CN112622935A - 一种车辆自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质，包括：自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。上述技术方案，根据车辆的状态信息可以确定车辆的第一行驶速度和行驶车道，进而控制车辆以第一行驶速度行驶在行驶车道，实现了车辆的自动驾驶。

Description

一种车辆自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

智能驾驶是汽车产业转型的未来方向，自动驾驶车辆可以根据道路状况，确定最经济的航行方式,也会更加节油和经济。

现有技术中，面向高速公路工况的车辆普遍仅具有自适应巡航***，支持纵向自动控制的功能，能够部分工况解放驾驶员双脚；极少产品应用了车道居中控制的功能，能够部分工况解放驾驶员双手。但是，现有技术不能根据车辆的状态信息实现车辆自动变道，而且不能根据状态信息进行车辆安全提醒。

所以，亟需一种用于高速公路工况下的车辆自动驾驶方法，用于在设定工况下解放驾驶员的双手、双脚和双眼进行自动驾驶，同时具有安全提醒的功能，实现在整个高速公路工况，驾驶员偶尔接管和监控车辆行驶。

发明内容

本发明提供一种车辆自动驾驶方法、装置、车辆及存储介质，以实现在设定工况下解放驾驶员的双手、双脚和双眼进行自动驾驶，同时具有安全提醒的功能，实现在整个高速公路工况，驾驶员偶尔接管和监控车辆行驶。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶方法，包括：

自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；

根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；

如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；

根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。

进一步地，所述行驶参数包括所述当前车辆的位置信息和环境信息，获取当前车辆的状态信息，包括：

获取所述当前车辆的位置信息和环境信息；

获取所述当前车辆的部件信息。

进一步地，所述环境信息包括前车信息，根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道，包括：

如果所述当前车辆的前方不存在前车，则所述当前车辆保持在当前行驶车道中心以所述第一行驶速度进行定速运行；

如果所述当前车辆的前方存在前车，则根据所述前车的第二行驶速度，确定所述第一行驶速度和所述行驶车道。

进一步地，所述环境信息包括邻车信息，根据所述前车的第二行驶速度，确定所述第一行驶速度和所述行驶车道，包括：

如果所述第二行驶速度大于预设阈值，控制所述当前车辆保持在当前车道中心，并根据所述第二行驶速度确定所述第一行驶速度；

如果所述第二行驶速度小于预设阈值，根据所述邻车信息确定所述第一行驶速度和所述行驶车道。

进一步地，根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略，包括：

如果所述异常状态包括环境信息超出预设运行范围，确定所述安全策略包括报警、接管和安全停车；

如果所述异常状态包括部件信息异常，确定所述安全策略包括报警、接管、功能降级和安全停车。

进一步地，如果所述异常状态包括环境信息超出预设运行范围，根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态，包括：

控制发出第一报警信号，退出自动驾驶功能后，控制车辆减速；

如果接收到外部控制信号，进入人工驾驶状态，否则控制发出第二报警信号；

如果继续未接收到外部控制信号，控制所述当前车辆安全停车。

进一步地，如果所述异常状态包括部件信息异常，根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态，包括：

如果侧向传感器和后向传感器任一处于异常状态，则控制发出第一报警信号，同时功能降级；

如果前向传感器和控制器任一处于异常状态，则控制发出第二报警信号，退出自动驾驶功能后，控制车辆减速；

如果接收到外部控制信号，进入人工驾驶状态，否则控制发出第三报警信号；

如果继续未接收到外部控制信号，控制所述当前车辆安全停车。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆自动驾驶装置，包括：

获取模块，用于自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；

控制模块，用于根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；

执行模块，用于如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；

调整模块，用于根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

传感器，用于获取当前车辆的行驶参数；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的车辆自动驾驶方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的车辆自动驾驶方法。

本发明提供的车辆自动驾驶方法，在自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。上述技术方案，根据车辆的状态信息可以确定车辆的第一行驶速度和行驶车道，进而控制车辆以第一行驶速度行驶在行驶车道，实现了车辆的自动驾驶。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种车辆***的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种车辆自动驾驶方法的流程图；

图3为本发明实施例二提供的一种车辆自动驾驶方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的一种车辆自动驾驶装置的结构图；

图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种车辆***的结构示意图，如图1所示，车辆***可以包括控制器、传感器***、定位***、仪表交互***和底盘控制***，控制器和传感器***、定位***、仪表交互***以及底盘控制***之间可以通过控制器域网(ControllerArea Network,CAN)总线传输数据和指令。控制器可以包括感知融合模块、规划决策模块、纵向自动控制模块和横向自动控制模块。

车辆的自动驾驶功能开启后，集成了高精地图的定位***可以实时更新车辆位置信息，用于判断车辆是否在设计的电子围栏安全范围内，同时由车辆车身周边安装的传感器***获取环境信息。定位***和传感器***可以将位置信息和环境信息发送至控制器，控制器中的感知融合模块可以对位置信息和多种传感器获取到的环境信息进行融合计算，生成可行驶区域。控制器中的规划决策模块可以做出自动驾驶行驶轨迹规划，也可以做出是否在车道线内定速行使、车道内跟车行使、自动换道超车等决策。纵向自动控制模块可以发送给底盘控制***指令执行纵向行使，横向自动控制模块可以发送给底盘控制***指令执行车道保持或换道转向。车辆***可以实时采集车辆的状态信息，当发生异常状态时，通过仪表交互***，给驾驶员发出报警信号提醒，以提醒驾驶员及时接管车辆，确保行驶安全。

实施例一

图2为本发明实施例一提供的一种车辆自动驾驶方法的流程图，本实施例可适用于车辆行驶于高速公路且需要解放驾驶员双手、双脚和双眼进行自动驾驶的情况，该方法可以由车辆***来执行，具体包括如下步骤：

步骤210、自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息。

其中，车辆的状态信息可以表明车辆所处的环境和车辆自身的部件状态。

自动驾驶功能的开启可以通过车辆的仪表交互***实现，仪表交互***可以包括多个按钮，例如，自动驾驶功能激活开关、自动驾驶功能退出开关、纵向自动控制激活开关、纵向自动控制退出开关和自动换道确认开关等，用于车辆自动驾驶过程中各种功能的激活和退出。

具体地，在车辆的自动驾驶功能开启后，传感器和控制器可以获取到车辆的状态信息。

本实施例中，若当前车辆的自动驾驶功能保持开启，则可以持续获取当前车辆的状态信息。

步骤220、根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内。

其中，当前车辆的行驶参数可以包括当前车辆的第一行驶速度和行驶车道。

车辆上可以安装有速度传感器和距离传感器，速度传感器可以实时获取车辆的实时车速，距离传感器可以根据车辆与路侧围栏之间的距离，确定车辆的行驶车道，还可以根据距离传感器确定车辆在行驶车道上的具体偏向，例如，靠左行驶、靠右行驶和中心行驶等。

具体地，若车辆和路侧围栏之间存在邻车，阻挡距离传感器获取当前车辆和电子栏杆之间的距离信息，则可以调取当前位置的实时地图，根据车辆的第一位置信息和实时地图中路侧围栏的第二位置信息，确定当前车辆和路侧围栏之间的距离，进一步确定车辆的行驶车道。

步骤230、如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略。

其中，状态信息可以包括当前车辆的行驶参数和部件信息，行驶参数可以包括当前车辆的位置信息和环境信息。对应的，异常信息可以包括行驶参数异常和部件信息异常，进一步地，行驶参数异常可以包括环境信息异常。

不同类型的异常状态，可以对应不同的安全策略，可以基于不同的安全策略处理不同类型的异常状态，使得车辆可以持续平稳地运行在行驶车道上，在自动驾驶过程中，减少驾驶员对当前车辆的操控，进一步实现车辆的自动驾驶。

具体地，异常状态类型和安全策略可以一一对应，并存储在车辆***的存储模块中。若当前车辆处于异常状态，则调取该异常状态对应的安全策略。

步骤240、根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。

其中，安全策略可以包括：报警、接管、功能降级和安全停车。当安全策略包括报警时，可以控制仪表交互***发出第一报警信号，以提醒驾驶员；当安全策略包括接管时，可以控制仪表交互***发出第一报警信号和第二报警信号，以提醒提醒驾驶员接管控制车辆运行；当安全策略包括功能降级时，可以控制车辆退出横向控制功能；当安全策略包括安全停车时，可以控制车辆向道路边侧移动，实现靠边停车，或者，就地停车。

本实施例中，异常状态可以对应多个安全策略。例如，当异常状态发生时，可以逐步进行报警和功能降级，也可以逐步进行报警和接管，安全策略的具体实施可以根据实际情况进行确定。

本实施例的技术方案，自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。上述技术方案，根据车辆的状态信息可以确定车辆的第一行驶速度和行驶车道，进而控制车辆以第一行驶速度行驶在行驶车道，实现了车辆的自动驾驶。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种车辆自动驾驶方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，该方法还可以包括：

步骤310、自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息。

所述行驶参数包括所述当前车辆的位置信息和环境信息，获取当前车辆的状态信息，包括：

获取所述当前车辆的位置信息和环境信息。

其中，环境信息可以包括前车信息、邻车信息以及道路信息。

具体地，可以通过全球定位***(Global Positioning System，GPS)获取当前车辆的位置信息，可以通过距离传感器获取前车信息、邻车信息和道路信息。

获取所述当前车辆的部件信息。

具体地，可以通过车辆对应部件的部件控制器，获取车辆的部件信息，其中，部件信息可以包括部件状态和部件的使用年限等信息。

本实施例中，在车辆的自动驾驶功能开始之后，可以实时获取车辆的行驶参数和部件信息，并将实时获取到的行驶参数和部件信息用于后续自动驾驶控制中。

步骤320、根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内。

所述环境信息包括前车信息，根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道，包括：

如果所述当前车辆的前方不存在前车，则所述当前车辆保持在当前行驶车道中心以所述第一行驶速度进行定速运行；如果所述当前车辆的前方存在前车，则根据所述前车的第二行驶速度，确定所述第一行驶速度和所述行驶车道。

其中，定速运行的第一行驶速度可以进行预设，此处的第一行驶速度可以根据实际路况进行确定，还可以根据天气情况进行确定。例如，一方面，可以根据当前高速公路的限速信息确定第一行驶速度；另一方面，当前天气情况也可以影响第一行驶速度，若天气情况较好且没有雨水，则第一行驶速度可以为第一预设速度，否则第一行驶速度可以为第二预设速度。

具体地，如果当前车辆前方不存在前车时，可以基于预设的第一行驶速度行驶在当前行驶车道中心；如果当前车辆前方存在前车时，可以根据前车的第二行驶速度，确定第一行驶速度。具体而言，此时的第一行驶速度可以小于或者等于前车的第二行驶速度，当前车辆可以基于前车进行跟车行驶，进一步便于根据前车的第二行驶速度调整第一行驶速度，减少驾驶员的驾车压力，进一步实现车辆自动驾驶。

当然，在实际情况中，若前车的第二行驶速度小于预设阈值，则当前车辆可以进行换道超车；若前车减速停车时，当前车辆也可以减速跟随停车。如果停车时间小于时间阈值，则通过仪表交互***发出第一报警信号，以提醒驾驶员，此时如果接收到外部控制信号，当前车辆可以再次启动行驶；如果没有接收到外部控制信号，且停车时间大于时间阈值时，通过仪表交互***发出第二报警信号。

其中，第一报警信号可以包括光学信号，第二报警信号可以包括光学信号伴随声音信号的报警信号。

所述环境信息包括邻车信息，根据所述前车的第二行驶速度，确定所述第一行驶速度和所述行驶车道，包括：如果所述第二行驶速度大于预设阈值，控制所述当前车辆保持在当前车道中心，并根据所述第二行驶速度确定所述第一行驶速度；如果所述第二行驶速度小于预设阈值，根据所述邻车信息确定所述第一行驶速度和所述行驶车道。

具体地，若前车的第二行驶速度大于预设阈值时，当前车辆可以正常行驶在前车后方，根据前车进行跟车行驶；若前车的第二行驶速度小于预设阈值时，当前车辆的第一行驶速度也将小于预设阈值。在高速公路上行驶，车辆的行驶速度过小，可能导致危险事故的发生，所以在识别到前车的第二行驶速度小于预设阈值时，可以对当前车辆进行换道行驶。即可以使当前车辆的行驶车道异于前车的行驶车道。

另外，邻车信息可以包括邻车数量、邻车位置和邻车速度，若当前车辆需要换道时，可以检测当前车辆的邻车信息。如果当前车辆的周围不存在邻车，或者当前车辆的邻车速度小于第一行驶速度时，可以立即以第一行驶速度进行换道；否则可以等邻车远离当前车里时，再进行换道，或者，以大于第一行驶速度的预设超车速度进行换道。可以知道的是，在等待邻车超过当前车辆的过程中，还需要实时监控前车信息。若当前车辆与前车的距离小于预设距离时，可以基于仪表交互***发出第一报警信号，以提醒驾驶员对当前车辆进行控制。

还需要说明的是，状态信息还包括道路信息，若当前车辆需要进行换道，可以获取邻道的道路信息，若邻道道路信息正常，则可以正常进行换道，若邻道信息异常，则可以重新获取下一邻道的道路信息，直至获取到正常的道路信息，实现对当前车辆的换道。

本实施例中，根据当前车辆的状态信息，确定当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，可以控制当前车辆以第一行驶速度行驶在行驶车道上。

步骤330、如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略。

具体地，如果车辆进入自动驾驶功能，且检测到车辆处于异常状态，则可以根据异常状态的类型，获取异常状态对应的安全策略。

其中，异常状态的类型包括：环境信息异常和部件异常。具体包括：环境信息超出预设运行范围、侧向传感器异常、后向传感器异常、前向传感器和控制器。

根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略，包括：

如果所述异常状态包括环境信息超出预设运行范围，确定所述安全策略包括报警、接管和安全停车。

其中，环境信息超出预设运行范围可以包括GPS无信号、车辆位于电子围栏外和双侧车道线丢失等。

相应的，根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态，包括：

控制发出第一报警信号，退出自动驾驶功能后，控制车辆减速。

其中，第一报警信号可以用于提醒驾驶员对当前车辆进行接管。

具体地，如果异常状态包括环境信息超出预设运行范围，则自动退出自动驾驶功能，自动驾驶功能在环境信息超过预设运行范围的状态下无法开启。退出自动驾驶功能后，当前车辆可以进行减速，和发出第一报警信号，进而提醒驾驶员进行操作。

如果接收到外部控制信号，进入人工驾驶状态，否则控制发出第二报警信号。

其中，驾驶员触发仪表交互***可以发出外部控制信号。当然，外部控制信号还可以包括驾驶员通过油门或者刹车触发的制动信号或者制停信号。

具体地，接收到外部控制信号表明驾驶员开始对当前车辆进行控制，当前车辆可以在驾驶员的操控下退出异常状态。当然，如果没有接收到外部控制信号，表明驾驶员还未察觉到当前车辆的异常状态或者还未对当前车辆的异常状态进行处理。此时可以继续发出第二报警信号，第二报警信号的提示强度可以大于第一报警信号，第二报警信号可以为光学信号伴随声音信号的报警信号。

如果继续未接收到外部控制信号，控制所述当前车辆安全停车。

具体地，如果在发出第二报警信号之后，驾驶员仍未对当前车辆进行接管，则可以控制当前车辆安全停车。

其中，安全停车可以包括靠边安全停车策略和当前车道安全停车策略。如果传感器***功能正常，底盘控制***正常，则执行靠边安全停车策略；如果传感器***功能异常或底盘控制***中横向控制执行***异常，则执行当前车道安全停车策略。

如果所述异常状态包括部件信息异常，确定所述安全策略包括报警、接管、功能降级和安全停车。

相应的，根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态，包括：

如果侧向传感器和后向传感器任一处于异常状态，则控制发出第一报警信号，同时功能降级。

其中，功能降级可以为禁用横向控制功能即自动变道功能。

具体地，侧向传感器和后向传感器可以获取邻车信息，若侧向传感器和后向传感器任一处于异常状态，则无法获取到完整的邻车信息，在车辆变道过程中，可能由于未检测到任一邻车信息，使得当前车辆处于危险状态。

如果前向传感器和控制器任一处于异常状态，则控制发出第二报警信号，退出自动驾驶功能后，控制车辆减速。

具体地，前向传感器可以获取前车信息，控制器可以控制当前车辆自动驾驶功能的正常运行。如果前向传感器处于异常，则无法获取到前车信息，此时若继续自动驾驶，当前车辆和前车之间的速度和距离都无法进行控制，可能导致危险状况的发生；如果控制器处于异常，则无法控制自动驾驶功能的正常运行，自动驾驶功能可能发生紊乱，进而可能导致危险状况的发生。所以，如果当前车辆的前向传感器和控制器任一处于异常状态时，都可能导致危险状况的发生。进而，在检测到当前车辆的前向传感器和控制器任一处于异常状态时，可以控制当前车辆退出自动驾驶功能，并控制发出第二报警信号，以提醒驾驶员进行接管车辆，而且还可以同时减速，减少危险状况的发生。

如果接收到外部控制信号，进入人工驾驶状态，否则控制发出第三报警信号。

具体地，此时如果接受到驾驶员触发的外部控制信号，表明驾驶员已经对当前车辆进行接管，当前车辆可以进入人工驾驶状态。否则，继续控制发出第三报警信号，以进一步提醒驾驶员。

其中，第三报警信号可以包括光学信号伴随声音信号及座椅震动的报警信号。

如果继续未接收到外部控制信号，控制所述当前车辆安全停车。

如前所述，安全停车可以包括靠边安全停车策略和当前车道安全停车策略。

本实施例中，不同类型的异常状态可以对应不同的安全策略，若当前车辆存在异常状态，则根据异常状态的类型，确定该异常状态对应的安全策略，进一步根据获取到的安全策略对当前车辆的驾驶员进行提醒，或者对当前车辆进行控制，进一步实现了车辆的自动驾驶。

步骤340、根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。

具体地，不同的安全策略可以对应不同的对车辆的控制方法，可以包括驾驶员控制和车辆自动控制。可以基于驾驶员触发的外部控制信号和车辆自动控制实现对车辆运行状态的调制。

本实施例的技术方案，自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。上述技术方案，根据车辆的状态信息可以确定车辆的第一行驶速度和行驶车道，进而控制车辆以第一行驶速度行驶在行驶车道，实现了车辆的自动驾驶。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种车辆自动驾驶装置的结构图，该装置可以适用于车辆行驶于高速公路且需要解放驾驶员双手、双脚和双眼进行自动驾驶的情况，实现了车辆的自动驾驶。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在车辆***中。

如图4所示，该装置包括：

获取模块410，用于自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；

控制模块420，用于根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；

执行模块430，用于如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；

调整模块440，用于根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。

本实施例提供的车辆自动驾驶装置，在自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。上述技术方案，根据车辆的状态信息可以确定车辆的第一行驶速度和行驶车道，进而控制车辆以第一行驶速度行驶在行驶车道，实现了车辆的自动驾驶。

在上述实施例的基础上，所述行驶参数包括所述当前车辆的位置信息和环境信息，获取模块410，具体用于：

获取所述当前车辆的位置信息和环境信息；

获取所述当前车辆的部件信息。

在上述实施例的基础上，所述环境信息包括前车信息，根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道，包括：

如果所述当前车辆的前方不存在前车，则所述当前车辆保持在当前行驶车道中心进行定速运行；

如果所述当前车辆的前方存在前车，则根据所述前车的第二行驶速度，确定所述第一行驶速度和所述行驶车道。

所述环境信息包括邻车信息，根据所述前车的第二行驶速度，确定所述第一行驶速度和所述行驶车道，包括：

如果所述第二行驶速度大于预设阈值，控制所述当前车辆保持在当前车道中心，并根据所述第二行驶速度确定所述第一行驶速度；

如果所述第二行驶速度小于预设阈值，根据所述邻车信息确定所述第一行驶速度和所述行驶车道。

在上述实施例的基础上，执行模块430，具体用于：

如果所述异常状态包括环境信息超出预设运行范围，确定所述安全策略包括报警、接管和安全停车；

如果所述异常状态包括部件信息异常，确定所述安全策略包括报警、接管、功能降级和安全停车。

在上述实施例的基础上，如果所述异常状态包括环境信息超出预设运行范围，根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态，包括：

控制发出第一报警信号，退出自动驾驶功能后，控制车辆减速；

如果接收到外部控制信号，进入人工驾驶状态，否则控制发出第二报警信号；

如果继续未接收到外部控制信号，控制所述当前车辆安全停车。

在上述实施例的基础上，如果所述异常状态包括部件信息异常，根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态，包括：

如果侧向传感器和后向传感器任一处于异常状态，则控制发出第一报警信号，同时功能降级；

如果前向传感器和控制器任一处于异常状态，则控制发出第二报警信号，退出自动驾驶功能后，控制车辆减速；

如果接收到外部控制信号，进入人工驾驶状态，否则控制发出第三报警信号；

如果继续未接收到外部控制信号，控制所述当前车辆安全停车。

本发明实施例所提供的车辆自动驾驶装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆自动驾驶方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆包括处理器510、存储器520和传感器530；车辆中处理器510的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器510为例；车辆中的处理器510、存储器520和传感器530可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆自动驾驶方法对应的程序指令/模块(例如，车辆自动驾驶装置中的获取模块410、控制模块420、执行模块430和调整模块440)。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆自动驾驶方法。

存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传感器530，用于获取当前车辆的行驶参数。

本发明实施例提供的车辆可以执行上述实施例提供的车辆自动驾驶方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆自动驾驶方法，该方法包括：

自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；

根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；

如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；

根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆自动驾驶方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆自动驾驶装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：

自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；

根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；

如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；

根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述当前车辆的位置信息和环境信息，获取当前车辆的状态信息，包括：

获取所述当前车辆的位置信息和环境信息；

获取所述当前车辆的部件信息。

3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述环境信息包括前车信息，根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道，包括：

如果所述当前车辆的前方不存在前车，则所述当前车辆保持在当前行驶车道中心以所述第一行驶速度进行定速运行；

如果所述当前车辆的前方存在前车，则根据所述前车的第二行驶速度，确定所述第一行驶速度和所述行驶车道。

4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述环境信息包括邻车信息，根据所述前车的第二行驶速度，确定所述第一行驶速度和所述行驶车道，包括：

如果所述第二行驶速度大于预设阈值，控制所述当前车辆保持在当前车道中心，并根据所述第二行驶速度确定所述第一行驶速度；

如果所述第二行驶速度小于预设阈值，根据所述邻车信息确定所述第一行驶速度和所述行驶车道。

5.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略，包括：

如果所述异常状态包括环境信息超出预设运行范围，确定所述安全策略包括报警、接管和安全停车；

如果所述异常状态包括部件信息异常，确定所述安全策略包括报警、接管、功能降级和安全停车。

6.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，如果所述异常状态包括环境信息超出预设运行范围，根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态，包括：

控制发出第一报警信号，退出自动驾驶功能后，控制车辆减速；

如果接收到外部控制信号，进入人工驾驶状态，否则控制发出第二报警信号；

如果继续未接收到外部控制信号，控制所述当前车辆安全停车。

7.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，如果所述异常状态包括部件信息异常，根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态，包括：

如果侧向传感器和后向传感器任一处于异常状态，则控制发出第一报警信号，同时功能降级；

如果前向传感器和控制器任一处于异常状态，则控制发出第二报警信号，退出自动驾驶功能后，控制车辆减速；

如果接收到外部控制信号，进入人工驾驶状态，否则控制发出第三报警信号；

如果继续未接收到外部控制信号，控制所述当前车辆安全停车。

8.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于自动驾驶功能开启后，获取当前车辆的状态信息，所述状态信息包括所述当前车辆的行驶参数和部件信息；

控制模块，用于根据所述状态信息确定所述当前车辆的第一行驶速度和行驶车道后，控制所述当前车辆基于所述第一行驶速度运行在所述行驶车道内；

执行模块，用于如果根据所述状态信息确定所述当前车辆处于异常状态，则进一步根据所述异常状态的类型，获取所述异常状态对应的安全策略；

调整模块，用于根据所述安全策略，调整所述当前车辆的运行状态。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

传感器，用于获取当前车辆的行驶参数；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆自动驾驶方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆自动驾驶方法。

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