CN112783077A - 一种码垛机的工控*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种码垛机的工控***，其变频调速控制器依次连接接近开关和可编程控制器，所述的可编程控制器端口分别通过接线端子外接码垛机的输送物料的送料台的电机和旋转气缸、夹持物料的机械臂、全方位移动机械臂的移动机构、爪头的驱动机构、转动机构和图形显示触摸屏；所述的图形显示触摸屏设置操作界面，其控制可编程控制器执行指令采用本发明通过送料台将物料同一且不断地输送在指定位置，简化机械臂动作路径，同时机械臂通过多组导轨实现全方位移动，配合可转动的爪头大大地提高码垛效率、提高设备使用寿命、降低维护成本，具有实用性和经济性。
Description
【技术领域】
本发明涉及一种工控***，具体涉及一种码垛机的工控***。
【背景技术】
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。随着现代社会的发展码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。
但是传统的码垛机对程序设计的要求较高，只是依靠机械臂来回单个抓持物料或物料箱，抓起点和摆放点实质上均要设计多个，通过多条甚至交叉的路径进行夹持转移。工作效率低，对于不同的物料或物料箱又需要完全设计路径程序，转动等动作对机械臂的结构损耗也较大，故障率高、使用寿命低。
【发明内容】
为了克服现有的技术的不足，本发明提供一种码垛机的工控***，通过送料台将物料同一且不断地输送在指定位置，简化机械臂动作路径，同时机械臂通过多组导轨实现全方位移动，配合可转动的爪头大大地提高码垛效率、提高设备使用寿命、降低维护成本。
本发明所采用的技术方案是：一种码垛机的工控***，其包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关、接线端子和图形显示触摸屏，外部电源依次连接按钮开关和变频调速控制器，所述的变频调速控制器依次连接接近开关和可编程控制器，所述的可编程控制器端口分别通过接线端子外接码垛机的输送物料的送料台的电机和旋转气缸、夹持物料的机械臂、全方位移动机械臂的移动机构、爪头的驱动机构、转动机构和图形显示触摸屏；所述的图形显示触摸屏设置操作界面，其控制可编程控制器执行指令，所述的可编程控制器执行指令如下：
1)物料从输送线或者其他功能设备对接码垛机的输送物料的送料台进口端，送料台电机工作，电机驱动多组送料辊同步转动，物料自动输送物料至整理功能区；
2)进一步，位于输送道两侧的推送机构将物料推向送料台一侧摆放齐整；
3)进一步，阻挡机构进行相对前后调整，使得物料整齐摆放且不断地输送到指定位置；
4)进一步，全方位移动机械臂的移动机构移动至整理功能区正上方；
5)进一步，夹持物料机械臂行进至物料正上方；
6)进一步，夹持物料机械臂下设的爪头转动至针对物料上的夹持点，同步全方位移动机械臂向下运动，直至爪头行进至物料底部，此时爪头张开夹持物料；
7)进一步，全方位移动机械臂向上运动，夹持物料机械臂向码垛台堆放物料工位左右移动，全方位移动机械臂同步向码垛台堆放物料工位前后移动，同步爪头根据物料摆放工位是否90°旋转；
8)进一步，全方位移动机械臂向下运动直至物料行进至码垛台堆放工位，爪头松开，全方位全方位移动机械臂向上运动进入下一循环。
作为优先，所述的爪头包括前爪、后爪、顶板、调节杆和驱动机构，爪头呈倒凹字形形状，可编程控制器通过接线端子连接驱动机构，驱动机构驱动后爪可相对前爪和顶板移动，以此实现爪头的夹紧和撑开动作。
作为优先，所述的推送机构包括推送板和旋转气缸，所述旋转气缸和送料台固定装配，且旋转气缸的活塞杆与推送板固定装配，可编程控制器通过接线端子连接旋转气缸，当物料在送料台上向前输送时，推送板通过旋转气缸由物料侧面进行挤压或施力调整，将其推送到指定的送料轨道上。
作为优先，所述的阻行机构包括挡板和驱动件，挡板通过驱动件驱动与物料相挡接，转动机构包括旋转气缸，旋转气缸通过接线端子连接可编程控制器，当物料相对宽度或长度较小，且可两两物料同时夹持时，通过设置阻行机构的挡板阻挡位置较前的物料停留在原地，待后方物料至同一起点，同时后方物料也经过推送机构调整使得两物料紧贴并行，再由机械臂夹持。
作为优先，所述的一种码垛机的工控***，其所述送料台上设有若干送料辊，所述送料辊之间通过链条连接，且送料辊通过电机同步转动，电机通过接线端子连接可编程控制器，可编程控制器指令电机转动，电机同步驱动送料辊同步转动。
本发明有益效果是：采用本发明通过送料台将物料同一且不断地输送在指定位置，简化机械臂动作路径，同时机械臂通过多组导轨实现全方位移动，配合可转动的爪头大大地提高码垛效率、提高设备使用寿命、降低维护成本，具有实用性和经济性。
为使更进一步了解本发明的特征和技术内容，详见本发明实施方式，然而所附仅供参考与说明用，并非是对本发明加以限制。
【附图说明】
图1，为本发明结构示意图；
图2，为本发明机械机构示意图。
【具体实施方式】
下面实施例对本发明做进一步说明：
实施例1，如图1、2所示的一种码垛机的工控***，其包括可编程控制器(40)、变频调速控制器(43)、接近开关(44)，按钮开关(42)、接线端子和图形显示触摸屏(41)，外部电源(45)依次连接按钮开关(42)和变频调速控制器(43)，所述的变频调速控制器(43)依次连接接近开关(44)和可编程控制器(40)，所述的可编程控制器(40)端口分别通过接线端子外接码垛机的输送物料的送料台(1)的电机(112)和旋转气缸(26)、夹持物料的机械臂(2)、全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)、爪头(7)的驱动机构(10)、转动机构(11)和图形显示触摸屏(41)；所述的图形显示触摸屏(41)设置操作界面，其控制可编程控制器(40)执行指令，所述的可编程控制器(40)执行指令如下：物料从输送线或者其他功能设备对接码垛机的输送物料的送料台(1)进口端，送料台(1)电机(112)工作，电机(112)驱动多组送料辊(24)同步转动，物料自动输送物料至整理功能区；进一步，位于输送道两侧的推送机构(5)将物料推向送料台一侧摆放齐整；进一步，阻挡机构(6)进行相对前后调整，使得物料整齐摆放且不断地输送到指定位置；进一步，全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)移动至整理功能区正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)行进至物料正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)下设的爪头(7)转动至针对物料上的夹持点，同步全方位移动机械臂(18)向下运动，直至爪头(7)行进至物料底部，此时爪头(7)张开夹持物料；进一步，全方位移动机械臂(18)向上运动，夹持物料机械臂(2)向码垛台(3)堆放物料工位左右移动，全方位移动机械臂(18)同步向码垛台(3)堆放物料工位前后移动，同步爪头(7)根据物料摆放工位是否90°旋转；进一步，全方位移动机械臂(18)向下运动直至物料行进至码垛台(3)堆放工位，爪头(7)松开，全方位全方位移动机械臂(18)向上运动进入下一循环。
实施例2，如图1、2所示的一种码垛机的工控***，其包括可编程控制器(40)、变频调速控制器(43)、接近开关(44)，按钮开关(42)、接线端子和图形显示触摸屏(41)，外部电源(45)依次连接按钮开关(42)和变频调速控制器(43)，所述的变频调速控制器(43)依次连接接近开关(44)和可编程控制器(40)，所述的可编程控制器(40)端口分别通过接线端子外接码垛机的输送物料的送料台(1)的电机(112)和旋转气缸(26)、夹持物料的机械臂(2)、全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)、爪头(7)的驱动机构(10)、转动机构(11)和图形显示触摸屏(41)；所述的图形显示触摸屏(41)设置操作界面，其控制可编程控制器(40)执行指令，所述的可编程控制器(40)执行指令如下：物料从输送线或者其他功能设备对接码垛机的输送物料的送料台(1)进口端，送料台(1)电机(112)工作，电机(112)驱动多组送料辊(24)同步转动，物料自动输送物料至整理功能区；进一步，位于输送道两侧的推送机构(5)将物料推向送料台一侧摆放齐整；进一步，阻挡机构(6)进行相对前后调整，使得物料整齐摆放且不断地输送到指定位置；进一步，全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)移动至整理功能区正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)行进至物料正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)下设的爪头(7)转动至针对物料上的夹持点，同步全方位移动机械臂(18)向下运动，直至爪头(7)行进至物料底部，此时爪头(7)张开夹持物料；进一步，全方位移动机械臂(18)向上运动，夹持物料机械臂(2)向码垛台(3)堆放物料工位左右移动，全方位移动机械臂(18)同步向码垛台(3)堆放物料工位前后移动，同步爪头(7)根据物料摆放工位是否90°旋转；进一步，全方位移动机械臂(18)向下运动直至物料行进至码垛台(3)堆放工位，爪头(7)松开，全方位全方位移动机械臂(18)向上运动进入下一循环。所述的爪头(7)包括前爪、后爪、顶板、调节杆和驱动机构，爪头呈倒凹字形形状，可编程控制器通过接线端子连接驱动机构(11)，驱动机构(11)驱动后爪可相对前爪和顶板移动，以此实现爪头的夹紧和撑开动作。
实施例3，如图1、2所示的一种码垛机的工控***，其包括可编程控制器(40)、变频调速控制器(43)、接近开关(44)，按钮开关(42)、接线端子和图形显示触摸屏(41)，外部电源(45)依次连接按钮开关(42)和变频调速控制器(43)，所述的变频调速控制器(43)依次连接接近开关(44)和可编程控制器(40)，所述的可编程控制器(40)端口分别通过接线端子外接码垛机的输送物料的送料台(1)的电机(112)和旋转气缸(26)、夹持物料的机械臂(2)、全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)、爪头(7)的驱动机构(10)、转动机构(11)和图形显示触摸屏(41)；所述的图形显示触摸屏(41)设置操作界面，其控制可编程控制器(40)执行指令，所述的可编程控制器(40)执行指令如下：物料从输送线或者其他功能设备对接码垛机的输送物料的送料台(1)进口端，送料台(1)电机(112)工作，电机(112)驱动多组送料辊(24)同步转动，物料自动输送物料至整理功能区；进一步，位于输送道两侧的推送机构(5)将物料推向送料台一侧摆放齐整；进一步，阻挡机构(6)进行相对前后调整，使得物料整齐摆放且不断地输送到指定位置；进一步，全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)移动至整理功能区正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)行进至物料正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)下设的爪头(7)转动至针对物料上的夹持点，同步全方位移动机械臂(18)向下运动，直至爪头(7)行进至物料底部，此时爪头(7)张开夹持物料；进一步，全方位移动机械臂(18)向上运动，夹持物料机械臂(2)向码垛台(3)堆放物料工位左右移动，全方位移动机械臂(18)同步向码垛台(3)堆放物料工位前后移动，同步爪头(7)根据物料摆放工位是否90°旋转；进一步，全方位移动机械臂(18)向下运动直至物料行进至码垛台(3)堆放工位，爪头(7)松开，全方位全方位移动机械臂(18)向上运动进入下一循环。所述的推送机构(5)包括推送板和旋转气缸(15)，所述旋转气缸(26)和送料台(1)固定装配，且旋转气缸(26)的活塞杆与推送板固定装配，可编程控制器(40)通过接线端子连接旋转气缸(26)，当物料在送料台上向前输送时，推送板通过旋转气缸(26)由物料侧面进行挤压或施力调整，将其推送到指定的送料轨道上。
实施例4，如图1、2所示的一种码垛机的工控***，其包括可编程控制器(40)、变频调速控制器(43)、接近开关(44)，按钮开关(42)、接线端子和图形显示触摸屏(41)，外部电源(45)依次连接按钮开关(42)和变频调速控制器(43)，所述的变频调速控制器(43)依次连接接近开关(44)和可编程控制器(40)，所述的可编程控制器(40)端口分别通过接线端子外接码垛机的输送物料的送料台(1)的电机(112)和旋转气缸(26)、夹持物料的机械臂(2)、全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)、爪头(7)的驱动机构(10)和转动机构(11)和图形显示触摸屏(41)；所述的图形显示触摸屏(41)设置操作界面，其控制可编程控制器(40)执行指令，所述的可编程控制器(40)执行指令如下：物料从输送线或者其他功能设备对接码垛机的输送物料的送料台(1)进口端，送料台(1)电机(112)工作，电机(112)驱动多组送料辊(24)同步转动，物料自动输送物料至整理功能区；进一步，位于输送道两侧的推送机构(5)将物料推向送料台一侧摆放齐整；进一步，阻挡机构(6)进行相对前后调整，使得物料整齐摆放且不断地输送到指定位置；进一步，全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)移动至整理功能区正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)行进至物料正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)下设的爪头(7)转动至针对物料上的夹持点，同步全方位移动机械臂(18)向下运动，直至爪头(7)行进至物料底部，此时爪头(7)张开夹持物料；进一步，全方位移动机械臂(18)向上运动，夹持物料机械臂(2)向码垛台(3)堆放物料工位左右移动，全方位移动机械臂(18)同步向码垛台(3)堆放物料工位前后移动，同步爪头(7)根据物料摆放工位是否90°旋转；进一步，全方位移动机械臂(18)向下运动直至物料行进至码垛台(3)堆放工位，爪头(7)松开，全方位全方位移动机械臂(18)向上运动进入下一循环。所述的阻行机构(6)包括挡板和驱动件，挡板通过驱动件驱动与物料相挡接，转动机构(11)包括转动气缸(13)，转动气缸(13)通过接线端子连接可编程控制器，当物料相对宽度或长度较小，且可两两物料同时夹持时，通过设置阻行机构的挡板阻挡位置较前的物料停留在原地，待后方物料至同一起点，同时后方物料也经过推送机构调整使得两物料紧贴并行，再由机械臂夹持。
实施例5，如图1、2所示的一种码垛机的工控***，其包括可编程控制器(40)、变频调速控制器(43)、接近开关(44)，按钮开关(42)、接线端子和图形显示触摸屏(41)，外部电源(45)依次连接按钮开关(42)和变频调速控制器(43)，所述的变频调速控制器(43)依次连接接近开关(44)和可编程控制器(40)，所述的可编程控制器(40)端口分别通过接线端子外接码垛机的输送物料的送料台(1)的电机(112)和旋转气缸(26)、夹持物料的机械臂(2)、全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)、爪头(7)的驱动机构(10)和转动机构(11)和图形显示触摸屏(41)；所述的图形显示触摸屏(41)设置操作界面，其控制可编程控制器(40)执行指令，所述的可编程控制器(40)执行指令如下：物料从输送线或者其他功能设备对接码垛机的输送物料的送料台(1)进口端，送料台(1)电机(112)工作，电机(112)驱动多组送料辊(24)同步转动，物料自动输送物料至整理功能区；进一步，位于输送道两侧的推送机构(5)将物料推向送料台一侧摆放齐整；进一步，阻挡机构(6)进行相对前后调整，使得物料整齐摆放且不断地输送到指定位置；进一步，全方位移动机械臂(18)的移动机构(4)移动至整理功能区正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)行进至物料正上方；进一步，夹持物料机械臂(2)下设的爪头(7)转动至针对物料上的夹持点，同步全方位移动机械臂(18)向下运动，直至爪头(7)行进至物料底部，此时爪头(7)张开夹持物料；进一步，全方位移动机械臂(18)向上运动，夹持物料机械臂(2)向码垛台(3)堆放物料工位左右移动，全方位移动机械臂(18)同步向码垛台(3)堆放物料工位前后移动，同步爪头(7)根据物料摆放工位是否90°旋转；进一步，全方位移动机械臂(18)向下运动直至物料行进至码垛台(3)堆放工位，爪头(7)松开，全方位全方位移动机械臂(18)向上运动进入下一循环。其所述送料台(1)上设有若干送料辊，所述送料辊之间通过链条连接，且送料辊通过电机(112)同步转动，电机通过接线端子连接可编程控制器，可编程控制器(40)指令电机(112)转动，电机(112)同步驱动送料辊同步转动。
采用本发明通过送料台将物料同一且不断地输送在指定位置，简化机械臂动作路径，同时机械臂通过多组导轨实现全方位移动，配合可转动的爪头大大地提高码垛效率、提高设备使用寿命、降低维护成本，具有实用性和经济性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种码垛机的工控***，其包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关、接线端子和图形显示触摸屏，其特征是，外部电源依次连接按钮开关和变频调速控制器，所述的变频调速控制器依次连接接近开关和可编程控制器，所述的可编程控制器端口分别通过接线端子外接码垛机的输送物料的送料台的电机和旋转气缸、夹持物料的机械臂、全方位移动机械臂的移动机构、爪头的驱动机构、转动机构和图形显示触摸屏；所述的图形显示触摸屏设置操作界面，其控制可编程控制器执行指令，所述的可编程控制器执行指令如下：
1)物料从输送线或者其他功能设备对接码垛机的输送物料的送料台进口端，送料台电机工作，电机驱动多组送料辊同步转动，物料自动输送物料至整理功能区；
2)进一步，位于输送道两侧的推送机构将物料推向送料台一侧摆放齐整；
3)进一步，阻挡机构进行相对前后调整，使得物料整齐摆放且不断地输送到指定位置；
4)进一步，全方位移动机械臂的移动机构移动至整理功能区正上方；
5)进一步，夹持物料机械臂行进至物料正上方；6)进一步，夹持物料机械臂下设的爪头转动至针对物料上的夹持点，同步全方位移动机械臂向下运动，直至爪头行进至物料底部，此时爪头张开夹持物料；7)进一步，全方位移动机械臂向上运动，夹持物料机械臂向码垛台堆放物料工位左右移动，全方位移动机械臂同步向码垛台堆放物料工位前后移动，同步爪头根据物料摆放工位是否90°旋转；8)进一步，全方位移动机械臂向下运动直至物料行进至码垛台堆放工位，爪头松开，全方位全方位移动机械臂向上运动进入下一循环。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机的工控***，其特征是，所述的一种码垛机的工控***，其述爪头包括前爪、后爪、顶板、调节杆和驱动机构，爪头呈倒凹字形形状，可编程控制器通过接线端子连接驱动机构，驱动机构驱动后爪可相对前爪和顶板移动，以此实现爪头的夹紧和撑开动作。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机的工控***，其特征是，所述的一种码垛机的工控***，其推送机构包括推送板和推送气缸，所述推送气缸和送料台固定装配，且推送气缸的活塞杆与推送板固定装配，可编程控制器通过接线端子连接推送气缸，当物料在送料台上向前输送时，推送板通过推送气缸由物料侧面进行挤压或施力调整，将其推送到指定的送料轨道上。
4.根据权利要求1所述的一种码垛机的工控***，其特征是，所述的一种码垛机的工控***，其所述阻行机构包括挡板和驱动件，挡板通过驱动件驱动与物料相挡接，转动机构包括转动气缸，转动气缸通过接线端子连接可编程控制器，当物料相对宽度或长度较小，且可两两物料同时夹持时，通过设置阻行机构的挡板阻挡位置较前的物料停留在原地，待后方物料至同一起点，同时后方物料也经过推送机构调整使得两物料紧贴并行，再由机械臂夹持。
5.根据权利要求1所述的一种码垛机的工控***，其特征是，所述的一种码垛机的工控***，其所述送料台上设有若干送料辊，所述送料辊之间通过链条连接，且送料辊通过电机同步转动，电机通过接线端子连接可编程控制器，可编程控制器指令电机转动，电机同步驱动送料辊同步转动。
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| CN112783077A true CN112783077A (zh) | 2021-05-11 |
Family
ID=75750877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011459657.6A Pending CN112783077A (zh) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 一种码垛机的工控*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112783077A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108723896A (zh) * | 2017-04-25 | 2018-11-02 | 宜兴市零零七机械科技有限公司 | 一种零件加工*** |
-
2020
- 2020-12-11 CN CN202011459657.6A patent/CN112783077A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108723896A (zh) * | 2017-04-25 | 2018-11-02 | 宜兴市零零七机械科技有限公司 | 一种零件加工*** |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20210511 |