骤S402，当通过HMI交互模块接收到用户的自动驾驶模式开启指令时，检测车辆自身条件和车辆环境条件；
步骤S404，在车辆自身条件和车辆环境条件均满足时，将当前驾驶模式切换为自动驾驶模式。
步骤S406，在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，获取感知设备发送的感知信息和定位模块发送的定位信息；
步骤S408，根据感知信息和定位信息，向线控车辆发送自动驾驶控制指令，以实现对线控车辆的横纵向控制。
另外，本申请实施例提供的车辆驾驶模式控制方法除了可以进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，还可以实现人工驾驶模式的切换，具体过程如下：通过HMI交互模块接收到用户的人工模式开启指令，将当前驾驶模式切换为人工驾驶模式，以使用户对线控车辆进行人工驾驶；当前驾驶模式可以为自动驾驶模式或辅助驾驶模式。
为了清楚地说明上述自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换过程，本申请实施例中，以自动驾驶模式和辅助驾驶模式均包括的四种状态的切换过程进行详细说明：上述四种状态为:退出状态、就绪状态、激活状态和故障状态。
上述自动驾驶模式和辅助驾驶模式分别对应的四种状态的切换过程总体概括如下：检测车辆驾驶控制***的当前驾驶模式的当前状态；在当前驾驶模式的当前状态下，判断是否满足预设条件；预设条件至少包括以下之一：接收到用户的目标指令、车辆硬件状态满足指定条件、车辆自检情况满足要求、车辆道路环境是否满足要求和驾驶人员状态是否满足要求；如果是，将当前驾驶模式的当前状态切换至目标驾驶模式的目标状态。满足的条件不同，切换到的目标驾驶模式的目标状态就不同。
车辆通过硬件开关或中控界面软开关操作可以进入自动驾驶模式，并进行自动驾驶模式状态切换；在不需要完全自动驾驶情况下通过开关操作，可以进行自动驾驶模式与降级功能模式的切换或者完全退出自动驾驶，状态切换逻辑示意图如图5所示：
Function1为降级后辅助驾驶功能，该功能能够自动控制车辆纵向行驶；
Function2为自动驾驶主功能，该功能能够精准控制车辆的横纵向运动，并在保证安全的前提下，进行相应场景下的变道与超车动作，在车辆***出现故障时及时提醒驾驶员并自动执行减速动作或停车；
Start为发动机点火之前的默认状态；
Function1 off为Function1***关闭状态；
Function2 off为Function2***关闭状态；
Function1 standby为Function1就绪状态：功能及车辆状态自检通过，适用条件检查通过，同时按Function1就绪按钮，满足以上条件才能进入Function1就绪状态；
Function2 standby为Function2***就绪状态：功能及车辆状态自检通过，适用条件检查通过，驾驶员集中注意力同时按Function2就绪开关，满足以上条件才能进入Function2就绪状态；
Function1 active:纵向自动控制功能被激活；
Function2 active:自动驾驶全功能激活，车辆处于自动驾驶状态；
Function1 error：Function1***发生软硬件故障，***进入故障状态；
Function2 error：Function2***发生软硬件故障，***进入故障状态；
一级报警：激活状态下当Function2***检测到驾驶员分神时，启动一级报警并在HMI界面显示；
二级报警：激活状态下当Function2***检测到软硬件故障或车辆状态不满足或不满足适用条件，启动二级报警并在HMI界面显示及语音提醒；
三级报警：激活状态下，当***或车辆发生严重故障时启动三级故障，HMI界面提醒的同时车辆进行安全减速。
状态转移条件：
1发动机点火，开机自检后功能正常，Function1处于off状态；
2车辆状态自检通过，适用条件检测通过，且按Function1 standby开关，进入Function1 standby状态；
3按OFF按键或者Standby条件不满足时，Function1 off；
4Function1 standby状态下，用户操作Function1 active按钮，Function1激活；
5Function1 active状态下，用户操作以下动作，由active状态退出到standby状态：
踩刹车踏板或操纵缓速器拨杆或控制从车辆档位；
6用户按Function1 off按钮，或***检测到超出适用条件范围或检测到车辆状态异常时，Function1 off；
7发动机点火，自检时发现Function1***故障，进入Function1故障状态；
8Function1 off状态时，后台自检发现Function1***故障，进入Function1故障状态；
9Function1 standby状态时，后台自检发现Function1***故障，进入Function1故障状态；
10Function1 active状态时，后台自检发现Function1***故障，进入Function1故障状态；
11Function1 standby到Function2 standby的状态转换：Function1 standby状态下，Function2处于off状态时，车辆及环境条件满足Function2 standby状态同时操standby按钮，则进入Function2 standby状态；
12发动机点火，开机自检后功能正常，Function2***处于off状态；
13Function2 off状态下，如果***功能及车辆的状态自检通过，适用条件范围检测通过，用户注意力集中且按Function2开关，Function2***处于standby状态；
14Function2 standby状态下，如果用户按off开关，或standby状态不满足时，Function2功能关闭；
15Function2 standby状态下，如果用户按Function2按键，Function2***激活；
16Function2 active状态下，如果用户按Function2按键或者操作方向盘，Function2***退出，降级到Function1 active状态；
17Function1 active状态下，Function2处于standby状态时，如果满足active条件，且用户按Function2开关，Function2功能激活；
18Function1 active状态下，Function2处于off状态时，如果满足standby条件，用户按Function2开关，Function2功能处于standby状态；
19发动机点火，自检时发现Function2***故障，进入Function2故障状态；
20Function2处于off状态时，后台自检发现Function2***故障，进入Function2***故障状态；
21Function2处于standby状态时，后台自检发现Function2***故障，进入Function2***故障状态；
22Function2 active到Function2 off状态的转换分为以下2种情况：
Function2 active状态下，如果用户按off开关，或主动踩下刹车踏板或者使用缓速器或者控制档位，Function2***会转为off状态；
Function2 active状态下，因环境条件不满足，或车辆状态不满足或驾驶员状态不满足引起请求人工接管报警，报警结束后将由active状态转为off状态；
23Function2 active状态下，后台自检发现Function2***故障，***执行相应的Safety strategy，通过HMI界面进行Function2报警，提醒驾驶员接管，***退出到Function2故障状态；
24Function2 active状态下Safety Strategy one：
三级报警且同时退出自动驾驶。如果用户不接管，持续进行三级报警；如果用户接管，那么三级报警关闭。三级报警对应关键故障：车辆主要执行***故障、线控***节点故障、控制节点故障、通信故障、自动驾驶域控制器故障。
25Function2 active状态下Safety Strategy two：
二级报警且安全减速3s后***退出自动驾驶。如果用户不接管，持续进行三级报警；如果用户接管，那么三级报警关闭。二级报警的情况对应感知模块故障及预测不到的非适用条件。
26Function2 active状态下Safety Strategy three：
一级报警5s，二级报警3s并开始安全减速，三级报警且安全减速到停车，然后启用自动电子驻车并退出自动驾驶；一级报警对应驾驶员分神状态。
27Function2 active状态下Safety Strategy four：
功能降级，换道功能不可用，对应Function2后向感知不可用。
各级故障报警逻辑如图6所示。即在车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的故障状态时，根据预设报警策略进行报警；预设报警策略包括图6中的三个级别的报警方式。
本申请实施例提供的车辆驾驶模式控制方法，具有以下优点：
1、自动驾驶模式、辅助驾驶模式、手动驾驶模式多种驾驶模式可自由切换，保证驾驶体验感。
2、自动驾驶模式与辅助驾驶模式的就绪状态、激活状态、退出状态有严密的多层条件判断(如自动驾驶***条件判断、车辆状态判断、驾驶环境判断等)，保证自动驾驶安全性。
3、不同层级故障类型对应不同报警形式及对应措施，覆盖所有可能出现的故障，使驾驶安全性更高。
4、HMI的表现形式多样，包括仪表显示、仪表语音、中控屏显示、中控屏语音、方向盘灯光闪烁及振动提醒、功能的硬开关与软开关的结合，保证友好安全的人机交互操作。
本申请实施例提供的方法，其实现原理及产生的技术效果和前述***实施例相同，为简要描述，方法的实施例部分未提及之处，可参考前述***实施例中相应内容。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例所提供的车辆驾驶模式控制方法及***的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶模式控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆驾驶控制***的域控制器；所述车辆驾驶控制***搭载于线控车辆上，还包括：分别与所述域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；所述感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；所述方法包括：
在所述车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，通过所述HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到所述后向传感器出现故障时，将所述自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶***实现对所述线控车辆的纵向控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当通过所述HMI交互模块接收到用户的自动驾驶模式开启指令时，检测车辆自身条件和车辆环境条件；
在所述车辆自身条件和车辆环境条件均满足时，将当前驾驶模式切换为自动驾驶模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，获取所述感知设备发送的感知信息和所述定位模块发送的定位信息；
根据所述感知信息和所述定位信息，向所述线控车辆发送自动驾驶控制指令，以实现对所述线控车辆的横纵向控制。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶模式和所述辅助驾驶模式均包括四种状态：退出状态、就绪状态、激活状态和故障状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述车辆驾驶控制***的当前驾驶模式的当前状态；
在所述当前驾驶模式的当前状态下，判断是否满足预设条件；所述预设条件至少包括以下之一：接收到用户的目标指令、车辆硬件状态满足指定条件、车辆自检情况满足要求、车辆道路环境是否满足要求和驾驶人员状态是否满足要求；
如果是，将所述当前驾驶模式的当前状态切换至目标驾驶模式的目标状态。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的故障状态时，根据预设报警策略进行报警；所述预设报警策略包括三个级别的报警方式。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述HMI交互模块接收到用户的人工模式开启指令，将当前驾驶模式切换为人工驾驶模式，以使用户对所述线控车辆进行人工驾驶；所述当前驾驶模式包括：自动驾驶模式或辅助驾驶模式。
8.一种车辆驾驶模式控制***，其特征在于，所述***搭载于线控车辆上，所述***包括：域控制器以及分别与所述域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；所述感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；
所述域控制器在所述车辆驾驶控制***处于自动驾驶模式的情况下，通过所述HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到所述后向传感器出现故障时，将所述自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶***实现对所述线控车辆的纵向控制。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述辅助驾驶***包括：域控制器以及分别与所述域控制器连接的感知设备和HMI交互模块；所述感知设备包括前向传感器和侧向传感器。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法。
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