CN117208018B - 车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆，旨在解决在确保车辆全量功能的前提下，如何实现成本和资源需求的降低的问题。为此目的，本发明先获取车辆的驾驶场景，根据驾驶场景来对车辆的功能的功能状态进行选择，从而根据选择的功能状态实现车辆的控制。能够避免多个功能同时激活导致对算力和资源要求较高的问题。同时，由于是基于驾驶场景来确定车辆的功能的功能状态，也能够避免在一些时刻车辆的某些功能丧失的问题，在确保车辆的全量功能的前提下，有效地降低了成本和资源的需求。

Description

车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆。

背景技术

高级辅助驾驶和自动驾驶越来越受到大家的关注，***成本越来越成为OEM和零部件厂商的挑战。大家都在思考如何实现既能满足越来越多的用户需求，又能解决和降低***成本。

现有技术中的驾驶控制架构如图2所示，图2为现有技术中驾驶控制架构的主要实现示意图。如图2所示，现有技术中，一般是采用相机、激光雷达和毫米波雷达作为传感器输入，不论处于高级辅助驾驶或自动驾驶场景下，域控制器上会同时运行行车功能、主动安全及泊车功能以及伴生和数据回传功能等以实现全量功能，但是这种方法需要的算力和***资源较高。也有一些厂家通过分时复用的方式来实现行车功能和泊车功能以节约算力和***资源，但是这样必然会导致在某些时刻一些功能的丧失。

相应地，本领域需要一种新的车辆控制方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决在确保车辆全量功能的前提下，如何实现成本和资源需求的降低的问题。

在第一方面，本发明提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆的驾驶场景；其中，所述驾驶场景包括辅助驾驶场景和非辅助驾驶场景；所述辅助驾驶场景为所述车辆开启高级辅助驾驶功能或自动驾驶功能的场景；所述非辅助驾驶场景为所述车辆未开启高级辅助驾驶功能和自动驾驶功能的场景；

根据所述驾驶场景，对所述车辆的功能的功能状态进行选择，以根据选择的功能状态实现所述车辆的控制。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述获取车辆的驾驶场景，包括：

通过SOA接口与所述车辆进行交互，以获取所述车辆的驾驶场景。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述车辆的功能包括行车功能、主动安全功能、泊车功能、伴生功能；所述功能状态包括激活状态和备用状态；

所述根据所述驾驶场景，对所述车辆的功能的功能状态进行选择，包括：

当所述驾驶场景为辅助驾驶场景时，控制所述伴生功能处于备用状态，控制所述行车功能、所述主动安全功能、所述泊车功能处于激活状态；

当所述驾驶场景为非辅助驾驶场景时，控制所述行车功能处于备用状态，控制所述伴生功能、所述主动安全功能、所述泊车功能处于激活状态；

其中，所述伴生功能是所述车辆在实际道路运行过程中进行数据回传和/或对所述车辆的性能进行性能测试的功能。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据以下步骤实现所述主动安全功能或泊车功能：

根据所述车辆的车载传感器采集的数据，进行第一数据感知，获取第一感知结果；

根据多个第一感知结果进行第一数据融合，获取第一融合结果；

根据所述第一融合结果，对所述车辆进行主动安全控制或泊车控制，以实现所述主动安全功能或所述泊车功能。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据以下步骤实现所述行车功能：

根据非车端感知数据和所述第一融合结果，获取所述车辆所处环境的环境数据；

根据所述环境数据，对所述车辆进行行驶控制，以实现所述行车功能。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据以下步骤实现所述伴生功能：

根据所述车辆的车载传感器采集的数据，进行第二数据感知，获取第二感知结果；

根据多个所述第二感知结果进行第二数据融合，获取第二融合结果；

根据所述第二融合结果，进行所述数据回传和/或所述性能测试，以实现所述伴生功能。

在上述车辆控制方法的一个技术方案中，所述性能测试包括所述车辆的车载传感器的性能测试和/或自动驾驶算法的性能测试；和/或，

所述伴生功能为全量伴生；

其中，所述全量伴生是指在对所述自动驾驶算法进行性能测试过程中，无需对所述自动驾驶算法的性能进行裁剪，对所述自动驾驶算法的性能进行全量测试的过程。

在第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述车辆控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的车辆控制方法。

在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述车辆控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的车辆控制方法。

在第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述控制装置技术方案中的控制装置。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，本发明先获取车辆的驾驶场景，根据驾驶场景来对车辆的功能的功能状态进行选择，从而根据选择的功能状态实现车辆的控制。通过上述配置方式，本发明能够基于车辆的驾驶场景来确定车辆的功能的功能状态，如，在辅助驾驶场景下可以将一些与辅助驾驶场景相关的车辆的功能激活，而在非辅助驾驶场景下则可以将另一些车辆的功能激活。这样就能够避免多个功能同时激活导致对算力和资源要求较高的问题。同时，由于是基于驾驶场景来确定车辆的功能的功能状态，也能够避免在一些时刻车辆的某些功能丧失的问题，在确保车辆的全量功能的前提下，有效地降低了成本和资源的需求。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的主要步骤流程示意图；

图2为现有技术中驾驶控制架构的主要组成示意图；

图3是根据本发明实施例的一个实施方式的车辆控制架构的主要组成示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。

参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的车辆控制方法主要包括下列步骤S101-步骤S102。

步骤S101：获取车辆的驾驶场景；其中，驾驶场景包括辅助驾驶场景和非辅助驾驶场景。

在本实施例中，可以先获取车辆当前的驾驶场景，驾驶场景包括辅助驾驶场景和非辅助驾驶场景。其中，辅助驾驶场景为车辆开启高级辅助驾驶功能或自动驾驶功能的场景。非辅助驾驶场景为车辆未开启高级辅助驾驶功能和自动驾驶功能的场景。

一个实施方式中，可以通过车端域控制器，基于CAN（Controller Area Network）总线协议，判断高级辅助驾驶功能或自动驾驶功能是否开启，从而获得车辆的驾驶场景。

步骤S102：根据驾驶场景，对车辆的功能的功能状态进行选择，以根据选择的功能状态实现车辆的控制。

在本实施例中，可以根据车辆的驾驶场景来对车辆的功能的功能状态进行选择，从而根据选择的功能状态对车辆进行控制。

一个实施方式中，车辆的功能可以包括行车功能、主动安全功能、泊车功能、伴生功能。其中，伴生功能是车辆在实际道路运行过程中进行数据回传和后台测试车辆的性能，以达到较快的算法迭代效率和最终用户体验的功能。

一个实施方式中，功能状态可以包括激活状态和备用状态。其中，激活状态是指车辆的功能当前处于运行状态。备用状态是指车辆的功能当前未处于运行状态。

基于上述步骤S101-步骤S102，本发明实施例先获取车辆的驾驶场景，根据驾驶场景来对车辆的功能的功能状态进行选择，从而根据选择的功能状态实现车辆的控制。通过上述配置方式，本发明实施例能够基于车辆的驾驶场景来确定车辆的功能的功能状态，如，在辅助驾驶场景下可以将一些与辅助驾驶场景相关的车辆的功能激活，而在非辅助驾驶场景下则可以将另一些车辆的功能激活。这样就能够避免多个功能同时激活导致对算力和资源要求较高的问题。同时，由于是基于驾驶场景来确定车辆的功能的功能状态，也能够避免在一些时刻车辆的某些功能丧失的问题，在确保车辆的全量功能的前提下，有效地降低了成本和资源的需求。

下面分别对步骤S101和步骤S102作进一步地说明。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S101可以进一步被配置为：

通过SOA（Service-Oriented Architecture，面向服务架构）接口与车辆进行交互，以获取车辆的驾驶场景。

在本实施方式中，可以通过SOA接口与车辆进行交互，以确定车辆当前的驾驶场景是辅助驾驶场景还是非辅助驾驶场景。其中，SOA接口是SOA架构中用于实现服务之间通讯的虚拟介质，SOA接口通过软件定义实现。SOA架构是一种软件架构设计模型和方法论，可以实现根据需求，通过网络对松散耦合的粗粒度应用组件进行分布式部署、组合和使用的软件架构。通过SOA接口与车辆进行交互，能够实现只通过简单、精确定义的SOA接口就能够实现车辆之间的交互过程，从而获得车辆的驾驶场景，实现过程更为简便灵活。

一个实施方式中，可以参阅附图3，图3是根据本发明实施例的一个实施方式的车辆控制架构的主要组成示意图。如图3所示，场景管理模块可以通过SOA接口与车辆进行交互，从而获得车辆当前的驾驶场景是辅助驾驶场景还是非辅助驾驶场景。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S102可以进一步包括以下步骤S1021和步骤S1022：

步骤S1021：当驾驶场景为辅助驾驶场景时，控制伴生功能处于备用状态，控制行车功能、主动安全功能、泊车功能处于激活状态。

步骤S1022：当驾驶场景为非辅助驾驶场景时，控制行车功能处于备用状态，控制伴生功能、主动安全功能泊车功能处于激活状态。

在本实施方式中，如图3所示，当驾驶场景为辅助驾驶场景时，伴生功能，即图3中的框3处于备用（standby）状态，行车功能（图3中的框1）、主动安全功能和泊车功能（图3中的框2）处于激活状态，以满足用户的驾驶体验和安全需求。当驾驶场景为非辅助驾驶场景时，行车功能（图3中的框1）处于备用（standby）状态，而主动安全功能和泊车功能（图3中的框2）和伴生功能（图3中的框1）则处于激活状态，以确保安全需求和测试需求。

一个实施方式中，可以根据以下步骤S201至步骤S203实现主动安全功能或泊车功能：

步骤S201：根据车辆的车载传感器采集的数据，进行第一数据感知，获取第一感知结果。

步骤S202：根据多个第一感知结果进行第一数据融合，获取第一融合结果。

步骤S203：根据第一融合结果，对车辆进行主动安全控制或泊车控制，以实现主动安全功能或泊车功能。

在本实施方式中，如图3所示，可以基于车载传感器采集的数据进行第一数据感知，获得第一感知结果，基于多个第一感知结果进行第一数据融合，获得第一融合结果，根据第一融合结果进行主动安全控制或泊车控制，从而实现主动安全功能或泊车功能。其中，车载传感器可以为车载相机、车载激光雷达等。可以应用本领域常用的感知算法实现第一数据感知。可以应用本领域常用的融合算法实现第一数据融合。

一个实施方式中，可以根据以下步骤S204至步骤S205实现行车功能：

步骤S204：根据非车端感知数据和第一融合结果，获取车辆所处环境的环境数据。

步骤S205：根据环境数据，对车辆进行行驶控制，以实现行车功能。

在本实施方式中，可以根据非车端感知数据和第一融合结果来获取车辆所处环境的环境数据，根据环境数据对车辆进行行驶控制，从而实现行车功能。如图3所示，非车端感知数据可以为地图模块提供的地图数据，将地图数据、第一融合结果和其它数据输入至环境模块中，从而获得车辆所处环境的环境数据，继而根据环境数据实现行车功能。其中，其它数据可以为高精地图数据、GNSS定位数据、车速数据以及基于上述数据进行数据融合（Fusion）后的数据等。

一个实施方式中，可以根据以下步骤S206至步骤S208实现伴生功能：

步骤S206：根据车辆的车载传感器采集的数据，进行第二数据感知，获取第二感知结果。

步骤S207：根据多个第二感知结果进行第二数据融合，获取第二融合结果。

步骤S208：根据第二融合结果，进行数据回传和性能测试，以实现伴生功能。

在本实施方式中，如图3所示，可以将车载传感器采集的数据进行第二数据感知，获得第二感知结果，根据多个第二感知结果进行第二数据融合，获得第二融合结果，根据第二融合结果进行数据回传和性能测试，从而实现伴生功能。其中，车载传感器可以为车载相机、车载激光雷达等。可以应用本领域常用的感知算法实现第二数据感知。可以应用本领域常用的融合算法实现第二数据融合。

分别设置第一数据感知和第二数据感知，第一数据融合和第二数据融合，能够分别满足主动安全功能和泊车功能以及伴生功能对于数据感知和数据融合的需求。如，在实现伴生功能时，应用第二数据感知和第二数据融合，能够避免占用第一数据感知和第一数据融合的资源，在实现伴生功能的同时，也不会影响主动安全功能和行泊车功能。同时第一数据感知和第二数据感知、第一数据融合和第二数据融合也能够分别互为冗余设置。如，第一数据感知失效时，可以应用第二数据感知获得的第二感知结果，作为第一感知结果进行第一数据融合，反之亦然。第一数据融合失效时，可以应用第二数据融合获得的第二融合结果对车辆进行主动安全控制或泊车控制，反之亦然。

一个实施方式中，伴生功能的中的性能测试可以包括车辆的车载传感器的性能测试、自动驾驶算法的性能测试等。

一个实施方式中，自动驾驶算法可以包括感知算法、融合算法、预测算法以及规划控制算法等。自动驾驶算法的性能测试可以为进行更新后的自动驾驶算法进行性能测试的过程。

一个实施方式中，由于可以基于驾驶场景来使得伴生功能处于激活状态，因而伴生功能可以为全量伴生，即在对最新算法性能进行测试过程中无需对算法性能进行裁剪后再进行测试，直接对算法性能进行全量测试即可。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时（并行）执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种控制装置。在根据本发明的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的车辆控制方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的车辆控制方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

在本发明实施例中控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。在一些可能的实施方式中，控制装置可以包括多个存储装置和多个处理器。而执行上述方法实施例的车辆控制方法的程序可以被分割成多段子程序，每段子程序分别可以由处理器加载并运行以执行上述方法实施例的车辆控制方法的不同步骤。具体地，每段子程序可以分别存储在不同的存储装置中，每个处理器可以被配置成用于执行一个或多个存储装置中的程序，以共同实现上述方法实施例的车辆控制方法，即每个处理器分别执行上述方法实施例的车辆控制方法的不同步骤，来共同实现上述方法实施例的车辆控制方法。

上述多个处理器可以是部署于同一个设备上的处理器，例如上述控制装置可以是由多个处理器组成的高性能设备，上述多个处理器可以是该高性能设备上配置的处理器。此外，上述多个处理器也可以是部署于不同设备上的处理器，例如上述控制装置可以是服务器集群，上述多个处理器可以是服务器集群中不同服务器上的处理器。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的车辆控制方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述车辆控制方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供一种车辆。在根据本发明一个车辆实施例中，车辆包括控制装置实施例中的控制装置。

进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。

本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

本申请各实施例中可能涉及的相关用户个人信息，均为严格按照法律法规的要求，遵循合法、正当、必要的原则，基于业务场景的合理目的，处理用户在使用产品/服务过程中主动提供或因使用产品/服务而产生的，以及经用户授权获取的个人信息。

本申请处理的用户个人信息会因具体产品/服务场景而有所不同，需以用户使用产品/服务的具体场景为准，可能会涉及用户的账号信息、设备信息、驾驶信息、车辆信息或其他相关信息。本申请会以高度的勤勉义务对待用户的个人信息及其处理。

本申请非常重视用户个人信息的安全，已采取符合业界标准、合理可行的安全防护措施保护用户的信息，防止个人信息遭到未经授权访问、公开披露、使用、修改、损坏或丢失。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的驾驶场景；其中，所述驾驶场景包括辅助驾驶场景和非辅助驾驶场景；所述辅助驾驶场景为所述车辆开启高级辅助驾驶功能或自动驾驶功能的场景；所述非辅助驾驶场景为所述车辆未开启高级辅助驾驶功能和自动驾驶功能的场景；

根据所述驾驶场景，对所述车辆的功能的功能状态进行选择，以根据选择的功能状态实现所述车辆的控制；

所述车辆的功能包括行车功能、主动安全功能、泊车功能、伴生功能；所述功能状态包括激活状态和备用状态；

所述根据所述驾驶场景，对所述车辆的功能的功能状态进行选择，包括：

当所述驾驶场景为辅助驾驶场景时，控制所述伴生功能处于备用状态，控制所述行车功能、所述主动安全功能、所述泊车功能处于激活状态；

当所述驾驶场景为非辅助驾驶场景时，控制所述行车功能处于备用状态，控制所述伴生功能、所述主动安全功能、所述泊车功能处于激活状态；

其中，所述伴生功能是所述车辆在实际道路运行过程中进行数据回传和/或对所述车辆的性能进行性能测试的功能。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述获取车辆的驾驶场景，包括：

通过SOA接口与所述车辆进行交互，以获取所述车辆的驾驶场景。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤实现所述主动安全功能或泊车功能：

根据所述车辆的车载传感器采集的数据，进行第一数据感知，获取第一感知结果；

根据多个第一感知结果进行第一数据融合，获取第一融合结果；

根据所述第一融合结果，对所述车辆进行主动安全控制或泊车控制，以实现所述主动安全功能或所述泊车功能。

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤实现所述行车功能：

根据非车端感知数据和所述第一融合结果，获取所述车辆所处环境的环境数据；

根据所述环境数据，对所述车辆进行行驶控制，以实现所述行车功能。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤实现所述伴生功能：

根据所述车辆的车载传感器采集的数据，进行第二数据感知，获取第二感知结果；

根据多个所述第二感知结果进行第二数据融合，获取第二融合结果；

根据所述第二融合结果，进行所述数据回传和/或所述性能测试，以实现所述伴生功能。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述性能测试包括所述车辆的车载传感器的性能测试和/或自动驾驶算法的性能测试；和/或，

所述伴生功能为全量伴生；

其中，所述全量伴生是指在对所述自动驾驶算法进行性能测试过程中，无需对所述自动驾驶算法的性能进行裁剪，对所述自动驾驶算法的性能进行全量测试的过程。

7.一种控制装置，包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求7所述的控制装置。