CN116176236A - 车辆的后背门开启方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆的后背门开启方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收用户的后背门开启指令；采集当前车辆的第一后方障碍物信息，并根据第一后方障碍物信息计算当前车辆的后背门的最大开度；在最大开度小于第一预设开度时，控制当前车辆向前移动，使得最大开度达到第二预设开度，开启后背门，其中，第二预设开度大于或等于第一预设开度。本申请实施例可以在后方空间不足时，自动控制车辆向前移动，以满足用户开启后背门的需求，从而提高用户的使用体验。

Description

车辆的后背门开启方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别涉及一种车辆的后背门开启方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车智能化的发展车和联网的渗透，远程控车功能日益丰富。其中远程控制后背门，他人可在用户远程操作下从后备箱拿取或者存放物品，甚至实现“快递上车”，极大提高了用车便利性，但若车辆后方空间不足，比如车辆后方紧贴墙壁，打开后背门会导致后背门损坏，同时也不便于他人拿放物品。

相关技术中，可以通过检测车辆后方空间状况，提醒用户是否可以开启后背门，或根据后方空间大小，调整后背门开启的角度，从而避免后背门因与后方障碍物碰撞导致的损坏。

然而，相关技术中，无法从根本上解决后方空间不足时的后背门开启问题，当后方空间不足时，用户只能选择不开启后背门或者重新启动车辆调整驻车位置，且后背门的开启角度过小也不利于用户取出或放入较大物体，有待改进。

发明内容

本申请提供一种车辆的后背门开启方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，无法从根本上解决后方空间不足时的后背门开启问题，实用性较差的同时，仍需用户自行控制车辆以调整车辆后方的可用空间，便捷性较差的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的后背门开启方法，包括以下步骤：接收用户的后背门开启指令；采集当前车辆的第一后方障碍物信息，并根据所述第一后方障碍物信息计算所述当前车辆的后背门的最大开度；以及在所述最大开度小于第一预设开度时，控制所述当前车辆向前移动，使得所述最大开度达到第二预设开度，开启所述后背门，其中，所述第二预设开度大于或等于所述第一预设开度。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在后方空间不足时，自动控制车辆向前移动，以满足用户开启后背门的需求。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：检测所述后背门是否关闭；在检测到所述后背门关闭时，控制所述当前车辆向后移动，使得所述当前车辆回到向前移动时的初始驻车位置。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在后背门关闭后，控制车辆回退至初始驻车位置，完成驻车，避免车辆的停车位置影响交通。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述当前车辆向后移动之前，还包括：采集所述当前车辆的第二后方障碍物信息；根据所述第二后方障碍物信息判断所述当前车辆是否满足预设后退条件；如果满足所述预设后退条件，则允许所述当前车辆移动。

根据上述技术手段，本申请实施例可以基于第二后方障碍物信息，判断车辆是否可以后退，避免车辆后退时引发交通事故。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述当前车辆向前移动之前，还包括：采集所述当前车辆的前方障碍物信息；根据所述前方障碍物信息判断所述当前车辆是否满足预设前进条件；如果满足所述预设前进条件，则允许所述当前车辆移动，否则禁止所述当前车辆移动的同时，向所述用户发送开启失败提醒。

根据上述技术手段，本申请实施例可以基于前方障碍物信息，判断车辆是否可以前进，避免车辆前进时引发交通事故。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制所述当前车辆向前移动的同时，还包括：生成移动提醒信号；根据所述移动提醒信号控制所述当前车辆和/或预设终端进行移动提醒。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在向前移动的同时，发出提醒信号，以对附近行人或者动物进行提醒，避免发生碰撞。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的后背门开启装置，包括：接收模块，用于接收用户的后背门开启指令；计算模块，用于采集当前车辆的第一后方障碍物信息，并根据所述第一后方障碍物信息计算所述当前车辆的后背门的最大开度；以及开启模块，用于在所述最大开度小于第一预设开度时，控制所述当前车辆向前移动，使得所述最大开度达到第二预设开度，开启所述后背门，其中，所述第二预设开度大于或等于所述第一预设开度。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：检测模块，用于检测所述后背门是否关闭；第一控制模块，用于在检测到所述后背门关闭时，控制所述当前车辆向后移动，使得所述当前车辆回到向前移动时的初始驻车位置。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：后方采集模块，用于采集所述当前车辆的第二后方障碍物信息；后退判断模块，用于根据所述第二后方障碍物信息判断所述当前车辆是否满足预设后退条件；第二控制模块，用于在满足所述预设后退条件时，允许所述当前车辆移动。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：前方采集模块，用于采集所述当前车辆的前方障碍物信息；前进判断模块，用于根据所述前方障碍物信息判断所述当前车辆是否满足预设前进条件；第三控制模块，用于在满足所述预设前进条件时，允许所述当前车辆移动，否则禁止所述当前车辆移动的同时，向所述用户发送开启失败提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述第三控制模块还包括：生成单元，用于生成移动提醒信号；提醒单元，用于根据所述移动提醒信号控制所述当前车辆和/或预设终端进行移动提醒。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的后背门开启方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的后背门开启方法。

本申请实施例的有益效果：

(1)本申请实施例可以在后方空间不足时，自动控制车辆向前移动，以满足用户开启后背门的需求，从而提高用户的使用体验；

(2)本申请实施例可以在后背门关闭时，控制车辆回退至初始驻车位置，避免车辆的停放影响交通；

(3)本申请实施例可以在控制车辆前进或后退前，确认前方或后方的障碍物信息，并在前进时发出提醒信号，以对附近行人或者动物进行提醒，避免发生碰撞；

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的后背门开启方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的车辆的后背门开启方法的原理示意图；

图3为根据本申请一个实施例的车辆的后背门开启方法的流程图；

图4为根据本申请实施例提供的一种车辆的后背门开启装置的结构示意图；

图5为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-车辆的后背门开启装置；100-接收模块、200-计算模块、300-开启模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的后背门开启方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，无法从根本上解决后方空间不足时的后背门开启问题，实用性较差的同时，仍需用户自行控制车辆以调整车辆后方的可用空间，便捷性较差的技术问题，本申请提供了一种车辆的后背门开启方法，在该方法中，基于用户的后背门开启指令，根据第一后方障碍物信息计算当前车辆的后背门的最大开度，并根据车辆的后背门的最大开度调整车辆与后方障碍物之间的距离，控制当前车辆向前移动，以开启后背门，从而可以在后方空间不足时，自动控制车辆向前移动，以满足用户开启后背门的需求，提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，无法从根本上解决后方空间不足时的后背门开启问题，实用性较差的同时，仍需用户自行控制车辆以调整车辆后方的可用空间，便捷性较差的技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的后背门开启方法的流程示意图。

如图1所示，该车辆的后背门开启方法包括以下步骤：

在步骤S101中，接收用户的后背门开启指令。

在实际执行过程中，本申请实施例可以接收预设终端的后背门开启指令，也可以通过中控面板的后背门解锁按键、后背门硬开关灯方式，接收用户的后背门开启指令。

其中，预设终端可以为与当前车辆相关联的手机、车钥匙等。

在步骤S102中，采集当前车辆的第一后方障碍物信息，并根据第一后方障碍物信息计算当前车辆的后背门的最大开度。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以通过传感器，如后摄像头、后雷达等设备检测当前车辆的第一后方障碍物信息，并基于当前车辆与第一后方障碍物的距离，在保证当前车辆后背门与第一后方障碍物不发生碰撞的前提下，计算后背门的最大开度。

在步骤S103中，在最大开度小于第一预设开度时，控制当前车辆向前移动，使得最大开度达到第二预设开度，开启后背门，其中，第二预设开度大于或等于第一预设开度。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以对比计算得到的最大开度和第一预设开度，其中，第一预设开度为保证用户能顺利取出或放入物体的开度，使得本申请实施例在车辆的前后空间均较小的情况下，也能通过减小开度实现后背门的开启，具体的大小可以由本领域技术人员根据实际情况进行相应设置，在此不做具体限制。

本申请实施例可以在判断最大开度小于第一预设开度时，发送车辆前移请求至预设终端或当前车辆的中控台，并在接收到用户的确认指令后，控制车辆向前移动，从而保证移动后的当前车辆的最大开度即第二预设开度，可以大于或等于第一预设开度，保证用户的正常使用。

此外，在最大开度小于第一预设开度时，本申请实施例可以发送后背门解锁请求至预设终端或当前车辆的中控台，并在用户确认后，解锁后背门，并在后背门闭锁后，发送闭锁完成信息至预设终端或当前车辆的中控台，其中，闭锁完成信息还可以包括车辆周边的图像信息。

进一步地，本申请实施例还可以在固定开度的前提下，通过计算维持该开度所要的空间大小，并与当前车辆后方的空间大小进行对比，进而确定当前车辆是否需要前进。

需要注意的是，当发出后背门开启指令的并非为用户本人时，本申请实施例可以向预设终端或者当前车辆的中控台发送开启请求，并传送当前车辆的图像信息，便于用户针对偷盗行为进行防范。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制当前车辆向前移动之前，还包括：采集当前车辆的前方障碍物信息；根据前方障碍物信息判断当前车辆是否满足预设前进条件；如果满足预设前进条件，则允许当前车辆移动，否则禁止当前车辆移动的同时，向用户发送开启失败提醒。

具体地，本申请实施例可以在控制当前车辆向前移动之前，采集当前车辆的前方障碍物信息，确认当前车辆的前方有可供前移的空间，并在前方障碍物信息满足预设前进条件时，发送车辆前移请求至预设终端或当前车辆的中控台，并在接收到用户的确认指令后，控制车辆向前移动，否则禁止当前车辆移动的同时，向用户发送开启失败提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制当前车辆向前移动的同时，还包括：生成移动提醒信号；根据移动提醒信号控制当前车辆和/或预设终端进行移动提醒。

在一些实施例中，本申请实施例还可以在控制当前车辆向前移动的同时，生成移动提醒信号，并控制当前车辆和/或预设终端进行移动提醒，从而起到示警效果，避免行人或动物在车辆移动时靠近，进而增加车辆前移的安全性。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：检测后背门是否关闭；在检测到后背门关闭时，控制当前车辆向后移动，使得当前车辆回到向前移动时的初始驻车位置。

在实际执行过程中，本申请实施例可以在接收到后背门关闭信号后，控制当前车辆回退，直至当前车辆回退至初始驻车位置，并控制车辆下电，提高车辆的智能化水平，同时避免车辆前进后的位置影响交通。

在控制车辆回退至初始驻车位置后，本申请实施例还可以发送后背门闭锁完成信号至预设终端或当前车辆的中控台。

可选地，在本申请的一个实施例中，在控制当前车辆向后移动之前，还包括：采集当前车辆的第二后方障碍物信息；根据第二后方障碍物信息判断当前车辆是否满足预设后退条件；如果满足预设后退条件，则允许当前车辆移动。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在控制当前车辆向后移动之前，采集当前车辆当前所在位置的第二后方障碍物信息，进而判断当前所在位置与第二后方障碍物之间的距离和空间状态是否满足预设后退条件，并在满足预设后退条件时，控制当前车辆后退。

其中，预设后退条件可以由本领域技术人员根据车型大小进行相应设置，在此不做具体限制。

结合图2和图3，以一个实施例对本申请实施例的车辆的后背门开启方法的工作原理进行详细阐述。

如图2所示，以后背门固定开度为例，本申请实施例可以通过背门控制器实现车辆的后背门开启和闭锁，在实际应用过程中，还可以包括摄像头、雷达、扬声器、车载通信单元、发动机管理***、电子换挡、变速器***、车身稳定***和移动终端。

其中，背门控制器可以与4颗鱼眼摄像头分别通过同轴线束连接，与车载通信单元通过同轴线和双绞线连接，与8颗超声波雷达、1个扬声器通过硬线通讯方式连接，背门控制器在B CAN。

发动机管理***、电子换挡、变速器***、车身稳定***在C CAN。

车载通信单元能够将B CAN和C CAN上的信号进行互转，保证B CAN和C CAN的信号通信，也集成了移动网络模块，能够与用户移动终端信息互传。

在实际应用过程中，本申请实施例可以包括功能激活、场景判断和功能执行三个步骤，其中，具体的实施过程可以如图3所示。

S1：功能激活

用户在车辆中控台按下后背门解锁按键或在后背门按下硬开关，背门控制器被唤醒功能激活，并启动发动机管理***。同时，用户还可在移动终端按下背门解锁开关，移动终端通过移动网络将信号下发至车载通信单元，车载通信单元唤醒背门控制器，背门控制器被唤醒功能激活，并启动发动机管理***。

S2：场景判断

背门控制器通过后4颗雷达报警信息计算出后方空间距离，并与后摄像头视频流图像识别出的障碍物类型、距离做信息融合，准确测算后方空间(不含车辆与人的距离)。

当背门与障碍物横向距离≥40cm(可标定值)时，背门控制器判断后方空间充足；当背门与障碍物横向距离＜40cm(可标定值)时，背门控制器判断后方空间不足，并计算出需前行距离(需前行距离＝40-背门与障碍物横向距离)。

S3：功能执行

如后方空间充足，背门控制器自动将车辆此刻的前后左右方摄像头图像和背门解锁请求传输给车载通信单元，车载通信单元转发图像和背门解锁请求至移动终端，待用户确认后，移动终端将用户确认信息通过车载通信单元转发至背门控制器，背门控制器执行解锁后背门。待用户取放物品并关闭后背门后，背门控制器自动闭锁并再次将车辆此刻的前后左右方摄像头图像上传，通知用户闭锁完成。

如后方空间不足，背门控制器通过前4颗雷达和后摄像头图像计算出前方可行驶距离，当前方可行驶距离≥需前行距离，则背门控制器自动将车辆此刻的前后左右方摄像头图像、背门解锁请求、车辆需前行距离通过车载通信单元转发至用户移动终端，待用户确认此操作后，背门控制器发送发动机启动信号、目标挡位信号和目标车速信号等，发动机管理***、电子换挡、变速器***、车身稳定***对应执行，实现车辆纵向控制。背门控制器根据车身稳定***的车速计算已行驶距离，当已行驶距离接近需行驶距离，背门控制器控制车身稳定***预减速，直到已行驶距离等于需行驶距离，背门控制器控制车身稳定***刹停车辆，自主拉手刹挂P档，并解锁后背门。待用户取放物品并关闭后背门后，背门控制器自动闭锁，然后控制车辆倒回原位置，自动拉手刹挂P档和熄火，并再次将车辆此刻的前后左右方摄像头图像上传，通知用户闭锁完成。背门控制器控制车辆前进后退时，可通过前后雷达和前后摄像头检测信息事实判断障碍物，若突然出现移动障碍物，背门控制器可立即刹停等待并通过扬声器进行提示。

需要注意的是，当发出后背门开启指令的并非为用户本人时，本申请实施例可以向移动终端发送开启请求，并传送当前车辆的图像信息，便于用户针对偷盗行为进行防范。

根据本申请实施例提出的车辆的后背门开启方法，基于用户的后背门开启指令，根据第一后方障碍物信息计算当前车辆的后背门的最大开度，并根据车辆的后背门的最大开度调整车辆与后方障碍物之间的距离，控制当前车辆向前移动，以开启后背门，从而可以在后方空间不足时，自动控制车辆向前移动，以满足用户开启后背门的需求，提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，无法从根本上解决后方空间不足时的后背门开启问题，实用性较差的同时，仍需用户自行控制车辆以调整车辆后方的可用空间，便捷性较差的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的后背门开启装置。

图4是本申请实施例的车辆的后背门开启装置的方框示意图。

如图4所示，该车辆的后背门开启装置10包括：接收模块100、计算模块200和开启模块300。

具体地，接收模块100，用于接收用户的后背门开启指令。

计算模块200，用于采集当前车辆的第一后方障碍物信息，并根据第一后方障碍物信息计算当前车辆的后背门的最大开度。

开启模块300，用于在最大开度小于第一预设开度时，控制当前车辆向前移动，使得最大开度达到第二预设开度，开启后背门，其中，第二预设开度大于或等于第一预设开度。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的后背门开启装置10还包括：检测模块和第一控制模块。

其中，检测模块，用于检测后背门是否关闭。

第一控制模块，用于在检测到后背门关闭时，控制当前车辆向后移动，使得当前车辆回到向前移动时的初始驻车位置。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的后背门开启装置10还包括：后方采集模块、后退判断模块和第二控制模块。

其中，后方采集模块，用于采集当前车辆的第二后方障碍物信息。

后退判断模块，用于根据第二后方障碍物信息判断当前车辆是否满足预设后退条件。

第二控制模块，用于在满足预设后退条件时，允许当前车辆移动。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的后背门开启装置10还包括：前方采集模块、前进判断模块和第三控制模块。

其中，前方采集模块，用于采集当前车辆的前方障碍物信息。

前进判断模块，用于根据前方障碍物信息判断当前车辆是否满足预设前进条件。

第三控制模块，用于在满足预设前进条件时，允许当前车辆移动，否则禁止当前车辆移动的同时，向用户发送开启失败提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，第三控制模块还包括：生成单元和提醒单元。

其中，生成单元，用于生成移动提醒信号。

提醒单元，用于根据移动提醒信号控制当前车辆和/或预设终端进行移动提醒。

需要说明的是，前述对车辆的后背门开启方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的后背门开启装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的后背门开启装置，基于用户的后背门开启指令，根据第一后方障碍物信息计算当前车辆的后背门的最大开度，并根据车辆的后背门的最大开度调整车辆与后方障碍物之间的距离，控制当前车辆向前移动，以开启后背门，从而可以在后方空间不足时，自动控制车辆向前移动，以满足用户开启后背门的需求，提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，无法从根本上解决后方空间不足时的后背门开启问题，实用性较差的同时，仍需用户自行控制车辆以调整车辆后方的可用空间，便捷性较差的技术问题。

图5为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。

处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的后背门开启方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。

存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。

存储器501可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器502可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的后背门开启方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的后背门开启方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收用户的后背门开启指令；

采集当前车辆的第一后方障碍物信息，并根据所述第一后方障碍物信息计算所述当前车辆的后背门的最大开度；以及

在所述最大开度小于第一预设开度时，控制所述当前车辆向前移动，使得所述最大开度达到第二预设开度，开启所述后背门，其中，所述第二预设开度大于或等于所述第一预设开度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述后背门是否关闭；

在检测到所述后背门关闭时，控制所述当前车辆向后移动，使得所述当前车辆回到向前移动时的初始驻车位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述当前车辆向后移动之前，还包括：

采集所述当前车辆的第二后方障碍物信息；

根据所述第二后方障碍物信息判断所述当前车辆是否满足预设后退条件；

如果满足所述预设后退条件，则允许所述当前车辆移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述当前车辆向前移动之前，还包括：

采集所述当前车辆的前方障碍物信息；

根据所述前方障碍物信息判断所述当前车辆是否满足预设前进条件；

如果满足所述预设前进条件，则允许所述当前车辆移动，否则禁止所述当前车辆移动的同时，向所述用户发送开启失败提醒。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述当前车辆向前移动的同时，还包括：

生成移动提醒信号；

根据所述移动提醒信号控制所述当前车辆和/或预设终端进行移动提醒。

6.一种车辆的后背门开启装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户的后背门开启指令；

计算模块，用于采集当前车辆的第一后方障碍物信息，并根据所述第一后方障碍物信息计算所述当前车辆的后背门的最大开度；以及

开启模块，用于在所述最大开度小于第一预设开度时，控制所述当前车辆向前移动，使得所述最大开度达到第二预设开度，开启所述后背门，其中，所述第二预设开度大于或等于所述第一预设开度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

检测模块，用于检测所述后背门是否关闭；

第一控制模块，用于在检测到所述后背门关闭时，控制所述当前车辆向后移动，使得所述当前车辆回到向前移动时的初始驻车位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

后方采集模块，用于采集所述当前车辆的第二后方障碍物信息；

后退判断模块，用于根据所述第二后方障碍物信息判断所述当前车辆是否满足预设后退条件；

第二控制模块，用于在满足所述预设后退条件时，允许所述当前车辆移动。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的后背门开启方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的后背门开启方法。

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