CN112754372A - 一种密封结构和自移动清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种密封结构和自移动清洁机器人，其中，所述密封结构包括：密封容器，在所述密封容器的外部连通口处设置有第一密封件和第二密封件；在所述密封容器处于第一状态下，所述第一密封件与所述第二密封件形成密封结构从而使得所述密封容器相对外部形成密封；在所述密封容器处于第二状态下，所述第一密封件与所述第二密封件形成开放结构从而使得所述密封容器与外部形成连通。

Description

一种密封结构和自移动清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，特别涉及一种密封结构和自移动清洁机器人。

背景技术

目前现有的自移动清洁机器人的清洁方式主要包括清扫、吸尘及固定抹布擦拭，在清洁过程中，自移动清洁机器人的密封容器(例如水箱)通过真空泵抽走箱内的空气，使密封容器中形成负压从而吸走清洁机器人在清洁过程中产生的污水。在排放污水的过程中，自移动清洁机器人会与清洁基站进行对接，通过清洁基站自动抽取密封容器内污水从而实现自动排污。因此，如何提高自移动清洁机器人的密封容器结构密封能力就成为了亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种密封结构、清洁机器人的工作方法以及自移动清洁机器人。

为实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：

一种密封结构，包括：

密封容器，在所述密封容器的外部连通口处设置有第一密封件和第二密封件；

在所述密封容器处于第一状态下，所述第一密封件与所述第二密封件形成密封结构从而使得所述密封容器相对外部形成密封；

在所述密封容器处于第二状态下，所述第一密封件与所述第二密封件形成开放结构从而使得所述密封容器与外部形成连通。

可选地，所述密封结构还包括：

连通管，所述连通管的一端位于所述密封容器内并形成第一连通口，另一端通过所述密封容器的外部连通口延伸至所述密封容器的外部并形成第二连通口；

所述第二密封件限位安装在所述第一连通口处，所述第一密封件在所述第二连通口与所述第二密封件之间限位运动。

可选地，所述第二密封件包括：

密封底座，所述密封底座与所述连通管的内壁限位连接；

第三连通口，所述第三连通口形成于所述密封底座的中部并与所述第二连通口相连通。

可选地，所述第一密封件为球形结构或圆锥形结构，其中，所述圆锥形结构的顶点位于所述连通管靠近所述第三连通口的一端。

可选地，所述连通管的内径大于所述第一密封件的最大宽度；

所述第二连通口设置于所述连通管的侧壁上，所述第二连通口的直径小于所述第一密封件的最大宽度；

所述第三连通口的直径小于所述第一密封件的最大宽度。

可选地，所述密封结构还包括：

限位件，所述限位件设置在所述连通管的内壁上并位于所述第一密封件的上方；

在所述第一密封件与所述第二密封件形成开放结构的情况下，所述第一密封件在外力的作用下脱离所述第二密封件并限位在所述限位件的下方。

可选地，所述限位件包括：

限位凸筋，至少两个所述限位凸筋沿同一水平面间隔设置在所述连通管的内壁上；

相邻所述限位凸筋之间的距离小于所述第一密封件的最大宽度，使得所述第一密封件在所述第二密封件与所述限位凸筋之间限位移动。

可选地，所述连通管包括：

第一管体，所述第一管体的一端位于所述密封容器的外部并与所述第二连通口相连通，另一端通过所述外部连通口与所述第二管体相连通；

第二管体，所述第二管体的一端通过所述外部连通口与所述第一管体相连通，另一端延伸至所述密封容器的底部并与所述第二密封件限位连接。

可选地，在所述密封容器的底部设置有凹槽腔，所述第二管体延伸至所述凹槽腔内，从而使得所述第二密封件完全置于所述凹槽腔内。

可选地，所述密封结构还包括：

转门，所述转门安装在所述连通管内并与所述第二连通口对应设置，并使得所述第二连通口处于常闭状态。

本申请还提供一种自移动清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，在所述机器人本体上安装有密封容器；

在所述密封容器内设置有第一密封件和第二密封件，所述第一密封件在负压的作用下与所述第二密封件形成密封结构，使得所述密封容器相对外部形成密封。

可选地，所述自移动清洁机器人还包括：

连通管，所述连通管的一端位于所述密封容器内并形成第一连通口，另一端通过所述水箱连通口延伸至所述密封容器的外部并形成第二连通口；

所述第二密封件限位安装在所述第一连通口处，所述第一密封件在所述第二连通口与所述第二密封件之间限位运动。

可选地，在所述密封容器处于负压状态下，经由所述机器人本体吸入的水体流入所述密封容器内；

在流入所述密封容器内的水体将所述连通管内的第二密封件淹没的情况下，所述第一密封件在浮力的作用下与所述第二密封件相分离，并通过水体继续使所述密封容器相对外部形成密封。

可选地，所述自移动清洁机器人还包括：

连通腔，所述连通腔突出设置在所述密封容器的底部并位于所述水箱连通口的下方；

所述连通管延伸至所述连通腔内并使得所述第二密封件置于所述连通腔内。

本申请的密封结构通过在密封容器内设置第一密封件和第二密封件，利用密封容器内不同的压力状态使得所述第一密封件和第二密封件形成密封结构或开放结构，并且使得所述密封容器在工作时保持良好的密封状态，具有结构简单可靠且适用范围广等优点。同时，通过将第一密封件和第二密封件设置在独立结构的连通管内，具有能够快速独立拆卸的优势。

此外，本申请的自移动清洁机器人，通过将密封容器和连通管设置为独立结构，将密封件和第一连通口从密封容器上脱离出来，通过利用密封容器与连通管之间的负压差形成密封结构，从而在不影响机器人本体结构的情况下，实现密封容器相对于第一连通口的密封，解决了第一连通口密封难的问题，结构简单可靠，在不影响密封容器自身结构的情况下降低了工艺成本并且便于制造工艺的控制。

附图说明

图1是本申请实施例中提供的密封结构的整体结构剖视图；

图2是本申请实施例中提供的连通管的整体结构剖视图；

图3是本申请实施例中提供的连通管的局部结构剖视图；

图4是本申请实施例中提供的转门的结构示意图；

图5是本申请实施例中提供的清洁机器人的局部结构示意图；

图6是本申请实施例中提供的水箱和连通管的装配结构剖视图；

图7是本申请实施例中提供的连通管与转门的装配结构示意图；

图8是本申请实施例中提供的密封容器的整体结构剖视图。

附图标记

1-密封容器，2-连通管，21-第一管体，22-第二管体，3-转门，31-转门支架，32-转动部，33-转门本体，4-第一密封件，5-第二密封件，51-密封底座，52-第三连通口，6-排水盖，7-限位件，71-限位凸筋，81-第一连通口，82-第二连通口，9-抽气管，10-进水管，11-存水腔，12-进水腔，13-外部连通口，14-连通腔，15-凹槽腔。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

本申请的密封结构可以应用于商用或家用的自移动清洁机器人，在该自移动清洁机器人中设置有本申请的密封结构，例如水箱，用于存储自移动清洁机器人在清洁作业中吸入的水体。

本申请提供一种密封结构，如图1所示，包括密封容器1，在所述密封容器1的外部连通口处设置有第一密封件4和第二密封件5，当所述密封容器1内部处于第一状态下时，所述第一密封件4与所述第二密封件5形成密封结构并使所述外部连通口保持封闭，进而使得所述密封容器1相对外部形成密封；相对应的，在所述密封容器1处于第二状态下，所述第一密封件4与所述第二密封件5形成开放结构使所述外部连通口保持开启，进而使得所述密封容器1与外部形成连通，并使得位于所述密封容器1内的水体等介质能够与外部进行交换，其中，所述第一状态是指所述密封容器1内部的压力小于所述密封容器1外部的压力，所述第二状态是指所述密封容器1内部的压力大于或等于所述密封容器1外部的压力。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，本申请的密封结构还包括连通管2，所述连通管2的一端位于所述密封容器1内，另一端通过所述密封容器1的外部连通口延伸至所述密封容器1的外部，所述第一密封件4可活动的安装在所述连通管2内作为运动机构通过其自身位置的改变从而控制密封结构的密封和解封，所述第二密封件5限位安装在所述连通管2内并与所述第一密封件4对应设置，在所述密封容器1处于第二状态下，所述第一密封件4能够相对所述第二密封件5***，从而使得所述连通管2处于连通状态；在所述密封容器1处于第一状态下，或者当所述密封容器1的外部环境的压力突然相对增大时，所述密封容器1内部的压力相对保持不变(即大气压产生的压力)，此时，所述密封容器1就会与外部环境形成压力差，所述第一密封件4在压力的作用下，由相对所述第二密封件5***，转变为与所述第二密封件5形成紧密贴合的密封结构，从而将所述连通管2的管路密封形成单向封闭结构。

本申请的密封结构通过在密封容器1内设置第一密封件4和第二密封件5，利用密封容器1内不同的压力状态使得所述第一密封件4和第二密封件5形成密封结构或开放结构，并且使得所述密封容器1在工作时保持良好的密封状态，具有结构简单可靠且适用范围广等优点。同时，通过将第一密封件4和第二密封件5设置在独立结构的连通管2内，具有能够快速独立拆卸的优势。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述密封结构还包括第一连通口81和第二连通口82，所述第一连通口81设置在所述连通管2位于所述密封容器1内部的端部，所述第二连通口82设置在所述连通管2位于所述密封容器1内外部的端部，所述第二密封件5限位安装在所述第一连通口81处，在所述连通管2处于连通状态下，包括水体或空气等流体介质能够经由第二连通口82和第二密封件5沿所述连通管2流动，于此同时，所述第一密封件4在所述第二连通口82与所述第二密封件5之间限位运动，即所述第一密封件4不能脱离所述连通管2。

应当注意的是，在所述第一密封件4与所述第二密封件5的相互位置关系相对确定的情况下，例如，所述第一密封件4始终位于所述第二密封件5的上方或一侧，此时，作用在所述第一密封件4上的压力的方向就将决定所述第一密封件4的运动方向，进而决定了所述连通管2是否处于封闭状态。

在特殊的情况下，所述第一密封件4也可以与所述第二连通口82相连接从而将所述连通管2的管路密封形成单向封闭结构，本申请在后文会进行举例说明。

在上述实施例中，如图2所示，所述第二密封件5包括密封底座51和第三连通口52，所述密封底座51与所述连通管2的内壁限位连接从而将所述第二密封件5固定安装在所述连通管2内，所述第三连通口52形成于所述密封底座51的中部并与所述第二连通口82相连通，在所述连通管2处于解封的状态下，所述密封底座51与所述第一密封件4之间存在间隙，从而使得流体介质能够经由第三连通口52流入或流出。

具体而言，在所述密封底座51的侧壁上形成有至少一个限位凹槽，相邻限位凹槽之间呈平行设置形成交错的锯齿状结构，在所述连通管2的内壁上设置有与所述限位凹槽相配合的限位凸筋，从而形成连续的交错限位结构并具有良好的密封效果。

在本申请的一个具体实施例中，如图2所示，所述第一密封件4为球形结构或圆锥形结构，其中，所述圆锥形结构的顶点位于所述连通管2靠近所述第三连通口52的一端，并且所述第一密封件4可以为刚性材质也可以为柔性材质。

与此同时，所述连通管2的内径大于所述第一密封件4的最大宽度，以保证所述第一密封件4能够正常运动，此外，所述第二连通口82的直径小于所述第一密封件4的最大宽度，所述第三连通口52的直径小于所述第一密封件4的最大宽度，以保证所述第一密封件4不会脱离的所述连通管2，并可以通过过盈配合的方式实现对所述第三连通口52的密封。

可选地，所述第一密封件4可以是橡胶球，对应的，所述第二密封件5可以是橡胶塞，所述橡胶球和橡胶塞能够在压力的作用下紧密贴合并发生弹性形变，从而形成密封结构。

在本申请的另一个具体实施例中，在所述第二密封件5上安装有活动阀芯，所述活动阀芯设置在所述第三连通口52内并使得所述第三连通口52处于常开状态，流体介质能够经由所述活动阀芯沿所述第三连通口52流入或流出，于此同时，所述第一密封件4为与第三连通口52相配合的对接套，在所述连通管2的内部与外部环境形成负压差的情况下，所述对接套在压力的作用下与所述活动阀芯相抵顶，从而使得所述活动阀芯处于常闭状态，通过活动阀芯实现第三连通口52的闭合，进而实现所述连通管2的密封。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述密封结构还包括限位件7，所述限位件7设置在所述连通管2的内壁上并位于所述第一密封件4的上方，并且所述限位件7与所述第二密封件5之间的距离应当使得所述第一密封件4存在一定的活动空间，在所述第一密封件4与所述第二密封件5形成开放结构的情况下，通过改变所述连通管2的外部环境或者引入其他影响因素，所述第一密封件4在外力的作用下脱离所述第二密封件5并限位在所述限位件7的下方，从而使得所述连通管2变化至连通状态并且双向连通，流体介质能够沿所述连通管2流动。

具体而言，如图2所示，所述限位件7包括限位凸筋71，至少两个所述限位凸筋71沿同一水平面间隔设置在所述连通管2的内壁上形成间隔式的限位结构，相邻所述限位凸筋71之间的距离小于所述第一密封件4的最大宽度，使得所述第一密封件4不会从所述限位凸筋71之间的间隔中穿过，保证所述第一密封件4在所述第二密封件5与所述限位凸筋71之间限位移动。

在本申请的一个实施例中，如图2所示，所述连通管2包括第一管体21和第二管体22，所述第一管体21的一端位于所述密封容器1的外部并与所述第二连通口82相连通，另一端通过所述外部连通口与所述第二管体22相连通，并且所述第二连通口82可以根据具体的应用场景设置在合适位置，例如，设置在所述第一管体21的侧壁上，或者所述第一管体21远离所述第二管体22一端的端部等，本申请在此不做具体限定；所述第二管体22的一端通过所述外部连通口与所述第一管体21相连通，另一端延伸至所述密封容器1的底部并与所述第二密封件5限位连接，应当注意的是，所述第一密封件4与所述第二管体22之间始终存在间隙，用于保证流体介质在所述连通管2处于连通状态下的流通。

在本申请的一个实施例中，如图3所示，所述密封结构还包括转门3，所述转门3安装在所述连通管2内并与所述第二连通口82对应设置，并使得所述第二连通口82处于常闭状态，即本申请在所述连通管2的第二连通口82处配置有转门3，使得所述连通管2在处于非工作状态下，所述第二连通口82能够处于非封闭的常闭状态，从而防止儿童误插以及外部环境中的危险因素对所述连通管2内部的第一密封件4和第二密封件5造成破坏。

具体而言，如图4所示，所述转门3包括转门支架31、转动部32和转门本体33，所述转门支架31设置在所述连通管2远离所述密封容器1一侧的侧壁上，所述第二连通口82位于所述转门支架31上，所述转动部32位于所述连通管2内并与所述转门支架31的侧壁相连接，所述转门本体33位于所述连通管2内并与所述转动部32转动连接，并且所述转门本体33在所述转门本体33的作用下与所述转门支架31相抵顶，从而将所述第二连通口82遮盖。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，在所述密封容器1的底部设置有凹槽腔15，所述连通管2的端部延伸至所述凹槽腔15内，从而使得所述第二密封件5完全置于所述凹槽腔15内。

在上述实施例中，在水体不断流入所述凹槽腔15内的过程中，所述水体在所述凹槽腔15内的液面不断升高，并在连通器效应下同步浸入所述连通管2内，在水体将所述第二密封件5淹没的过程中，所述第一密封件4受到来自于水体的浮力作用，该浮力的方向与负压所产生的压力方向相反，从而使得所述第一密封件4在水体的浮力的作用下脱离所述第二密封件5，使得水体能够进一步的流入所述连通管2内，并将所述连通管2与所述密封容器1之间通过水体实现密封。

本申请提供还一种自移动清洁机器人的工作方法，如图2所示，包括密封容器1，在所述密封容器1的内部设置有第一密封件4和第二密封件5，其特征在于，所述方法包括：

步骤201：所述自移动清洁机器人抽取所述密封容器1内部的空气，使所述密封容器1处于内部形成负压的第一状态下，所述第一密封件4在负压的作用下与所述第二密封件5使外部连通口闭合，使得所述密封容器1处于密封状态。

在上述实施例中，在所述自移动清洁机器人启动后真空泵开始工作，将所述密封容器1内的空气抽出，导致所述密封容器1内形成负压的第一状态，而由于所述连通管2的一端位于所述密封容器1的外部，导致所述连通管2的内部仍然处于标准大气压下，因此，所述密封容器1与所述连通管2之间会出现负压差。

所述连通管2内的第一密封件4在压力的作用下与所述连通管2内的第二密封件5形成密封结构，使得所述密封容器1的内部与外界隔绝，进一步使得所述密封容器1内部的真空度逐渐增大，所述密封容器1内部的现对于连通管2内部的负压差也逐渐增大，从而使得所述第一密封件4和第二密封件5保持紧密贴合的状态。

步骤202：在所述密封容器1处于密封状态下，所述自移动清洁机器人将水体吸入至所述密封容器1内并将所述第二密封件5淹没，从而通过水体保持密封容器1的密封状态。

在上述实施例中，在水体将所述第二密封件5淹没之后，所述密封容器1与所述连通管2之间便可以直接通过水体实现密封，保证所述密封容器1内持续处于负压状态，从而使得进水管10能够持续的进水。

步骤203：在所述密封容器1处于内部形成正压或常压的第二状态下，所述第一密封件4与所述第二密封件5分离使所述外部连通口打开，使得所述密封容器1与外部连通。

在本申请的一个实施例中，所述自移动清洁机器人还包括连通管2，所述连通管2的一端位于所述密封容器1内，另一端位于所述密封容器1的外部，所述第一密封件4可活动的安装在所述连通管2内，所述第二密封件5限位安装在所述连通管2内；

所述自移动清洁机器人将水体吸入至所述密封容器1内并将所述第二密封件5淹没，从而通过水体保持密封容器1的密封状态，包括：

步骤211：所述密封容器1在负压的作用下通过进水管10将来自于所述自移动清洁机器人的水体引入所述密封容器1内。

在上述实施例中，在由负压差产生的压力的作用下，通过进水管10将来自于所述自移动清洁机器人的水体引入所述密封容器1内。同时，由于所述密封容器1内部的形成负压，因此来自于所述自移动清洁机器人的水体，会在压力的作用下通过进水管10流入所述密封容器1内，以填补缺失的空气，同时满足自移动清洁机器人对于收集污水或净水的需要。

步骤212：所述密封容器1内部的水体利用连通器效应逐渐浸入所述连通管2内并将所述第二密封件5淹没。

在上述实施例中，所述连通管2的作用为通过抽吸方式将流入所述密封容器1的水体排出，从而使得密封容器1能够实现重复利用，因此，所述连通管2的一端位于所述密封容器1的内部用于获取水体，另一端保持在所述密封容器1的外部用于抽取水体，同时，所述连通管2与密封容器1也形成了相互独立的可拆卸结构，而非一体成型结构。

步骤213：所述密封容器1利用水体的浮力使所述第一密封件4脱离所述第二密封件5，从而通过水体保持密封容器1的密封状态。

在上述实施例中，在水体不断流入所述密封容器1内的过程中，所述水体在所述密封容器1内的液面不断升高，并在连通器效应下同步浸入所述连通管2内，在水体将所述第二密封件5淹没的过程中，所述第一密封件4受到来自于水体的浮力作用，该浮力的方向与负压所产生的压力方向相反，从而使得所述第一密封件4在水体的浮力的作用下脱离所述第二密封件5。

在本申请的一个实施例中，所述自移动清洁机器人还包括转门3，所述转门3安装在所述连通管2上并与所述连通管2的第二连通口82对应设置，并使得所述第二连通口82处于常闭状态，所述方法还包括：

步骤221：在所述自移动清洁机器人向基站移动并对接的过程中，所述基站的吸水管将所述转门3打开并通过所述第二连通口82伸入至所述连通管2内。

步骤222：所述基站通过所述吸水管抽取所述连通管2内的水体，直至所述密封容器1内的水体的液位低于所述第一密封件4并高于所述第二密封件5。

步骤223：所述基站的吸水管脱离所述转门3使得所述转门3自动关闭，所述第二连通口82重新处于常闭状态。

在上述实施例中，本申请的自移动自移动清洁机器人通过预设的液位识别装置识别对水体的液位进行识别，在所述密封容器1中的水体达到预设液位的情况下，真空泵停止工作，抽气管9停止抽取所述密封容器1内的空气，从而使得进水管10停止进水，所述密封容器1处于设定的“满载”状态。在所述密封容器1处于设定的“满载”状态后，所述自移动清洁机器人停止清洁作业并与对应的基站进行对接，来自于基站的吸水管沿所述连通管2伸入至所述第一密封件4的上方进行自动抽吸排水。在本申请的实施例中，所述基站通过吸水管抽取所述连通管2内的水体，直至所述密封容器1内的水体的液位低于所述第一密封件4并高于所述第二密封件5，此时，所述第二密封件5仍处于水体密封的状态下，从而使得所述连通管2与所述密封容器1之间仍然处于隔绝的状态下，保证了密封容器1在后续的清洁作业中能够保持稳定的密封性。

可选地，所述第一密封件4为球形结构，在所述第二密封件5设置有第三连通口52，所述第二连通口82的直径和所述第三连通口52的直径均小于所述第一密封件4的直径。

本申请的自移动清洁机器人的工作方法，适用于所有吸尘器或自移动自移动清洁机器人等采用抽吸排污方式的水箱结构，通过自移动清洁机器人与全自动处理的基站进行配合，解决了现有技术中的水箱结构的密封性和可靠性的问题。

本申请还提供一种自移动清洁机器人，如图5和图6所示，包括机器人本体，在所述机器人本体上安装有密封容器1，在所述密封容器1内设置有第一密封件4和第二密封件5，在所述自移动清洁机器人开始进入清洗作业的过程中，所述密封容器1中的空气经由真空泵被抽取，使所述密封容器1处于负压状态，所述第一密封件4在负压的作用下与所述第二密封件5形成紧密贴合的密封结构，使得所述密封容器1相对外部形成密封。

在本申请的一个实施例中，所述自移动清洁机器人还包括连通管2，所述连通管2的一端位于所述密封容器1内并形成第一连通口81，另一端通过所述外部连通口13延伸至所述密封容器1的外部并形成第二连通口82，所述第二密封件5限位安装在所述第一连通口81处，所述第一密封件4在所述第二连通口82与所述第二密封件5之间限位运动。

具体而言，在流入所述密封容器1内的水体将所述连通管2内的第二密封件5淹没的情况下，所述第一密封件4在浮力的作用下与所述第二密封件5相分离，并通过水体继续使所述密封容器1相对外部形成密封。

本申请的自移动清洁机器人，通过将密封容器1和连通管2设置为独立结构，将密封件和第一连通口81从密封容器1上脱离出来，通过利用密封容器1与连通管2之间的负压差形成密封结构，从而在不影响机器人本体结构的情况下，实现密封容器1相对于第一连通口81的密封，解决了第一连通口81密封难的问题，还具有成本低且工艺空控制方便等优点。

在本申请的一个实施例中，如图6所示，所述自移动清洁机器人还包括限位件7，所述限位件7设置在所述连通管2的内壁上并位于所述第一密封件4的上方，在所述自移动清洁机器人进行清洗作业的过程中，进入所述密封容器1中的污水通过所述第二密封件5浸入所述连通管2内，所述第一密封件4在污水的浮力的作用下脱离所述第二密封件5并限位在所述限位件7的下方。

具体而言，如图7所示，所述限位件7包括限位凸筋71，至少两个所述限位凸筋71沿同一水平面间隔设置在所述连通管2的内壁上，相邻所述限位凸筋71之间的距离小于所述第一密封件4的最大宽度，所述第一密封件4在所述第三连通口52与所述限位凸筋71之间限位移动。

在本申请的一个实施例中，如图7所示，所述第二密封件5包括密封底座51和第三连通口52，所述密封底座51设置在所述连通管2的端部并与所述连通管2的内壁限位连接，所述第三连通口52的一端与所述密封容器1相连通，另一端与所述第一密封件4对应设置，并且所述第三连通口52的直径小于所述第一密封件4的最大宽度。

在本申请的一个实施例中，如图6所示，所述自移动清洁机器人还包括转门3，所述转门3安装在所述连通管2内并与所述第二连通口82对应设置，并使得所述第二连通口82处于常闭状态。具体而言，所述转门3包括转门支架31、转动部32和转门本体33，所述转门支架31设置在所述连通管2远离所述密封容器1一侧的侧壁上，所述第二连通口82位于所述转门支架31上，所述转动部32位于所述连通管2内并与所述转门支架31的侧壁相连接，所述转门本体33位于所述连通管2内并与所述转动部32转动连接，并且所述转门本体33在所述转门本体33的作用下与所述转门支架31相抵顶，从而将所述第二连通口82遮盖。

在本申请的一个实施例中，如图7所示，所述连通管2包括第一管体21和第二管体22，所述第一管体21位于所述密封容器1的外部并在竖直方向上由上至下逐渐扩张，所述转门支架31设置在所述第一管体21上，所述第二管体22的一端与所述第一管体21的底部相连通，另一端与所述密封容器1相连通，所述第二密封件5和第一密封件4位于所述第二管体22内。

在本申请的一个实施例中，如图图5和8所示，所述密封容器1包括存水腔11和连通腔14，在所述存水腔11上相邻设置有进水腔12和外部连通口13，所述连通管2通过所述外部连通口13伸入所述存水腔11内并与所述进水腔12相邻设置。所述连通腔14突出设置在所述密封容器1的底部并位于所述外部连通口13的下方，在所述连通腔14远离所述存水腔11的一端形成有排水口，在所述排水口的外部安装有排水盖6。具体而言，所述连通管2的端部延伸至所述连通腔14内并与所述排水盖6对应设置，从而使得所述第二密封件5完全位于所述连通腔14内，应当注意的是，在所述密封容器1中的污水将所述连通腔14淹没的情况下，所述第二密封件5完全淹没在污水中，在清洁工作结束后，用户通过开启排水盖6使得所述密封容器1内剩余的污水在重力的作用下排出。

可选地，所述第一密封件4可以是橡胶球，对应的，所述第二密封件5可以是橡胶塞，所述橡胶球和橡胶塞能够在压力的作用下紧密贴合并发生弹性形变，从而形成密封结构。

本申请利用密封容器1中的负压差形成密封结构，并在所述第二密封件5完全淹没后，利用污水的浮力使得第一密封件4解封并转为通过水体保持密封，从而利用保证了密封的可靠性。

本申请的自移动清洁机器人，通过将密封容器和连通管设置为独立结构，将密封件和第一连通口从密封容器上脱离出来，通过利用密封容器与连通管之间的负压差形成密封结构，从而在不影响机器人本体结构的情况下，实现密封容器相对于第一连通口的密封，解决了第一连通口密封难的问题，结构简单可靠，在不影响密封容器自身结构的情况下降低了工艺成本并且便于制造工艺的控制。

此外，通过在密封容器上设置连通腔，通过连通器远离避免了密封容器和连通管内的水位存在液位差。

应用场景一：

以下以清洁机器人为大型的洗地机和基站组成的清洁***为例来描述具体的应用场景，该应用场景为大型综合商场。

用户启动洗地机开始对商场的地面进行清洗，洗地机内的真空泵开始工作并抽取水箱中的空气，水箱内部形成负压状态，连通管内的橡胶球在压力的作用下与橡胶塞相抵顶，从而形成密封结构，将水箱相对于连通管实现密封，同时，洗地机的滚刷在清洗时产生的污水在压力作用下流入水箱内，随着污水液位的逐渐上升，污水在连通器效应下浸入连通管内并将橡胶塞淹没，橡胶球在污水的浮力的作用下脱离橡胶塞，使得污水能够继续流入连通管内。

在清洗完毕后，洗地机移动至基站所在的位置处进行对接，基站的吸水管经由连通管伸入至橡胶球所在的位置处并进行污水抽取，直至污水的液位低于橡胶球，吸水管退出连通管从而完成抽水动作。

应用场景二：

以下以清洁机器人为扫地机器人和基站组成的清洁***为例来描述具体的应用场景，该应用场景为家庭场所。

用户启动扫地机器人开始对商场的地面进行清洗，扫地机器人内的真空泵开始工作并抽取水箱中的空气，水箱内部形成负压状态，连通管内的橡胶球在压力的作用下与橡胶塞相抵顶，从而形成密封结构，将水箱相对于连通管实现密封，同时，扫地机器人的滚刷在清洗时产生的污水在压力作用下流入水箱内，随着污水液位的逐渐上升，污水在连通器效应下浸入连通管内并将橡胶塞淹没，橡胶球在污水的浮力的作用下脱离橡胶塞，使得污水能够继续流入连通管内。

在清洗完毕后，扫地机器人移动至基站所在的位置处进行对接，基站的吸水管经由连通管伸入至橡胶球所在的位置处并进行污水抽取，直至污水的液位低于橡胶球，吸水管退出连通管从而完成抽水动作。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

Claims (14)

1.一种密封结构，其特征在于，包括：

密封容器(1)，在所述密封容器(1)的外部连通口处设置有第一密封件(4)和第二密封件(5)；

在所述密封容器(1)处于第一状态下，所述第一密封件(4)与所述第二密封件(5)形成密封结构从而使得所述密封容器(1)相对外部形成密封；

在所述密封容器(1)处于第二状态下，所述第一密封件(4)与所述第二密封件(5)形成开放结构从而使得所述密封容器(1)与外部形成连通。

2.根据权利要求1所述的密封结构，其特征在于，还包括：

连通管(2)，所述连通管(2)的一端位于所述密封容器(1)内并形成第一连通口(81)，另一端通过所述密封容器(1)的外部连通口延伸至所述密封容器(1)的外部并形成第二连通口(82)；

所述第二密封件(5)限位安装在所述第一连通口(81)处，所述第一密封件(4)在所述第二连通口(82)与所述第二密封件(5)之间限位运动。

3.根据权利要求2所述的密封结构，其特征在于，所述第二密封件(5)包括：

密封底座(51)，所述密封底座(51)与所述连通管(2)的内壁限位连接；

第三连通口(52)，所述第三连通口(52)形成于所述密封底座(51)的中部并与所述第二连通口(82)相连通。

4.根据权利要求3所述的密封结构，其特征在于，所述第一密封件(4)为球形结构或圆锥形结构，其中，所述圆锥形结构的顶点位于所述连通管(2)靠近所述第三连通口(52)的一端。

5.根据权利要求4所述的密封结构，其特征在于，所述连通管(2)的内径大于所述第一密封件(4)的最大宽度；

所述第二连通口(82)设置于所述连通管(2)的侧壁上，所述第二连通口(82)的直径小于所述第一密封件(4)的最大宽度；

所述第三连通口(52)的直径小于所述第一密封件(4)的最大宽度。

6.根据权利要求2所述的密封结构，其特征在于，还包括：

限位件(7)，所述限位件(7)设置在所述连通管(2)的内壁上并位于所述第一密封件(4)的上方；

在所述第一密封件(4)与所述第二密封件(5)形成开放结构的情况下，所述第一密封件(4)在外力的作用下脱离所述第二密封件(5)并限位在所述限位件(7)的下方。

7.根据权利要求6所述的密封结构，其特征在于，所述限位件(7)包括：

限位凸筋(71)，至少两个所述限位凸筋(71)沿同一水平面间隔设置在所述连通管(2)的内壁上；

相邻所述限位凸筋(71)之间的距离小于所述第一密封件(4)的最大宽度，使得所述第一密封件(4)在所述第二密封件(5)与所述限位凸筋(71)之间限位移动。

8.根据权利要求2所述的密封结构，其特征在于，所述连通管(2)包括：

第一管体(21)，所述第一管体(21)的一端位于所述密封容器(1)的外部并与所述第二连通口(82)相连通，另一端通过所述外部连通口与所述第二管体(22)相连通；

第二管体(22)，所述第二管体(22)的一端通过所述外部连通口与所述第一管体(21)相连通，另一端延伸至所述密封容器(1)的底部并与所述第二密封件(5)限位连接。

9.根据权利要求8所述的密封结构，其特征在于，在所述密封容器(1)的底部设置有凹槽腔(15)，所述第二管体(22)延伸至所述凹槽腔(15)内，从而使得所述第二密封件(5)完全置于所述凹槽腔(15)内。

10.根据权利要求2所述的密封结构，其特征在于，还包括：

转门(3)，所述转门(3)安装在所述连通管(2)内并与所述第二连通口(82)对应设置，并使得所述第二连通口(82)处于常闭状态。

11.一种自移动清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，在所述机器人本体上安装有密封容器(1)；

在所述密封容器(1)内设置有第一密封件(4)和第二密封件(5)，所述第一密封件(4)在负压的作用下与所述第二密封件(5)形成密封结构，使得所述密封容器(1)相对外部形成密封。

12.根据权利要求11所述的自移动清洁机器人，其特征在于，还包括：

连通管(2)，所述连通管(2)的一端位于所述密封容器(1)内并形成第一连通口(81)，另一端通过所述水箱连通口(13)延伸至所述密封容器(1)的外部并形成第二连通口(82)；

所述第二密封件(5)限位安装在所述第一连通口(81)处，所述第一密封件(4)在所述第二连通口(82)与所述第二密封件(5)之间限位运动。

13.根据权利要求12所述的自移动清洁机器人，其特征在于，在所述密封容器(1)处于负压状态下，经由所述机器人本体吸入的水体流入所述密封容器(1)内；

在流入所述密封容器(1)内的水体将所述连通管(2)内的第二密封件(5)淹没的情况下，所述第一密封件(4)在浮力的作用下与所述第二密封件(5)相分离，并通过水体继续使所述密封容器(1)相对外部形成密封。

14.根据权利要求13所述的自移动清洁机器人，其特征在于，还包括：

连通腔(14)，所述连通腔(14)突出设置在所述密封容器(1)的底部并位于水箱连通口(13)的下方；

所述连通管(2)延伸至所述连通腔(14)内并使得所述第二密封件(5)置于所述连通腔(14)内。

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