CN113415290A - 辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息；根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况；根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。上述技术方案提高了辅助驾驶***的稳定性和容错性。

Description

辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车驾驶技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科技的进步，汽车辅助驾驶***的装配量增长迅速。对于一个多传感器多功能的辅助驾驶***，每个功能模块均具备独立的诊断功能。当辅助驾驶***内任一传感器失效时辅助驾驶功能均会随即退出，以减少整车厂的责任，由此导致了辅助驾驶***稳定性较低的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质，以提高辅助驾驶***的稳定性和容错性。
第一方面，本发明实施例提供了一种辅助驾驶方法，包括：
实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息；
根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况；
根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
第二方面，本发明实施例还提供了一种辅助驾驶装置，该装置包括：
诊断信息获取模块，用于实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息；
辅助驾驶功能失效分析模块，用于根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况；
辅助驾驶控制模块，用于根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车载设备，所述车载设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的方法。
本发明实施例的技术方案，当辅助驾驶***中存在故障的传感器或执行器或模块软件功能时，不再直接退出辅助驾驶功能，而是根据各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定车辆辅助驾驶功能的失效情况，进而根据车辆辅助驾驶功能的失效情况确定辅助驾驶策略，并按照辅助驾驶策略继续进行辅助驾驶，以此提高了辅助驾驶***的稳定性和容错性。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种辅助驾驶方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种辅助驾驶方法的流程图；
图3是本发明实施例二中的一种车辆的器件安装示意图；
图4是本发明实施例二中的一种辅助驾驶功能失效分析示意图；
图5是本发明实施例三中的一种辅助驾驶方法的流程图；
图6是本发明实施例四中的一种辅助驾驶方法所适用的模块架构示意图；
图7是本发明实施例四中的另一种辅助驾驶方法所适用的模块架构示意图；
图8是本发明实施例四中的一种辅助驾驶方法所适用的信号流示意图；
图9是本发明实施例四中的一种辅助驾驶降级策略映射表的示例图；
图10是本发明实施例五中的一种辅助驾驶装置的结构示意图；
图11是本发明实施例六中的一种车载设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种辅助驾驶方法的流程图，本实施例可适用于具备高级辅助驾驶***的车辆执行辅助驾驶功能的情况，例如可以是具备L3级别辅助驾驶***的车辆执行辅助驾驶功能的情况，该方法可以由辅助驾驶装置来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式实现，并一般可以集成在车载设备中。
如图1所示，本实施例提供的辅助驾驶方法，包括如下步骤：
S110、实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息。
目标车辆，指的是装配有辅助驾驶***的任意车辆，例如是装配有高级辅助驾驶***的任意车辆，具体可以是装配有L3级别的辅助驾驶***的任意车辆。
在本实施例中，传感器指的是辅助驾驶***内涉及的传感器件，例如可以为摄像头、雷达(包括短距离雷达、电子扫描雷达等)、GPS(Global Positioning System，全球定位***)、超声波传感器等；执行器指的是辅助驾驶***内涉及的执行器件，例如可以为制动器、引擎、惯性测量单元、转角传感器、电动助力转向控制单元、车身控制器、人机界面等；模块软件功能指的是辅助驾驶***涉及的软件层面的功能模块，例如可以是自适应巡航模块软件功能、车道保持模块软件功能、前碰撞紧急刹车功能、纵向控制模块软件功能、侧向控制模块软件功能、自动变道模块软件功能、规划定位模块软件功能(包括地图定位模块软件功能、非硬件规划功能等)等。
针对每个传感器、每个执行器，以及每个模块软件功能，均可以进行独立的诊断，进而可以实时获取各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息。
可选的，在辅助驾驶***中可以设置融合模块，用于根据各个传感器的感知信号分别对各个传感器进行诊断，生成各个传感器的诊断信息；各个执行器的诊断信息，可以分别基于各个执行器的自检信号确定；各个模块软件功能的诊断信息，可以分别基于各个模块软件功能中的自检功能确定。
S120、根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况。
综合各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，对目标车辆辅助驾驶功能的失效情况进行分析。
其中，目标车辆辅助驾驶功能，指的是辅助驾驶***中涉及的任意一种辅助驾驶功能，例如可以是自适应巡航功能、车道保持功能、纵向控制功能、侧向控制功能、自动变道功能等。
可选的，目标车辆辅助功能的失效情况，可以包括有效的辅助驾驶功能有哪些，失效的辅助驾驶功能有哪些，还可以包括有效的辅助驾驶功能是全部有效，还是部分有效等。
作为一种可选的实施方式，所述根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，可以包括：如果至少一个模块软件功能的诊断信息指示异常，则确定所述至少一个模块软件功能所对应的辅助驾驶功能失效。
在获取到各个模块软件功能的诊断信息之后，如果存在诊断信息指示异常的模块软件功能，则与该模块软件功能对应的辅助驾驶功能失效。例如，如果侧向控制模块软件功能的诊断信息指示异常，则相应的侧向控制功能失效。
S130、根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
在确定目标车辆辅助驾驶功能的失效情况之后，可以基于当前的辅助驾驶功能的失效情况选取匹配的辅助驾驶策略，并按照相应的辅助驾驶策略继续辅助驾驶，而非是退出辅助驾驶***。
其中，与当前的辅助驾驶功能的失效情况匹配的辅助驾驶策略，是在辅助驾驶***原有辅助驾驶功能的基础上失效部分辅助驾驶功能后的辅助驾驶策略。也即，与当前的辅助驾驶功能的失效情况匹配的辅助驾驶策略，是在辅助驾驶***原有辅助驾驶策略基础上降级确定的。
可选的，可以基于辅助驾驶功能的各种失效情况预先建立一个辅助驾驶策略映射表。在确定目标车辆辅助驾驶功能的失效情况之后，根据目标车辆辅助驾驶功能的失效情况查询所述辅助驾驶策略映射表，确定匹配的辅助驾驶策略，进而可以根据查询确定的辅助驾驶策略继续进行辅助驾驶。
作为一种可选的实施方式，所述根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，可以具体为：
根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况查询预设的辅助驾驶降级策略映射表，确定与所述辅助驾驶功能的失效情况匹配的辅助驾驶降级等级；根据所述辅助驾驶降级等级查询所述辅助驾驶降级策略映射表，确定与所述辅助驾驶降级等级匹配的辅助驾驶策略。
在本实施方式中，预先建立一个辅助驾驶降级策略映射表，该辅助驾驶降级策略映射表中包括辅助驾驶功能的失效情况与辅助驾驶降级等级之前的一一映射关系，也包括辅助驾驶降级等级与辅助驾驶策略的一一映射关系。其中，辅助驾驶功能的失效情况，可以由车辆的各个传感器以及各个执行器是否故障来标识；辅助驾驶策略，可以由各个辅助驾驶功能是否正常运行或者是否降级运行(包括降级运行等级)来标识。
在确定目标车辆辅助驾驶功能的失效情况之后，根据目标车辆辅助驾驶功能的失效情况查询所述辅助驾驶降级策略映射表，确定匹配的辅助驾驶降级等级，进而可以根据辅助驾驶降级等级查询所述辅助驾驶降级策略映射表，确定匹配的辅助驾驶策略继续进行辅助驾驶。
可选的，在辅助驾驶***中可以设置***诊断模块和规划模块。其中，***诊断模块，用于在确定目标车辆辅助驾驶功能的失效情况之后，根据目标车辆辅助驾驶功能的失效情况查询所述辅助驾驶降级策略映射表，确定匹配的辅助驾驶降级等级，并将辅助驾驶降级等级发送给规划模块。规划模块，用于在接收到辅助驾驶降级等级之后，根据所述辅助驾驶降级等级查询所述辅助驾驶降级策略映射表，确定匹配的辅助驾驶策略，并将与辅助驾驶策略对应的控制指令发送给执行器，以执行所述辅助驾驶策略。
进一步的，在按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶之后，还可以基于目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，判断是否需要驾驶员接管驾驶操作。如果目标车辆辅助驾驶功能的失效情况满足预设条件，例如可以是辅助驾驶***失效或者接近失效等，则可以提示驾驶员接管操作。需要指出的是，只有在驾驶员成功接管驾驶操作之后，目标车辆的辅助驾驶***才可退出。
本发明实施例的技术方案，当辅助驾驶***中存在故障的传感器或执行器或模块软件功能时，不再直接退出辅助驾驶功能，而是根据各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定车辆辅助驾驶功能的失效情况，进而根据车辆辅助驾驶功能的失效情况确定辅助驾驶策略，并按照辅助驾驶策略继续进行辅助驾驶，以此提高了辅助驾驶***的稳定性和容错性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种辅助驾驶方法的流程图，本实施例在前述实施例的基础上进行具体化，其中，所述根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，可以具体为：
如果至少一个传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，且各个模块软件功能的诊断信息均指示正常，则根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况。
如图2所示，本实施例提供的辅助驾驶方法，包括如下步骤：
S210、实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息。
S220、如果至少一个传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，且各个模块软件功能的诊断信息均指示正常，则根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况。
目标功能链路，指的是与任意一种辅助驾驶功能对应的包括多个传感器和/或执行器的硬件链路。
可选的，目标功能链路可以包括下述至少之一：侧向控制功能链路、纵向控制功能链路、变道控制功能链路。
作为一种具体的实施方式，所述侧向控制功能链路上至少包括：主摄像器件、辅摄像器件、显示器件和转向器件；所述纵向控制功能链路上至少包括：主摄像器件、辅摄像器件、前雷达器件、显示器件、动力器件和制动器件；所述变道控制功能链路上至少包括：左前角雷达器件、左后角雷达器件、右前角雷达器件和右后角雷达器件。
其中，左前角雷达器件、左后角雷达器件、右前角雷达器件、右后角雷达器件、主摄像器件、辅摄像器件和前雷达器件的安装示意图可以参见图3。
在各个模块软件功能的诊断信息均指示正常的情况下，可以基于传感器和/或执行器的诊断信息确定辅助驾驶功能的失效情况，具体可以根据诊断信息指示异常的传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，分析与目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况。
其中，传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，指示传感器和/或执行器目标功能链路中的功能重要程度或功能不可替代程度。以变道控制功能链路为例，左后角雷达器件、右后角雷达器件、左前角雷达器件以及右前角雷达器件，分别用于对车辆四个角进行测距，在变道控制功能链路中角色信息是相同的。
如果传感器和/或执行器在目标功能链路中的功能是不可替代的，则一旦传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，可以确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能失效；如果传感器和/或执行器在目标功能链路中的功能是可替代的，则即使传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，也可以确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能有效或部分有效。
作为一种可选的实施方式，所述根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况，可以具体为：如果所述至少一个传感器和/或执行器中包括串行连接在目标功能链路上且数量唯一的传感器和/或执行器，则确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能失效。
对诊断信息指示异常的各个传感器和/或执行器进行分析，如果这些传感器和/或执行器中存在串行连接在目标功能链路上且数量唯一的传感器，或者存在串行连接在目标功能链路上且数量唯一的执行器，则可以确定与目标功能链路对应的辅助驾驶功能失效。其中，串行连接的含义为功能不可替代。
以变道控制功能链路为例，左后角雷达器件、右后角雷达器件、左前角雷达器件以及右前角雷达器件均串行连接在目标功能链路上，而且数量均为一个，则左后角雷达器件、右后角雷达器件、左前角雷达器件以及右前角雷达器件中任意一个雷达器件的诊断信息指示异常，都可以确定与目标功能链路对应的辅助驾驶功能失效，也即自动变道功能失效。
作为一种可选的实施方式，所述根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况，可以具体为：
如果所述至少一个传感器和/或执行器均并行连接在目标功能链路上，则确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能有效；根据所述至少一个传感器和/或执行器在所述目标功能链路上的权重信息确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的故障等级。
对诊断信息指示异常的各个传感器和/或执行器进行分析，如果这些传感器和/或执行器中的任意一个传感器或任意一个执行器均并行连接在目标功能链路上，则可以确定与目标功能链路对应的辅助驾驶功能是有效的。其中，并行连接的含义为功能可被替代。需要指出的是，并行连接在目标功能链路上所有传感器和执行器的诊断信息均指示异常时，与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能无效。
在确定与目标功能链路对应的辅助驾驶功能是有效的之后，还可以根据诊断信息指示异常的各个传感器和/或执行器在目标功能链路上的权重信息确定与目标功能链路对应的辅助驾驶功能的故障等级。传感器和/或执行器在目标功能链路上的权重越大，与目标功能链路对应的辅助驾驶功能的故障等级越高。
也即，在根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况时，如果确定与目标功能链路对应的辅助驾驶功能有效，还需确定该有效的辅助驾驶功能的故障等级。
以纵向控制功能对应的功能链路为例，显示器件、动力器件以及制动器件串行连接在目标功能链路上，主摄像器件、辅摄像器件以及前雷达器件并行连接在目标功能链路上。假设，主摄像器件、辅摄像器件以及前雷达器件在目标功能链路上的权重依次递减，若主摄像器件、辅摄像器件以及前雷达器件中的任意一个或两个器件的诊断信息指示异常，都可以确定与目标功能链路对应的辅助驾驶功能有效，也即纵向控制功能有效。其中，与辅摄像器件的诊断信息指示异常时相比，前雷达器件诊断信息指示异常时纵向控制功能的故障等级更低。
在一个具体示例中，参照图4所示的辅助驾驶功能失效分析示意图：左后角雷达、左前角雷达、右后角雷达、右前角雷达均串行连接在变道控制功能链路上且数量唯一，则左后角雷达、左前角雷达、右后角雷达、右前角雷达中任一雷达出现异常时，都可以确定与变道控制功能链路对应的变道控制功能失效。显示器件、动力器件和制动器件均串行连接在纵向控制功能链路上且数量唯一，主摄像头、辅摄像头以及前雷达均并行连接在纵向控制功能链路上，则显示器件、动力器件和制动器件中任一器件出现异常时，都可以确定与纵向控制功能链路对应的纵向控制功能失效；显示器件、动力器件和制动器件正常但主摄像头、辅摄像头以及前雷达中任一或两个器件出现异常时，都可以确定与纵向控制功能链路对应的纵向控制功能有效，但仍需根据出现异常的器件在纵向控制功能链路上的权重确定纵向控制功能的故障等级。
显示器件和转向器件均串行连接在侧向控制功能链路上且数量唯一，主摄像头和辅摄像头均并行连接在纵向控制功能链路上，则显示器件或转向器件出现异常时，都可以确定与侧向控制功能链路对应的侧向控制功能失效；显示器件和转向器件正常但主摄像头或辅摄像头出现异常时，都可以确定与纵向控制功能链路对应的侧向控制功能有效，但仍需根据出现异常的摄像头在侧向控制功能链路上的权重确定侧向控制功能的故障等级。
进一步的，在获取到各个模块软件功能的诊断信息之后，如果存在诊断信息指示异常的模块软件功能，则与该模块软件功能对应的辅助驾驶功能失效。例如，如果侧向控制模块软件功能的诊断信息指示异常，则相应的侧向控制功能失效。
S230、根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
本实施例未尽详细解释之处请参见前述实施例，在此不再赘述。
上述技术方案中，如果至少一个传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，且各个模块软件功能的诊断信息均指示正常，则可以根据至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况，以此准确分析辅助驾驶功能的失效情况，使在传感器故障或执行器故障或模块软件功能故障时的诊断具有一定的容错能力，提高辅助驾驶***的稳定性。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种辅助驾驶方法的流程图，本实施例在前述实施例的基础上进行具体化，其中，在所述实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息时，还可以包括：实时接收辅线***发送的主线***诊断信息；其中，主线***和辅线***分布于不同芯片或不同核中；
相应的，根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，可以包括：
如果所述主线***诊断信息指示正常或者部分异常，则根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况。
如图5所示，本实施例提供的辅助驾驶方法，包括如下步骤：
S310、实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，各个模块软件功能的诊断信息，以及辅线***发送的主线***诊断信息。
在本实施例中，辅助驾驶***采用主辅冗余架构，也即是同构主线***和辅线***冗余实现车辆辅助驾驶功能。其中，主线***和辅线***分布于不同芯片中，或者同一芯片的不同核中，以此实现主辅冗余架构。
其中，主线***和辅线***可以互相进行异常诊断。主线***向辅线***方主线***信号，以使辅线***根据主线***信号对主线进行故障诊断，并向主线***发送主线***诊断信息，进而主线***可以根据接收到的主线***诊断信息判断本身是否正常。同时，主线***还会实时接收辅线***信号，根据辅线***信号对辅线***进行故障诊断，并向所述辅线***发送辅线诊断信息，以使辅线***根据接收到的辅线***诊断信息判断本身是否正常。
S320、如果所述主线***诊断信息指示正常或者部分异常，则根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况。
如果辅线***发送的主线***诊断信息指示正常或部分异常，也即指示主线***存在故障其不会导致主线***完全不可用时，主线***可以确认本身可以保持正常基本功能，并执行根据各个传感器和执行器的诊断信息以及各个模块软件功能的诊断信息确定所述目标车辆辅助驾驶功能失效情况的操作。
其中，如果至少一个传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，且各个模块软件功能的诊断信息均指示正常，则主线***可以根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况。
进一步的，主线***实时对辅线***进行故障诊断，并向所述辅线***发送辅线诊断信息，当所述辅线诊断信息指示异常时，主线***可以确定所述目标车辆辅助驾驶功能的备份失效，并将目标车辆辅助驾驶功能的备份失效作为目标车辆辅助驾驶功能的失效情况。
如果辅线***发送的主线***诊断信息指示异常，也即主线***发生故障无法保持正常基本功能，则辅线***将代替主线***进行工作，从而保证最小安全功能，也即，辅线***根据各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，进而根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
其中，辅线***也可以实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息。如果至少一个传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，且各个模块软件功能的诊断信息均指示正常，则辅线***可以根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况。
S330、根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
本实施例未尽详细解释之处请参见前述实施例，在此不再赘述。
上述技术方案采用双芯片主辅冗余架构，也即利用主线***和辅线***冗余实现辅助驾驶功能，统一考虑传感器故障、执行器故障、模块软件功能故障、主线芯片故障以及辅线芯片故障，以此确定符合车辆当前故障情况的辅助驾驶策略，并按照相应的辅助驾驶策略继续辅助驾驶，提高了辅助驾驶***的稳定性和容错性。
实施例四
本实施例在前述实施例的基础上针对辅助驾驶方法提供了一种具体的实施方式。对于一个多传感器多功能的辅助驾驶***，每个功能模块均需具备独立的诊断功能，在本实施例中，设置集中诊断降级模块和规划模块，其中，集中诊断降级模块根据不同故障情况确定辅助驾驶分级降级等级，规划模块根据辅助驾驶分级降级等级进行辅助驾驶规划以实现采用与辅助驾驶分级降级等级匹配的辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
参照图3所示的汽车器件安装示意图，车辆平台配置5颗毫米波雷达，分别安装在前保险杠中心以及车辆左前角、右前角、左后角及右后角，除毫米波雷达外，另外配置2颗摄像头(主摄像头和辅摄像头)，均为前向摄像头，用于前向目标、车道线感知，实现一定程度的冗余。
本实施例提供的辅助驾驶方法适用于如图6所示的模块架构中，如图6所示，集中诊断降级模块601实时获取车辆的各个传感器602、执行器603、模块软件功能604(可以包括人机交互***6041)以及控制单元605的诊断信息，并在至少一个诊断信息指示异常时，查询预设的辅助驾驶降级策略映射表，获取与当前故障对应的辅助驾驶降级等级，并将该辅助驾驶降级等级发送给规划模块607。规划模块607根据接收到的辅助驾驶降级等级查询所述辅助驾驶降级策略映射表，获取与该辅助驾驶降级等级对应的辅助驾驶策略，并根据该辅助驾驶策略生成相应的控制指令发送至相应的执行器603，以使相应的执行器执行降级后的辅助驾驶策略，同时还可以将相应的控制提示发送至人机交互***6041，以向驾驶员进行故障以及降级辅助驾驶提示。
此外，本实施例采用双芯片主辅冗余架构，利用主线***和辅线***冗余实现辅助驾驶功能实现***冗余功能，主线***和辅线***分布于不同芯片或者不同核之间。
图7针对本实施例提供的辅助驾驶方法示出了一种具体的模块架构，适用于L3级别的辅助驾驶***，也能够向下兼容L2级别的辅助驾驶***。如图7所示，该***架构包括传感器模块701、执行器模块702、集中诊断降级模块703、地图定位模块704、融合***模块705、规划控制模块706和辅线***707。
其中，传感器模块701中包括摄像头、毫米波雷达等；执行器模块702中包括制动***、转向***、动力***、车身***等；地图定位模块704中包括地图模块7041，定位模块7042及诊断模块7043；融合***模块705中包括融合诊断模块7051；规划控制模块706中规划模块7061和功能模块7062，规划模块7061中包括规划诊断模块70611，功能模块7062包括纵向功能模块70621和侧向功能模块70622，纵向功能模块70621中包括纵向功能诊断模块706211，侧向功能模块70622中包括侧向功能诊断模块706221；辅线***707包括辅线感知***7071、辅线控制***7072和辅线诊断***7073。
集中诊断降级模块703根据传感器的诊断信号、执行器的诊断信号以及各功能模块的诊断信号，实现***层面的监控。同时，集中诊断降级模块703向辅线诊断***7073发送诊断信号，以使辅线诊断***7073根据诊断信号对主线***进行故障诊断，并向集中诊断降级模块703反馈主线***诊断信息，以使集中诊断降级模块703根据主线***诊断信息确定自身***是否正常。另外，集中诊断降级模块703还实时接收辅线诊断***7073发送的诊断信号，并根据该诊断信号对辅线***进行诊断，生成辅线***诊断信息发送至辅线诊断***7073，以使辅线诊断***7073根据辅线***诊断信息确定自身***是否正常。
集中诊断降级模块703在确定自身***正常或部分异常(主线***可用)时，根据传感器的诊断信号、执行器的诊断信号以及各功能模块的诊断信号产生故障代码，并基于故障代码确定辅助驾驶降级等级发送至规划模块7061中，规划模块7061根据辅助驾驶降级等级规划辅助驾驶策略，并根据辅助驾驶策略生成控制指令发送至功能模块7062。功能模块7062，除了接收传感器模块701和执行器模块702的信号外，还接收规划模块7061的控制指令，以实现降级的辅助驾驶功能。
其中，当主线***发生故障不可用时，如融合***模块705、纵向功能模块70621和侧向功能模块70622故障时，主线***无法保持正常基本功能，则由辅线***707代替主线***进行工作，从而保证最小安全功能。
如图8所示，图7所示的模块架构所适用的信号流为：融合***模块705接收来自传感器模块701的输入生成诊断信息，发送给集中诊断降级模块703和规划模块7061，融合***模块705同时会将感知状态作为功能输入信号输入功能模块7062实现功能自检，功能模块7062除接收来自融合***模块705的诊断信号外，还需接收来自传感器模块701的感知信号和来自执行器模块702的车辆信号实现功能，并将功能是否存在故障的自检结果发送给集中诊断降级模块703，以实现集中诊断降级模块703对所有模块的诊断，同时功能模块7062还会将控制整车的信号发送至执行器模块702，实现对执行器模块702的控制。另外，辅线***707将辅线模块工作状态发送给集中诊断降级模块703，当诊断故障存在时且不会导致主线***完全不可用时，集中诊断降级模块703生成降级代码并将降级代码发送给规划模块7061，规划模块7061根据降级代码和辅助驾驶降级策略映射表，发送指令给功能模块7062，实现降级；若出现主线***完全不可用状态，则辅线***707接管主线***的功能，通过向执行器模块702发送控制指令实现辅助驾驶功能，具体可以通过辅线***707中包括的辅线感知***7071、辅线控制***7072和辅线诊断***7073进行辅助驾驶，以实现最小安全功能。
其中，集中诊断降级模块703根据传感器的诊断信号、执行器的诊断信号以及各功能模块的诊断信号实现***层面的监控，确定车辆辅助驾驶功能的失效情况时，可以依据辅助驾驶***涵盖的功能模块为基础进行分析，从执行层面分析，功能包括侧向功能、纵向功能及带有规划部分的变道功能三类，每类功能从感知、规划到执行又大致包含三部分，其中，故障分析需考虑每部分是否存在多个硬件或软件同时完成情况，对于串行且唯一的模块，一旦失效则认为其所在整条功能链路失效及功能失效，对于并行存在的模块，除非所有模块失效，其余情况下其所在整条功能链路是有效的，此时需要根据失效模块的性能及对整个***的贡献设置的权重进行不同程度的功能降级。
具体的，如果至少一个传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，且各个模块软件功能的诊断信息均指示正常，则集中诊断降级模块703根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况。其中，如果所述至少一个传感器和/或执行器中包括串行连接在目标功能链路上且数量唯一的传感器和/或执行器，则集中诊断降级模块703确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能失效；如果所述至少一个传感器和/或执行器均并行连接在目标功能链路上，则集中诊断降级模块703确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能有效，并可以根据所述至少一个传感器和/或执行器在所述目标功能链路上的权重信息确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的故障等级。
示例性的，集中诊断降级模块703根据传感器的诊断信号、执行器的诊断信号以及各功能模块的诊断信号实现***层面的监控，确定车辆辅助驾驶功能的失效情况，可以参照如图4所示的辅助驾驶功能失效分析示意图。
在本示例中，造成辅助驾驶***失效的原因可以包括4部分，即变道控制功能失效、纵向控制功能失效、侧向控制功能失效和辅线***故障，但并非单一功能失效即造成所有功能失效，需要基于故障树分析结果、功能最小传感器配置和失效严重程度，设计辅助驾驶降级策略映射表。
其中，左后角雷达、左前角雷达、右前角雷达、右后角雷达中任一故障时，都会造成变道控制功能失效；规划定位模块故障(软件模块故障)时，可以包含定位地图模块故障，以及非外部硬件的规划模块内部软件模块故障等，也会都会造成变道控制功能失效。
造成纵向控制功能失效的原因可以分为两类，一个原因为执行器端故障，即显示故障，制动***故障和动力***故障，此三类故障任一出现则会造成纵向控制功能失效；而另一个原因是完全不具备感知能力，此时需要主摄像头故障、辅摄像头故障和前雷达故障同时出现，则会造成纵向功能完全失效，当单一失效时，不会立刻退出纵向控制功能，而是工作在纵向控制功能的降级模式，需要在辅助驾驶降级策略映射表进行设计。但当内部软件模块出现故障时，由于内部软件模块为串行允许，则会直接导致纵向控制功能失效，其中，软件模块故障可以包括纵向功能模块故障及融合模块故障。
造成侧向控制功能失效同样分为两类，一个原因为执行器端故障，即显示故障和转向***故障，此两类任一故障出现则横向控制功能完全失效；另一个原因为横向控制数据源能力完全丧失，如当主摄像头故障和辅摄像头同时故障时，横向控制功能失效，当单一失效时，不会立刻退出侧向控制功能，而是工作在侧向控制功能的降级模式，需要在辅助驾驶降级策略映射表进行设计。此外，同样包含内部软件模块出现故障情况，由于内部软件模块为串行允许，则会直接导致横向控制功能模块故障，其中，软件模块故障可以包括侧向功能模块故障及融合模块故障。
示例性的，图9示出了一种辅助驾驶降级策略映射表的示例，以单点失效为主要考虑因素，对于前向重点区域考虑双点失效，将不同传感器、执行器功能失效划分为不同的降级等级，并赋予辅助驾驶降级等级，不同辅助驾驶降级等级会对应不同降级策略。其中，图9中“OK”表示正常或有效，“Failed”、“Error”、“Unavaliable”表示异常或无效，“Degrd”表示降级。
以图9中辅助驾驶降级等级为1.1为例，故障源为GPS，也即只有GPS的诊断信息指示异常时，辅助驾驶降级等级为1.1，相应的辅助驾驶降级策略为L3级别辅助驾驶不可用，定位功能失效，其余辅助驾驶功能有效。
另外，在辅助驾驶降级策略映射表中，还可以针对一些辅助驾驶功能进行降级有效设计，如图9中的降级一(Degrd(1))、降级二(Degrd(2))、降级三(Degrd(3))、降级四(Degrd(4))等，针对同一种辅助驾驶功能，不同降级等级对应的实现方式不同，本实施例对此不作具体限定。
本实施例未尽详细解释之处请参见前述实施例，在此不再赘述。
上述技术方案，可以实现传感器故障及功能模块故障时的诊断及一定的容错能力，提高了辅助***的稳定性，并在存在故障时通过顶层诊断中心和降级规划模块实现跨模块协作，协同实现辅助驾驶功能的降级。同时，主辅冗余***的设计，使主辅***能够实现互相校验，满足L3级别辅助驾驶***对冗余设计的要求。
实施例五
图10为本发明实施例五提供的一种辅助驾驶装置的结构示意图，本实施例可适用于具备高级辅助驾驶***的车辆执行辅助驾驶功能的情况，例如可以是具备L3级别辅助驾驶***的车辆执行辅助驾驶功能的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可以集成在车载设备中。如图10所示，该辅助驾驶装置具体包括：诊断信息获取模块510、辅助驾驶功能失效分析模块520和辅助驾驶控制模块530。其中，
诊断信息获取模块510，用于实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息；
辅助驾驶功能失效分析模块520，用于根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况；
辅助驾驶控制模块530，用于根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
本发明实施例的技术方案，当辅助驾驶***中存在故障的传感器或执行器或模块软件功能时，不再直接退出辅助驾驶功能，而是根据各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定车辆辅助驾驶功能的失效情况，进而根据车辆辅助驾驶功能的失效情况确定辅助驾驶策略，并按照辅助驾驶策略继续进行辅助驾驶，以此提高了辅助驾驶***的稳定性和容错性。
可选的，辅助驾驶功能失效分析模块520，具体用于如果至少一个传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，且各个模块软件功能的诊断信息均指示正常，则根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况。
可选的，辅助驾驶功能失效分析模块520，具体用于如果所述至少一个传感器和/或执行器中包括串行连接在目标功能链路上且数量唯一的传感器和/或执行器，则确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能失效。
可选的，辅助驾驶功能失效分析模块520，具体用于如果所述至少一个传感器和/或执行器均并行连接在目标功能链路上，则确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能有效；根据所述至少一个传感器和/或执行器在所述目标功能链路上的权重信息确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的故障等级。
可选的，所述目标功能链路包括下述至少之一：侧向控制功能链路、纵向控制功能链路、变道控制功能链路。
可选的，所述侧向控制功能链路上至少包括：主摄像器件、辅摄像器件、显示器件和转向器件；所述纵向控制功能链路上至少包括：主摄像器件、辅摄像器件、前雷达器件、显示器件、动力器件和制动器件；所述变道控制功能链路上至少包括：左前角雷达器件、左后角雷达器件、右前角雷达器件和右后角雷达器件。
可选的，辅助驾驶功能失效分析模块520，具体用于如果至少一个模块软件功能的诊断信息指示异常，则确定所述至少一个模块软件功能所对应的辅助驾驶功能失效。
可选的，上述装置还包括：主线***诊断信息接收模块，用于在所述实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息时，实时接收辅线***发送的主线***诊断信息；其中，主线***和辅线***分布于不同芯片或不同核中；
相应的，辅助驾驶功能失效分析模块520，具体用于如果所述主线***诊断信息指示正常或者部分异常，则根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况。
进一步的，上述装置还包括：辅线***故障诊断模块，用于实时对所述辅线***进行故障诊断，并向所述辅线***发送辅线诊断信息；在所述辅线诊断信息指示异常时，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的备份失效。
可选的，辅助驾驶控制模块530，具体用于根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况查询预设的辅助驾驶降级策略映射表，确定与所述辅助驾驶功能的失效情况匹配的辅助驾驶降级等级；根据所述辅助驾驶降级等级查询所述辅助驾驶降级策略映射表，确定与所述辅助驾驶降级等级匹配的辅助驾驶策略。
本发明实施例所提供的辅助驾驶装置可执行本发明任意实施例所提供的辅助驾驶方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图11为本发明实施例六提供的一种车载设备的结构示意图，如图11所示，该车载设备包括处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640；车载设备中处理器610的数量可以是一个或多个，图11中以一个处理器610为例；车载设备中的处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。
存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的辅助驾驶方法对应的程序指令/模块(例如，辅助驾驶装置中的诊断信息获取模块510、辅助驾驶功能失效分析模块520和辅助驾驶控制模块530)。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行车载设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的辅助驾驶方法。
存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车载设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车载设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。
实施例七
本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种辅助驾驶方法，该方法包括：
实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息；
根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况；
根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的辅助驾驶方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台车载设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述辅助驾驶装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息；
根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况；
根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，包括：
如果至少一个传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，且各个模块软件功能的诊断信息均指示正常，则根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况，包括：
如果所述至少一个传感器和/或执行器中包括串行连接在目标功能链路上且数量唯一的传感器和/或执行器，则确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能失效。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况，包括：
如果所述至少一个传感器和/或执行器均并行连接在目标功能链路上，则确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能有效；
根据所述至少一个传感器和/或执行器在所述目标功能链路上的权重信息确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的故障等级。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述目标功能链路包括下述至少之一：
侧向控制功能链路、纵向控制功能链路、变道控制功能链路。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述侧向控制功能链路上至少包括：主摄像器件、辅摄像器件、显示器件和转向器件；
所述纵向控制功能链路上至少包括：主摄像器件、辅摄像器件、前雷达器件、显示器件、动力器件和制动器件；
所述变道控制功能链路上至少包括：左前角雷达器件、左后角雷达器件、右前角雷达器件和右后角雷达器件。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，包括：
如果至少一个模块软件功能的诊断信息指示异常，则确定所述至少一个模块软件功能所对应的辅助驾驶功能失效。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息时，还包括：
实时接收辅线***发送的主线***诊断信息；其中，主线***和辅线***分布于不同芯片或不同核中；
所述根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，包括：
如果所述主线***诊断信息指示正常或者部分异常，则根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
实时对所述辅线***进行故障诊断，并向所述辅线***发送辅线诊断信息；
在所述辅线诊断信息指示异常时，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的备份失效。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，包括：
根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况查询预设的辅助驾驶降级策略映射表，确定与所述辅助驾驶功能的失效情况匹配的辅助驾驶降级等级；
根据所述辅助驾驶降级等级查询所述辅助驾驶降级策略映射表，确定与所述辅助驾驶降级等级匹配的辅助驾驶策略。
11.一种辅助驾驶装置，其特征在于，包括：
诊断信息获取模块，用于实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息；
辅助驾驶功能失效分析模块，用于根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况；
辅助驾驶控制模块，用于根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶。
12.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。
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