CN112810627A - 用于警告疏忽的驾驶员或者使其重新集中精力的方法和产品 - Google Patents

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Abstract

本公开总体上涉及驾驶员和车辆对接。公开了一种用于警告疏忽于驾驶任务的人类驾驶员或者使其重新集中精力的方法或产品。所述方法包括提供用于车辆的人类驾驶员监测***和人类驾驶员摇动***。所述方法包括使用人类驾驶员监测***来监测人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象。所述方法进一步包括使用人类驾驶员摇动***来摇动所述人类驾驶员。

Description

用于警告疏忽的驾驶员或者使其重新集中精力的方法和产品
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年10月30日提交的序列号为62/928,117的美国临时申请的权益。
技术领域
本公开总体上涉及的领域包括驾驶员和车辆对接。
背景技术
车辆通常包括操纵（steering）***，该操纵***包括人类驾驶员可以用来操纵车辆的操纵接口。即使在自主车辆中，也可能出现人类驾驶员可能更好地适合于操作的驾驶情形。
说明性变型的概述
多个说明性变型可以包括用于警告疏忽于驾驶任务的人类驾驶员或者使其重新集中精力的方法或产品。
在本发明的范围内的其他说明性变型将从在下文提供的具体实施方式中变得显而易见。应当理解的是，具体实施方式和具体示例虽然公开了本发明的变型，但是它们仅意图用于说明的目的，而不意图限制本发明的范围。
附图说明
在本发明的范围内的变型的所选示例将从具体实施方式和附图中变得被更充分地理解，在附图中：
图1描绘了说明性变型，其中流程图总体上描绘了人类驾驶员监测***可以如何基于多个示例状况来检测和处置人类驾驶员的疏忽性（inattentiveness）；
图2描绘了说明性变型，其中车辆的姿态被改变以便警告疏忽的人类驾驶员并且使其重新集中精力；
图3描绘了说明性变型，其中车辆开始回旋滑式（slalom）机动以便警告疏忽的人类驾驶员并且使其重新集中精力。
具体实施方式
对变型的以下描述在性质上仅仅是说明性的，并且绝不意图限制本发明的范围、其应用或用途。
在多个说明性变型中，用于货物或乘客的车辆可以由源自于电动机的汽车动力来向前驱动，该电动机将所存储的能量源转换成针对车辆的驱动力，该电动机诸如但不限于内燃机、电池供电的引擎、燃料电池供电的引擎、或用于为乘客或货物车辆提供汽车驱动动力的任何其他已知电动机。由电动机对所存储的能量的转换而产生的驱动力可以从电动机被传递到车辆将沿着其行进的驾驶介质（driving medium），诸如但不限于大片土地、道路、水路、空中航线、或已知车辆能沿着其行进穿过空间的任何其他介质。驱动力从电动机到驾驶介质的传递可以经由所驱动的汽车车辆移动的任何部件而发生，诸如但不限于：车轮、胎面（tread）、脚轮、滚轮、螺旋桨、气体推进器、液体推进器、或离子驱动推进器、或所驱动的汽车车辆移动的任何其他已知部件。
如本文中所使用的，“多个轮”或“轮”即使在被描述性形容词修饰时（诸如但不限于在“可操纵车轮”、“可操纵轮”、“车轮”或“从动轮”的叙述中）也可以指代传统车轮和轮胎布置，但是还可以指代对传统车轮和轮胎布置的任何修改，诸如但不限于无框磁悬浮轮胎、球形轮胎、或汽车移动的任何其他已知部件，诸如但不限于胎面、脚轮、滚轮、螺旋桨、或气体推进器、液体推进器、或离子驱动推进器。
如本文中所使用的，“道路”即使在被描述性形容词修饰时也可以指代传统的驾驶表面道路（诸如但不限于混凝土或柏油路），但是还可以指代用于货物或乘客的车辆可以沿着其或通过其行进的任何驾驶表面或介质，诸如但不限于水、冰、雪、泥土、泥、空气或其他气体、或一般的空间。
在多个说明性变型中，短语“驾驶车辆”或“驾驶该车辆”可以指代以可能影响车辆行进的任何方式来胜任地操作该车辆的任务，包括但不限于：经由操纵接口来操纵车辆；经由任何可用的***（诸如但不限于油门）使车辆加速；经由任何可用的***（诸如但不限于制动***或变速器）使车辆减速；经由用于改变驾驶模式的任何可用接口使车辆改变驾驶模式，诸如但不限于改变车辆的性能目标或限制或者排放目标或限制；经由可用于改变车辆姿态的任何接口、通过主动悬架（active suspension）***（如果存在的话）来改变车辆的姿态。
在多个说明性变型中，车辆可以具有操纵***，该操纵***允许人类驾驶员改变车辆的方向、或将该方向从车辆可能在其中行进的路径转移。车辆的操纵***也可以是自主的，这是因为车辆可以将其自己操纵到已经被传递给它的预定位置，而无需来自驾驶员的协助或干扰。车辆还可以包括障碍物避免***，该***允许车辆感知其路径中的对象并且避开它们。
在多个说明性变型中，车辆可以配备有操纵接口，该操纵接口可以包括摇杆、轨迹球、滑块、油门、按钮、拨动开关、控制杆、触摸屏、鼠标、或用户输入的任何其他已知部件。在其中人类驾驶员输入是经由人类驾驶员与不会产生明显的力反馈机会的操纵接口（诸如但不限于涉及鼠标或触摸屏作为人类驾驶员输入的主要部件的变型）的交互而进行的情况下，自动化操纵***可以经由视觉提示（诸如但不限于显示器上的闪烁或动画）、音频提示（诸如但不限于滴答声、哔哔声或指示性语音记录、所生成的语音、或现场语音）、或触觉提示（诸如但不限于屏幕振动）、或任何其他提示来指示对人类驾驶员输入的抵抗（resistance），这些提示可以向人类驾驶员指示该人类驾驶员输入（其可能与自主输入同时发生）如何与操纵***对立、协作、由操纵***来集成或处置。
在多个说明性变型中，车辆可以配备有可以用任何数量的逻辑模块来编程或与这些逻辑模块通信的多个***，这些逻辑模块被布置成在车辆操纵和行进的范围内自主地应对多个控制区域，包括但不限于车辆加速、车辆制动、自主路径规划、性能能力监测和管理、以及用于对车辆的至少横向控制的自主操纵***。用于自主操纵***的模块的逻辑可以计及车辆的操纵或驾驶中的人类驾驶员协助或干预。
在多个说明性变型中，车辆可以配备有可以用任何数量的逻辑模块来编程或与这些逻辑模块通信的多个***，这些逻辑模块监测车辆的人类驾驶员或乘客的状态。这种***或逻辑模块可以监测生物特征数据，诸如但不限于热讯号或心率、姿势数据（诸如但不限于肩膀的下垂（slumping）或背部的弯弓状（arching））、移动数据（诸如但不限于眼睛的移动、嘴部的静止或脚部的移动）、排放数据（诸如但不限于声音或气体排放）、组件交互数据（诸如但不限于触摸的亮度或抓握强度）、或手势数据。可以用于确定人类驾驶员的专注性（attentiveness）的任何数据可以由这种***来收集，并且由这种模块使用适当的传感器、***或相机来处理，这些传感器、***或相机诸如但不限于气体成分传感器、任何种类的触摸或压力传感器、声音传感器或麦克风、红外相机、超声***或雷达***。重要的是，可以对相机收集的任何图像进行图像分析以便确定如下事物：这些事物诸如但不限于嘴部的静止、眼睛的移动、肩膀的下垂、脚部的移动、背部的弯弓状、或驾驶员的手势。
在多个说明性变型中，车辆的***或组件或其任何组合可以通过软件或机器逻辑来根据逻辑模块进行操作。在这种情况下，任何数量的模块都可以组合在一起或分解成较小的模块。
在多个说明性变型中，人类驾驶员监测***可能检测到人类驾驶员已经由于变得昏昏欲睡或分心或以其他方式而变得疏忽于驾驶车辆的任务，并且确定摇动（jolt）该人类驾驶员使其回到专注的状态是合适的。在一些这种情况下，可以通过改变车辆在横向或纵向方向上的加速度来影响对驾驶员的这种摇动。在一些情况下，还可以通过快速地改变人类驾驶员座椅的位置或取向、或者以可能会警告该人类驾驶员并且使其重新集中精力的任何其他方式来实现这种摇动。
在多个说明性变型中，车辆可以配备有自主操纵***，该自主操纵***可以经由如下***来自主地控制车辆的横向移动：这些***诸如但不限于操纵***、引擎控制***、制动***、传动***或任何其他车辆***。在一些这种情况下，人类驾驶员监测***可能检测到人类驾驶员已经变得疏忽于驾驶车辆的任务，并且可以开始使该车辆在驾驶车道内回旋滑，以便对人类驾驶员产生横向力，从而警告已经被确定为疏忽于驾驶车辆的任务的人类驾驶员并且使其重新集中精力。
在多个说明性变型中，车辆可以配备有能够主动地改变车辆姿态的主动悬架***，并且人类驾驶员监测***可以经由该主动悬架***来主动地改变车辆姿态。在一些这种情况下，人类驾驶员监测***可能检测到人类驾驶员已经变得疏忽于驾驶车辆的任务，并且经由该主动悬架***来改变车辆的姿态，以便警告已经被人类驾驶员监测***确定为疏忽于驾驶车辆的任务的人类驾驶员并且使其重新集中精力。在一些这种情况下，车辆的自主操纵***可以计及并且减轻该姿态改变可能引起的对操纵的任何改变，即使在被警告并且使得重新集中精力的人类驾驶员重新承担起驾驶车辆的任务时亦如此。作为非限制性示例，如果由人类驾驶员监测***做出的车辆姿态中的改变是前部和后部驾驶员侧悬架的下降（相对低于前部和后部乘客侧上的悬架），则这可以给人类驾驶员造成下落感，但是也可能由于悬架差别而使得车辆向左或向右转向（veer）。在这种情况下，自主操纵***可以计及任何这种转向，并且操纵该车辆使得其维持其姿态改变前的导向（bearing）。此外，如果在人类驾驶员监测***补救该悬架差别之前，人类驾驶员经由与至少一个操纵接口的交互而重新承担起驾驶车辆的任务，则自主操纵***可以通过自适应地维持针对操纵接口的原始位置或中心位置的径直导向来辅助人类驾驶员操纵该车辆。作为非限制性示例，在其中人类驾驶员通过其重新承担起驾驶任务的至少一个操纵接口是手轮的情况下，自主驾驶***可以通过确保每当手轮居中时该车辆都在径直导向上行进，从而在所描述的姿态改变警告过程期间辅助人类驾驶员。
在多个说明性变型中，车辆可以配备有制动***，该制动***被构造和配置成使车辆的至少一个可操纵车轮或至少一个从动车轮制动。在一些这种情况下，人类驾驶员监测***可能检测到人类驾驶员已经变得疏忽于驾驶车辆的任务，并且可以使至少一个可操纵车轮或从动车轮制动以改变车辆的加速度，以便警告已经被确定为疏忽于驾驶车辆的任务的人类驾驶员并且使其重新集中精力。在一些这种情况下，车轮可以是从动车轮和可操纵车轮，并且可以由制动***来制动。
在多个说明性变型中，车辆可以配备有变速器，该变速器被构造和布置成改变引擎轴与驱动轴的齿轮比（gear ratio），从而改变至少一个从动车轮的每分钟旋转，以便警告已经被人类驾驶员监测***确定为疏忽于驾驶车辆的任务的人类驾驶员并且使其重新集中精力。在一些这种情况下，人类驾驶员监测***可能检测到人类驾驶员已经变得疏忽于驾驶车辆的任务，并且可以利用变速器以影响至少一个从动车轮的每分钟旋转的方式来换挡，以便警告已经被确定为疏忽于驾驶车辆的任务的人类驾驶员并且使其重新集中精力。
在多个说明性变型中，人类驾驶员监测***可能检测到人类驾驶员已经变得疏忽于驾驶车辆的任务，并且可以将这一点传递给车辆的任何数量的***或模块。与引擎控制有关的模块可以促使该引擎调整被递送到至少一个从动车轮的扭矩量，从而影响该从动车轮的加速度，以便在人类驾驶员中产生摇晃的感觉，从而警告已经被确定为疏忽于驾驶车辆的任务的人类驾驶员并且使其重新集中精力。
在多个说明性变型中，车辆还可以配备有自主驾驶***，该自主驾驶***可以包括自主操纵***、以及可以与车辆在任何方向上的移动有关的任何其他***，诸如但不限于信令***、自主路径规划和跟随***、巡航***、盲点管理***、法律合规***、悬架***、碰撞避免***等。在一些这种情况下，人类驾驶员监测***可能检测到人类驾驶员已经变得疏忽于驾驶车辆的任务，并且可以以适合于警告已经被确定为疏忽于驾驶车辆的任务的人类驾驶员并且使其重新集中精力的方式来利用包括自主驾驶***的任何***。
在多个说明性变型中，为了警告人类驾驶员并且使其重新集中精力而做出的任何改变可以在警示序列之后进行，警示序列诸如但不限于可听警报，诸如但不限于可以随着在车辆座舱中播放而增加响度的钟鸣噪声（chiming noise）。在一些情况下，为了警告人类驾驶员并且使其重新集中精力而做出的改变可以在一个或多个车辆组件（诸如但不限于座椅或操纵接口）的振动之后进行。这种振动或嗡嗡声也可以随着其发生而增加强度。任何这种先前警示序列还可以继续进行，或者与意图警告疏忽的人类驾驶员并且使其重新集中精力的改变同时发生。
在多个说明性变型中，可以利用本公开中描述的任何数量的方法来警告专注的人类驾驶员承担起驾驶车辆的任务，而不管该车辆尚未被人类驾驶员监测***确定为疏忽于驾驶车辆的任务的事实。在一些这种情况下，这可能会发生，这是因为车辆已经使用了任何数量的车辆模块、***、组件、相机或传感器以确定该车辆出于如下原因而需要人类引领者（pilot）对车辆路径的即将到来的部分进行导航：这些原因诸如但不限于检测到车辆的自主驾驶***要导航的特别复杂或困难的道路部分（诸如但不限于回旋弯或出口坡道）、检测到恶劣天气、或可能不利地影响车辆模块、***、组件、相机或传感器的功能的任何其他大气状况（诸如但不限于烟雾、水、雪、冰、电磁干扰、或已知不利地影响车辆模块、***、组件、相机或传感器的功能的任何其他状况）。在一些情况下，由于不管行进状况如何都会发生、但仍然不利地影响车辆模块、***、组件、相机或传感器的功能的***故障，可以利用本公开中已经描述的任何数量的方法来通知专注的驾驶员承担起驾驶车辆的任务，而不管该车辆尚未被人类驾驶员监测***确定为疏忽于驾驶车辆的任务的事实。
在多个说明性变型中，车辆可以配备有任何数量的传感器或相机，它们被配置成检测车辆行进的稳定性或安全性中的改变。这种传感器或相机可以用作用于确保关于车辆行进的车辆稳定性或安全性的***或模块的一部分。在一些这种情况下，如果为了警告人类驾驶员并且使其重新集中精力而做出的改变被这种***确定为很可能导致车辆的不稳定、或车辆行进安全性中的降低，则可以避免、最小化或减弱该改变。
现在参考图1中描绘的说明性变型，示出了描述用于警告疏忽的人类驾驶员或者使其重新集中精力的方法的逻辑流程的流程图。所示的过程中的至少一个可以彼此同时地运行。在循环103的第一过程101中，使用至少一个传感器或相机来收集与人类驾驶员对驾驶任务的专注性有关的数据。在循环103内的第二过程102中，人类驾驶员监测***（未示出）分析与人类驾驶员对驾驶任务的专注性有关的数据。当循环103连续地运行时，连续地检查条件104以确定人类驾驶员（未示出）是否已经变得疏忽于驾驶任务。如果条件104被解析为否定，则循环103可以简单地继续运行。如果条件104被回答为肯定，则过程105可以收集和分析关于车辆（未示出）在其中驾驶的环境的数据。该数据收集和分析可以通过主动地轮询（poll）用于车辆的环境传感器（未示出）、或者通过访问已经经由用于这种数据的存储器或存储***或者经由用于这种数据的电子总线可获得的数据而发生。取决于根据过程105对环境数据的分析，在过程106中选择并且开始用于警告人类驾驶员并且使其重新集中精力的至少一个适当动作。过程106中的用于警告人类驾驶员并且使其重新集中精力的潜在适当动作可以包括但不限于：开始针对车辆的回旋滑机动、施加任何时间量的车辆制动、使车辆在任何时间量内加速、经由车辆变速器来改变齿轮比、改变车辆姿态、改变人类驾驶员座椅的位置、或可能想得到地警告人类驾驶员并且使其重新集中精力的任何其他动作。
现在参考图2中的说明性变型，在第一步骤201中，人类驾驶员监测***可以包括至少一个相机或传感器202，并且可以确定驾驶员203已经变得疏忽于驾驶车辆204的任务。在第二步骤205中，响应于确定人类驾驶员203已经变得疏忽，人类驾驶员监测***可以以其自己或经由任何适当车辆***来使车辆204的至少一侧上的车辆主动悬架206下降，并且还可以使车辆204的相对侧上的主动悬架206升高。这可以在驾驶员203中产生下落或跳跃的感觉，以试图警告驾驶员203并且使其重新集中精力。该主动悬架206操控可以在车辆204的同一侧上重复地发生和复位，或者在车辆204的相对侧之间振荡，直到在步骤207中，包括相机或传感器202的人类驾驶员监测***确定驾驶员203已经被警告并使得重新集中精力并且专注于驾驶任务。
现在参考图3中描绘的说明性变型，在第一步骤301中，人类驾驶员监测***310可以包括至少一个相机或传感器306，并且可以确定人类驾驶员307已经变得疏忽于驾驶车辆308的任务。在该说明性变型中，相机或传感器306可以是麦克风或生物特征传感器，它们已经检测到人类驾驶员307的呼吸已经减慢，并且人类驾驶员监测***310已经确定人类驾驶员306已经睡着。在人类驾驶员监测***310做出该确定之后，在第二步骤302中，人类驾驶员监测***可以在驾驶车道305内启动回旋滑机动309，以试图警告人类驾驶员307并且使其重新集中精力。要注意的是，回旋滑机动309与本说明性变型中描绘的回旋滑机动209相比可以更缓和或更激烈。在第三步骤303中，人类驾驶员监测***310经由传感器或相机306检测到人类驾驶员307已经被警告并使得重新集中精力，并且促使该车辆停止回旋滑模式209并且在驾驶车道305内开始顺直（straightening-out）机动311。在第四步骤304中，人类驾驶员监测***310可以经由相机或传感器306检测到人类驾驶员307已经承担起驾驶车辆308的任务，并且停止针对人类驾驶员307的所有警告和重新集中精力动作。
对变型的以下描述仅仅是对被认为在本发明范围内的组件、元件、动作、产品和方法的说明，并且绝不意图通过所具体公开或未明确阐述的内容来限制这种范围。本文中描述的组件、元件、动作、产品和方法可以除本文中明确描述之外的那样被组合和重新布置，并且仍然被认为在本发明的范围内。
变型1可以包括一种方法，所述方法包括：提供用于车辆的人类驾驶员监测***和人类驾驶员摇动***；使用人类驾驶员监测***来监测人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象；以及摇动所述人类驾驶员。
变型2可以包括变型1或3-14中的任何方法，其中摇动所述车辆驾驶员在车辆座舱内产生警告信号之后进行。
变型3可以包括变型2或4-14中的任何方法，其中所述警告信号是可听警报。
变型4可以包括变型1-3或5-14中的任何方法，其中人类驾驶员监测***至少包括相机。
变型5可以包括变型1-4或6-14中的任何方法，其中所述相机是红外相机。
变型6可以包括变型1-5或7-14中的任何方法，其中人类驾驶员监测***至少包括嵌入在车辆组件、车辆内饰元件、或车辆饰物元件中的压力传感器。
变型7可以包括变型1-6或8-14中的任何方法，其中车辆进一步包括主动悬架***，并且其中使用人类驾驶员摇动***来摇动所述人类驾驶员包括：使用主动悬架来改变车辆的姿态。
变型8可以包括变型1-7或9-14中的任何方法，其中车辆处于运动中，并且车辆的运动包括纵向车辆加速度分量和横向车辆加速度分量。
变型9可以包括变型1-8或10-14中的任何方法，其中使用人类驾驶员摇动***来摇动所述人类驾驶员包括：改变纵向车辆加速度分量。
变型10可以包括变型1-9或11-14中的任何方法，其中使用人类驾驶员摇动***来摇动所述人类驾驶员包括：改变横向车辆加速度分量。
变型11可以包括变型1-10或12-14中的任何方法，其中使用人类驾驶员监测***来监测所述人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象包括：检测所述人类驾驶员已经闭上了其眼睛。
变型12可以包括变型1-11或13-14中的任何方法，其中使用人类驾驶员监测***来监测所述人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象包括：检测所述人类驾驶员已经减慢了其呼吸。
变型13可以包括变型1-12或14的任何方法，其中使用人类驾驶员监测***来监测所述人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象包括：检测所述人类驾驶员已经转移了其视线。
变型14可以包括变型1-13中的任何方法，其中使用人类驾驶员监测***来监测所述人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象包括：检测所述人类驾驶员已经垂下了其肩膀。
变型15可以包括一种产品，所述产品包括：用于在车辆中使用的人类驾驶员监测***，其被构造和布置成监测人类驾驶员以及确定所述人类驾驶员是否疏忽于驾驶车辆的任务，并且进一步被构造和布置成与至少一个车辆***进行通信，以及至少基于对所述人类驾驶员是否疏忽于驾驶车辆的任务的检测、经由与至少一个其他车辆***的通信来影响至少一个可操纵车轮或至少一个从动车轮的加速度的改变。
变型16可以包括变型15的产品，其中经由与至少一个其他车辆***的通信来改变所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮的加速度包括：进行通信以便通过向车辆操纵***发信号通知以相对于径直导向在横向方向上操纵所述至少一个可操纵车轮，来影响所述可操纵车轮在横向方向上的加速度的改变。
变型17可以包括变型15的产品，其中经由与至少一个其他车辆***的通信来改变所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮的加速度包括：进行通信以便通过向车辆引擎***发信号通知以增加由车辆电动机提供给所述从动车轮的扭矩量，来影响所述从动车轮的加速度的改变。
变型18可以包括变型15的产品，其中人类驾驶员监测***进一步被构造和布置成与驾驶摩擦估计***进行通信，其中驾驶表面摩擦估计***被构造和布置成估计所述至少一个从动车轮或可操纵车轮中的至少一个的驾驶表面摩擦，并且其中人类驾驶员监测***被构造和布置成：至少基于对所述人类驾驶员是否疏忽于驾驶车辆的任务的确定、以及所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮中的至少一个的摩擦估计，经由与至少一个其他车辆***的通信来影响所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮的加速度的改变。
变型19可以包括变型15的产品，其中人类驾驶员监测***进一步被构造和布置成与用于检测不利驾驶环境的至少一个车辆***或模块进行通信，并且其中人类驾驶员监测***被构造和布置成：至少基于对不利驾驶环境的检测、经由与至少一个其他车辆***的通信来影响所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮的加速度的改变，而不管所述人类驾驶员是否被人类驾驶员监测***确定为疏忽于驾驶任务。
变型20可以包括一种方法，所述方法包括：提供至少一个从动车轮和可操纵车轮、人类驾驶员监测***、驾驶表面摩擦估计***、以及制动***，所述至少一个从动车轮和可操纵车轮被构造和布置成由车辆电动机所提供的扭矩来驱动并且还由操纵***来操纵，所述制动***被构造和布置成使所述至少一个从动车轮或可操纵车轮中的至少一个制动；使用人类驾驶员监测***来检测人类驾驶员已经变得疏忽于驾驶车辆的任务；使用驾驶表面摩擦估计***来估计所述至少一个从动车轮或可操纵车轮中的至少一个的驾驶表面摩擦；以及至少基于对所述人类驾驶员的疏忽性的检测、以及所述至少一个从动车轮或可操纵车轮中的至少一个的摩擦估计，来改变所述至少一个从动车轮或可操纵车轮的加速度。
对本发明范围内的所选变型的以上描述在性质上仅仅是说明性的，并且因此其变型或变化不应被视为脱离本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
提供用于车辆的人类驾驶员监测***和人类驾驶员摇动***；
使用人类驾驶员监测***来监测人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象；以及
使用人类驾驶员摇动***来摇动所述人类驾驶员。
2.根据权利要求1所述的方法，其中使用人类驾驶员摇动***来摇动所述人类驾驶员在车辆座舱内产生警告信号之后进行。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述警告信号是可听警报。
4.根据权利要求1所述的方法，其中人类驾驶员监测***至少包括相机。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述相机是红外相机。
6.根据权利要求1所述的方法，其中人类驾驶员监测***至少包括嵌入在车辆组件、车辆内饰元件、或车辆饰物元件中的压力传感器。
7.根据权利要求1所述的方法，其中车辆进一步包括主动悬架***，并且其中使用人类驾驶员摇动***来摇动所述人类驾驶员包括：使用所述主动悬架来改变车辆的姿态。
8.根据权利要求1所述的方法，其中车辆处于运动中，并且车辆的运动包括纵向车辆加速度分量和横向车辆加速度分量。
9.根据权利要求8所述的方法，其中使用人类驾驶员摇动***来摇动所述人类驾驶员包括：改变纵向车辆加速度分量。
10.根据权利要求8所述的方法，其中使用人类驾驶员摇动***来摇动所述人类驾驶员包括：改变横向车辆加速度分量。
11.根据权利要求1所述的方法，其中使用人类驾驶员监测***来监测所述人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象包括：检测所述人类驾驶员已经闭上了其眼睛。
12.根据权利要求1所述的方法，其中使用人类驾驶员监测***来监测所述人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象包括：检测所述人类驾驶员已经减慢了其呼吸。
13.根据权利要求1所述的方法，其中使用人类驾驶员监测***来监测所述人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象包括：检测所述人类驾驶员已经转移了其视线。
14.根据权利要求1所述的方法，其中使用人类驾驶员监测***来监测所述人类驾驶员对驾驶车辆的任务的疏忽性的迹象包括：检测所述人类驾驶员已经垂下了其肩膀。
15.一种产品，包括
用于在车辆中使用的人类驾驶员监测***，其被构造和布置成监测人类驾驶员以及确定所述人类驾驶员是否疏忽于驾驶车辆的任务，并且进一步被构造和布置成与至少一个车辆***进行通信，以及至少基于对所述人类驾驶员是否疏忽于驾驶车辆的任务的检测、经由与至少一个其他车辆***的通信来影响至少一个可操纵车轮或至少一个从动车轮的加速度的改变。
16.根据权利要求15所述的产品，其中经由与至少一个其他车辆***的通信来改变所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮的加速度包括：进行通信以便通过向车辆操纵***发信号通知以相对于径直导向在横向方向上操纵所述至少一个可操纵车轮，来影响所述可操纵车轮在横向方向上的加速度的改变。
17.根据权利要求15所述的产品，其中经由与至少一个其他车辆***的通信来改变所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮的加速度包括：进行通信以便通过向车辆引擎***发信号通知以增加由车辆电动机提供给所述从动车轮的扭矩量，来影响所述从动车轮的加速度的改变。
18.根据权利要求15所述的产品，其中人类驾驶员监测***进一步被构造和布置成与驾驶摩擦估计***进行通信，其中驾驶表面摩擦估计***被构造和布置成估计所述至少一个从动车轮或可操纵车轮中的至少一个的驾驶表面摩擦，并且其中人类驾驶员监测***被构造和布置成：至少基于对所述人类驾驶员是否疏忽于驾驶车辆的任务的确定、以及所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮中的至少一个的摩擦估计，经由与至少一个其他车辆***的通信来影响所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮的加速度的改变。
19.根据权利要求15所述的产品，其中人类驾驶员监测***进一步被构造和布置成与用于检测不利驾驶环境的至少一个车辆***或模块进行通信，并且其中人类驾驶员监测***被构造和布置成：至少基于对不利驾驶环境的检测、经由与至少一个其他车辆***的通信来影响所述至少一个可操纵车轮或所述至少一个从动车轮的加速度的改变，而不管所述人类驾驶员是否被人类驾驶员监测***确定为疏忽于驾驶任务。
20.一种方法，包括：
提供至少一个从动车轮和可操纵车轮、人类驾驶员监测***、驾驶表面摩擦估计***、以及制动***，所述至少一个从动车轮和可操纵车轮被构造和布置成由车辆电动机所提供的扭矩来驱动并且还由操纵***来操纵，所述制动***被构造和布置成使所述至少一个从动车轮或可操纵车轮中的至少一个制动；
使用人类驾驶员监测***来检测人类驾驶员已经变得疏忽于驾驶车辆的任务；
使用驾驶表面摩擦估计***来估计所述至少一个从动车轮或可操纵车轮中的至少一个的驾驶表面摩擦；以及
至少基于对所述人类驾驶员的疏忽性的检测、以及所述至少一个从动车轮或可操纵车轮中的至少一个的摩擦估计，来改变所述至少一个从动车轮或可操纵车轮的加速度。
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