CN112767740A - 一种停车场的选取方法和装置 - Google Patents
一种停车场的选取方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112767740A CN112767740A CN202110154976.4A CN202110154976A CN112767740A CN 112767740 A CN112767740 A CN 112767740A CN 202110154976 A CN202110154976 A CN 202110154976A CN 112767740 A CN112767740 A CN 112767740A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking lot
- candidate
- identification
- selecting
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010187 selection method Methods 0.000 title description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000016776 visual perception Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/148—Management of a network of parking areas
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/29—Geographical information databases
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/90—Details of database functions independent of the retrieved data types
- G06F16/95—Retrieval from the web
- G06F16/953—Querying, e.g. by the use of web search engines
- G06F16/9537—Spatial or temporal dependent retrieval, e.g. spatiotemporal queries
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明实施例提供了一种停车场的选取方法和装置，所述方法包括：在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场。本发明实施例实现了在多个停车场中选择目标停车场，正确调用目标停车场的地图。
Description
技术领域
本发明涉及地图技术领域，特别是涉及一种停车场的选取方法和装置。
背景技术
随着智能网联汽车的发展，车辆智能***具有较强的感知***，定位***，联网***和计算***。车辆可以收集相关数据上传云端，在车端或云端进行地图构建。
随着数据的积累，大量室内外停车场地图可以被构建出来，并供智能网联汽车使用。智能网联汽车在停车场地图中定位后，可以进行自动驾驶，代客泊车，智能召唤等。
当车辆经过多个停车场时，需要区分目标停车场和临近的停车场，但是相近停车场范围可能存在重叠区域，导致区分困难，从而车辆可以无法调用目标停车场地图。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种停车场的选取方法和装置，包括：
一种停车场的选取方法，所述方法包括：
在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；
在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；
在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
可选地，还包括：
在检测到车辆驶出所述第一区域范围时，从所述第一候选停车场集中删除所述停车场的标识；
在检测到车辆驶出所述第二区域范围时，从所述第二候选停车场集中删除所述停车场的标识。
可选地，所述根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场，包括：
在所述第二候选停车场集存在停车场的标识时，根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
可选地，所述根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场，包括：
按照所述第二候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。
可选地，所述根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场，包括：
在所述第二候选停车场集不存在停车场的标识时，根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场。
可选地，所述根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场，包括：
按照所述第一候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。
可选地，所述根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场，包括：
确定所述第二候选停车场集中最近一次删除的停车场的标识；
在所述第一候选停车场集中存在所述最近一次删除的停车场的标识时，根据所述最近一次删除的停车场的标识，选取所述目标停车场。
一种停车场的选取装置，所述装置包括：
第一候选停车场集添加模块，用于在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；
第二候选停车场集添加模块，用于在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；
目标停车场选取模块，用于在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
可选地，所述目标停车场选取模块包括：
第一目标停车场选取子模块，用于在所述第二候选停车场集存在停车场的标识时，根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
可选地，所述目标停车场选取模块包括：
第二目标停车场选取子模块，用于在所述第二候选停车场集不存在停车场的标识时，根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场。
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的停车场的选取方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的停车场的选取方法。
本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例通过在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集，其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场，实现了在多个停车场中选择目标停车场，正确调用目标停车场的地图。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种停车场的选取方法的步骤流程图；
图2a是本发明一实施例提供的另一种停车场的选取方法的步骤流程图；
图2b是本发明一实施例提供的一种车辆轨迹图；
图3a是本发明一实施例提供的又一种停车场的选取方法的步骤流程图；
图3b是本发明一实施例提供的另一种车辆轨迹图；
图3c是本发明一实施例提供的又一种车辆轨迹图；
图3d是本发明一实施例提供的再一种车辆轨迹图；
图4是本发明一实施例提供的一种停车场的选取装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种停车场的选取方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；
在实际应用中，车辆或云端可以存储有多个停车场地图，针对每个停车场地图设置有触发选择停车场的区域范围，区域范围可以分为第一区域范围和第二区域范围，其中，第二区域范围为第一区域范围的子集。
在车辆行驶过程中，可以根据车辆的坐标确定车辆与附近停车场的距离，从而可以确定车辆目前位于一个或多个停车场的区域范围内，以便车辆可以在一个或多个停车场中确定目标停车场。
当检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，可以获取该停车场的标识，并将该停车场的标识添加到第一候选停车场集中。
在一示例中，所述第一候选停车场集可以是一个容器，用于存储停车场的标识。
步骤102，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；
在一示例中，所述第二候选停车场集也可以是一个容器，用于存储停车场的标识。
当检测到驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，可以获取该停车场的标识，将该停车场的标识加入到第二候选停车场集中。
步骤103，在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
在检测到触发事件时，可以根据第一候选停车场集和/或第二候选停车集选择目标停车场，从而可以根据停车场的标识从车端或云端的多个停车场地图数据中调用目标停车场的地图数据，并可以将车辆的定位转换到目标停车场的地图数据所对应的坐标系中，以便在目标停车场的地图中得到车辆的准确定位，实现精准泊车。
在一示例中，所述触发事件可以是车辆开启自动驾驶模式的事件。
在本发明一实施例中，还包括：
在检测到车辆驶出所述第一区域范围时，从所述第一候选停车场集中删除所述停车场的标识；在检测到车辆驶出所述第二区域范围时，从所述第二候选停车场集中删除所述停车场的标识。
在实际应用中，当车辆行驶经过停车场的区域范围时，由于不确定是否为车辆的目标停车场，可以将其加入到候选集中以便选择，但是，当车辆驶出停车场的区域范围时，则可以确定该停车场很有可能不是目标停车场，因而，可以在检测到车辆驶出停车场区域范围时，删除对应停车场的标识。
在一示例中，当确定目标停车场后，在车辆的自动驾驶过程中，再次驶入其他停车场范围，不再切换地图和坐标系。
具体地，可以在检测到车辆驶出第一区域范围时，从所述第一候选停车场集中删除该停车场的标识，同理，在检测到车辆驶出第二区域范围时，从所述第二候选停车场集中删除该停车场的标识。
在一示例中，车端或云端存储的停车场地图可以通过以下方法构建：
步骤S11，在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据；
在实际应用中，在车辆行驶过程中，车载计算机可以周期性收集构建地图需要的感知数据和定位数据等数据，并可以将收集到的数据放入一个容器中，容器大小可以设定为车辆行驶的固定里程。
例如，当容器大小为5km时，如果容器收集的数据不到5km，则往容器塞入新数据，如果容器中的数据达到5km，则塞入一组新数据的同时，删除容器中一组最早的数据。
其中，收集的数据可以包括GPS(Global Positioning System，全球定位***)经纬度、定位精度信息、锁车信号、车辆航位推算、视觉感知信息等。
车辆航位推算信息至少可以包括车辆的位置和航向(绝对航向或相对航向)。若无车辆航位推算信息，则采集轮速信号、轮脉冲信号、方向盘转角信号、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)角速度(至少z轴角速度)信号等。
视觉感知信息可以包括车位信息、车道线信息、交通标识信息等。
当车辆驶入目标停车场后，泊车至目标停车场的目标车位后，可以对该车辆进行锁车下电。当通过车辆传感器采集的数据确定车辆位于停车场，并检测到车辆正处于锁车下电状态时，可以获取车辆在锁车下电前行驶过程中所收集的数据，并根据这些数据构建目标停车场的第一地图数据。
其中，停车场的场景判断可以通过如下方式进行：
从容器中的最新的数据开始遍历这个容器，最远相距预设里程(例如，100米，该预设里程可调整)都有车位，并且车位密度大于预设车位密度数值(例如，0.2/m该预设车位密度数值可调整)时，则可以判断这个区间为停车场。
步骤S12，在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据；
步骤S13，在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。
在实际应用中，在对第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据之前，在车辆由下电状态转为上电状态后，根据车辆的当前定位判断车辆是否驶出停车场所在的预设范围，这一预设范围可以根据需要的停车场地图的特性确定。通过在驶出停车场预设范围才获取已构建的第二地图数据，可以确保拼接后得到的第三地图数据的完整性。
在一示例中，在构建停车场地图之后，还可以包括：
在所述停车场为室内停车场时，确定所述停车场的入口位置信息；根据所述入口位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。
在实际应用中，在构建停车场地图(如第一地图数据或第三地图数据)后，可以进一步判断该停车场是否为室内停车场，在该停车场为室内停车场时，可以根据所构建的停车场地图确定停车场的入口位置信息。进而，可以确定触发选择所述停车场的区域范围。
其中，该区域范围可以包括第一区域范围和第二区域范围，且第二区域范围为第一区域范围的子集。
室外停车场的判断方式如下：
通过获取的GPS信号，并判断所述GPS信号是否小于预设GPS信号阈值，当判定所述GPS信号小于所述预设GPS信号阈值时，确定所述停车场为室内停车，否则，该停车场为室外停车场。
其中，所述GPS信号具体可以通过卫星数量、载噪比表示，当卫星数据小于预设卫星数量和/或载噪比低于预设载噪比时，可以确定GPS信号小于所述预设GPS信号阈值；当卫星数据大于或等于预设卫星数量和/或载噪比高于或等于预设载噪比时，可以确定GPS信号大于或等于所述预设GPS信号阈值。
在实际应用中，以停车场的入口位置为中心，确定第一区域范围和/或第二区域范围，第一区域范围和/或第二区域范围的形状可以是圆形，也可以多边形，当第一区域范围和/或第二区域范围的形状为圆形时，停车场的入口位置为圆形的圆心位置，当第一区域范围和/或第二区域范围的形状为多边形时，停车场的入口位置为多边性的形状中心位置。
在实际应用中，第一区域范围和/或第二区域范围可以通过到停车场的入口位置距离来表示，也可以通过第一区域范围和/或第二区域范围的边界的点的坐标来表示。
在一示例中，在构建停车场地图之后，还可以包括：
在所述停车场为室外停车场时，确定所述停车场的标识位置信息；根据所述标识位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。
在实际应用中，在构建停车场地图(如第一地图数据或第三地图数据)后，可以进一步判断该停车场是否为室外停车场，在该停车场为室外停车场时，可以根据所构建的停车场地图确定停车场的标识位置，进而，可以确定触发选择所述停车场的区域范围。
其中，停车场的标识位置可以是整个停车场形状的中心位置，也可以是中心位置一定范围内某个标识位置。可以以停车场的标识位置为中心，确定第一区域范围和/或第二区域范围，第一区域范围和/或第二区域范围的形状可以是圆形，也可以多边形，当第一区域范围和/或第二区域范围的形状为圆形时，停车场的标识位置为圆形的圆心位置，当第一区域范围和/或第二区域范围的形状为多边形时，停车场的标识位置为多边性的形状中心位置。
在本发明实施例中，通过在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集，其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集，在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场，实现了在多个停车场中选择目标停车场，正确调用目标停车场的地图。
参照图2a，示出了本发明一实施例提供的另一种停车场的选取方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；
步骤202，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；
步骤203，在检测到触发事件时，在所述第二候选停车场集存在停车场的标识时，根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
在检测到触发事件时，可以检查第二候选停车场集，当第二候选停车场集存在停车场的标识时，可以确定第二候选停车场集中的所有停车场的标识，从中选取目标停车场。
在本发明一实施例中，所述根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场，包括：
按照所述第二候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。
在一示例中，所述排列顺序可以是按停车场的标识添加到第二候选停车场的时间顺序或者停车场的停车费高低顺序。
在实际应用中，当第二候选停车场中存在停车场标识时，可以确定第二候停车场集中的停车场标识的排列顺序，从而可以按照排列顺序确定目标停车场。
其中，当排列顺序为停车场标识添加至第二候选停车场集的时间顺序时，可以按照该时间顺序确定时间最早的停车场的标识，并将该停车场标识对应的停车场确定为目标停车场，从而可以根据停车场的标识从车端或云端的多个停车场地图数据中调用目标停车场的地图数据，并可以将车辆的定位转换到目标停车场的地图数据所对应的坐标系中，以便在目标停车场的地图中得到车辆的准确定位，实现精准泊车。
当排列顺序为停车场的停车费高低顺序时，将停车费最低的停车场标识所对应的停车场确定为目标停车场，从而可以根据停车场的标识从车端或云端的多个停车场地图数据中调用目标停车场的地图数据，并可以将车辆的定位转换到目标停车场的地图数据所对应的坐标系中，以便在目标停车场的地图中得到车辆的准确定位，实现精准泊车。
例如，如图2b所示，车辆附近有两个停车场，分别为停车场A、停车场B，车辆沿图中所示轨迹行驶，依次驶入停车场A的第一区域范围、停车场B的第一区域范围，停车场B的第二区域范围，从而，在第一候选停车场集C1中，按时间顺序停车场的标识的排列顺序为A、B；在第二候选停车场集C2中，按时间顺序停车场的标识的排列顺序为B，此时，车辆开启自动驾驶模块，由于C2中存在标识，根据C2中的标识确定停车场B为目标停车场。
在本发明实施例中，通过在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集，其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集，在检测到触发事件时，在所述第二候选停车场集存在停车场的标识时，根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场，实现了在多个停车场中选择目标停车场，正确调用目标停车场的地图。
参照图3a，示出了本发明一实施例提供的又一种停车场的选取方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；
步骤302，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；
步骤303，在检测到触发事件时，在所述第二候选停车场集不存在停车场的标识时，根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场。
在检测触发事件时，当第二候选停车场集不存在停车场的标识时，则可以确定第一候选停车场集中的所有停车场的标识，从中选择目标停车场。
在本发明一实施例中，所述根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场，包括：
按照所述第一候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。
在一示例中，所述排列顺序可以是按停车场的标识添加到第二候选停车场的时间顺序或者停车场的停车费高低顺序或者停车场中的目标车位数量。
在实际应用中，当第二候选停车场中不存在停车场标识时，可以确定第一候停车场集中的停车场标识的排列顺序，从而可以按照排列顺序确定目标停车场。
其中，当排列顺序为停车场标识添加至第一候选停车场集的时间顺序时，可以按照该时间顺序确定时间最早的停车场的标识，并将该停车场标识对应的停车场确定为目标停车场，从而可以根据停车场的标识从车端或云端的多个停车场地图数据中调用目标停车场的地图数据，并可以将车辆的定位转换到目标停车场的地图数据所对应的坐标系中，以便在目标停车场的地图中得到车辆的准确定位，实现精准泊车。
当排列顺序为停车场的停车费高低顺序时，将停车费最低的停车场标识所对应的停车场确定为目标停车场，从而可以根据停车场的标识从车端或云端的多个停车场地图数据中调用目标停车场的地图数据，并可以将车辆的定位转换到目标停车场的地图数据所对应的坐标系中，以便在目标停车场的地图中得到车辆的准确定位，实现精准泊车。
例如，如图3b所示，车辆附近有两个停车场，分别为停车场A、停车场B，车辆沿图中所示轨迹行驶，依次驶入停车场A的第一区域范围、停车场B的第一区域范围，从而，在第一候选停车场集C1中，按时间顺序停车场的标识的排列顺序为A、B；在第二候选停车场集C2中，停车场的标识为空，此时，车辆开启自动驾驶模式，由于C2中不存在停车场标识，可以根据C1中的标识确定停车场A为目标停车场。
在本发明一实施例中，所述根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场，包括：
确定所述第二候选停车场集中最近一次删除的停车场的标识；在所述第一候选停车场集中存在所述最近一次删除的停车场的标识时，根据所述最近一次删除的停车场的标识，选取所述目标停车场。
在实际应用中，车辆在寻找目标停车场时，轨迹路线较为复杂，一个停车场中第二区域范围为第一区域范围的子集，第二区域范围也是更靠近停车场的范围。
确定第二候选停车场集中最近一次删除的停车场的标识，将该标识与第一候选停车场中的标识进行匹配，当第一候选停车场集中存在与之匹配的标识时，可以根据该标识，调整该标识在第一候选停车场的排列顺序，将该标识对应的停车场确定为目标停车场。
例如，如图3c所示，车辆附近有两个停车场，分别为停车场A、停车场B，车辆沿图中所示轨迹行驶，依次驶入停车场A的第一区域范围、停车场B的第一区域范围，停车场B的第二区域范围，又驶出停车场B的第二区域范围，从而，在第一候选停车场集C1中，按时间顺序停车场的标识的排列顺序为A、B；在第二候选停车场集C2中，停车场的标识为空，此时，车辆开启自动驾驶模式，由于C2中不存在停车场标识，但是C2最近一次删除的停车场标识为B，而在C1中还存在B标识，因此，最终将停车场B确定为目标停车场。
在一示例中，如图3d所示，车辆附近有两个停车场，分别为停车场A、停车场B，车辆从停车场A中沿图中所示轨迹行驶，依次驶入停车场A的第二区域范围、驶出停车场A的第二区域范围进入停车场A的第一区域范围，进入停车场B的第一区域范围，又驶出停车场A的第一区域范围。
在车辆未驶出停车场A的区域范围之前，即使车辆有进入停车场B的第一区域范围，在车辆开启自动驾驶模式后，选取停车场A为目标停车场。
在车辆驶出停车场A的第一区域范围后，车辆开启自动驾驶模式，则可以选取停车场B作为目标停车场。
在本发明实施例中，通过在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集，其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集，在检测到触发事件时，在所述第二候选停车场集不存在停车场的标识时，根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场，实现了在多个停车场中选择目标停车场，正确调用目标停车场的地图。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种停车场的选取装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
第一候选停车场集添加模块401，用于在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；
第二候选停车场集添加模块402，用于在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；
目标停车场选取模块403，用于在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
第一标识删除模块，用于在检测到车辆驶出所述第一区域范围时，从所述第一候选停车场集中删除所述停车场的标识；
第二标识删除模块，用于在检测到车辆驶出所述第二区域范围时，从所述第二候选停车场集中删除所述停车场的标识。
在本发明一实施例中，所述目标停车场选取模块403可以包括：
第一目标停车场选取子模块，用于在所述第二候选停车场集存在停车场的标识时，根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
在本发明一实施例中，所述第一目标停车场选取子模块还可以包括：
第一目标停车场选取单元，用于按照所述第二候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。
在本发明一实施例中，所述目标停车场选取模块403可以包括：
第二目标停车场选取子模块，用于在所述第二候选停车场集不存在停车场的标识时，根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场。
在本发明一实施例中，所述第二目标停车场选取子模块可以包括：
第二目标停车场选取单元，用于按照所述第一候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。
在本发明一实施例中，所述第二目标停车场选取子模块还可以包括：
停车场的标识确定单元，用于确定所述第二候选停车场集中最近一次删除的停车场的标识；
第三目标停车场选取单元，用于在所述第一候选停车场集中存在所述最近一次删除的停车场的标识时，根据所述最近一次删除的停车场的标识，选取所述目标停车场。
在本发明实施例中，通过在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集，在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集，其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集，在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场，实现了在多个停车场中选择目标停车场，正确调用目标停车场的地图。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上停车场的选取方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上停车场的选取方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种停车场的选取方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (12)
1.一种停车场的选取方法，其特征在于，所述方法包括：
在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；
在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；
在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到车辆驶出所述第一区域范围时，从所述第一候选停车场集中删除所述停车场的标识；
在检测到车辆驶出所述第二区域范围时，从所述第二候选停车场集中删除所述停车场的标识。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场，包括：
在所述第二候选停车场集存在停车场的标识时，根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场，包括：
按照所述第二候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场，包括：
在所述第二候选停车场集不存在停车场的标识时，根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场，包括：
按照所述第一候选停车集中停车场的标识的排列顺序，选取目标停车场。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场，包括：
确定所述第二候选停车场集中最近一次删除的停车场的标识；
在所述第一候选停车场集中存在所述最近一次删除的停车场的标识时，根据所述最近一次删除的停车场的标识，选取所述目标停车场。
8.一种停车场的选取装置，其特征在于，所述装置包括：
第一候选停车场集添加模块，用于在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第一区域范围时，将所述停车场的标识添加至第一候选停车场集；
第二候选停车场集添加模块，用于在检测到车辆驶入用于触发选择停车场的第二区域范围时，将所述停车场的标识添加至第二候选停车场集；其中，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集；
目标停车场选取模块，用于在检测到触发事件时，根据所述第一候选停车场集和/或所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标停车场选取模块包括：
第一目标停车场选取子模块，用于在所述第二候选停车场集存在停车场的标识时，根据所述第二候选停车场集，选取目标停车场。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标停车场选取模块包括：
第二目标停车场选取子模块，用于在所述第二候选停车场集不存在停车场的标识时，根据所述第一候选停车场集，选取目标停车场。
11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的停车场的选取方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的停车场的选取方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110154976.4A CN112767740B (zh) | 2021-02-04 | 2021-02-04 | 一种停车场的选取方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110154976.4A CN112767740B (zh) | 2021-02-04 | 2021-02-04 | 一种停车场的选取方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112767740A true CN112767740A (zh) | 2021-05-07 |
| CN112767740B CN112767740B (zh) | 2022-08-16 |
Family
ID=75704952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110154976.4A Active CN112767740B (zh) | 2021-02-04 | 2021-02-04 | 一种停车场的选取方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112767740B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113223315A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-08-06 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 一种智能引导停车方法、装置、介质及电子设备 |
| CN114220290A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-22 | 广州领世汽车科技有限公司 | 一种车辆自动寻找车位和自动泊车的方法及*** |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000337917A (ja) * | 1999-05-27 | 2000-12-08 | Tokai Rika Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| US20080033640A1 (en) * | 2004-06-25 | 2008-02-07 | Pioneer Corporation | Guide Report Device, System Thereof, Method Thereof, Program For Executing The Method, And Recording Medium Containing The Program |
| CN106370190A (zh) * | 2015-07-20 | 2017-02-01 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 车辆导航、位置标记方法、装置及*** |
| CN107247791A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-10-13 | 北京悦畅科技有限公司 | 停车场地图数据生成方法、装置和机器可读存储介质 |
| CN108089572A (zh) * | 2016-11-23 | 2018-05-29 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于稳健且有效的车辆定位的算法和基础设施 |
| CN109326141A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-12 | 京东方智能科技有限公司 | 一种停车管理方法、服务端及停车管理*** |
| CN110675651A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-10 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 停车场推荐方法和装置 |
| CN111190988A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-22 | 京东城市(北京)数字科技有限公司 | 地址解析方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| US20200198622A1 (en) * | 2018-12-25 | 2020-06-25 | Clarion Co., Ltd. | Onboard processing device and control method for onboard processing device |
| CN111462521A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-07-28 | 杭州海康威视***技术有限公司 | 停车场地图确定方法、装置及设备、存储介质 |
| US20200334857A1 (en) * | 2019-04-22 | 2020-10-22 | Texas Instruments Incorporated | Camera-only-localization in sparse 3d mapped environments |
| CN111897900A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-11-06 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 地图筛选和定位方法、***、设备及存储介质 |
| CN112037567A (zh) * | 2020-09-04 | 2020-12-04 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种代客泊车方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112068172A (zh) * | 2020-09-08 | 2020-12-11 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种车辆的定位方法和装置 |
| CN112115372A (zh) * | 2020-11-18 | 2020-12-22 | 中电科新型智慧城市研究院有限公司 | 一种停车场的推荐方法及装置 |
-
2021
- 2021-02-04 CN CN202110154976.4A patent/CN112767740B/zh active Active
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000337917A (ja) * | 1999-05-27 | 2000-12-08 | Tokai Rika Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| US20080033640A1 (en) * | 2004-06-25 | 2008-02-07 | Pioneer Corporation | Guide Report Device, System Thereof, Method Thereof, Program For Executing The Method, And Recording Medium Containing The Program |
| CN106370190A (zh) * | 2015-07-20 | 2017-02-01 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 车辆导航、位置标记方法、装置及*** |
| CN108089572A (zh) * | 2016-11-23 | 2018-05-29 | 百度（美国）有限责任公司 | 用于稳健且有效的车辆定位的算法和基础设施 |
| CN107247791A (zh) * | 2017-06-16 | 2017-10-13 | 北京悦畅科技有限公司 | 停车场地图数据生成方法、装置和机器可读存储介质 |
| CN109326141A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-12 | 京东方智能科技有限公司 | 一种停车管理方法、服务端及停车管理*** |
| US20200198622A1 (en) * | 2018-12-25 | 2020-06-25 | Clarion Co., Ltd. | Onboard processing device and control method for onboard processing device |
| US20200334857A1 (en) * | 2019-04-22 | 2020-10-22 | Texas Instruments Incorporated | Camera-only-localization in sparse 3d mapped environments |
| CN110675651A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-10 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 停车场推荐方法和装置 |
| CN111462521A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-07-28 | 杭州海康威视***技术有限公司 | 停车场地图确定方法、装置及设备、存储介质 |
| CN111190988A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-22 | 京东城市(北京)数字科技有限公司 | 地址解析方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN111897900A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-11-06 | 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 | 地图筛选和定位方法、***、设备及存储介质 |
| CN112037567A (zh) * | 2020-09-04 | 2020-12-04 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种代客泊车方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112068172A (zh) * | 2020-09-08 | 2020-12-11 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种车辆的定位方法和装置 |
| CN112115372A (zh) * | 2020-11-18 | 2020-12-22 | 中电科新型智慧城市研究院有限公司 | 一种停车场的推荐方法及装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113223315A (zh) * | 2021-05-10 | 2021-08-06 | 宝能(广州)汽车研究院有限公司 | 一种智能引导停车方法、装置、介质及电子设备 |
| CN114220290A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-22 | 广州领世汽车科技有限公司 | 一种车辆自动寻找车位和自动泊车的方法及*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112767740B (zh) | 2022-08-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101246010B (zh) | 车道判定装置以及车道判定方法 | |
| CN101819043B (zh) | 导航装置及导航方法 | |
| CN104575079B (zh) | 一种停车场内车辆定位方法及寻车方法 | |
| CN101447019B (zh) | 图像识别装置以及图像识别方法 | |
| CN113847925A (zh) | 基于轨迹数据检测车辆偏航的方法、装置、设备及介质 | |
| CN112836003A (zh) | 一种地图处理方法和装置 | |
| CN108734992B (zh) | 一种停车场定位寻车方法及介质 | |
| CN107644542B (zh) | 一种基于车位信息的导航方法及远程信息处理装置 | |
| WO2014103989A1 (ja) | 地図作成支援システム | |
| CN112767740B (zh) | 一种停车场的选取方法和装置 | |
| CN108519085B (zh) | 导航路径获取方法、装置、***及其存储介质 | |
| CN109425350A (zh) | 道路定位、道路切换判断方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112835359B (zh) | 一种基于视觉slam技术的avp控制方法及装置 | |
| CN105374208A (zh) | 路况提醒和摄像头检测方法及其装置 | |
| CN112068172A (zh) | 一种车辆的定位方法和装置 | |
| CN111127874B (zh) | 一种高架识别方法及识别*** | |
| CN112735174B (zh) | 一种泊车的方法和装置 | |
| US20210048819A1 (en) | Apparatus and method for determining junction | |
| CN112732861A (zh) | 道路信息的数据采集方法、装置及电子设备 | |
| CN113015243A (zh) | 车辆定位方法、装置及车辆 | |
| CN110967023B (zh) | 汽车定位方法及汽车定位装置 | |
| CN113129640A (zh) | 自动停车方法及设备 | |
| CN115009271A (zh) | 一种泊车路线确定方法、装置及电子设备 | |
| JP2019179324A (ja) | 対象駐車地点設定システムおよび対象駐車地点設定プログラム | |
| CN113345251A (zh) | 一种车辆逆行检测方法及相关装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240305 Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: Room 46, room 406, No. 1, Yichuang street, Zhongxin knowledge city, Huangpu District, Guangzhou, Guangdong 510725 Patentee before: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |