TWI755869B - 具備fcw控制裝置之傾斜車輛 - Google Patents

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Abstract

本發明之傾斜車輛(101)之FCW控制裝置(103)以如下關係1成立之方式進行控制，並以如下關係2或關係3中之至少一者成立之方式進行控制。 關係1：當傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛汽車(201)以位於通過傾斜車輛之車寬方向中央之直線(CL)上的方式存在於傾斜車輛之前方時，FCW控制裝置基於裕度使FCW作動。 關係2：當傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛機車(301)以位於通過傾斜車輛之車寬方向中央之直線(CL)上的方式存在於傾斜車輛之前方時，FCW控制裝置不使FCW作動。 關係3：當傾斜車輛以第1車速直線前進，複數輛機車(301)分別以機車與傾斜車輛之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離成為大於零且小於傾斜車輛之車寬之一半之第1距離(L1)的方式存在於傾斜車輛之前方時，FCW控制裝置不使FCW作動。

Description

具備FCW控制裝置之傾斜車輛
本發明係關於一種具備FCW控制裝置之傾斜車輛(Leaning Vehicle)，該FCW控制裝置搭載於右迴轉時向車輛右方向傾斜、左迴轉時向車輛左方向傾斜之傾斜車體框架，並基於根據障礙物與傾斜車輛之關係所取得之裕度使FCW作動。再者，FCW係Forward Collision Warning(前向碰撞警告)之簡稱。
先前，提出了一種具備FCW控制裝置之傾斜車輛，該FCW控制裝置基於根據障礙物與傾斜車輛之關係所取得之對應於障礙物之裕度，使FCW作動。所謂傾斜車輛係指具有右迴轉時向車輛右方向傾斜、左迴轉時向車輛左方向傾斜之傾斜車體框架的車輛。傾斜車輛例如為機車。
例如，專利文獻1中記載之傾斜車輛之FCW控制裝置搭載於右迴轉時向車輛右方向傾斜、左迴轉時向車輛左方向傾斜之傾斜車體框架。專利文獻1之FCW控制裝置基於障礙物與傾斜車輛之關係，於傾斜車輛之前方設定區域。專利文獻1之FCW控制裝置在傾斜車輛存在於區域內時，使FCW作動。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1] 日本專利特開2009-116882號公開公報
對於如專利文獻1中揭示之具備FCW控制裝置之傾斜車輛，業界期望提高FCW控制裝置之硬體資源之設計自由度。
本發明之目的在於，提供一種能夠提高FCW控制裝置之處理器或記憶體等硬體資源之設計自由度的具備FCW控制裝置之傾斜車輛。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛具有以下構成。其係具備如下FCW控制裝置之傾斜車輛，該FCW控制裝置搭載於右迴轉時向車輛右方向傾斜、左迴轉時向車輛左方向傾斜之傾斜車體框架，並基於根據障礙物與傾斜車輛之關係所取得之裕度使FCW作動。FCW控制裝置以如下關係1成立之方式進行控制，且以如下關係2或關係3中之至少一者成立之方式進行控制。
關係1：當傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛汽車以位於通過傾斜車輛之車寬方向中央之直線上的方式存在於傾斜車輛之前方，且不存在除汽車以外之障礙物時，FCW控制裝置基於根據汽車與傾斜車輛之關係所取得之裕度，使FCW作動。
關係2：當傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛機車以位於通過傾斜車輛之車寬方向中央之直線上的方式存在於傾斜車輛之前方時，無論機車與傾斜車輛之間的傾斜車輛之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置均不使FCW作動。
關係3：當傾斜車輛以第1車速直線前進，複數輛機車分別以機車與傾斜車輛之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離成為大於零且小於傾斜車輛之車寬之一半之第1距離的方式存在於傾斜車輛之前方時，無論複數輛機車之各者與傾斜車輛之間的傾斜車輛之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置均不使FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。FCW控制裝置以上述關係3及如下關係4成立之方式進行控制。
關係4：當傾斜車輛以第1車速直線前進，複數輛機車分別以機車與傾斜車輛之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離成為第1距離的方式存在於傾斜車輛之前方，且不存在除複數輛機車以外之障礙物時，無論複數輛機車之各者與傾斜車輛之間的傾斜車輛之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置均不使FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。FCW控制裝置以上述關係3及如下關係5成立之方式進行控制。
關係5：當傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，複數輛機車分別以機車與傾斜車輛之間的傾 斜車輛之車寬方向上之距離成為第1距離的方式，存在於汽車之後方且傾斜車輛之前方，並且不存在除1輛汽車及複數輛機車以外之障礙物時，無論汽車與傾斜車輛之間的傾斜車輛之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置均不使FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。FCW控制裝置以上述關係3及如下關係6成立之方式進行控制。
關係6：當傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，1輛機車以機車與傾斜車輛之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離成為第1距離的方式，存在於汽車之後方且傾斜車輛之前方，並且不存在除1輛汽車及1輛機車以外之障礙物時，FCW控制裝置基於根據汽車與傾斜車輛之關係所取得之裕度，使FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。傾斜車輛具有檢測傾斜車輛前方之物體之前方檢測裝置、或自其他車接收與其他車之位置資訊相關之信號之車車間通信裝置中之至少一者。FCW控制裝置基於前方檢測裝置或車車間通信裝置中之至少一者所取得之資訊，取得根據傾斜車輛前方之物體與傾斜車輛之關係、及障礙物與傾斜車輛之關係所得之裕度。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。FCW控制裝置於傾斜車輛迴轉期間，無論有無障礙物，均不使 FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。FCW控制裝置於傾斜車輛以低於第1車速之第2車速以下之車速行駛期間，無論有無障礙物，均不使FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。FCW控制裝置以如下關係7成立之方式進行控制。
關係7：當傾斜車輛以第1車速直線前進，複數輛機車分別以通過傾斜車輛之車寬方向之中央之直線與機車之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離成為大於零且小於傾斜車輛之車寬之一半之第2距離的方式存在於傾斜車輛之前方時，無論複數輛機車之各者與傾斜車輛之間的傾斜車輛之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置均不使FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。FCW控制裝置以如下關係8成立之方式進行控制。
關係8：當傾斜車輛以第1車速直線前進，複數輛機車分別以通過傾斜車輛之車寬方向之中央之直線與機車之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離成為第2距離的方式存在於傾斜車輛之前方，且不存在除複數輛機車以外之障礙物時，無論複數輛機車之各者與傾斜車輛之間的傾斜車輛之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置均不使FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下 構成。FCW控制裝置以如下關係9成立之方式進行控制。
關係9：當傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，複數輛機車分別以通過傾斜車輛之車寬方向之中央之直線與機車之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離成為第2距離之方式，存在於汽車之後方且傾斜車輛之前方，並且不存在除1輛汽車及複數輛機車以外之障礙物時，無論汽車與傾斜車輛之間的傾斜車輛之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置均不使FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。FCW控制裝置以如下關係10成立之方式進行控制。
關係10：當傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，1輛機車以通過傾斜車輛之車寬方向之中央之直線與機車之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離成為第2車間距離的方式，存在於汽車之後方且傾斜車輛之前方，並且不存在除1輛汽車及1輛機車以外之障礙物時，FCW控制裝置基於根據汽車與傾斜車輛之關係所取得之裕度，使FCW作動。
本發明之一實施方式之具備FCW控制裝置之傾斜車輛亦可具有以下構成。FCW控制裝置以如下關係11成立之方式進行控制。
關係11：當傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，1輛機車以通過傾斜車輛之車寬方向之中央之直線與機車之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離成為第2距離的方 式，存在於汽車之後方且傾斜車輛之前方，並且不存在除1輛汽車及1輛機車以外之障礙物時，無論汽車與傾斜車輛之間的傾斜車輛之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置均不使FCW作動。
機車等傾斜車輛與汽車等不傾斜之車輛相比，車寬(車輛左右方向之大小)較小。因此，傾斜車輛之騎乘者可選擇1條車道內傾斜車輛所行駛之位置。即，與汽車等不傾斜之車輛相比，傾斜車輛於車道內之行駛位置之自由度較大。因此，複數輛傾斜車輛能夠於車道內密集行駛。所謂複數輛傾斜車輛密集行駛係指3輛以上之傾斜車輛密集行駛。如關係3所示之於自車之前方存在複數輛機車，複數輛機車之各者與自車之間的自車之車寬方向上之距離為大於零且小於自車之車寬之一半之第1距離的狀況，即為包括自車在內之複數輛傾斜車輛正密集行駛之狀況。
於傾斜車輛之後方行駛之傾斜車輛因行駛位置之自由度較高，故能夠於前方行駛之傾斜車輛之斜後方行駛，而並非在其正後方行駛。傾斜車輛之騎乘者亦設想超過前方行駛之傾斜車輛之可能性，便更傾向於在前方行駛之傾斜車輛之斜後方行駛。然而，於複數輛傾斜車輛密集行駛之情形時，行駛位置之選擇自由度降低。因此，當複數輛傾斜車輛密集行駛時，不得不於其他傾斜車輛之正後方行駛之情形增多。反言之，行駛位置之自由度較高之傾斜車輛特意於其他傾斜車輛之正後方行駛之狀況很可能係複數輛傾斜車輛正密集行駛之狀況。因此，如關係2所示之於自車之前方存在1輛機車，且該機車存在於通過自車之車寬方向中央之直線上的狀況， 很可能係包括自車在內之複數輛傾斜車輛正密集行駛之狀況。
FCW控制裝置基於根據自車(傾斜車輛)之前方存在之障礙物與自車之關係所取得之裕度使FCW作動。於FCW控制裝置以關係3成立之方式進行控制之情形時，FCW控制裝置於複數輛傾斜車輛正密集行駛之狀況下不使FCW作動。於FCW控制裝置以關係2成立之方式進行控制之情形時，FCW控制裝置於複數輛傾斜車輛很可能正密集行駛之狀況下不使FCW作動。FCW進行作動以使騎乘者注意到，自車已接近障礙物，需要騎乘者進行操作。於複數輛傾斜車輛密集行駛時，最前車後方之傾斜車輛之騎乘者要注意周圍之狀況。因此，於複數輛傾斜車輛密集行駛之狀況下，最前車後方之傾斜車輛之騎乘者不需要FCW之作動。
於複數輛傾斜車輛密集行駛時，因最前車後方之傾斜車輛周圍之狀況較為複雜，故難以判定是否需要最前車後方之傾斜車輛之騎乘者進行操作。即，難以判定是否使FCW作動。即便於複數輛傾斜車輛密集行駛之狀況下，為了高精度地判定是否需要騎乘者進行操作，例如，如專利文獻1之FCW控制裝置般，需要將多種資料用於判定，或提高判定所使用之資料之檢測精度。因此，於複數輛傾斜車輛正密集行駛之狀況或複數輛傾斜車輛很可能正密集行駛之狀況下，不使FCW作動，藉此能夠減少FCW之作動之判定所使用之資料種類，或降低FCW之作動之判定所使用之資料之檢測精度。因此，能夠使用處理性能較低或記憶體容量較小之硬體資源。結果為能夠提高FCW控制裝置之硬體資源之設計自由度。
[傾斜車輛]
再者，本發明及實施方式中之傾斜車輛具備至少1個前輪及至少1個後輪。傾斜車輛亦可具備2個前輪及1個後輪、或2個後輪。傾斜車輛亦可具備1個前輪及1個後輪、或2個後輪。傾斜車輛可前輪為轉向輪，亦可後輪為轉向輪。再者，本發明及實施方式中之傾斜車輛具備驅動源。驅動源可為引擎，亦可為用電驅動之馬達，還可為具備兩者之混合驅動源。傾斜車輛之傾斜車體框架係傾斜車輛中主要承受應力之構件。傾斜車體框架可由複數個零件組合而成，亦可一體成型。
[FCW控制裝置]
再者，本發明及實施方式中，所謂FCW控制裝置使FCW作動，並非是指使FCW控制裝置之程式動作，而是指進行向騎乘者報知之處理。所謂FCW控制裝置「不使FCW作動」係指不進行向騎乘者報知之處理。於FCW控制裝置「不使FCW作動」時，FCW控制裝置之程式可進行動作，亦可不進行動作。
再者，本發明及實施方式中之FCW控制裝置不使FCW作動之狀況除本發明及實施方式中記載之狀況以外，不受限制。例如，於與本發明之關係3類似之以下狀況中，FCW控制裝置亦可不使FCW作動。該狀況係指：傾斜車輛(自車)以第1車速直線前進，複數輛機車分別以機車與傾斜車輛之間的傾斜車輛之車寬方向上之距離大於零且為第1距離以下的方式存在於傾斜車輛之前方。
[報知裝置]
再者，本發明及實施方式中之FCW控制裝置電性連接於向騎乘者報知之報知裝置。FCW控制裝置藉由控制報知裝置來使FCW作動。報知裝置針對騎乘者之聽覺、視覺、觸覺、或嗅覺中之至少1種進行報知。報知裝置例如亦可組合視覺、聽覺、觸覺及嗅覺中之2種以上進行報知。所謂針對聽覺之報知係指藉由聲音所進行之報知。用於報知之聲音例如可為如電磁蜂鳴器所產生之單純之聲音，亦可為曲調，還可為人工之聲音。所謂針對視覺之報知係指例如藉由光所進行之報知。所謂針對觸覺之報知係指例如藉由振動所進行之報知。例如，可由握把產生振動，亦可由座部產生振動。產生振動之機構可為報知裝置之專用機構，亦可為刹車或驅動源。振動可僅振動1次，亦可連續地或間斷地進行複數次振動。振動可為週期性，亦可為非週期性。
[裕度相關感測器]
再者，本發明及實施方式中之FCW控制裝置電性連接於取得根據障礙物與傾斜車輛(自車)之關係所取得之裕度時所需的裕度相關感測器。FCW控制裝置基於裕度相關感測器所取得之資訊，取得根據障礙物與傾斜車輛之關係所得之裕度。裕度相關感測器可為前方檢測裝置或車車間通信裝置中之至少一者。前方檢測裝置檢測傾斜車輛(自車)前方之物體。前方檢測裝置係拍攝傾斜車輛前方之物體之攝像機、毫米波雷達、光達(LIDAR)、或其等之任意組合等。車車間通信裝置自其他車接收與其他車之位置資訊相關之信號。
[根據障礙物與傾斜車輛之關係所取得之裕度]
再者，所謂本發明及實施方式中之「根據障礙物與傾斜車輛之關係所取得之裕度」係指對應於障礙物時之裕度。裕度例如係基於障礙物與傾斜車輛之相對速度等而取得。裕度係數值、類比信號之強弱等資訊。所謂裕度高於基準，意指相較於基準留有餘裕。再者，基準可依照各種傾斜車輛事先設定。又，亦可基於各種感測器所取得之信號進行修正或學習。再者，裕度可為直接表示裕度之資訊，亦可為間接表示裕度之資訊、例如與裕度有相互關係之資訊。所謂取得裕度，意指取得直接表示裕度之資訊或間接表示裕度之資訊。
[機車或汽車存在於直線上]
再者，本發明及實施方式中，所謂「機車存在於直線上」，意指於俯視下機車與直線重疊。機車之車輪可位於直線上，亦可不位於直線上。本發明及實施方式中，所謂「汽車存在於直線上」，意指於俯視下汽車與直線重疊。汽車之車輪可位於直線上，亦可不位於直線上。又，「存在於直線上」可替換成「位於直線上」。
[機車及汽車]
再者，本發明及實施方式中之機車包含速克達、附原動機之機車、及附踏板之輕型機車。再者，本發明及實施方式中之汽車包含客車、公共汽車或卡車等大型車輛。
[複數輛機車]
再者，本發明及實施方式中之複數輛機車可存在於通過傾斜車輛(自 車)之車寬方向中央之直線之右方及左方，亦可僅存在於直線之右方，還可僅存在於直線之左方。
再者，本發明及實施方式之關係3~5及關係7~9中之「複數輛機車」之數量可為2輛以上，亦可為3輛以上，還可為4輛以上。「複數輛機車」之數量例如可為2輛，亦可為3輛，還可為4輛。
再者，本發明及實施方式之關係3~5及關係7~9中之「複數輛機車」之數量可相同亦可不同。
[障礙物]
再者，本發明及實施方式之關係2中，可存在除1輛機車以外之障礙物，亦可不存在。但於關係2中，不存在位於1輛機車與傾斜車輛之間之障礙物。
本發明及實施方式之關係3及關係7中，可存在除複數輛機車以外之障礙物，亦可不存在。但於關係3及關係7中，不存在位於複數輛機車後方之障礙物。
再者，本發明及實施方式中，所謂「不存在障礙物」，意指至少於在兩側距離通過傾斜車輛(自車)之車寬方向中央之直線10m、在傾斜車輛之行進方向上距離傾斜車輛100m之範圍內不存在障礙物。
[迴轉]
再者，本發明及實施方式中，所謂「迴轉」，並不限定於在交叉口轉彎之行為、或於彎曲車道上行駛之行為。「迴轉」亦包括於直線車道內變更行進方向之行為。「迴轉」亦包括以變更所行駛之車道之方式變更行進 方向之行為。於傾斜車輛(自車)迴轉中不使FCW作動之FCW控制裝置電性連接於取得與傾斜車輛之迴轉相關之資訊之迴轉相關感測器。迴轉相關感測器例如可為IMU(Inertial Measurement Unit，慣性測量裝置)、檢測轉向角或轉向轉矩之感測器、GPS(Global Positioning System，全球定位系統)、用以自圖像取得迴轉相關之資訊的攝像機等感測器。又，亦可為該等感測器之組合。例如，亦可基於滾轉率與偏航率兩者判定迴轉。亦可基於滾轉率或偏航率判定迴轉。
[具體方法]
再者，關於本發明及實施方式中之FCW控制裝置及具備其之傾斜車輛之硬體構成之詳情，本說明書中並未記述。本發明及實施方式中之特徵係與控制相關之技術，因此業者應能夠理解，本發明及實施方式中記載之具備FCW控制裝置之傾斜車輛可使用具備專利文獻1中記載之FCW控制裝置或其他公知文獻中記載之FCW控制裝置的傾斜車輛之硬體構成來加以實施。
[其他]
再者，所謂本發明及實施方式中之「複數個選項中之至少1個(一者)」，包括由複數個選項所想出之全部組合。複數個選項中之至少1個(一者)可為複數個選項中之任一個，亦可為複數個選項之全部。例如，A、B、或C中之至少1個，可僅為A，亦可僅為B，亦可僅為C，亦可為A與B、A與C、B與C，還可為A、B及C。
於某構成要素之數量在申請專利範圍中未被明確地特定出，而當被翻譯成英語時以單數形式來表示之情形時，本發明亦可具有複數個該構成要素。又，本發明亦可僅具有1個該構成要素。
再者，本發明及實施方式中，「包含(including)、具有(comprising)、具備(having)及其等之衍生詞」之用意在於，除列舉出之項目及其等效物以外，亦包含追加項目。
只要未被另行定義，本說明書及申請專利範圍中所使用之全部用語(包括技術用語及科學用語)具有與本發明所屬業者通常所理解之含義相同之含義。如通常所使用之辭典中定義之用語般的用語應理解為具有與相關技術及本發明之語境下之含義一致之含義，不應以理想化或過度形式化之含義進行解釋。
再者，本發明及實施方式中，「亦可」之類的用語為非排他性之用語。「亦可」之含義為「亦可……，但並不限定於此」。本發明及實施方式中，記載為「亦可」之構成至少發揮藉由請求項1之構成所獲得之上述效果。
再者，於對本發明之實施方式進行詳細說明前，應當理解本發明並不限定於以下說明中記載或附圖所圖示之構成要素之構成及配置之詳情。本發明亦可為除下述實施方式以外之實施方式。本發明亦可為對下述實施方式添加各種變更而得之實施方式。
101:傾斜車輛
102:傾斜車體框架
103:FCW控制裝置
104:裕度相關感測器(前方檢測裝置或車車間通信裝置中之至少一者)
105:報知裝置
201:汽車
301:機車
CL:直線
圖1(1)~(3)係對本發明之一實施方式之傾斜車輛之概要進行說明之圖。
圖2係對本發明之一實施方式之傾斜車輛之概要進行說明之圖。
圖3係對本發明之一實施方式之傾斜車輛之概要進行說明之圖。
圖4係對本發明之一實施方式之傾斜車輛之概要進行說明之圖。
圖5係對本發明之一實施方式之傾斜車輛之概要進行說明之圖。
圖6係對本發明之一實施方式之傾斜車輛之概要進行說明之圖。
圖7係對本發明之一實施方式之傾斜車輛之概要進行說明之圖。
圖8係對本發明之一實施方式之傾斜車輛之概要進行說明之圖。
圖9係對本發明之一實施方式之傾斜車輛之概要進行說明之圖。
圖10係表示本發明之一實施方式之傾斜車輛之FCW控制裝置之處理之一例的流程圖。
以下，參照附圖對本發明之一實施方式之傾斜車輛101進行說明。圖中，U表示傾斜車輛之上方向，D表示傾斜車輛之下方向，L表示傾斜車輛之左方向，R表示傾斜車輛之右方向，F表示傾斜車輛之前方向，Re表示傾斜車輛之後方向。當傾斜車輛101直線前進時，傾斜車輛之左右方向與傾斜車輛之車寬方向相同。
圖1中記載之傾斜車輛101具備FCW控制裝置103，該FCW控制裝置 103搭載於右迴轉時向車輛右方向傾斜、左迴轉時向車輛左方向傾斜之傾斜車體框架102。FCW控制裝置103基於根據障礙物與傾斜車輛101之關係所取得之裕度使FCW作動。FCW控制裝置103以如下關係1成立之方式進行控制，且以如下關係2或關係3中之至少一者成立之方式進行控制。再者，圖1之(1)、(2)及(3)分別表示關係1、關係2及關係3之一例。
關係1：當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，1輛汽車201以位於通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL上的方式存在於傾斜車輛101之前方，且不存在除汽車201以外之障礙物時，FCW控制裝置103基於根據汽車201與傾斜車輛101之關係所取得之裕度，使FCW作動。
關係2：當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，1輛機車301以位於通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL上的方式存在於傾斜車輛101之前方時，無論機車301與傾斜車輛101之間的傾斜車輛101之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置103均不使FCW作動。
關係3：當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，複數輛機車301分別以機車301與傾斜車輛101之間的傾斜車輛101之車寬方向上之距離成為大於零且小於傾斜車輛之車寬W之一半之第1距離L1的方式存在於傾斜車輛101之前方時，無論複數輛機車301之各者與傾斜車輛101之間的傾斜車輛101之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置103均不使FCW作動。
於複數輛傾斜車輛密集行駛之狀況下，最前車後方之傾斜車輛之騎乘者於如無需FCW之作動之關係2般複數輛傾斜車輛很可能正密集行駛之狀況、或如關係3般複數輛傾斜車輛正密集行駛之狀況下，不使FCW作 動，藉此能夠使用處理性能較低或記憶體容量較小之硬體資源。結果為能夠提高FCW控制裝置103之硬體資源之設計自由度。
再者，圖2以後之附圖中記載之傾斜車輛101皆具有與圖1中記載之傾斜車輛101之上述構成相同之構成。
於關係3中，亦可不存在除複數輛機車301以外之障礙物。其相當於本發明中之關係4。
於關係3中，例如，如圖2所示，1輛汽車201亦可以位於通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL上的方式存在於複數輛機車301之前方。其相當於本發明中之關係5。
圖3中記載之傾斜車輛101之FCW控制裝置103以上述關係3與如下關係6成立之方式進行控制。再者，圖3中記載之傾斜車輛101亦可具有與圖2中記載之傾斜車輛101相同之構成。
關係6：當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，1輛汽車201存在於通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL上，1輛機車301以機車301與傾斜車輛101之間的傾斜車輛101之車寬方向上之距離成為第1距離L1的方式，存在於汽車201之後方且傾斜車輛101之前方，並且不存在除1輛汽車201及1輛機車301以外之障礙物時，FCW控制裝置103基於根據汽車201與傾斜車輛101之關係所取得之裕度，使FCW作動。
雖省略圖示，但當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，1輛機車301以機車301與傾斜車輛101之間的傾斜車輛101之車寬方向上之距離成為第 1距離L1的方式存在於傾斜車輛101之前方，且不存在除1輛機車301以外之障礙物時，無論機車301與傾斜車輛101之間的傾斜車輛101之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置103均可不使FCW作動，亦可基於根據機車301與傾斜車輛101之關係所取得之裕度，使FCW作動。
圖4中記載之傾斜車輛101之FCW控制裝置103以如下關係7成立之方式進行控制。再者，圖4中記載之傾斜車輛101亦可具有與圖2或圖3中之至少一者所記載之傾斜車輛101相同之構成。
關係7：當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，複數輛機車301分別以通過傾斜車輛101之車寬方向之中央之直線CL與機車301之間的傾斜車輛101之車寬方向上之距離成為大於零且小於傾斜車輛之車寬W之一半之第2距離L2的方式存在於傾斜車輛101之前方時，無論複數輛機車301之各者與傾斜車輛101之間的傾斜車輛101之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置103均不使FCW作動。
於關係7中，包括傾斜車輛101在內之複數輛傾斜車輛較關係3更為密集地行駛。因此，傾斜車輛101之騎乘者要更確切地注意周圍之狀況。因此，傾斜車輛101之騎乘者不需要FCW之作動。於複數輛傾斜車輛更為密集地行駛之狀況下不使FCW作動，藉此能夠提高FCW控制裝置103之硬體資源之設計自由度。
於關係7中，亦可不存在除複數輛機車301以外之障礙物。其相當於本發明中之關係8。
於關係8中，例如，如圖5所示，1輛汽車201亦可以位於通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL上的方式存在於複數輛機車301之前方。其相當於本發明中之關係9。
圖6中記載之傾斜車輛101之FCW控制裝置103以如下關係10成立之方式進行控制。再者，圖6中記載之傾斜車輛101亦可具有與圖2~圖5中之至少一者所記載之傾斜車輛101相同之構成。
關係10：當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，1輛汽車201存在於通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL上，1輛機車301以通過傾斜車輛101之車寬方向之中央之直線CL與機車301之間的傾斜車輛101之車寬方向上之距離成為第2車間距離的方式，存在於汽車201之後方且傾斜車輛101之前方，並且不存在除1輛汽車201及1輛機車301以外之障礙物時，FCW控制裝置103基於根據汽車201與傾斜車輛101之關係所取得之裕度，使FCW作動。
FCW控制裝置103亦可以如下關係11成立之方式進行控制，來代替以關係10成立之方式進行控制。或者，FCW控制裝置103亦可能夠執行如關係10成立之控制、及如關係11成立之控制兩者。
關係11：當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，1輛汽車201存在於通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL上，1輛機車301以通過傾斜車輛101之車寬方向之中央之直線CL與機車301之間的傾斜車輛101之車寬方向上之距離成為第2距離L2的方式，存在於汽車201之後方且傾斜車輛101之前方，並且不存在除1輛汽車201及1輛機車301以外之障礙物時，無論 汽車201與傾斜車輛101之間的傾斜車輛101之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置103均不使FCW作動。
於關係11中，在傾斜車輛101之前方存在1輛機車301，通過傾斜車輛101之車寬方向之中央之直線CL與機車301之間的傾斜車輛101之車寬方向上之距離為大於零且小於傾斜車輛之車寬W之一半的第2距離L2。此種狀況很可能係包括傾斜車輛101在內之複數輛傾斜車輛正密集行駛之狀況。於複數輛傾斜車輛很可能正密集行駛之狀況下不使FCW作動，藉此能夠提高FCW控制裝置103之硬體資源之設計自由度。
圖7中記載之傾斜車輛101之FCW控制裝置103以如下關係14成立之方式進行控制。再者，圖7中記載之傾斜車輛101亦可具有與圖2~圖6中之至少一者所記載之傾斜車輛101相同之構成。
關係14：當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，1輛機車301以通過傾斜車輛101之車寬方向之中央之直線CL與機車301之間的傾斜車輛101之車寬方向上之距離成為第2距離L2的方式存在於傾斜車輛101之前方，並且不存在除1輛機車301以外之障礙物時，無論機車301與傾斜車輛101之間的傾斜車輛101之行進方向上之距離如何，FCW控制裝置103均不使FCW作動。
FCW控制裝置103亦可以如下關係15成立之方式進行控制，來代替以關係14成立之方式進行控制。或者，FCW控制裝置103亦可能夠執行如關係14成立之控制、及如關係15成立之控制兩者。
關係15：當傾斜車輛101以第1車速V1直線前進，1輛機車301以通過傾斜車輛101之車寬方向之中央之直線CL與機車301之間的傾斜車輛101之車寬方向上之距離成為第2距離L2的方式存在於傾斜車輛101之前方，並且不存在除1輛機車301以外之障礙物時，FCW控制裝置103基於根據機車301與傾斜車輛101之關係所取得之裕度，使FCW作動。
圖1~圖7中之至少一者中記載之傾斜車輛101之FCW控制裝置103亦可於傾斜車輛101迴轉期間，無論有無障礙物，均不使FCW作動。關於傾斜車輛101，例如，FCW控制裝置103亦可基於藉由IMU(慣性測量裝置)檢測出之偏航率與滾轉率，判定傾斜車輛101之迴轉。當傾斜車輛101正在迴轉時，有可能係正在避開障礙物。即，當傾斜車輛101正在迴轉時，有可能騎乘者已經在根據周圍之狀況進行必要之操作。因此，當傾斜車輛101正在迴轉時，難以判定是否需要傾斜車輛101之騎乘者進行操作。即，難以判定是否使FCW作動。於難以進行此種判定之狀況下，藉由不使FCW作動，能夠進一步減少FCW之作動之判定所使用之資料種類，或進一步降低FCW之作動之判定所使用之資料之檢測精度。因此，能夠使用處理性能更低或記憶體容量更小之硬體資源。結果為能夠進一步提高FCW控制裝置103之硬體資源之設計自由度。
圖8中記載之傾斜車輛101之FCW控制裝置103於傾斜車輛101以低於第1車速V1之第2車速V2以下之車速行駛期間，無論有無障礙物，均不使FCW作動。第2車速V2例如可為10Km/h。再者，圖8中記載之傾斜車輛101亦可具有與圖2~圖7中之至少一者所記載之傾斜車輛101相同之構 成。當傾斜車輛101以低速行駛時，不使FCW作動，藉此能夠減少判定是否使FCW作動之機會。因此，能夠進一步減少FCW之作動之判定所使用之資料種類，或進一步降低FCW之作動之判定所使用之資料之檢測精度。因此，能夠使用處理性能更低或記憶體容量更小之硬體資源。結果為能夠進一步提高FCW控制裝置103之硬體資源之設計自由度。
圖9中記載之傾斜車輛101具有裕度相關感測器104。裕度相關感測器104由檢測傾斜車輛101前方之物體之前方檢測裝置、或自其他車接收與其他車之位置資訊相關之信號之車車間通信裝置中之至少一者構成。裕度相關感測器104之位置並不限定於圖9所示之位置。FCW控制裝置103基於裕度相關感測器104所取得之資訊，取得根據傾斜車輛101前方之物體與傾斜車輛101之關係、及障礙物與傾斜車輛101之關係所得之裕度。又，圖9中記載之傾斜車輛101具有向騎乘者報知之報知裝置105。FCW控制裝置103控制報知裝置105來使FCW作動。
圖10係表示圖1中記載之FCW控制裝置103之處理之一例的流程圖。於步驟S1中，FCW控制裝置103不使FCW作動。於步驟S2中，基於自裕度相關感測器104取得之資訊，檢測傾斜車輛101前方之物體。於步驟S3中，判定所檢測出之物體是否包括汽車201。於不包括汽車201之情形時，返回至步驟S1。於包括汽車201之情形時，前進至步驟S4，判定傾斜車輛101之車速是否高於閾值。於車速為閾值以下之情形時，返回至步驟S1。於車速高於閾值之情形時，前進至步驟S5，判定傾斜車輛101是否處於迴轉中。於傾斜車輛101處於迴轉中之情形時，返回至步驟S1。於傾斜 車輛101未處於迴轉中之情形時，前進至步驟S6。於步驟S6中，判定是否能推定出包括自車101在內之複數輛傾斜車輛正密集行駛。於能夠推定出複數輛傾斜車輛正密集行駛之情形時，返回至步驟S1。於能夠推定出複數輛傾斜車輛並未密集行駛之情形時，前進至步驟S7，取得根據汽車201與傾斜車輛101之關係所得之裕度。若於步驟S2中檢測到複數輛汽車201之情形，則取得例如根據最靠近通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL之汽車201與傾斜車輛101之關係所得之裕度。於步驟S8中，判定所取得之裕度是否低於閾值。於裕度為閾值以上之情形時，返回至步驟S1。於裕度低於閾值之情形時，FCW控制裝置103使FCW作動。
步驟S6例如亦可包含至少1輛機車301是否存在於通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL上的判定。於此情形時，當1輛機車301存在於通過傾斜車輛101之車寬方向中央之直線CL上，且1輛汽車201存在於機車301之前方時，FCW控制裝置103基於根據汽車201與傾斜車輛101之關係所取得之裕度，使FCW作動。
再者，於圖10中，不取得根據機車301與傾斜車輛101之關係所得之裕度。因此，FCW控制裝置103不基於根據機車301與傾斜車輛101之關係所取得之裕度使FCW作動。然而，本發明及實施方式中之傾斜車輛亦可基於根據機車與傾斜車輛之關係所取得之裕度，使FCW作動。上述關係14係不取得根據機車與傾斜車輛之關係所得之裕度的情形之一例。上述關係15係基於根據機車與傾斜車輛之關係所取得之裕度使FCW作動的情形之一例。
再者，圖10中，於步驟S9中FCW作動後，FCW控制裝置103使FCW持續作動直至進行至步驟S1為止。然而，FCW控制裝置103亦可於決定使FCW作動之情形時，僅使FCW作動特定時間。
再者，本說明書中之FCW控制裝置包含於作為本案之基礎申請案之日本專利特願2019-175786之說明書中之傾斜車輛用駕駛支援控制裝置中。本說明書中之FCW相當於該申請案之說明書中之警告。本說明書中之報知裝置相當於該申請案之說明書中之警告機構及警告裝置70。
101:傾斜車輛
102:傾斜車體框架
103:FCW控制裝置
201:汽車
301:機車
CL:直線

Claims (13)

  1. 一種具備FCW控制裝置之傾斜車輛，其特徵在於：該FCW控制裝置搭載於右迴轉時向車輛右方向傾斜、左迴轉時向車輛左方向傾斜之傾斜車體框架，並基於根據障礙物與傾斜車輛之關係所取得之裕度使FCW作動；上述FCW控制裝置以如下關係1成立之方式進行控制，且以如下關係2或關係3中之至少一者成立之方式進行控制，關係1：當上述傾斜車輛以第1車速直線前進，1輛汽車以位於通過上述傾斜車輛之車寬方向中央之直線上的方式存在於上述傾斜車輛之前方，且不存在除上述汽車以外之障礙物時，上述FCW控制裝置基於根據上述汽車與上述傾斜車輛之關係所取得之上述裕度，使上述FCW作動；關係2：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，1輛機車以位於通過上述傾斜車輛之車寬方向中央之直線上的方式存在於上述傾斜車輛之前方時，無論上述機車與上述傾斜車輛之間之上述傾斜車輛之行進方向上之距離如何，上述FCW控制裝置均不使上述FCW作動；關係3：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，複數輛機車分別以上述機車與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為大於零且小於上述傾斜車輛之車寬之一半之第1距離的方式存在於上述傾斜車輛之前方時，無論上述複數輛機車之各者與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之行進方向上之距離如何，上述FCW控制裝置均不使上述FCW作動。
  2. 如請求項1之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置以上述關係3及如下關係4成立之方式進行控制，關係4：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，複數輛機車分別以上述機車與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為上述第1距離的方式存在於上述傾斜車輛之前方，且不存在除上述複數輛機車以外之障礙物時，無論上述複數輛機車之各者與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之行進方向上之距離如何，上述FCW控制裝置均不使上述FCW作動。
  3. 如請求項2之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置以上述關係3及如下關係5成立之方式進行控制，關係5：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過上述傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，複數輛機車分別以上述機車與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為上述第1距離的方式，存在於上述汽車之後方且上述傾斜車輛之前方，並且不存在除上述汽車及上述複數輛機車以外之障礙物時，無論上述汽車與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之行進方向上之距離如何，上述FCW控制裝置均不使上述FCW作動。
  4. 如請求項2之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置以上述關係3及如下關係6成立之方式進行控制，關係6：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過上述傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，1輛機車以上述機車與上述傾 斜車輛之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為上述第1距離的方式，存在於上述汽車之後方且上述傾斜車輛之前方，並且不存在除上述汽車及上述機車以外之障礙物時，上述FCW控制裝置基於根據上述汽車與上述傾斜車輛之關係所取得之上述裕度，使上述FCW作動。
  5. 如請求項3之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置以上述關係3及如下關係6成立之方式進行控制，關係6：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過上述傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，1輛機車以上述機車與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為上述第1距離的方式，存在於上述汽車之後方且上述傾斜車輛之前方，並且不存在除上述汽車及上述機車以外之障礙物時，上述FCW控制裝置基於根據上述汽車與上述傾斜車輛之關係所取得之上述裕度，使上述FCW作動。
  6. 如請求項1至5中任一項之傾斜車輛，其具有檢測上述傾斜車輛前方之物體之前方檢測裝置、或自其他車接收與其他車之位置資訊相關之信號之車車間通信裝置中之至少一者，上述FCW控制裝置基於上述前方檢測裝置或上述車車間通信裝置中之至少一者所取得之資訊，取得根據上述傾斜車輛前方之上述物體與上述傾斜車輛之關係、及上述障礙物與上述傾斜車輛之關係所得之上述裕度。
  7. 如請求項1之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置於上述傾斜車輛迴轉期間，無論有無上述障礙物，均不使上述FCW作動。
  8. 如請求項1之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置於上述傾斜車輛以低於上述第1車速之第2車速以下之車速行駛期間，無論有無上述障礙物，均不使上述FCW作動。
  9. 如請求項1之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置以如下關係7成立之方式進行控制，關係7：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，複數輛機車分別以通過上述傾斜車輛之車寬方向之中央之直線與上述機車之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為大於零且小於上述傾斜車輛之車寬之一半之第2距離的方式存在於上述傾斜車輛之前方時，無論上述複數輛機車之各者與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之行進方向上之距離如何，上述FCW控制裝置均不使上述FCW作動。
  10. 如請求項9之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置以如下關係8成立之方式進行控制，關係8：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，複數輛機車分別以通過上述傾斜車輛之車寬方向之中央之上述直線與上述機車之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為上述第2距離的方式存在於上述傾斜車輛之前方，且不存在除上述複數輛機車以外之障礙物時，無論上述複數輛機車之各者與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之行進方向上之距離如何，上述FCW控制裝置均不使上述FCW作動。
  11. 如請求項9之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置以如下關係9成立之方式進行控制，關係9：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過上述傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，複數輛機車分別以通過上述傾斜車輛之車寬方向之中央之上述直線與上述機車之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為上述第2距離的方式，存在於上述汽車之後方且上述傾斜車輛之前方，並且不存在除上述汽車及上述複數輛機車以外之障礙物時，無論上述汽車與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之行進方向上之距離如何，上述FCW控制裝置均不使上述FCW作動。
  12. 如請求項9之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置以如下關係10成立之方式進行控制，關係10：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，1輛汽車存在於通過上述傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，1輛機車以通過上述傾斜車輛之車寬方向之中央之上述直線與上述機車之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為第2車間距離的方式，存在於上述汽車之後方且上述傾斜車輛之前方，並且不存在除上述汽車及上述機車以外之上述障礙物時，上述FCW控制裝置基於根據上述汽車與上述傾斜車輛之關係所取得之上述裕度，使上述FCW作動。
  13. 如請求項9之傾斜車輛，其中上述FCW控制裝置以如下關係11成立之方式進行控制，關係11：當上述傾斜車輛以上述第1車速直線前進，1輛汽車存在於 通過上述傾斜車輛之車寬方向中央之直線上，1輛機車以通過上述傾斜車輛之車寬方向之中央之上述直線與上述機車之間的上述傾斜車輛之車寬方向上之距離成為上述第2距離的方式，存在於上述汽車之後方且上述傾斜車輛之前方，並且不存在除上述汽車及上述機車以外之障礙物時，無論上述汽車與上述傾斜車輛之間的上述傾斜車輛之行進方向上之距離如何，上述FCW控制裝置均不使上述FCW作動。
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