CN108490949A - 一种用于控制停车场内avp车辆的方法与设备 - Google Patents

一种用于控制停车场内avp车辆的方法与设备 Download PDF

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Abstract

本申请的一个目的是提供一种用于控制停车场内AVP车辆的方法、设备与***。与现有技术相比，本申请通过利用远程设备端与AVP车辆端互相合作，通过监控***及远程协助手段，能够实时监控停车场内的自助泊车的车辆状态，例如通过安装有AVP车辆端的车辆自身上报异常/警告信息、实时视频分析、以及人为监控等方式发现潜在危险等方式，适时地对该车辆进行远程协助，从而实现了高效可靠的自主泊车，并能够实现量产。

Description

一种用于控制停车场内AVP车辆的方法与设备
技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于控制停车场内AVP车辆技术。
背景技术
自动泊车***是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向速度，使得车辆能够自主驶入泊车位的***。但是，自动泊车***需要驾驶员将车辆驾驶到泊车位旁边，才能继续工作。
随着技术的不断演进，自主代客泊车(AVP，Automated Valet Parking)应运而生。AVP只需要驾驶员将车辆停泊在停车场外，车辆即可自主地行驶进入停车场，寻找车位，并在必要时会进行避障，最后停入合适的泊车位。
目前的自主代客泊车(AVP)***的可靠性不高，关键传感器容易出现漏检及误检等状况，导致AVP的使用体验大幅度下降，甚至是无法在实际中实现商业推广应用。因此，现有技术中缺乏一种能够提高自动泊车的可靠性，并且易于推广应用的AVP车辆控制方法。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种用于控制停车场内AVP车辆的方法、设备与***。
根据本申请的一个方面，提供了一种在远程设备端用于控制停车场内AVP车辆的方法，其中，该方法包括：
识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；
生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
根据本申请的另一个方面，提供了一种在AVP车辆端用于控制停车场内AVP车辆的方法，其中，该方法包括：
接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
根据本申请的又一个方面，提供了一种在远程设备端用于控制停车场内AVP车辆的方法，其中，所述远程设备包括感知单元及控制单元，该方法包括：
所述感知单元识别所述远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息；
所述控制单元根据所述待远程协助信息生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
所述控制单元根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
所述控制单元将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
根据本发明的再一个方面，提供了一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备，其中，所述远程设备包括：
识别装置，用于识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；
请求生成装置，用于生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
第一指令生成装置，用于根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
第一发送装置，用于将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制停车场内AVP车辆的AVP车辆设备，其中，所述AVP车辆设备包括：
第一接收装置，用于接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
执行装置，用于对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备，其中，所述远程设备包括感知单元及控制单元，
所述感知单元，用于识别所述远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息；
所述控制单元，用于根据所述待远程协助信息生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制停车场内AVP车辆的***，其中，所述***包括远程设备以及AVP车辆设备；
其中，所述远程设备包括：
识别装置，用于识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；
请求生成装置，用于生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
第一指令生成装置，用于根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
第一发送装置，用于将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆；
其中，所述AVP车辆设备包括：
第一接收装置，用于接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
执行装置，用于对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制停车场内AVP车辆的***，其中，所述***包括远程设备以及AVP车辆设备；
其中，所述远程设备包括感知单元及控制单元，
所述感知单元，用于识别所述远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息；
所述控制单元，用于根据所述待远程协助信息生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆；
其中，所述AVP车辆设备包括：
第一接收装置，用于接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
执行装置，用于对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：
识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；
生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：
识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；
生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备，其中，所述远程设备包括感知单元及控制单元，所述远程设备还包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：
所述感知单元识别所述远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息；
所述控制单元根据所述待远程协助信息生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
所述控制单元根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
所述控制单元将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：
感知单元识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，并向控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息，其中，所述远程设备包括所述是感知单元及控制单元；
所述控制单元根据所述待远程协助信息生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
所述控制单元根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
所述控制单元将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制停车场内AVP车辆的AVP车辆设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：
接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：
接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
与现有技术相比，本申请通过利用远程设备端与AVP车辆端互相合作，通过监控***及远程协助手段，能够实时监控停车场内的自助泊车的车辆状态，例如通过安装有AVP车辆端的车辆自身上报异常/警告信息、实时视频分析、以及人为监控等方式发现潜在危险等方式，适时地对该车辆进行远程协助，从而实现了高效可靠的自主泊车，并能够实现量产。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个实施例的一种安装有控制停车场内AVP车辆的远程设备端以及AVP车辆端的停车场场景示意图；
图2示出根据本申请一个实施例的一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备结构图；
图3示出根据本申请一个实施例的一种用于控制停车场内AVP车辆的AVP车辆设备结构图；
图4示出根据本申请一个实施例的一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备结构图；
图5示出根据本申请一个实施例的一种在远程设备端用于控制停车场内AVP车辆的方法流程图；
图6示出根据本申请另一个实施例的一种在AVP车辆端用于控制停车场内AVP车辆的方法流程图；
图7示出根据本申请另一个实施例的一种在远程设备端用于控制停车场内AVP车辆的方法流程图；
图8示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性***。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作***，如android操作***、iOS操作***等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(Ad Hoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。
当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。
图1示出根据本申请一个实施例的一种安装有控制停车场内AVP车辆的远程设备端以及AVP车辆端的停车场场景示意图。
在该停车场场景内，车辆1是安装有AVP车辆端的车辆，监控室2中部署有远程设备端；该远程设备端可以从覆盖整个停车场的摄像单元3中获取每个车位的停车过程；AVP车辆端与远程设备端之间通过通信连接4进行通信，优选地，该通信连接可以是加密连接。
其中，所述远程设备端可以如图2所示的远程设备20或图4所示的远程设备40；所述AVP车辆设备可以图如3所示的AVP车辆设备30。
在此，所述AVP车辆是指具备自主代客泊车(AVP，Automated Valet Parking)功能的车辆，例如正在执行自主代客泊车的车辆，或是安装有自主代客泊车***的车辆等。
图2示出根据本申请一个实施例的一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备结构图；其中，所述远程设备20包括识别装置201、请求生成装置202、第一指令生成装置203以及第一发送装置204。
其中，所述识别装置201识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；所述请求生成装置202生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；所述第一指令生成装置203根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；所述第一发送装置204将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
具体地，所述识别装置201识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。在此，所述识别装置201通过定期检测、事件触发等方式，通过与一个或多个AVP车辆或监控装置等相通信，以获取AVP车辆的车辆状态信息和/或停车场内的监控信息；然后，所述识别装置201根据上述信息，识别出需要远程协助的AVP车辆。
在一种实现方式中，所述识别装置201可以获取AVP车辆的车辆状态信息；根据所述车辆状态信息，识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。在此，所述识别装置201可以通过与AVP车辆进行交互，以获取所述AVP车辆自动上传的车辆状态信息；或者，可以获取停车场内监控装置的监控采集信息，以获取停车场内AVP车辆的车辆状态信息；或者，可以通过上述两种方式的组合来获取车辆状态信息。
在一种实现方式中，所述车辆状态信息包括以下至少任一项：
所述AVP车辆进入所述停车场的状态指示信息：其中，所述状态指示信息包括行驶视频、行驶速度、行驶方向、周边环境等信息，例如，安装有AVP的AVP车辆进入所述停车场时，触发相应的监控摄像头或车载摄像头将行驶视频实时上传至所述远程设备20的识别装置201；
所述AVP车辆离开所述停车场中停车位的状态指示信息：其中，所述状态指示信息包括行驶视频、行驶速度、行驶方向、周边环境等信息，例如，安装有AVP的AVP车辆离开所述停车场停车位时，触发相应的监控摄像头或车载摄像头将行驶视频实时上传至所述远程设备20的识别装置201；
所述AVP车辆在停车场中行驶过程的车辆状态信息：其中，所述车辆状态信息包括但不限于任意与车辆行驶过程中相关的自身状态信息和/或车辆自身可以判定的异常/警告信息，则装有AVP的AVP车辆在停车场行驶过程中，实时上报上述信息；
所述停车场内监控装置所拍摄的所述AVP车辆的车辆状态信息：其中，所述车辆状态信息包括但不限于车辆的行驶视频、行驶速度、行驶方向、周边环境等信息，例如，由监控摄像头或车载摄像头所拍摄的视频。
当获取了AVP车辆的车辆状态信息后，所述识别装置201根据所述车辆状态信息，识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
例如，当所述车辆状态信息包括所述AVP车辆进入所述停车场的状态指示信息或所述AVP车辆离开所述停车场中停车位的状态指示信息时，所述识别装置201通过自动对所述车辆状态信息进行分析，通过预测车辆行驶路线、车速监控等方式，识别是否有AVP车辆需要远程协助；或者，一旦接收到状态指示信息，则所述识别装置201则提示远程操作员即刻对其进行监控，以识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
或者，例如，当所述车辆状态信息包括所述AVP车辆在停车场中行驶过程的车辆状态信息时，所述识别装置201可以通过所述车辆状态信息中所包含的异常/警告信息等，识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
或者，例如，当所述车辆状态信息包括所述停车场内监控装置所拍摄的所述AVP车辆的车辆状态信息，所述识别装置201通过视频分析视觉识别的方法(如深度学习，强化学习等方法)，实时地分析监控摄像头或车载摄像头所拍摄的视频，自动识别安装有AVP车辆在停车场内的行驶过程中遇到的潜在危险，从而识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
本领域技术人员应能理解，上述三种方式可以单独使用，也可以将其中两种或多种任意组合使用，从而高效准确地判断异常状态的产生，有效地识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
所述请求生成装置202生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求。在此，所述请求生成装置202根据所述需要远程协助的AVP车辆，直接生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；或者，优选地，所述请求生成装置202根据所述车辆状态信息，生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求，例如，不同车辆状态信息所对应的紧急程度不同，则所生成并呈现的远程协助请求也不同。
在一种实现方式中，所述远程协助请求包括所述AVP车辆的异常信息和/或任务信息。所述异常信息包括但不限于车辆故障、影响车辆行驶的障碍物、目标停车位不可用、相邻车辆可能发生冲突等；所述任务信息包括但不限于泊车、驶离停车场、更换停车位、即将或需要泊车在特殊停车位(如目标停车位在停车场出口某个位置，例如停车场出口)等。
所述第一指令生成装置203根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；所述第一发送装置204将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
在此，所述远程用户如该AVP***的远程操作员；所述远程操作包括但不限于所述远程用户在人机交互界面上的操作，或者所述远程用户对遥控手柄、方向盘、制动踏板等“模拟车辆控制装置”的操作等。
本领域技术人员应能理解，在本发明中，可以由一名远程用户负责控制多辆AVP车辆的远程操作，也可以由多名远程用户分别负责控制不同的AVP车辆的远程操作，如将不同的AVP车辆分别显示于不同的远程用户的操作界面，并基于该远程用户的选择等操作，来确定由该名远程用户所负责控制的AVP车辆。
在一种实现方式中，所述远程协助指令包括以下至少任一项：
停止所述AVP车辆的AVP泊车操作；
控制所述AVP车辆的AVP泊车操作：如对所述AVP车辆执行远程遥控驾驶，以继续远程泊车；
修复所述AVP车辆的车辆故障，以继续执行AVP泊车操作：即通过远程对该车辆故障进行修复，从而在修复后恢复该车辆的自主泊车；
重置所述AVP车辆的目标停车位，并控制所述AVP车辆根据所述目标停车位执行AVP泊车操作：例如，根据所述AVP车辆的车辆状态以及周围停车场的环境状态，为该AVP车辆重新选择目标停车位，并发送所述目标停车位信息给该AVP车辆，使其继续自主泊车。
在一种实现方式中，所述远程设备20还包括第二发送装置(未示出)，具体地，当所述远程用户退出远程协助模式，所述第二发送装置向所述AVP车辆发送退出远程协助指令。其中，当所述远程用户排除掉潜在危险或是解除了泊车问题之后，所述远程用户退出远程协助模式，所述第二发送装置通过与所述AVP车辆之间的通信连接，向所述AVP车辆发送退出远程协助指令；则该AVP车辆退出远程协助指令，退出远程协助并继续进行自主泊车至完成泊车。
在一种实现方式中，所述远程设备20还包括第二指令生成装置(未示出)和第三发送装置(未示出)；其中，所述第二指令生成装置根据所述远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的关联车辆的远程操作，生成关于所述关联车辆的远程控制指令；所述第三发送装置将所述远程控制指令发送至所述关联车辆。
在此，所述关联车辆包括但不限于影响当前AVP车辆通行的一个或多个车辆，如在当前AVP泊车过程中所经过的车辆，或是正在行驶中、且可能与当前AVP车辆相遇的车辆等；所述关联车辆包括但不限于已经泊车或是正在泊车的AVP车辆。
所述远程用户可以对所述关联车辆进行远程操作，则所述第二指令生成装置根据所述远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的关联车辆的远程操作，生成关于所述关联车辆的远程控制指令。所述第三发送装置根据所述远程设备与所述关联车辆之间的通信连接，将所述远程控制指令发送至所述关联车辆。
在此，所述远程控制指令包括但不限于以下至少任一项：
停止所述关联车辆的泊车操作；
控制所述关联车辆的泊车操作：如对所述关联车辆执行远程遥控驾驶，改变行进路线，以为所述AVP车辆让开道路等；
修复所述关联车辆的车辆故障，以继续执行泊车操作：即若所述关联车辆存在故障，则通过远程对该车辆故障进行修复，从而在修复后恢复该车辆的自主泊车；
重置所述关联车辆的目标停车位，并控制所述关联车辆根据所述目标停车位执行泊车操作，从而为所述AVP车辆空出停车位等。
经过上述操作，本发明能够实现对所有安装有AVP的车辆进行位置重排，从而达到高密度泊车的目的。
在一种实现方式中，当所述关联车辆执行所述远程控制指令完毕，所述第一发送装置204将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。在此，当所述关联车辆执行所述远程控制指令完毕时，则认为当前影响所述AVP车辆的障碍已经被排除(如影响其通行的其他车辆已经被挪开)，则所述第一发送装置204再将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆，以控制该AVP车辆执行所述远程协助指令。
在此，所述第一指令生成装置203可以在“关联车辆执行完成远程控制指令”之后或之前执行，或者，也可以与“关联车辆执行完成远程控制指令”至少部分并行。
在一种实现方式中，所述远程设备20还包括第一加密装置(未示出)；其中，所述第一加密装置建立所述远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接；所述第一发送装置204通过所述加密通信连接将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
在此，所述加密通信连接可以基于预定的加密机制所建立；在一种实现方式中，所述加密机制可以基于不同的AVP车辆以设置不同的加密方式；在一种实现方式中，所述加密通信连接还包括了完整的认证机制和/或授权机制，从而支持所传输数据的安全上报以及各类指令的下发与执行。
图3示出根据本申请一个实施例的一种用于控制停车场内AVP车辆的AVP车辆设备结构图；其中，所述AVP车辆设备包括第一接收装置301以及执行装置302。其中，所述AVP车辆设备包括但不限于AVP车载设备，或安装有该AVP车载设备的车辆。
其中，所述第一接收装置301接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；所述执行装置302对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
在此，所述第一接收装置301根据与所述远程设备所建立的通信连接，接收所述远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程协助指令包括以下至少任一项：
停止所述AVP车辆的AVP泊车操作；
控制所述AVP车辆的AVP泊车操作：如对所述AVP车辆执行远程遥控驾驶，以继续远程泊车；
修复所述AVP车辆的车辆故障，以继续执行AVP泊车操作：即通过远程对该车辆故障进行修复，从而在修复后恢复该车辆的自主泊车；
重置所述AVP车辆的目标停车位，并控制所述AVP车辆根据所述目标停车位执行AVP泊车操作：例如，根据所述AVP车辆的车辆状态以及周围停车场的环境状态，为该AVP车辆重新选择目标停车位，并发送所述目标停车位信息给该AVP车辆，使其继续自主泊车。
然后，所述执行装置302根据所获得的远程协助指令，将该远程协助指令作为AVP***的输入以改变原有的AVP操作，或者，将该远程协助指令作为车辆***的输入来控制AVP***的启动、停止或执行配置(例如，允许所述远程设备端获取对该AVP车辆的优先操作权，或是重置目标停车位等)，从而对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
在一种实现方式中，所述AVP车辆设备30还包括第二加密装置(未示出)，其中，所述第二加密装置建立远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；所述第一接收装置301通过所述加密通信连接接收所述远程设备所发送的远程协助指令。
在此，所述加密通信连接可以基于预定的加密机制所建立；在一种实现方式中，所述加密机制可以基于不同的AVP车辆以设置不同的加密方式；在一种实现方式中，所述加密通信连接还包括了完整的认证机制和/或授权机制，从而支持所传输数据的安全上报以及各类指令的下发与执行。
其中，所述第二加密装置可以与所述远程设备的第一加密装置一起配合，以建立远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接。
当建立所述加密通信连接后，所述第一接收装置301则通过所述加密通信连接，以加密的方式接收所述远程设备所发送的远程协助指令。
在一种实现方式中，当接收到所述远程协助指令，所述执行装置302更新所述AVP车辆为远程协助模式，并对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。在此，所述远程协助模式包括但不限于允许所述远程设备端获取对该AVP车辆的优先操作权，允许所述远程设备端与当前AVP车辆控制者共同执行对该AVP车辆的控制，或是允许该远程设备端所发送的特定指令等。当执行所述远程协助模式时，能够对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
在一种实现方式中，所述AVP车辆设备30还包括第二接收装置(未示出)以及更新装置(未示出)，其中，所述第二接收装置接收所述远程设备所发送的退出远程协助指令；当接收到所述退出远程协助指令，所述更新装置更新所述AVP车辆为AVP泊车模式。
在此，当所述远程用户排除掉潜在危险或是解除了泊车问题之后，所述远程用户退出远程协助模式，所述第二接收装置通过与所述远程设备之间的通信连接，接收所述远程设备所发送的退出远程协助指令；然后，所述更新装置退出远程协助指令，退出远程协助，将所述AVP车辆变更为AVP泊车模式，并继续进行自主泊车至完成泊车。
在一种实现方式中，所述AVP车辆设备30可以包含以下单元，以实现在AVP车辆设备端控制停车场内AVP车辆：
数据采集单元：如超声波、摄像头等传感器，以实时采集车辆四周数据，优选地，所述摄像头为环视摄像头；
远程通信单元：如4G、WiFi终端等，以与远程设别实时通信；
状态收集单元：以实时收集自身的正常和/或异常状态；
车载控制单元：接收远程协助指令并执行。
图4示出根据本申请一个实施例的一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备结构图；其中，所述远程设备40包括感知单元401以及控制单元402。
所述感知单元401识别所述远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，并向所述控制单元402发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息；所述控制单元402根据所述待远程协助信息生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
在此，所述感知单元401通过定期检测、事件触发等方式，通过与一个或多个AVP车辆或监控装置等相通信，以获取AVP车辆的车辆状态信息和/或停车场内的监控信息；然后，所述感知单元401根据上述信息，识别出需要远程协助的AVP车辆。
然后感知单元401将关于所述AVP车辆的待远程协助信息发送至所述控制单元402，以指示所述控制单元402执行后续操作。
在一种实现方式中，所述感知单元401包括部署于所述停车场的多个摄像单元；从而，所述感知单元401可以通过获取所述摄像单元的监控信息，以执行识别操作。
在一种实现方式中，所述感知单元401通过所述多个摄像单元获取所述停车场中AVP车辆的多个视频信息；根据所述多个视频信息确定所述AVP车辆是否需要远程协助，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息。
在此，所述感知单元401通过多个摄像单元获取了所述停车场中AVP车辆的多个视频信息后，根据所述视频信息中的AVP车辆位置、速度、时间、方向、周围车辆等信息，确定所述AVP车辆是否需要远程协助。例如，若某个AVP车辆在某段视频中长时间未移动且并未停在停车位上，则认为该AVP车辆需要远程协助；或者，某个AVP车辆在某段视频中的行驶位置与目标停车位不相符，则认为该AVP车辆需要远程协助。
然后，所述控制单元402根据所述待远程协助信息，直接生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；或者，优选地，所述控制单元402根据所述车辆状态信息，生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求，例如，不同车辆状态信息所对应的紧急程度不同，则所生成并呈现的远程协助请求也不同。
所述控制单元402根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；并将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
在此，所述远程用户如该AVP***的远程操作员；所述远程操作包括但不限于所述远程用户在人机交互界面上的操作，或者所述远程用户对遥控手柄、方向盘、制动踏板等“模拟车辆控制装置”的操作等。其中，所述控制单元402包括但不限于遥控手柄、方向盘、制动踏板、加速踏板、急停开关、警示开关等，所述远程用户通过对上述设备的操作，以生成远程协助指令。
本领域技术人员应能理解，在本发明中，可以由一名远程用户负责控制多辆AVP车辆的远程操作，也可以由多名远程用户分别负责控制不同的AVP车辆的远程操作，如将不同的AVP车辆分别显示于不同的远程用户的操作界面，并基于该远程用户的选择等操作，来确定由该名远程用户所负责控制的AVP车辆。
图5示出根据本申请一个实施例的一种在远程设备端用于控制停车场内AVP车辆的方法流程图。
其中，在步骤S501中，所述远程设备识别该远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；在步骤S503中，所述远程设备生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；在步骤S503中，所述远程设备根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；在步骤S504中，所述远程设备将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
具体地，在步骤S501中，所述远程设备识别该远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。在此，所述远程设备通过定期检测、事件触发等方式，通过与一个或多个AVP车辆或监控装置等相通信，以获取AVP车辆的车辆状态信息和/或停车场内的监控信息；然后，所述远程设备根据上述信息，识别出需要远程协助的AVP车辆。
在一种实现方式中，所述远程设备可以获取AVP车辆的车辆状态信息；根据所述车辆状态信息，识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。在此，所述远程设备可以通过与AVP车辆进行交互，以获取所述AVP车辆自动上传的车辆状态信息；或者，可以获取停车场内监控装置的监控采集信息，以获取停车场内AVP车辆的车辆状态信息；或者，可以通过上述两种方式的组合来获取车辆状态信息。
在一种实现方式中，所述车辆状态信息包括以下至少任一项：
所述AVP车辆进入所述停车场的状态指示信息：其中，所述状态指示信息包括行驶视频、行驶速度、行驶方向、周边环境等信息，例如，安装有AVP的AVP车辆进入所述停车场时，触发相应的监控摄像头或车载摄像头将行驶视频实时上传至所述远程设备；
所述AVP车辆离开所述停车场中停车位的状态指示信息：其中，所述状态指示信息包括行驶视频、行驶速度、行驶方向、周边环境等信息，例如，安装有AVP的AVP车辆离开所述停车场停车位时，触发相应的监控摄像头或车载摄像头将行驶视频实时上传至所述远程设备；
所述AVP车辆在停车场中行驶过程的车辆状态信息：其中，所述车辆状态信息包括但不限于任意与车辆行驶过程中相关的自身状态信息和/或车辆自身可以判定的异常/警告信息，则装有AVP的AVP车辆在停车场行驶过程中，实时上报上述信息；
所述停车场内监控装置所拍摄的所述AVP车辆的车辆状态信息：其中，所述车辆状态信息包括但不限于车辆的行驶视频、行驶速度、行驶方向、周边环境等信息，例如，由监控摄像头或车载摄像头所拍摄的视频。
当获取了AVP车辆的车辆状态信息后，所述远程设备根据所述车辆状态信息，识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
例如，当所述车辆状态信息包括所述AVP车辆进入所述停车场的状态指示信息或所述AVP车辆离开所述停车场中停车位的状态指示信息时，所述远程设备通过自动对所述车辆状态信息进行分析，通过预测车辆行驶路线、车速监控等方式，识别是否有AVP车辆需要远程协助；或者，一旦接收到状态指示信息，则所述远程设备则提示远程操作员即刻对其进行监控，以识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
或者，例如，当所述车辆状态信息包括所述AVP车辆在停车场中行驶过程的车辆状态信息时，所述远程设备可以通过所述车辆状态信息中所包含的异常/警告信息等，识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
或者，例如，当所述车辆状态信息包括所述停车场内监控装置所拍摄的所述AVP车辆的车辆状态信息，所述远程设备通过视频分析视觉识别的方法(如深度学习，强化学习等方法)，实时地分析监控摄像头或车载摄像头所拍摄的视频，自动识别安装有AVP车辆在停车场内的行驶过程中遇到的潜在危险，从而识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
本领域技术人员应能理解，上述三种方式可以单独使用，也可以将其中两种或多种任意组合使用，从而高效准确地判断异常状态的产生，有效地识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
在步骤S502中，所述远程设备生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求。在此，所述远程设备根据所述需要远程协助的AVP车辆，直接生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；或者，优选地，所述远程设备根据所述车辆状态信息，生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求，例如，不同车辆状态信息所对应的紧急程度不同，则所生成并呈现的远程协助请求也不同。
在一种实现方式中，所述远程协助请求包括所述AVP车辆的异常信息和/或任务信息。所述异常信息包括但不限于车辆故障、影响车辆行驶的障碍物、目标停车位不可用、相邻车辆可能发生冲突等；所述任务信息包括但不限于泊车、驶离停车场、更换停车位、即将或需要泊车在特殊停车位(如目标停车位在停车场出口某个位置，例如停车场出口)等。
在步骤S503中，所述远程设备根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；在步骤S504中，所述远程设备将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
在此，所述远程用户如该AVP***的远程操作员；所述远程操作包括但不限于所述远程用户在人机交互界面上的操作，或者所述远程用户对遥控手柄、方向盘、制动踏板等“模拟车辆控制装置”的操作等。
本领域技术人员应能理解，在本发明中，可以由一名远程用户负责控制多辆AVP车辆的远程操作，也可以由多名远程用户分别负责控制不同的AVP车辆的远程操作，如将不同的AVP车辆分别显示于不同的远程用户的操作界面，并基于该远程用户的选择等操作，来确定由该名远程用户所负责控制的AVP车辆。
在一种实现方式中，所述远程协助指令包括以下至少任一项：
停止所述AVP车辆的AVP泊车操作；
控制所述AVP车辆的AVP泊车操作：如对所述AVP车辆执行远程遥控驾驶，以继续远程泊车；
修复所述AVP车辆的车辆故障，以继续执行AVP泊车操作：即通过远程对该车辆故障进行修复，从而在修复后恢复该车辆的自主泊车；
重置所述AVP车辆的目标停车位，并控制所述AVP车辆根据所述目标停车位执行AVP泊车操作：例如，根据所述AVP车辆的车辆状态以及周围停车场的环境状态，为该AVP车辆重新选择目标停车位，并发送所述目标停车位信息给该AVP车辆，使其继续自主泊车。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤S505(未示出)，具体地，当所述远程用户退出远程协助模式，在步骤S505中，所述远程设备向所述AVP车辆发送退出远程协助指令。其中，当所述远程用户排除掉潜在危险或是解除了泊车问题之后，所述远程用户退出远程协助模式，所述远程设备通过与所述AVP车辆之间的通信连接，向所述AVP车辆发送退出远程协助指令；则该AVP车辆退出远程协助指令，退出远程协助并继续进行自主泊车至完成泊车。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤S506(未示出)和步骤S507(未示出)；其中，在步骤S506中，所述远程设备根据所述远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的关联车辆的远程操作，生成关于所述关联车辆的远程控制指令；在步骤S507中，所述远程设备将所述远程控制指令发送至所述关联车辆。
在此，所述关联车辆包括但不限于影响当前AVP车辆通行的一个或多个车辆，如在当前AVP泊车过程中所经过的车辆，或是正在行驶中、且可能与当前AVP车辆相遇的车辆等；所述关联车辆包括但不限于已经泊车或是正在泊车的AVP车辆。
所述远程用户可以对所述关联车辆进行远程操作，则在步骤S506中，所述远程设备根据所述远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的关联车辆的远程操作，生成关于所述关联车辆的远程控制指令。在步骤S507中，所述远程设备根据所述远程设备与所述关联车辆之间的通信连接，将所述远程控制指令发送至所述关联车辆。
在此，所述远程控制指令包括但不限于以下至少任一项：
停止所述关联车辆的泊车操作；
控制所述关联车辆的泊车操作：如对所述关联车辆执行远程遥控驾驶，改变行进路线，以为所述AVP车辆让开道路等；
修复所述关联车辆的车辆故障，以继续执行泊车操作：即若所述关联车辆存在故障，则通过远程对该车辆故障进行修复，从而在修复后恢复该车辆的自主泊车；
重置所述关联车辆的目标停车位，并控制所述关联车辆根据所述目标停车位执行泊车操作，从而为所述AVP车辆空出停车位等。
经过上述操作，本发明能够实现对所有安装有AVP的车辆进行位置重排，从而达到高密度泊车的目的。
在一种实现方式中，当所述关联车辆执行所述远程控制指令完毕，在步骤S504中，所述远程设备将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。在此，当所述关联车辆执行所述远程控制指令完毕时，则认为当前影响所述AVP车辆的障碍已经被排除(如影响其通行的其他车辆已经被挪开)，则所述远程设备再将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆，以控制该AVP车辆执行所述远程协助指令。
在此，所述步骤S503可以在“关联车辆执行完成远程控制指令”之后或之前执行，或者，也可以与“关联车辆执行完成远程控制指令”至少部分并行。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤S508(未示出)；其中，在步骤S508中，所述远程设备建立所述远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接；在步骤S504中，所述远程设备通过所述加密通信连接将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
在此，所述加密通信连接可以基于预定的加密机制所建立；在一种实现方式中，所述加密机制可以基于不同的AVP车辆以设置不同的加密方式；在一种实现方式中，所述加密通信连接还包括了完整的认证机制和/或授权机制，从而支持所传输数据的安全上报以及各类指令的下发与执行。
图6示出根据本申请另一个实施例的一种在AVP车辆端用于控制停车场内AVP车辆的方法流程图。
其中，所述AVP车辆端即APV车辆设备，所述AVP车辆设备包括但不限于AVP车载设备，或安装有该AVP车载设备的车辆。
其中，在步骤S601中，所述AVP车辆设备接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；在步骤S602中，所述AVP车辆设备对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
在此，在步骤S601中，所述AVP车辆设备根据与所述远程设备所建立的通信连接，接收所述远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程协助指令包括以下至少任一项：
停止所述AVP车辆的AVP泊车操作；
控制所述AVP车辆的AVP泊车操作：如对所述AVP车辆执行远程遥控驾驶，以继续远程泊车；
修复所述AVP车辆的车辆故障，以继续执行AVP泊车操作：即通过远程对该车辆故障进行修复，从而在修复后恢复该车辆的自主泊车；
重置所述AVP车辆的目标停车位，并控制所述AVP车辆根据所述目标停车位执行AVP泊车操作：例如，根据所述AVP车辆的车辆状态以及周围停车场的环境状态，为该AVP车辆重新选择目标停车位，并发送所述目标停车位信息给该AVP车辆，使其继续自主泊车。
然后，在步骤S602中，所述AVP车辆设备根据所获得的远程协助指令，将该远程协助指令作为AVP***的输入以改变原有的AVP操作，或者，将该远程协助指令作为车辆***的输入来控制AVP***的启动、停止或执行配置(例如，允许所述远程设备端获取对该AVP车辆的优先操作权，或是重置目标停车位等)，从而对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤S603(未示出)，其中，在步骤S603中，所述AVP车辆设备建立远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；在步骤S601中，所述AVP车辆设备通过所述加密通信连接接收所述远程设备所发送的远程协助指令。
在此，所述加密通信连接可以基于预定的加密机制所建立；在一种实现方式中，所述加密机制可以基于不同的AVP车辆以设置不同的加密方式；在一种实现方式中，所述加密通信连接还包括了完整的认证机制和/或授权机制，从而支持所传输数据的安全上报以及各类指令的下发与执行。
其中，所述AVP车辆设备可以与所述远程设备一起配合，以建立远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接。
当建立所述加密通信连接后，所述AVP车辆设备则通过所述加密通信连接，以加密的方式接收所述远程设备所发送的远程协助指令。
在一种实现方式中，在步骤S602中，当接收到所述远程协助指令，所述AVP车辆设备更新所述AVP车辆为远程协助模式，并对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。在此，所述远程协助模式包括但不限于允许所述远程设备端获取对该AVP车辆的优先操作权，允许所述远程设备端与当前AVP车辆控制者共同执行对该AVP车辆的控制，或是允许该远程设备端所发送的特定指令等。当执行所述远程协助模式时，能够对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤S604(未示出)以及步骤S605(未示出)，其中，在步骤S604中，所述AVP车辆设备接收所述远程设备所发送的退出远程协助指令；当接收到所述退出远程协助指令，在步骤S605中，所述AVP车辆设备更新所述AVP车辆为AVP泊车模式。
在此，当所述远程用户排除掉潜在危险或是解除了泊车问题之后，所述远程用户退出远程协助模式，所述AVP车辆设备通过与所述远程设备之间的通信连接，接收所述远程设备所发送的退出远程协助指令；然后，所述AVP车辆设备退出远程协助指令，退出远程协助，将所述AVP车辆变更为AVP泊车模式，并继续进行自主泊车至完成泊车。
图7示出根据本申请另一个实施例的一种在远程设备端用于控制停车场内AVP车辆的方法流程图；其中，所述远程设备包括感知单元以及控制单元。
在步骤S701中，所述感知单元识别所述远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息；在步骤S702中，所述控制单元根据所述待远程协助信息生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
在此，在步骤S701中，所述感知单元通过定期检测、事件触发等方式，通过与一个或多个AVP车辆或监控装置等相通信，以获取AVP车辆的车辆状态信息和/或停车场内的监控信息；然后，所述感知单元根据上述信息，识别出需要远程协助的AVP车辆。
然后所述感知单将关于所述AVP车辆的待远程协助信息发送至所述控制单元，以指示所述控制单元执行后续操作。
在一种实现方式中，所述感知单元包括部署于所述停车场的多个摄像单元；从而，所述感知单元可以通过获取所述摄像单元的监控信息，以执行识别操作。
在一种实现方式中，所述感知单元通过所述多个摄像单元获取所述停车场中AVP车辆的多个视频信息；根据所述多个视频信息确定所述AVP车辆是否需要远程协助，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息。
在此，所述感知单元通过多个摄像单元获取了所述停车场中AVP车辆的多个视频信息后，根据所述视频信息中的AVP车辆位置、速度、时间、方向、周围车辆等信息，确定所述AVP车辆是否需要远程协助。例如，若某个AVP车辆在某段视频中长时间未移动且并未停在停车位上，则认为该AVP车辆需要远程协助；或者，某个AVP车辆在某段视频中的行驶位置与目标停车位不相符，则认为该AVP车辆需要远程协助。
然后，在步骤S702中，所述控制单元根据所述待远程协助信息，直接生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；或者，优选地，所述控制单元根据所述车辆状态信息，生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求，例如，不同车辆状态信息所对应的紧急程度不同，则所生成并呈现的远程协助请求也不同。
所述控制单元根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；并将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
在此，所述远程用户如该AVP***的远程操作员；所述远程操作包括但不限于所述远程用户在人机交互界面上的操作，或者所述远程用户对遥控手柄、方向盘、制动踏板等“模拟车辆控制装置”的操作等。其中，所述控制单元包括但不限于遥控手柄、方向盘、制动踏板、加速踏板、急停开关、警示开关等，所述远程用户通过对上述设备的操作，以生成远程协助指令。
本领域技术人员应能理解，在本发明中，可以由一名远程用户负责控制多辆AVP车辆的远程操作，也可以由多名远程用户分别负责控制不同的AVP车辆的远程操作，如将不同的AVP车辆分别显示于不同的远程用户的操作界面，并基于该远程用户的选择等操作，来确定由该名远程用户所负责控制的AVP车辆。
图8示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性***。
在一些实施例中，***800能够作为图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的实施例或其他所述实施例中的任意一个远程设备或AVP车辆设备。在一些实施例中，***800可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，***存储器或NVM/存储设备820)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器805)。
对于一个实施例，***控制模块810可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器805中的至少一个和/或与***控制模块810通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
***控制模块810可包括存储器控制器模块830，以向***存储器815提供接口。存储器控制器模块830可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
***存储器815可被用于例如为***800加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，***存储器815可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，***存储器815可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。
对于一个实施例，***控制模块810可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备820及(一个或多个)通信接口825提供接口。
例如，NVM/存储设备820可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备620可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。
NVM/存储设备820可包括在物理上作为***800被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备820可通过网络经由(一个或多个)通信接口825进行访问。
(一个或多个)通信接口825可为***800提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。***800可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
对于一个实施例，(一个或多个)处理器805中的至少一个可与***控制模块810的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块830)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器805中的至少一个可与***控制模块810的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成***级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器805中的至少一个可与***控制模块810的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器805中的至少一个可与***控制模块610的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上***(SoC)。
在各个实施例中，***800可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，***800可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，***800包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。
通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个***传送到另一***的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、RF、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。
作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(RAM,DRAM,SRAM)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(ROM,PROM,EPROM,EEPROM)、磁性和铁磁/铁电存储器(MRAM,FeRAM)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、CD、DVD)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机***使用的计算机可读信息/数据。
在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
在权利要求书中规定了各个实施例的各个方面。在下列编号条款中规定了各个实施例的这些和其他方面：
1.一种在远程设备端用于控制停车场内AVP车辆的方法，其中，该方法包括：
识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；
生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
-将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
2.根据条款1所述的方法，其中，所述方法还包括：
当所述远程用户退出远程协助模式，向所述AVP车辆发送退出远程协助指令。
3.根据条款1或2所述的方法，其中，所述识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，包括：
获取AVP车辆的车辆状态信息；
根据所述车辆状态信息，识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
4.根据条款3所述的方法，其中，所述车辆状态信息包括以下至少任一项：
所述AVP车辆进入所述停车场的状态指示信息；
所述AVP车辆离开所述停车场中停车位的状态指示信息；
所述AVP车辆在停车场中行驶过程的车辆状态信息；
所述停车场内监控装置所拍摄的所述AVP车辆的车辆状态信息。
5.根据条款1至4中任一项所述的方法，其中，所述远程协助请求包括所述AVP车辆的异常信息和/或任务信息。
6.根据条款1至5中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的关联车辆的远程操作，生成关于所述关联车辆的远程控制指令；
将所述远程控制指令发送至所述关联车辆。
7.根据条款6所述的方法，其中，所述将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆，包括：
当所述关联车辆执行所述远程控制指令完毕，将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
8.根据条款1至7中任一项所述的方法，其中，所述远程协助指令包括以下至少任一项：
停止所述AVP车辆的AVP泊车操作；
控制所述AVP车辆的AVP泊车操作；
修复所述AVP车辆的车辆故障，以继续执行AVP泊车操作；
重置所述AVP车辆的目标停车位，并控制所述AVP车辆根据所述目标停车位执行AVP泊车操作。
9.根据条款1至8中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
建立所述远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接；
其中，所述将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆，包括：
通过所述加密通信连接将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
10.一种在AVP车辆端用于控制停车场内AVP车辆的方法，其中，该方法包括：
接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
11.根据条款10所述的方法，其中，所述方法还包括：
建立远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
其中，所述接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场,包括：
通过所述加密通信连接接收所述远程设备所发送的远程协助指令。
12.根据条款10或11所述的方法，其中，所述对所述AVP车辆执行所述远程协助指令，包括：
当接收到所述远程协助指令，更新所述AVP车辆为远程协助模式，并对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
13.根据条款12所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收所述远程设备所发送的退出远程协助指令；
当接收到所述退出远程协助指令，更新所述AVP车辆为AVP泊车模式。
14.一种在远程设备端用于控制停车场内AVP车辆的方法，其中，所述远程设备包括感知单元及控制单元，该方法包括：
所述感知单元识别所述远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息；
所述控制单元根据所述待远程协助信息生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
所述控制单元根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
所述控制单元将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
15.根据条款14所述的方法，其中，所述感知单元包括部署于所述停车场的多个摄像单元。
16.根据条款15所述的方法，其中，所述感知单元识别所述远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，包括：
所述感知单元通过所述多个摄像单元获取所述停车场中AVP车辆的多个视频信息；根据所述多个视频信息确定所述AVP车辆是否需要远程协助。
17.一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备，其中，所述远程设备包括：
识别装置，用于识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；
请求生成装置，用于生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
第一指令生成装置，用于根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
第一发送装置，用于将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
18.根据条款17所述的远程设备，其中，所述远程设备还包括：
第二发送装置，用于当所述远程用户退出远程协助模式，向所述AVP车辆发送退出远程协助指令。
19.根据条款17或18所述的远程设备，其中，所述识别装置用于：
获取AVP车辆的车辆状态信息；
根据所述车辆状态信息，识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
20.根据条款19所述的远程设备，其中，所述车辆状态信息包括以下至少任一项：
所述AVP车辆进入所述停车场的状态指示信息；
所述AVP车辆离开所述停车场中停车位的状态指示信息；
所述AVP车辆在停车场中行驶过程的车辆状态信息；
所述停车场内监控装置所拍摄的所述AVP车辆的车辆状态信息。
21.根据条款17至20中任一项所述的远程设备，其中，所述远程协助请求包括所述AVP车辆的异常信息和/或任务信息。
22.根据条款17至21中任一项所述的远程设备，其中，所述远程设备还包括：
第二指令生成装置，用于根据所述远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的关联车辆的远程操作，生成关于所述关联车辆的远程控制指令；
第三发送装置，用于将所述远程控制指令发送至所述关联车辆。
23.根据条款22所述的远程设备，其中，所述第一发送装置用于：
当所述关联车辆执行所述远程控制指令完毕，将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
24.根据条款17至23中任一项所述的远程设备，其中，所述远程协助指令包括以下至少任一项：
停止所述AVP车辆的AVP泊车操作；
控制所述AVP车辆的AVP泊车操作；
修复所述AVP车辆的车辆故障，以继续执行AVP泊车操作；
重置所述AVP车辆的目标停车位，并控制所述AVP车辆根据所述目标停车位执行AVP泊车操作。
25.根据条款17至24中任一项所述的远程设备，其中，所述远程设备还包括：
第一加密装置，用于建立所述远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接；
其中，所述第一发送装置用于：
通过所述加密通信连接将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
26.一种用于控制停车场内AVP车辆的AVP车辆设备，其中，所述AVP车辆设备包括：
第一接收装置，用于接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
执行装置，用于对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
27.根据条款26所述的AVP车辆设备，其中，所述AVP车辆设备还包括：
第二加密装置，用于建立远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
其中，所述第一接收装置用于：
通过所述加密通信连接接收所述远程设备所发送的远程协助指令。
28.根据条款26或27所述的AVP车辆设备，其中，所述执行装置用于：
当接收到所述远程协助指令，更新所述AVP车辆为远程协助模式，并对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
29.根据条款28所述的AVP车辆设备，其中，所述AVP车辆设备还包括：
第二接收装置，用于接收所述远程设备所发送的退出远程协助指令；
更新装置，用于当接收到所述退出远程协助指令，更新所述AVP车辆为AVP泊车模式。
30.一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备，其中，所述远程设备包括感知单元及控制单元，
所述感知单元，用于识别所述远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息；
所述控制单元，用于根据所述待远程协助信息生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
31.根据条款30所述的远程设备，其中，所述感知单元包括部署于所述停车场的多个摄像单元。
32.根据条款31所述的远程设备，其中，所述感知单元用于：
通过所述多个摄像单元获取所述停车场中AVP车辆的多个视频信息；根据所述多个视频信息确定所述AVP车辆是否需要远程协助，并向所述控制单元发送关于所述AVP车辆的待远程协助信息。
33.一种用于控制停车场内AVP车辆的***，其中，所述***包括如条款17至25中任一项所述的远程设备，以及如条款26至29中任一项所述的AVP车辆设备。
34.一种用于控制停车场内AVP车辆的***，其中，所述***包括如条款30至32中任一项所述的远程设备，以及如条款26至29中任一项所述的AVP车辆设备。
35.一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如条款1-9中任一项所述的方法。
36.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如条款1-9中任一项所述的方法。
37.一种用于控制停车场内AVP车辆的远程设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如条款14-16中任一项所述的方法。
38.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如条款14-16中任一项所述的方法。
39.一种用于控制停车场内AVP车辆的AVP车辆设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如条款10-13中任一项所述的方法。
40.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如条款10-13中任一项所述的方法。

Claims (10)

1.一种在远程设备端用于控制停车场内AVP车辆的方法，其中，该方法包括：
识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆；
生成并呈现关于所述AVP车辆的远程协助请求；
根据远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的远程操作，生成关于所述AVP车辆的远程协助指令；
将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
当所述远程用户退出远程协助模式，向所述AVP车辆发送退出远程协助指令。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆，包括：
获取AVP车辆的车辆状态信息；
根据所述车辆状态信息，识别远程设备所监控的停车场中需要远程协助的AVP车辆。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车辆状态信息包括以下至少任一项：
所述AVP车辆进入所述停车场的状态指示信息；
所述AVP车辆离开所述停车场中停车位的状态指示信息；
所述AVP车辆在停车场中行驶过程的车辆状态信息；
所述停车场内监控装置所拍摄的所述AVP车辆的车辆状态信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述远程协助请求包括所述AVP车辆的异常信息和/或任务信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述远程用户通过所述远程设备对所述AVP车辆的关联车辆的远程操作，生成关于所述关联车辆的远程控制指令；
将所述远程控制指令发送至所述关联车辆。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆，包括：
当所述关联车辆执行所述远程控制指令完毕，将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述远程协助指令包括以下至少任一项：
停止所述AVP车辆的AVP泊车操作；
控制所述AVP车辆的AVP泊车操作；
修复所述AVP车辆的车辆故障，以继续执行AVP泊车操作；
重置所述AVP车辆的目标停车位，并控制所述AVP车辆根据所述目标停车位执行AVP泊车操作。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
建立所述远程设备与所述AVP车辆的加密通信连接；
其中，所述将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆，包括：
通过所述加密通信连接将所述远程协助指令发送至所述AVP车辆。
10.一种在AVP车辆端用于控制停车场内AVP车辆的方法，其中，该方法包括：
接收远程设备所发送的远程协助指令，其中，所述远程设备用于监控所述停车场；
对所述AVP车辆执行所述远程协助指令。
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