CN112874517A - 一种车辆aeb制动控制方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆AEB技术领域，公开了一种车辆AEB制动控制方法及车辆，车辆AEB制动控制方法包括如下步骤：根据所述车辆的车速、所述车速的持续时间及环境数据确定所述车辆的驾驶模式；根据所述驾驶模式控制AEB***的制动模式；其中所述环境数据包括所述车辆所处道路的限速数据和主目标车辆的数据。根据车辆的车速、车速的持续时间及环境数据确定车辆的驾驶模式，可以在不同的路况下确定与之对应的驾驶模式；根据驾驶模式控制AEB***的制动模式，根据驾驶模式的类型可以确定AEB***与之对应的制动模式，其可以有效地避免AEB***与路况不对应，影响车辆的正常驾驶的现象。

Description

一种车辆AEB制动控制方法及车辆

技术领域

本发明涉及车辆AEB技术领域，尤其涉及一种车辆AEB制动控制方法及车辆。

背景技术

汽车自动制动***（Autonomous Emergency Braking，简称AEB），是防止汽车发生碰撞的一种智能装置。它能够自动发现可能与汽车发生碰撞的车辆、行人、或其他障碍物体，发出警报或同时采取制动或规避等措施，以避免碰撞的发生。

在AEB产品开发过程中，由于车辆会行驶在不同的路况，比如高速公路、城市道路以及拥堵路段等，其对AEB***的需要会有不同。

因此，亟需一种车辆AEB制动控制方法及车辆，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆AEB制动控制方法及车辆，其可以有效地避免AEB***与路况不对应，影响车辆的正常驾驶的现象。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供一种车辆AEB制动控制方法，包括如下步骤：

根据车辆的车速、所述车速的持续时间及环境数据确定所述车辆的驾驶模式；根据所述驾驶模式控制AEB***的制动模式；其中所述环境数据包括所述车辆所处道路的限速数据和主目标车辆的数据。

作为一种车辆AEB制动控制方法的优选技术方案，所述根据所述车辆的车速、所述车速的持续时间及环境数据确定所述车辆的驾驶模式，包括：

比较所述道路的限速与第一预设速度，以及比较所述车速与第二预设速度；

若所述道路的限速大于或等于第一预设速度，所述车速大于或等于第二预设速度且所述车速大于或等于第二预设速度的持续时间达到第一预设时长，则确定所述车辆为高速模式；

其中，所述第二预设速度小于或等于所述第一预设速度。

作为一种车辆AEB制动控制方法的优选技术方案，所述根据所述车辆的车速、所述车速的持续时间及环境数据确定所述车辆的驾驶模式，包括：

比较所述车速与第四预设速度，所述车速与第五预设速度；比较碰撞时距与第一预设值，或，比较车距时间和第二预设时长；

比较所述主目标车辆的速度与第六预设速度，和/或，比较目标条件下，所述主目标车辆的速度与第七预设速度，其中，所述目标条件为：所述主目标车辆的前方第一预设距离内存在至少两个目标车辆；

若所述车速大于或等于所述第四预设速度，所述车速小于或等于所述第五预设速度；所述碰撞时距小于或等于所述第一预设值或所述车距时间小于或等于所述第二预设时长；所述主目标车辆的车速小于或等于第六预设速度，且所述车速小于或等于所述第六预设速度的持续时间达到第三预设时长，和/或，所述主目标车辆的速度小于或等于第七预设速度及所述主目标车辆的速度小于或等于所述第七预设速度的持续时间达到第四预设时长，则确定所述车辆为拥堵模式；

其中，所述第三预设时长大于或等于所述第四预设时长，所述第四预设速度小于所述第五预设速度；

若所述车辆不满足进入所述高速模式和所述拥堵模式的条件，所述车辆处于标准模式。

作为一种车辆AEB制动控制方法的优选技术方案，确定所述车辆处于所述高速模式之后，还包括：

比较所述车速与第三预设速度；

若所述车辆的车速小于或等于第三预设速度，且所述车速小于或等于第三预设速度的持续时间达到第五预设时长，则所述车辆由所述高速模式转为标准模式。

作为一种车辆AEB制动控制方法的优选技术方案，确定所述车辆处于拥堵模式之后，还包括：

比较所述车速和第八预设速度；

若所述车速大于或等于第八预设速度，且所述车速大于或等于第八预设速度的持续时间大于或等于第六预设时长，则所述车辆由所述拥堵模式转为所述标准模式。

作为一种车辆AEB制动控制方法的优选技术方案，确定所述车辆处于拥堵模式之后，还包括：

确定所述主目标车辆是否消失；

若所述主目标车辆消失，并持续第七预设时长以上，则所述车辆由所述拥堵模式转为所述标准模式。

作为一种车辆AEB制动控制方法的优选技术方案，确定所述车辆处于拥堵模式之后，还包括：

比较所述主目标车辆相对于所述车辆的速度与第九预设速度；

若所述主目标车辆相对于所述车辆的速度大于或等于所述第九预设速度，且持续第八预设时长以上，则所述车辆由所述拥堵模式转为所述标准模式。

作为一种车辆AEB制动控制方法的优选技术方案，确定所述车辆处于拥堵模式之后，还包括：

确定所述车速是否降为零；

若所述车速降为零，则所述车辆由所述拥堵模式转为所述标准模式。

作为一种车辆AEB制动控制方法的优选技术方案，所述根据所述驾驶模式控制AEB***的制动模式，包括：

若所述车辆处于高速模式，则控制所述AEB***的预警和制动时机提前；

若所述车辆处于标准模式，则控制所述AEB***正常进行预警和制动；

若所述车辆处于拥堵模式，则控制所述AEB***的预警和制动时机延后。第二方面，提供一种车辆，其采用了如上所述的车辆AEB制动控制方法。

本发明的有益效果：

根据车辆的车速、车速的持续时间及环境数据确定车辆的驾驶模式，可以在不同的路况下确定与之对应的驾驶模式；根据驾驶模式控制AEB***的制动模式，根据驾驶模式的类型可以确定AEB***与之对应的制动模式，其可以有效地避免AEB***与路况不对应，影响车辆的正常驾驶的现象。

附图说明

图1是本发明提供的车辆AEB制动控制方法的流程示意图一；

图2是本发明提供的车辆AEB制动控制方法的流程示意图二。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本实施例公开了一种车辆AEB制动控制方法，其包括如下步骤：确定车辆的驾驶模式，根据驾驶模式控制AEB***的制动模式。在不同的路况下选择不同的驾驶模式，根据驾驶模式的类型确定AEB***与之对应的制动模式，避免AEB***与路况不对应，影响正常驾驶。

具体地，驾驶模式包括高速模式、标准模式和拥堵模式。一般情况下，车辆在标准模式下驾驶。若车辆处于高速模式，AEB***检测到主目标车辆（车辆正前方一定距离内的车辆，具体的可以为小汽车或货车，使用车辆的视觉传感器及距离传感器进行确定），则AEB***的预警和制动时机提前，并以较小的减速度控制车辆运行，使车辆减速达到避免碰撞的效果，可以有效地避免紧急制动导致的危险。高速模式时车辆的车速比较高、惯性大，预警和制动时机提前，可以使车辆提前减速，避免人为介入采取紧急制动。

若车辆处于标准模式，AEB***检测到主目标车辆，则AEB***正常进行预警和制动，此时车速不快不慢，AEB***正常的预警和制动便可以满足车辆的正常安全驾驶需求。

若车辆处于拥堵模式，AEB***检测到主目标车辆，则AEB***的预警和制动时机延后，即在非必要的情况下不进行预警和自动制动；在拥堵模式驾驶时，车辆的车速较慢，且与主目标车辆的车间距比较小，且需要经常启停，如果经常预警和自动制动，会影响正常驾驶。AEB***的预警和制动时机延后，可以不影响司机的正常驾驶，且在紧急情况下避免碰撞。

确定车辆的驾驶模式具体为：根据车辆的车速、车速的持续时间及环境数据确定车辆的驾驶模式，其中环境数据包括车辆的所处道路的限速数据和主目标车辆的数据。具体地，车辆所处道路的限速数据指的是道路的限速牌的限速数据。车辆的视觉传感器或摄像头采集限速牌的限速数据，并依此作为车辆所处道路的限速数据。根据车辆的车速、车速的持续时间及道路的限速数据来确定车辆是否满足进入高速模式，根据车辆的车速、车速的持续时间及主目标车辆的数据确定车辆是否满足进入拥堵模式。

更具地体，根据车辆的车速、车速的持续时间及环境数据确定车辆的驾驶模式，包括：判定车辆是否满足进入高速模式的条件和判定车辆是否满足进入拥堵模式的条件。若车辆满足进入高速模式的条件，则车辆进入高速模式；若车辆满足进入拥堵模式的条件，则车辆进入拥堵模式；若车辆不满足进入高速模式和拥堵模式的条件，车辆仍处于标准模式。

判定车辆是否满足进入高速模式的条件具体包括：

比较道路的限速与第一预设速度，以及比较车速与第二预设速度（第一预设速度本实施例中优选为90km/h，在其它实施例中，具体数值可以根据当地的交通法规及道路情况进行确定，第二预设速度本实施例中优选为70km/h）；若道路的限速大于或等于第一预设速度，车速大于或等于第二预设速度且车速大于或等于第二预设速度的持续时间达到第一预设时长（本实施例中优选为30s），则确定车辆为高速模式；其中，第二预设速度小于或等于第一预设速度。

具体地，本实施例中，率先比较道路的限速与第一预设速度，若道路的限速大于或等于第一预设速度，则比较车速与第二预设速度；若车速大于或等于第二预设速度，则确定车速大于或等于第二预设速度的持续时间是否达到第一预设时长，若是，则确定车辆为高速模式。更具体地，车辆的视觉传感器或摄像头识别到90km/h及以上的限速牌，车辆的车速大于或等于70km/h且持续时间达到30秒，车辆为高速模式；高速模式下，AEB***采取的策略是将预警和制动时机提前，并以较小的减速度达到避免碰撞的效果，并避免因紧急制动导致的危险。在其它实施例中，还可以是，率先比较车速与第二预设速度；若车速大于或等于第二预设速度，则确定车速大于或等于第二预设速度的持续时间是否达到第一预设时长，若是，则比较道路的限速与第一预设速度，若道路的限速大于或等于第一预设速度，则确定车辆为高速模式。

确定车辆处于高速模式之后，还包括：比较车速与第三预设速度（本实施例中优选为60km/h）；若车辆的车速小于或等于第三预设速度，且车速小于或等于第三预设速度的持续时间达到第五预设时长（本实施例中优选为10s）时，则车辆由高速模式转为标准模式。具体地，车辆处于高速模式之后，车辆车速降低至小于或等于等于60km/h且持续时间达到10秒，退出高速模式进入标准模式，AEB***正常进行预警和制动。

判定车辆是否满足进入拥堵模式的条件具体包括：

比较车速与第四预设速度，比较车速与第五预设速度（第四预设速度本实施例中优选为40km/h，第五预设速度本实施例中优选为5km/h）；比较碰撞时距（time to collion，简称TTC）与第一预设值（本实施例中优选为8.0s）或比较车距时间（车距与速度的比值，也为车距监测预警车距时间的显示时间）和第二预设时长（本实施例中优选为8.0s）；比较主目标车辆的速度与第六预设速度（本实施例中优选为30km/h），和/或，比较目标条件下，主目标车辆的速度与第七预设速度（本实施例中优选为30km/h），其中，目标条件为：主目标车辆的前方第一预设距离（本实施例中优选为20m）内存在至少两个目标车辆（主目标车辆正前方一定距离内的车辆，具体的可以为小汽车或货车，使用车辆的视觉传感器及距离传感器进行确定）；第四预设速度小于第五预设速度。

若车速大于或等于第四预设速度，车速小于或等于第五预设速度；碰撞时距小于或等于第一预设值或车距时间小于或等于第二预设时长；主目标车辆的车速小于或等于第六预设速度，且车速小于或等于第六预设速度的持续时间达到第三预设时长（本实施例中优选为15s），和/或，主目标车辆的速度小于或等于第七预设速度及主目标车辆的速度小于或等于第七预设速度的持续时间达到第四预设时长（本实施例中优选为5s），则确定车辆为拥堵模式。其中，第三预设时长大于或等于第四预设时长。判定车辆是否转为拥堵模式的条件，其中，车辆的车速、车速持续时长及主目标车辆的车速一致，如果主目标车辆前方没有目标车辆，需要的判定持续时长长一些，如果主目标车辆的前方的20m内有至少两个目标车辆，表示道路处于拥堵状态，需要的判定持续时长短一些。

具体地，本实施例中，率先比较车速与第四预设速度；若车速大于或等于第四预设速度，则比较车速与第五预设速度；若车速小于或等于第五预设速度，则，比较TTC与第一预设值或比较车距时间和第二预设时长；若TTC小于或等于第一预设值或车距时间小于或等于第二预设时长；则，比较主目标车辆与第六预设速度，和/或，比较目标条件下，主目标车辆的速度与第七预设速度；若主目标车辆的车速小于或等于第六预设速度，且车速小于或等于第六预设速度的持续时间达到第三预设时长，和/或，主目标车辆的速度小于或等于第七预设速度及主目标车辆的速度小于或等于第七预设速度的持续时间达到第四预设时长，则确定车辆为拥堵模式。更具体地，第一种：5km/h≤车速≤40km/h，TTC≤8.0或车距时间≤8.0s，主目标车辆的速度≤30km/h且持续15秒，车辆进入拥堵模式。第二种：5km/h≤车速≤40km/h，TTC≤8.0或车距时间≤8.0s，主目标车辆的速度≤30km/h主目标的前方20米内有2个以上目标车辆，目标车辆的速度≤30km/h且持续5秒，车辆进入拥堵模式。满足上述两种条件中的任何一种，车辆均进入拥堵模式。在其它实施例中，也可以率先比较TTC与第一预设值或比较车距时间和第二预设时长，若TTC第一预设值或车距时间小于或等于第二预设时长；则比较车速与第四预设速度；若车速大于或等于第四预设速度，则比较车速与第五预设速度；若车速小于或等于第五预设速度，则，比较主目标车辆与第六预设速度，和/或，比较目标条件下，主目标车辆的速度与第七预设速度；若主目标车辆的车速小于或等于第六预设速度，且车速小于或等于第六预设速度的持续时间达到第三预设时长，和/或，主目标车辆的速度小于或等于第七预设速度及主目标车辆的速度小于或等于第七预设速度的持续时间达到第四预设时长，则确定车辆为拥堵模式。

确定车辆处于拥堵模式之后，还包括：

1、比较车速和第八预设速度（本实施例中优选为40km/h）；若车速大于或等于第八预设速度，且车速大于或等于第八预设速度的持续时间大于或等于第六预设时长（本实施例中优选为10s）；

2、确定主目标车辆是否消失；若主目标车辆消失，并持续第七预设时长（本实施例中优选为10s）以上；

3、比较主目标车辆相对于车辆的速度与第九预设速度（本实施例中优选为2km/h）；若主目标车辆相对于车辆的速度大于或等于第九预设速度，且持续第八预设时长（本实施例中优选为5s）以上；

4、确定车速是否降为零，若车速降为零；

车辆在拥堵模式时，满足上述四个条件的至少一个，车辆便由拥堵模式转为标准模式。

若车辆不满足进入高速模式和拥堵模式的条件，车辆处于仍标准模式；但是车辆在处于高速模式，且不满足退出高速模式的条件，车辆仍处于高速模式；车辆在处于拥堵模式，且不满足退出拥堵模式的条件，车辆仍处于拥堵模式。车辆初始状态处于标准模式，在满足了进入高速模式的条件，由标准模式转为高速模式；在满足了进入拥堵模式的条件时，由标准模式转为拥堵模式，不满足进入高速模式和拥堵模式的条件时，车辆处于仍标准模式。

如图1所示，该车辆AEB制动控制方法的具体控制过程：

本实施例中，车辆在初始状态处于标准模式，判定车辆是否满足进入高速模式的条件。如果满足，则车辆由标准模式转为高速模式；如果不满足，则判定车辆是否满足进入拥堵模式的条件；如果满足，则车辆由标准模式转为拥堵模式，如果不满足，车辆仍处于标准模式。

在车辆处于高速模式时，判定车辆是否满足退出高速模式的条件，如果满足，则车辆由高速模式转为标准模式，如果不满足，则车辆仍处于高速模式。

在车辆处于拥堵模式时，判定车辆是否满足退出拥堵模式的条件，如果满足，则车辆由拥堵模式转为标准模式，如果不满足，则车辆仍处于拥堵模式。

参照图2，在其它实施例中，车辆在初始状态处于标准模式，判定车辆是否满足进入拥堵模式的条件。如果满足，则车辆由标准模式转为拥堵模式；如果不满足，则判定车辆是否满足进入高速模式的条件；如果满足，则车辆由标准模式转为高速模式，如果不满足，车辆仍处于标准模式。

在车辆处于拥堵模式时，判定车辆是否满足退出拥堵模式的条件，如果满足，则车辆由拥堵模式转为标准模式，如果不满足，则车辆仍处于拥堵模式。

在车辆处于高速模式时，判定车辆是否满足退出高速模式的条件，如果满足，则车辆由高速模式转为标准模式，如果不满足，则车辆仍处于高速模式。

本实施例还公开了一种车辆，其采用了上述的车辆AEB制动控制方法。

车辆上装配有控制板卡，控制板卡与车辆的CAN总线电连接，且与视觉传感器电连接。控制板卡可以通过CAN总线获取车辆的数据，本实施例中主要用于获取车辆的车速和车速的持续时间；视觉传感器采集的数据可以传递至控制板卡，控制板卡对数据进行处理，获取车辆所处道路的限速数据，主目标车辆和目标车辆的数据。控制板卡对所获取的数据进行处理，具体地，控制板卡包括存储器和一个或多个处理器。存储器内存储有一个或多个程序。当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述的车辆AEB制动控制方法。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆AEB制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据车辆的车速、所述车速的持续时间及环境数据确定所述车辆的驾驶模式；根据所述驾驶模式控制AEB***的制动模式；其中所述环境数据包括所述车辆所处道路的限速数据和主目标车辆的数据。

2.根据权利要求1所述的车辆AEB制动控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速、所述车速的持续时间及环境数据确定所述车辆的驾驶模式，包括：

比较所述道路的限速与第一预设速度，以及比较所述车速与第二预设速度；

若所述道路的限速大于或等于第一预设速度，所述车速大于或等于第二预设速度且所述车速大于或等于第二预设速度的持续时间达到第一预设时长，则确定所述车辆为高速模式；

其中，所述第二预设速度小于或等于所述第一预设速度。

3.根据权利要求2所述的车辆AEB制动控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速、所述车速的持续时间及环境数据确定所述车辆的驾驶模式，包括：

比较所述车速与第四预设速度，所述车速与第五预设速度；比较碰撞时距与第一预设值，或，比较车距时间和第二预设时长；

比较所述主目标车辆的速度与第六预设速度，和/或，比较目标条件下，所述主目标车辆的速度与第七预设速度，其中，所述目标条件为：所述主目标车辆的前方第一预设距离内存在至少两个目标车辆；

若所述车速大于或等于所述第四预设速度，所述车速小于或等于所述第五预设速度；所述碰撞时距小于或等于所述第一预设值或所述车距时间小于或等于所述第二预设时长；所述主目标车辆的车速小于或等于第六预设速度，且所述车速小于或等于所述第六预设速度的持续时间达到第三预设时长，和/或，所述主目标车辆的速度小于或等于第七预设速度及所述主目标车辆的速度小于或等于所述第七预设速度的持续时间达到第四预设时长，则确定所述车辆为拥堵模式；

其中，所述第三预设时长大于或等于所述第四预设时长，所述第四预设速度小于所述第五预设速度；

若所述车辆不满足进入所述高速模式和所述拥堵模式的条件，所述车辆处于标准模式。

4.根据权利要求2所述的车辆AEB制动控制方法，其特征在于，确定所述车辆处于所述高速模式之后，还包括：

比较所述车速与第三预设速度；

若所述车辆的车速小于或等于第三预设速度，且所述车速小于或等于第三预设速度的持续时间达到第五预设时长，则所述车辆由所述高速模式转为标准模式。

5.根据权利要求3所述的车辆AEB制动控制方法，其特征在于，确定所述车辆处于拥堵模式之后，还包括：

比较所述车速和第八预设速度；

若所述车速大于或等于第八预设速度，且所述车速大于或等于第八预设速度的持续时间大于或等于第六预设时长，则所述车辆由所述拥堵模式转为所述标准模式。

6.根据权利要求3所述的车辆AEB制动控制方法，其特征在于，确定所述车辆处于拥堵模式之后，还包括：

确定所述主目标车辆是否消失；

若所述主目标车辆消失，并持续第七预设时长以上，则所述车辆由所述拥堵模式转为所述标准模式。

7.根据权利要求3所述的车辆AEB制动控制方法，其特征在于，确定所述车辆处于拥堵模式之后，还包括：

比较所述主目标车辆相对于所述车辆的速度与第九预设速度；

若所述主目标车辆相对于所述车辆的速度大于或等于所述第九预设速度，且持续第八预设时长以上，则所述车辆由所述拥堵模式转为所述标准模式。

8.根据权利要求3所述的车辆AEB制动控制方法，其特征在于，确定所述车辆处于拥堵模式之后，还包括：

确定所述车速是否降为零；

若所述车速降为零，则所述车辆由所述拥堵模式转为所述标准模式。

9.根据权利要求3所述的车辆AEB制动控制方法，其特征在于，所述根据所述驾驶模式控制AEB***的制动模式，包括：

若所述车辆处于高速模式，则控制所述AEB***的预警和制动时机提前；

若所述车辆处于标准模式，则控制所述AEB***正常进行预警和制动；

若所述车辆处于拥堵模式，则控制所述AEB***的预警和制动时机延后。

10.一种车辆，其特征在于，其采用了如权利要求1-9中任一项所述的车辆AEB制动控制方法。

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