CN109649359A - 汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质 - Google Patents
汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109649359A CN109649359A CN201910047302.7A CN201910047302A CN109649359A CN 109649359 A CN109649359 A CN 109649359A CN 201910047302 A CN201910047302 A CN 201910047302A CN 109649359 A CN109649359 A CN 109649359A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- braking
- automobile
- rainy day
- detection data
- automatic emergency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 62
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 51
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims abstract description 31
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 47
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 6
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 claims description 6
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 claims description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000004209 hair Anatomy 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 210000000352 storage cell Anatomy 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
本发明提供了一种汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质，该方法包括：如果接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号，则选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件，否则选择预存的非雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；如果是，则启动汽车的自动紧急制动功能。通过采用本发明的方案，根据刹车盘除水功能启动信号来判断当前是否为雨天，在雨天和非雨天采用不同的危险评估条件，提高雨天时紧急制动的有效性，提高汽车行驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车控制技术的不断发展，如今汽车越来越多地采用自动化控制。其中自动紧急制动***(AEB，Autonomous Emergency Brake)即是根据对于汽车前方目标的检测，根据汽车前方目标与自车的相对位置关系来进行危险评估，如果危险达到一定等级则触发自动紧急制动功能。
然而现有的自动紧急制动控制逻辑中，危险评估时仅采用了一种工况，而没有考虑到实际路况中的不同情况，例如如果是在下雨天，仍然采用相同的危险评估条件，则会使得危险评估的准确度大打折扣，从而构成一定的安全隐患。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质，根据刹车盘除水功能启动信号来判断当前是否为雨天，在雨天和非雨天采用不同的危险评估条件，提高雨天时紧急制动的有效性，提高汽车行驶安全性。
本发明实施例提供一种汽车自动紧急制动控制方法，所述方法包括如下步骤：
接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号；
选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；
获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；
如果是，则启动汽车的自动紧急制动功能。
可选地，还包括如下步骤：
所述车身电子稳定***接收汽车的雨量传感器的雨量检测数据；
所述车身电子稳定***判断雨量检测数据是否大于第一雨量阈值，如果是，则所述车身电子稳定***发出刹车盘除水功能启动信号。
可选地，如果所述雨量检测数据大于第一雨量阈值，则所述车身电子稳定***每隔预定时间发出刹车盘除水功能启动信号；
所述车身电子稳定***发出刹车盘除水功能启动信号后，将刹车盘除水等待信号置位，且当雨量检测数据小于第二雨量阈值时，将刹车盘除水等待信号复位，第二雨量阈值小于第一雨量阈值。
可选地，还包括如下步骤：
如果未接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号，则判断刹车盘除水等待信号是否已被置位；
如果是，则选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件。
可选地，所述获取汽车的目标检测数据包括如下步骤：
接收到雷达的检测数据和摄像头的检测数据；
根据雷达的检测数据和摄像头的检测数据识别特定目标，并计算特定目标与自车的相对位置数据和相对速度数据。
可选地，所述特定目标与自车的相对位置数据包括特定目标与自车的相对距离；
所述特定目标与自车的相对速度数据包括特定目标与自车的相对速度和特定目标的加速度。
可选地，所述紧急制动的触发条件包括启动制动的最小制动距离；
预存的雨天制动条件与预存的非雨天制动条件的关系为：
在汽车的目标检测数据相同的情况下，雨天启动制动的最小制动距离大于非雨天启动制动的最小制动距离。
可选地，所述判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件，包括如下步骤：
根据所述目标检测数据计算当前启动制动的最小制动距离；
判断特定目标与自车的相对距离是否小于或等于当前启动制动的最小制动距离；
如果是，则启动汽车的制动功能。
可选地，如果当前紧急制动的触发条件为非雨天制动条件，则根据如下公式计算当前启动制动的最小制动距离：
其中，ds1为非雨天启动制动的制动距离，v1为自车车速，a1为自车制动加速度，a2为特定目标的加速度，t2为刹车延迟时间，vrel为特定目标与自车的相对速度，d0为汽车刹车停止后与特定目标的预设安全距离；
如果当前紧急制动的触发条件为雨天制动条件，则根据如下公式计算当前启动制动的最小制动距离：
其中，k为雨天调整系数，且k>1。
本发明实施例还提供一种汽车自动紧急制动控制***，应用于所述的汽车自动紧急制动控制方法，所述***包括：
刹车盘除水监测模块，用于监测车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号；
触发条件选择模块，用于当接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号时，选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；
风险评估模块，用于获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；
自动制动模块，用于当所述目标检测数据满足当前紧急制动的触发条件时，启动汽车的自动紧急制动功能。
本发明实施例还提供一种汽车自动紧急制动控制设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的汽车自动紧急制动控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的汽车自动紧急制动控制方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本发明所提供的汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，考虑到下雨天和非下雨天时地面的附着系数不同，建立雨天和非雨天不同的危险评估条件，根据刹车盘除水功能启动信号来判断当前是否为雨天，根据是否为雨天选择对应的危险评估条件，提高雨天时紧急制动的有效性，减少汽车与特定目标的意外碰撞的发生，提高汽车行驶安全性。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的汽车自动紧急制动控制方法的流程图；
图2是本发明的汽车自动紧急制动控制***的结构示意图；
图3是本发明一实施例的汽车紧急制动控制***的结构示意图；
图4是本发明一实施例的汽车自动紧急制动控制设备的示意图；
图5是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
如图1所示，为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种汽车自动紧急制动控制方法，所述方法包括如下步骤：
S100：接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号；
刹车除水功能(BDW，Brake Disk Wiper)是在车身电子稳定***的基础上开发的一种附加增值功能。因为下雨后刹车盘和卡钳之间存在水膜或是水珠影响制动效能，刹车除水功能主动地在刹车盘和卡钳之间施加一定的压强将刹车盘与卡钳之间的水珠擦拭掉，以保证制动时具备良好的制备性能。
S200：选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；
S300：获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；
S400：如果是，则启动汽车的紧急制动功能。
因此，本发明的汽车自动紧急制动控制方法考虑到下雨天和非下雨天时地面的附着系数不同，建立雨天和非雨天不同的危险评估条件，根据刹车盘除水功能启动信号来判断当前是否为雨天，通过步骤S100和S200根据是否为雨天选择对应的危险评估条件，通过步骤S300判断是否满足当前紧急制动的触发条件，提高雨天时紧急制动的有效性，减少汽车与特定目标的意外碰撞的发生，提高汽车行驶安全性。
如果没有接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号时，说明当前未非雨天，则选择预存的非雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件。步骤S300中，如果当前目标检测数据不满足当前紧急制动的触发条件，说明无需启动紧急制动功能，可以等待预设间隔时间后，再次获取目标检测数据，判断目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件。
如图2所示，本发明实施例还提供一种汽车自动紧急制动控制***，应用于所述的汽车自动紧急制动控制方法，所述***包括：
刹车盘除水监测模块M100，用于监测车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号；
触发条件选择模块M200，用于当接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号时，选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；
风险评估模块M300，用于获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；
自动制动模块M400，用于当所述目标检测数据满足当前紧急制动的触发条件时，启动汽车的紧急制动功能。
如图3所示，为本发明一实施例的汽车自动紧急制动控制***的结构示意图，其中示出了该实施例的汽车自动紧急制动控制***与汽车其他***模块的配合。
在该实施例中，车身电子稳定***(EPS)从汽车的雨量传感器获得雨量检测数据，作为是否启动刹车盘除水功能的判断依据。具体地，所述汽车自动紧急制动控制方法还包括如下步骤：
所述车身电子稳定***接收汽车的雨量传感器的雨量检测数据；
所述车身电子稳定***判断雨量检测数据是否大于第一雨量阈值，如果是，则所述车身电子稳定***发出刹车盘除水功能启动信号。
进一步地，如果所述雨量检测数据大于第一雨量阈值，则所述车身电子稳定***每隔预定时间发出刹车盘除水功能启动信号；即刹车盘除水功能启动信号是间隔性地发出，而不是持续发出的，例如激活5s后间隔5分钟后再次发出。在两次刹车盘除水功能启动信号发出的时间间隔中，为了保证汽车自动紧急制动控制***能实时获知雨量增加的过程，该实施例进一步在车身电子稳定***中增加了一个刹车盘除水等待信号，刹车盘除水等待信号置位时，表示现在雨量检测数据是持续大于第一雨量阈值的，只有当现在雨量检测数据小于第二雨量阈值(第二雨量阈值小于第一雨量阈值)时，才将刹车盘除水等待信号复位。
因此，在该实施例中，所述车身电子稳定***发出刹车盘除水功能启动信号后，将刹车盘除水等待信号置位，且当雨量检测数据小于第二雨量阈值时，将刹车盘除水等待信号复位，第二雨量阈值小于第一雨量阈值。
对应地，所述汽车自动紧急制动控制方法还包括如下步骤：
如果未接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号，则判断刹车盘除水等待信号是否已被置位；
如果是，则选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件。
在该实施例中，通过雷达和摄像头采集汽车周围的数据，具体地，所述获取汽车的目标检测数据包括如下步骤：
目标检测模块接收到雷达的检测数据和摄像头的检测数据；
根据雷达的检测数据和摄像头的检测数据识别特定目标，并计算特定目标与自车的相对位置数据和相对速度数据。此处特定目标可以是其他的正在行驶的汽车、或者停在路边的汽车、或者是大型的障碍物例如大型石块、围栏等等。
在该实施例中，所述特定目标与自车的相对位置数据包括特定目标与自车的相对距离；
所述特定目标与自车的相对速度数据包括特定目标与自车的相对速度和特定目标的加速度。如果特定目标是静止不动的物体，则特定目标与自车的相对速度仅由自车的速度决定，特定目标的加速度是零。如果特定目标是正在减速的汽车，则其加速度为负值。在雷达和摄像头检测时，需要采集特定一段时间内特定目标的位置数据，以此来计算特定目标的速度以及加速度。
进一步地，所述制动启动的触发条件包括启动制动的最小制动距离；
预存的雨天制动条件与预存的非雨天制动条件的关系为：
在汽车的目标检测数据相同的情况下，雨天启动制动的最小制动距离大于非雨天启动制动的最小制动距离。
即对于下雨天来说，相比于非下雨天，当与特定目标的距离较近时，需要提前刹车。这是因为雨天的地面附着力要小于非雨天的地面附着力。如果仍然利用非雨天的最小制动距离，可能会发生与特定目标的碰撞事故。
在该实施例中，所述判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件，包括如下步骤：
根据所述目标检测数据计算当前启动制动的最小制动距离；
判断特定目标与自车的相对距离是否小于或等于当前启动制动的最小制动距离；
如果是，则启动汽车的制动功能。
进一步地，如果当前紧急制动的触发条件为非雨天制动条件，则根据如下公式计算当前启动制动的最小制动距离：
其中，ds1为非雨天启动制动的制动距离，v1为自车车速，a1为自车制动加速度，a2为特定目标的加速度，t2为刹车延迟时间，vrel为特定目标与自车的相对速度，d0为汽车刹车停止后与特定目标的预设安全距离；
如果当前紧急制动的触发条件为雨天制动条件，则根据如下公式计算当前启动制动的最小制动距离：
其中，k为雨天调整系数，且k>1。
k的值可以根据需要选择，例如选择为1.1～1.5，并且进一步可以选择为1.2，但本发明不以此为限，k的值在其他大于1的取值范围中选择也是可以的，均属于本发明的保护范围之内。
进一步地，考虑到在不同的降雨量天气中，地面附着系数也存在很大的差别，本发明还可以根据雨量的不同设置阶梯型的k值。例如雨量传感器采集的雨量大于第一预设阈值而小于第三预设阈值时，设置k值为k1，当雨量大于第三预设阈值时，设置k值为k2。由于第三预设阈值大于第一预设阈值，则k2值设置得大于k1值。进一步地，所述汽车自动紧急制动控制方法还可以包括如下步骤：
预先设定k值与降雨量范围的映射关系；
判断当前雨量传感器的雨量检测数据处于哪一个降雨量范围，并根据当前处于的降雨量范围选择对应的k值；
根据选择的k值计算当前启动制动的最小制动距离。
因此，该实施例在通过刹车盘除水启动信号或刹车盘除水等待信号判断当前未下雨天后，将非雨天启动紧急制动功能的最小制动距离乘以k，提前紧急制动，减小碰撞发生的几率，从而可以在距离更远的地方(距离变为原先的k倍)进行制动能量回收，通过车身电子稳定***协调发电机以及液压制动***，将更多的能量有发电机实现以提高能量回收效率，节省能源；在能量回收过程中，通过车身电子稳定***监控蓄电池状态以及发电机状态决策能够回收的扭矩，将剩余的扭矩分配给液压制动***实现能量回收同时保证制动效能；此外，本发明的制动实现形式不局限于车身电子稳定***，所有的液压或是气压装置都可以实现，例如IBOOSTER。
本发明实施例还提供一种汽车自动紧急制动控制设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的汽车自动紧急制动控制方法的步骤。
因此，本发明的汽车自动紧急制动控制设备考虑到下雨天和非下雨天时地面的附着系数不同，建立雨天和非雨天不同的危险评估条件，根据刹车盘除水功能启动信号来判断当前是否为雨天，通过处理器根据是否为雨天选择对应的危险评估条件，进而判断是否满足当前紧急制动的触发条件，可以提高雨天时紧急制动的有效性。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为***、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图4显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、***总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的汽车自动紧急制动控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图5所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，考虑到下雨天和非下雨天时地面的附着系数不同，建立雨天和非雨天不同的危险评估条件，根据刹车盘除水功能启动信号来判断当前是否为雨天，根据是否为雨天选择对应的危险评估条件，提高雨天时紧急制动的有效性，减少汽车与特定目标的意外碰撞的发生，提高汽车行驶安全性。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号；
选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；
获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；
如果是，则启动汽车的自动紧急制动功能。
2.根据权利要求1所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
所述车身电子稳定***接收汽车的雨量传感器的雨量检测数据；
所述车身电子稳定***判断雨量检测数据是否大于第一雨量阈值，如果是，则所述车身电子稳定***发出刹车盘除水功能启动信号。
3.根据权利要求2所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，如果所述雨量检测数据大于第一雨量阈值，则所述车身电子稳定***每隔预定时间发出刹车盘除水功能启动信号；
所述车身电子稳定***发出刹车盘除水功能启动信号后，将刹车盘除水等待信号置位，且当雨量检测数据小于第二雨量阈值时，将刹车盘除水等待信号复位，第二雨量阈值小于第一雨量阈值。
4.根据权利要求3所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：
如果未接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号，则判断刹车盘除水等待信号是否已被置位；
如果是，则选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件。
5.根据权利要求1所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述获取汽车的目标检测数据包括如下步骤：
接收到雷达的检测数据和摄像头的检测数据；
根据雷达的检测数据和摄像头的检测数据识别特定目标，并计算特定目标与自车的相对位置数据和相对速度数据。
6.根据权利要求5所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述特定目标与自车的相对位置数据包括特定目标与自车的相对距离；
所述特定目标与自车的相对速度数据包括特定目标与自车的相对速度和特定目标的加速度。
7.根据权利要求6所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述紧急制动的触发条件包括启动制动的最小制动距离；
预存的雨天制动条件与预存的非雨天制动条件的关系为：
在汽车的目标检测数据相同的情况下，雨天启动制动的最小制动距离大于非雨天启动制动的最小制动距离。
8.根据权利要求7所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件，包括如下步骤：
根据所述目标检测数据计算当前启动制动的最小制动距离；
判断特定目标与自车的相对距离是否小于或等于当前启动制动的最小制动距离；
如果是，则启动汽车的制动功能。
9.根据权利要求1所述的汽车自动紧急制动控制方法，其特征在于，如果当前紧急制动的触发条件为非雨天制动条件，则根据如下公式计算当前启动制动的最小制动距离：
其中，ds1为非雨天启动制动的制动距离，v1为自车车速，a1为自车制动加速度，a2为特定目标的加速度，t2为刹车延迟时间，vrel为特定目标与自车的相对速度，d0为汽车刹车停止后与特定目标的预设安全距离；
如果当前紧急制动的触发条件为雨天制动条件，则根据如下公式计算当前启动制动的最小制动距离：
其中，k为雨天调整系数，且k>1。
10.一种汽车自动紧急制动控制***，其特征在于，应用于权利要求1至9中任一项所述的汽车自动紧急制动控制方法，所述***包括：
刹车盘除水监测模块，用于监测车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号；
触发条件选择模块，用于当接收到车身电子稳定***的刹车盘除水功能启动信号时，选择预存的雨天制动条件作为当前紧急制动的触发条件；
风险评估模块，用于获取汽车的目标检测数据，判断所述目标检测数据是否满足当前紧急制动的触发条件；
自动制动模块，用于当所述目标检测数据满足当前紧急制动的触发条件时，启动汽车的自动紧急制动功能。
11.一种汽车自动紧急制动控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任一项所述的汽车自动紧急制动控制方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9中任一项所述的汽车自动紧急制动控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910047302.7A CN109649359B (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910047302.7A CN109649359B (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109649359A true CN109649359A (zh) | 2019-04-19 |
| CN109649359B CN109649359B (zh) | 2020-09-15 |
Family
ID=66120158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910047302.7A Active CN109649359B (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109649359B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110979278A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-10 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法 |
| CN112224158A (zh) * | 2020-09-16 | 2021-01-15 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种雨雪天气安全驾驶辅助方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112874517A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-06-01 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 一种车辆aeb制动控制方法及车辆 |
| CN115071689A (zh) * | 2021-03-10 | 2022-09-20 | 长沙中车智驭新能源科技有限公司 | 一种车辆紧急制动方法、***以及车辆 |
| CN115230665A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-10-25 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种制动盘除水除冰方法、装置、车辆及存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103072574A (zh) * | 2011-10-26 | 2013-05-01 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 防撞***及其操作方法 |
| DE102014002812A1 (de) * | 2014-02-26 | 2014-08-14 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges |
| CN106240553A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-12-21 | 北京英创汇智科技有限公司 | 基于电子稳定性控制***的汽车盘式制动器除水方法 |
| CN106476784A (zh) * | 2015-08-28 | 2017-03-08 | 长城汽车股份有限公司 | 一种制动盘的除水除霜***、除水方法、除霜方法和汽车 |
| CN206475811U (zh) * | 2017-02-17 | 2017-09-08 | 长安大学 | 一种雨天汽车防撞***及汽车 |
-
2019
- 2019-01-18 CN CN201910047302.7A patent/CN109649359B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103072574A (zh) * | 2011-10-26 | 2013-05-01 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 防撞***及其操作方法 |
| DE102014002812A1 (de) * | 2014-02-26 | 2014-08-14 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges |
| CN106476784A (zh) * | 2015-08-28 | 2017-03-08 | 长城汽车股份有限公司 | 一种制动盘的除水除霜***、除水方法、除霜方法和汽车 |
| CN106240553A (zh) * | 2016-08-16 | 2016-12-21 | 北京英创汇智科技有限公司 | 基于电子稳定性控制***的汽车盘式制动器除水方法 |
| CN206475811U (zh) * | 2017-02-17 | 2017-09-08 | 长安大学 | 一种雨天汽车防撞***及汽车 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110979278A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-10 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种基于雨量大小的自动紧急制动控制方法 |
| CN112224158A (zh) * | 2020-09-16 | 2021-01-15 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种雨雪天气安全驾驶辅助方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112224158B (zh) * | 2020-09-16 | 2022-11-25 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种雨雪天气安全驾驶辅助方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN115071689A (zh) * | 2021-03-10 | 2022-09-20 | 长沙中车智驭新能源科技有限公司 | 一种车辆紧急制动方法、***以及车辆 |
| CN112874517A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-06-01 | 天津所托瑞安汽车科技有限公司 | 一种车辆aeb制动控制方法及车辆 |
| CN115230665A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-10-25 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种制动盘除水除冰方法、装置、车辆及存储介质 |
| CN115230665B (zh) * | 2022-07-29 | 2023-10-03 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种制动盘除水除冰方法、装置、车辆及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109649359B (zh) | 2020-09-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109649359A (zh) | 汽车自动紧急制动控制方法、***、设备及存储介质 | |
| CN111775940B (zh) | 一种自动换道方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN105835870B (zh) | 车辆行驶控制方法、装置及计算机设备 | |
| CN110435569A (zh) | 自动驾驶车辆冗余控制***、方法、设备及存储介质 | |
| CN106476805A (zh) | 一种车辆安全驾驶的控制方法及终端 | |
| CN103594002A (zh) | 一种车辆安全保护*** | |
| US20160275797A1 (en) | Method and system of driving assistance for collision avoidance | |
| CN109760652B (zh) | 防撞方法、装置、设备和计算机存储介质 | |
| CN110228454A (zh) | 汽车油门防止误踩方法、电子设备及汽车 | |
| JP2008040795A (ja) | 車両の運転支援制御装置および方法 | |
| WO2021213325A1 (zh) | 一种巡航控制方法、***及车辆 | |
| CN105774803A (zh) | 行车控制***及其动态决策控制方法 | |
| CN110395205A (zh) | 车辆事故告警方法、装置、电子设备、存储介质 | |
| CN110450779A (zh) | 基于驾驶员在环判定的驾驶辅助方法、***、设备及介质 | |
| CN109278747B (zh) | 车辆监控***及方法 | |
| CN110450788B (zh) | 一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111483458B (zh) | 一种动力***控制方法及装置 | |
| CN116872976A (zh) | 一种自动驾驶异常处理方法、装置及车辆 | |
| CN115056768B (zh) | 一种防前碰撞预警误报的控制方法、***、设备及存储介质 | |
| CN104859608A (zh) | 一种制动意图下误踩加速踏板的保护方法及*** | |
| CN108216216A (zh) | 一种车辆控制方法及装置及车辆 | |
| US11820351B2 (en) | Device and method for protecting a travel trajectory of an ego vehicle | |
| CN114872697A (zh) | 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN109204292A (zh) | 汽车甩尾控制方法、***、设备及存储介质 | |
| CN114312778A (zh) | 一种巡航控制***的功能安全需求获取方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PP01 | Preservation of patent right |
Effective date of registration: 20230131 Granted publication date: 20200915 |
|
| PP01 | Preservation of patent right | ||
| PD01 | Discharge of preservation of patent |
Date of cancellation: 20240108 Granted publication date: 20200915 |
|
| PD01 | Discharge of preservation of patent | ||
| PP01 | Preservation of patent right |
Effective date of registration: 20240227 Granted publication date: 20200915 |
|
| PP01 | Preservation of patent right |