CN112697163A - 一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112697163A
CN112697163A CN202011447111.9A CN202011447111A CN112697163A CN 112697163 A CN112697163 A CN 112697163A CN 202011447111 A CN202011447111 A CN 202011447111A CN 112697163 A CN112697163 A CN 112697163A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering
road
point
contour
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011447111.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112697163B (zh
Inventor
蒋君
胡丹
余宇航
雷淼森
于春波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ecarx Hubei Tech Co Ltd
Original Assignee
Hubei Ecarx Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hubei Ecarx Technology Co Ltd filed Critical Hubei Ecarx Technology Co Ltd
Priority to CN202011447111.9A priority Critical patent/CN112697163B/zh
Publication of CN112697163A publication Critical patent/CN112697163A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112697163B publication Critical patent/CN112697163B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质，应用于车载信息技术领域，其中，诱导转向的确定方法可以包括：获取道路的关键点位置信息，关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向，诱导转向用于为用户指示行驶方向。如此，能够提高诱导转向与实际道路的匹配度。

Description

一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车载信息技术领域，特别是涉及一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
导航是车载***中非常重要的一个应用，它可以为驾驶员规划路线，在行驶中指明行驶方向。其中，诱导转向是非常关键的导航信息，指明下一个路口需要往哪个方向行驶，也可以理解为指示行驶的导航指示信息。
由于道路复杂多变，导航不可能穷举所有道路，已有技术中一般都会抽象出一套通用的诱导转向图，即不同转向标识(Identification，ID)对应的诱导转向，车机会预置该诱导转向图，导航只需要提供相应的ID，车机即可以呈现对应的诱导转向。
转向ID是预先抽象出来的有限个ID，会将多种不同类型的道路对应一个转向ID，则会导致不同类型的道路对应相同的诱导转向，如图1所示几种Y字形二岔路道路，实际路况可能有几种情况如图1中左侧所示，第一种左前方+右前方，走右前方；第二种直行+右前方，走右前方；第三种左前方两条道路，走相对右侧车道；第四种右前方两条道路，走相对右侧道路；以上四种路况在通用的诱导转向图中，均对应图1右侧所示右前方一种诱导转向。即也可以理解由于预置的诱导转向图只能涵盖部分道路，对于有些实际道路，预置的诱导转向并不适用，如此会使得诱导转向与实际道路的匹配度有待提高，会导致无法很好地指示行驶，有可能还会给用户带来误导。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质，以提高诱导转向与实际道路的匹配度。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种诱导转向的确定方法，包括：
获取道路的关键点位置信息，所述关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；
获取预设的转向参数；
根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；
基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制所述诱导转向，所述诱导转向用于为用户指示行驶方向。
可选的，在所述获取道路的关键点位置信息之后，所述方法还包括：
将所述道路的关键点位置信息映射至预设的路网坐标系；
所述根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息，包括：
根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算所述诱导转向对应的多个轮廓点在所述路网坐标系上的坐标信息。
可选的，所述获取道路的关键点位置信息，包括：
确定当前车辆行驶道路上道路交叉点对应的道路交叉点坐标信息；
以所述道路交叉点坐标信息作为参考坐标信息，从地图中提取与所述道路交叉点关联的其他关键点对应的关键点位置信息。
可选的，所述转向参数包括转向轮廓宽度、转向箭头外长度、转向箭头内长度和转向箭头宽度；所述轮廓点信息包括转折点曲线的起点坐标信息和终点坐标信息、用于控制所述转折点曲线的控制点的坐标信息、路网***线的坐标信息、以及转向箭头的端点坐标信息；
所述根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息，包括：
根据所述关键点位置信息以及所述转向轮廓宽度，计算所述路网***线的坐标信息以及所述起点坐标信息和所述终点坐标信息；
基于所述起点坐标信息和所述终点坐标信息，以及关键点与起点、终点之间的位置关系，计算所述控制点的坐标信息；
根据所述关键点位置信息、所述转向轮廓宽度、所述转向箭头外长度、所述转向箭头内长度和所述转向箭头宽度，通过转向箭头的端点与关键点之间的位置关系，计算所述转向箭头的端点坐标信息。
可选的，所述基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制所述诱导转向，包括：
基于所述关键点位置信息，确定符合所述预设绘制方式的路网绘制路径数据；
获取预先设置的路网绘制参数，所述路网绘制参数包括路网轮廓宽度、路网轮廓颜色和路网填充色；
根据所述路网绘制路径数据，通过所述路网轮廓宽度、所述路网轮廓颜色和所述路网填充色，绘制所述诱导转向中的路网；
基于所述轮廓点信息，确定符合所述预设绘制方式的转向轮廓绘制路径数据；
获取预先设置的转向轮廓绘制参数，所述转向轮廓绘制参数包括转向轮廓宽度、转向轮廓颜色和转向填充色；
根据所述绘制路径数据，通过所述转向轮廓宽度、所述转向轮廓颜色和所述转向填充色，绘制所述诱导转向中的转向轮廓。
可选的，在所述基于所述关键点位置信息，确定符合所述预设绘制方式的路网绘制路径数据之后，所述方法还包括：
将所述路网绘制路径数据存储至预设存储位置；
在所述基于所述轮廓点信息，确定符合所述预设绘制方式的转向轮廓绘制路径数据之后，所述方法还包括：
将所述转向轮廓绘制路径数据存储至所述预设存储位置；
在所述根据所述路网绘制路径数据，通过所述路网轮廓宽度、所述路网轮廓颜色和所述路网填充色，绘制所述诱导转向中的路网之前，所述方法包括：
利用预设控件，从所述预设存储位置获取所述路网绘制路径数据；
在所述根据所述绘制路径数据，通过所述转向轮廓宽度、所述转向轮廓颜色和所述转向填充色，绘制所述诱导转向中的转向轮廓之前，所述方法包括：
利用所述预设控件，从所述预设存储位置获取所述转向轮廓绘制路径数据。
可选的，所述预设绘制方式包括预设渲染格式；
所述基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制所述诱导转向，包括：
基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过所述预设渲染格式，在可视化界面上显示所述诱导转向。
可选的，所述多点的位置关系包括所述多点的坐标信息之间的关系。
第二方面，本发明实施例提供了一种诱导转向的确定装置，包括：
获取模块，用于获取道路的关键点位置信息，所述关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；
计算模块，用于根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；
绘制模块，用于基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制所述诱导转向，所述诱导转向用于为用户指示行驶方向。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现第一方面所述的方法步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。
本发明实施例有益效果：
本发明实施例提供的诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以获取道路的关键点位置信息；关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向。如此，能够根据道路的实际情况确定诱导转向，提高诱导转向与实际道路的匹配度，更好地为用户指示行驶等。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为已有技术中诱导转向与实际道路对应情况的示意图；
图2为本发明实施例中诱导转向的确定方法的一种流程示意图；
图3为本发明实施例中关键点位置信息的示意图；
图4为本发明实施例中一种具体路口路网对应的关键点位置信息示意图；
图5为本发明实施例中关键点位置信息映射至路网坐标系的示意图；
图6为本发明实施例根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息的流程示意图；
图7为本发明实施例中计算诱导转向的轮廓点信息过程中各参数的一种示意图；
图8为本发明实施例中计算诱导转向的轮廓点信息过程中各参数的另一种示意图；
图9为本发明实施例中基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向的流程示意图；
图10为本发明实施例中诱导转向的确定装置的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
已有方式中将多种不同类型的道路对应一个转向ID，则会导致不同类型的道路对应相同的诱导转向，预置的诱导转向图只能涵盖部分道路，即没有考虑实际道路的曲率及路网的显示等，其中，道路的曲率可以理解为道路的实际路况，如转弯程度等，具体地可以通过道路上点的关系等表示。如此会使得诱导转向与实际道路的匹配度有待提高，会导致无法很好地指示行驶，有可能还会给用户带来误导。
为了提高诱导转向与实际道路的匹配度，即使确定的诱导转向与实际道路的使用度更高，进而更好地为用户指示行驶等。本发明实施例提供了一种诱导转向的确定方法，下面详细说明。
本发明实施例提供的诱导转向的确定方法应用于安装在车辆中的车载***，如车载娱乐信息***，等等。
如图2所示，本发明实施例提供了一种诱导转向的确定方法，可以包括：
S201，获取道路的关键点位置信息，关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；
S202，获取预设的转向参数；
S203，根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；
S204，基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向，诱导转向用于为用户指示行驶方向。
本发明实施例中，可以获取道路的关键点位置信息，关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向。如此，能够根据道路的实际情况确定诱导转向，提高诱导转向与实际道路的匹配度，更好地为用户指示行驶等。
本发明实施例中在确定诱导转向的过程中考虑实际道路上点的关系等，也即考虑实际道路的曲率，也即能够根据道路的实际情况确定诱导转向，提高诱导转向与实际道路的匹配度，更好地为用户指示行驶等。
参考图2，本发明实施例提供的诱导转向的确定方法，可以包括：
S201，获取道路的关键点位置信息。
关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息，也可以理解为关键点的位置信息。具体地，关键点可以包括当前车辆所在的位置点、当前车辆行驶道路与待转向道路的道路交叉点以及待转向道路上距离该道路交叉点预设位置的位置点，其中，预设位置可以为10米、5米等等。
可以从地图工具中获取道路的关键点位置信息。
其中，当用户在地图工具中输入目的地，地图工具可以根据当前车辆所在的位置点以及目的地进行路线规划，即可确定待转向道路。可以从待转向道路上的多个点中选取待转向带路上的关键点。
其中，待转向道路上的关键点位置信息包括与实际拟转向道路的斜率一致的道路上的关键点的位置信息，且为了避免提取的关键点位置信息偏离交叉点等较远，该关键点可以在预设范围内，如在N*N像素的图片内，N可以为255。例如，关键点位置信息如图3中黑点所示关键点的位置信息。
本发明实施例中可以从地图中获取关键点位置信息。
一种可实现方式中，可以确定当前车辆行驶道路上道路交叉点对应的道路交叉点坐标信息，以道路交叉点坐标信息作为参考坐标信息，从地图中提取与道路交叉点关联的其他关键点对应的关键点位置信息。其中，道路交叉点为当前车辆行驶道路与待转向道路的交叉点。
一种可选的实施例中，车载***中的导航子***可以向车载***中的车机子***发送该关键点位置信息，如导航子***可以安装软件开发工具包(Software DevelopmentKit，SDK)，通过SDK协议发送关键点位置信息，如此，车载子***可以获取道路的关键点位置信息。
例如，导航子***通过SDK协议向车载***中的车机子***发送如图4所示路网中A、B、C和D这4个关键点的位置信息。例如，可以以路网坐标：(A,B)，(B,C)，(B,D)；转向坐标：(A,B)，(B,D)的形式发送给车机子***。或者，可以分别发送A、B、C和D这4个关键点的坐标信息。
S202，获取预设的转向参数。
转向参数用于表示待绘制的诱导转向的转向轮廓的格式。
一种可选的实施例中，转向参数可以包括转向轮廓宽度、转向箭头外长度、转向箭头内长度和转向箭头宽度。
S203，根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息。
一种可选的实施例中，多点的位置关系可以包括所述多点的坐标信息之间的关系。例如，坐标信息之间的关系可以包括直线关系和/或三角函数关系等。
一种可选的实施例中，在S201：获取道路的关键点位置信息之后，方法还可以包括：
将道路的关键点位置信息映射至预设的路网坐标系。
映射可以理解为对关键点位置信息进行平移等，以使平移后的坐标信息位于路网坐标系中。
如图5所示，将关键点位置信息映射至255x255大小区域的路网坐标系，其中，左上角为坐标原点。
如此，可以在路网坐标系下计算轮廓点信息。
根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息，可以包括：
根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向对应的多个轮廓点在路网坐标系上的坐标信息。
一种可选的实施例中，轮廓点信息包括转折点曲线的起点坐标信息和终点坐标信息、用于控制转折点曲线的控制点的坐标信息、路网***线的坐标信息、以及转向箭头的端点坐标信息。
具体地，如图6所示，S203可以包括：
S2031，根据关键点位置信息以及转向轮廓宽度，计算路网***线的坐标信息以及起点坐标信息和终点坐标信息。
S2032，基于起点坐标信息和终点坐标信息，以及关键点与起点、终点之间的位置关系，计算控制点的坐标信息。
S2033，根据关键点位置信息、转向轮廓宽度、转向箭头外长度、转向箭头内长度和转向箭头宽度，通过转向箭头的端点与关键点之间的位置关系，计算转向箭头的端点坐标信息。
如图7所示，A2、B2、D2对应的位置信息即关键点位置信息，路网***线的坐标信息可以包括点a、点k的坐标信息。转折点曲线的起点坐标信息包括点b、点j的坐标信息，转折点曲线的终点坐标信息包括点c，点i的坐标信息，其中，点b和点c构成一条转折点内轮廓曲线，点b为该转折点内轮廓曲线的起点，点c为该转折点内轮廓曲线的终点，点L为控制该转折点内轮廓曲线的控制点；点j和点i构成一条转折点外轮廓曲线，点j为该转折点外轮廓曲线的起点，点i为该转折点外轮廓曲线的终点，点M为控制该转折点外轮廓曲线的控制点；在绘制的过程中，可以用(Xb，Yc)，也即点L作为控制点，b，c分别为起点和终点可以做二次贝塞尔曲线，得到的该二次贝塞尔曲线即为转折点内轮廓曲线bc。同理，曲线ji，可以用(Xj,Yi)作为控制点，j，i分别为起点和终点做二次贝塞尔曲线，得到的该二次贝塞尔曲线即为转折点外轮廓曲线ji。一种可实现方式中，为了确保转折点轮廓的自然过度，在使用贝赛尔曲线绘制转折点曲线过程中在转折点预留Wt(也即转向轮廓宽度)的空间。转向箭头的端点可以包括点e、d、h、g。
其中，可以根据A2的位置信息以及转向轮廓宽度，如A2的坐标信息(XA,YA)，可以计算点a、点k的坐标信息，a坐标为(XA+Wt/2,YA)；k坐标为(XA-Wt/2,YA)；其中，Wt为转向轮廓宽度。根据B2的位置信息以及转向轮廓宽度，如B2的坐标信息(XB,YB)，可以计算点b的坐标为(XB+Wt/2,YB-Wt)，点c的坐标为(XB+Wt,YB-Wt/2)，点j的坐标为(XB-Wt/2,YB-Wt)，点i的坐标为(XB+Wt,YB+Wt/2)；可以根据点D2的坐标信息(XD,YD)，转向轮廓宽度Wt、转向箭头外长度arrowTipWidth、转向箭头内长度arrowWidth和转向箭头宽度arrowHeight，计算点e的坐标为(XD-arrowTipWidth,YD-arrowHeight)，点d的坐标为(XD-arrowWidth,YD-Wt/2)，点h的坐标为(XD-arrowWidth,YD+Wt/2)，点g的坐标为(XD-arrowTipWidth,YD+arrowHeight)。
不同点之间可以有不同的位置关系，另一种可实现方式中，如图8所示，关键点为A1、B1，可以通过三角函数关系计算如图中b1点的坐标，已知b1d1长度Lb1d1为预定义的转折点预留空间Wt，La1d1＝LA1B1,La1b1＝LA1B1-Wt；而a1d1与A1B1平行，可得a1d1的倾斜角angle为atan2(YB1-YA1,XB1-XA1)，最终可以计算b1点坐标为(XA1+Wt/2+La1b1*cos(angle)，YA1+La1b1*sin(angle))。对应地，可以利用计算点b1的方式计算与关键点存在三角函数关系的点的坐标信息。
S204，基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向，诱导转向用于为用户指示行驶方向。
预设绘制格式可以表示绘制组成诱导转向的各个参数的格式。例如，组成诱导转向的因素可以包括路网轮廓宽度、路网轮廓颜色、路网填充色、转向轮廓宽度、转向轮廓颜色和转向填充色等等。
预设绘制方式可以为可升级矢量图形(Scalable Vector Graphics，SVG)格式，SVG遵从可扩展标记语言(Extensible Markup Language，XML)语法，并用文本格式的描述性语言来描述图像内容。
基于关键点位置信息和轮廓点信息确定符合预设绘制方式的路径数据，通过该预设绘制方式对路径数据进行渲染，实现对诱导转向的显示，也即绘制诱导转向。
可以基于关键点位置信息和轮廓点信息确定符合预设绘制方式的路径数据，其中路径数据可以包括路网绘制路径数据和转向轮廓绘制路径数据。可以将上述路径数据保存，如保存至车载***的内存或者车机子***的存储单元中，等等。
车载***可以通过widget组件加载路径数据，或者，车载***可以将路径数据通过仪表协议传输给仪表端。路径数据可以包括路网绘制路径数据和转向轮廓绘制路径数据。
一种可选的实施例中，预设绘制方式可以包括预设渲染格式。可以基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设渲染格式，在可视化界面上显示诱导转向。具体地，可以通过车机widget组件，显示到车机界面或平视显示器(Head Up Display，HUD)上。
一种可实现方式中，S204：基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向，如图9所示，可以包括：
S2041，基于关键点位置信息，确定符合预设绘制方式的路网绘制路径数据。
符合预设绘制方式的路网绘制路径数据可以为SVG格式的路网绘制路径数据。
例如，以M＝moveto，L＝lineto，Z＝closepath的规则，具体地，可以包括：基于关键点A、B、C和D的位置信息，确定路网绘制路径数据：“MXA,YA LXB,YB LXC,YC MXB,YB LXD,YDZ”；其中，MXA,YA意思是移动到A点，其中A点的X轴坐标为XA，Y轴坐标为YA。LXB,YB意思是从当前点画直线到B点，LXC,YC从当前点画直线到C点，MXB,YB意思是移动B点，LXD,YD意思为从当前点画直线到D点，Z的意思是结束绘制。
S2042，获取预先设置的路网绘制参数。
路网绘制参数包括路网轮廓宽度、路网轮廓颜色和路网填充色。
路网轮廓宽度、路网轮廓颜色和路网填充色可以根据实际需求设置。
S2043，根据路网绘制路径数据，通过路网轮廓宽度、路网轮廓颜色和路网填充色，绘制诱导转向中的路网。
S2044，基于轮廓点信息，确定符合预设绘制方式的转向轮廓绘制路径数据。
例如，由于转向轮廓存在二次贝塞尔曲线，用Q代表绘制二次贝塞尔曲线，具体可以包括：基于点a、b、c、d、e、f、g、h、i的位置信息，确定转向轮廓绘制路径数据：“MXa,Ya LXb,Yb QXL,YL Xc,Yc LXd,Yd LXe,Ye LXf,YfLXg,Yg LXh,Yh LXi,Yi QXM,YM Xj,Yj LXk,Yk Z”；其中，MXa,Ya意思为移动到a点，其中a点的X轴坐标为Xa，Y轴坐标为Ya，QXL,YL Xc,Yc以当前点为起点，以L点为控制点，以c点为终点绘制二次贝塞尔曲线。
S2045，获取预先设置的转向轮廓绘制参数。
转向轮廓绘制参数包括转向轮廓宽度、转向轮廓颜色和转向填充色。
转向轮廓宽度、转向轮廓颜色和转向填充色可以根据实际需求设置。
其中，转向轮廓宽度可以与路网轮廓宽度相同，也可以与路网轮廓宽度不同。
S2046，根据绘制路径数据，通过转向轮廓宽度、转向轮廓颜色和转向填充色，绘制诱导转向中的转向轮廓。
另一种可实现方式中，在S2041之后，还可以包括：将路网绘制路径数据存储至预设存储位置。
在S2044之后，还可以包括：将转向轮廓绘制路径数据存储至预设存储位置。
在S2043之前，还可以包括：利用预设控件，从预设存储位置获取路网绘制路径数据。
在S2046之前，还可以包括：利用预设控件，从预设存储位置获取转向轮廓绘制路径数据。
路径数据可以包括路网绘制路径数据和转向轮廓绘制路径数据。可以将上述路径数据保存，也即将路网绘制路径数据和转向轮廓绘制路径数据存储至预设存储位置，预设存储位置如车载***的内存或者车机子***的存储单元，等等。
预设组件可以包括车机widget组件，仪表端等。具体地，车载***可以通过widget组件加载路径数据，或者，车载***可以将路径数据通过仪表协议传输给仪表端。
本发明实施例中，可以获取道路的关键点位置信息；关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向。如此，能够根据道路的实际情况确定诱导转向，提高诱导转向与实际道路的匹配度，更好地为用户指示行驶等。可以使得用户在导航时，根据实际导航情况，可以很好地为驾驶员指示方向，使得用户获得较好地用户体验。
对应于上述实施例提供的诱导转向的确定方法，本发明实施例还提供了一种诱导转向的确定装置，如图10所示，可以包括：
获取模块1001，用于获取道路的关键点位置信息，关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；
计算模块1002，用于根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；
绘制模块1003，用于基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向，诱导转向用于为用户指示行驶方向。
本发明实施例中，可以获取道路的关键点位置信息；关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向。如此，能够根据道路的实际情况确定诱导转向，提高诱导转向与实际道路的匹配度，更好地为用户指示行驶等。
对应于上述实施例提供的诱导转向的确定方法，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图11所示，包括处理器1101、通信接口1102、存储器1103和通信总线1104，其中，处理器1101，通信接口1102，存储器1103通过通信总线1104完成相互间的通信，
存储器1103，用于存放计算机程序；
处理器1101，用于执行存储器1103上所存放的程序时，实现上述实施例提供的诱导转向的确定方法的方法步骤。
本发明实施例中，可以获取道路的关键点位置信息；关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向。如此，能够根据道路的实际情况确定诱导转向，提高诱导转向与实际道路的匹配度，更好地为用户指示行驶等。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的诱导转向的确定方法的方法步骤。
本发明实施例中，可以获取道路的关键点位置信息；关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向。如此，能够根据道路的实际情况确定诱导转向，提高诱导转向与实际道路的匹配度，更好地为用户指示行驶等。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种诱导转向的确定方法，其特征在于，包括：
获取道路的关键点位置信息，所述关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；
获取预设的转向参数；
根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；
基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制所述诱导转向，所述诱导转向用于为用户指示行驶方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取道路的关键点位置信息之后，所述方法还包括：
将所述道路的关键点位置信息映射至预设的路网坐标系；
所述根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息，包括：
根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算所述诱导转向对应的多个轮廓点在所述路网坐标系上的坐标信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路的关键点位置信息，包括：
确定当前车辆行驶道路上道路交叉点对应的道路交叉点坐标信息；
以所述道路交叉点坐标信息作为参考坐标信息，从地图中提取与所述道路交叉点关联的其他关键点对应的关键点位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向参数包括转向轮廓宽度、转向箭头外长度、转向箭头内长度和转向箭头宽度；所述轮廓点信息包括转折点曲线的起点坐标信息和终点坐标信息、用于控制所述转折点曲线的控制点的坐标信息、路网***线的坐标信息、以及转向箭头的端点坐标信息；
所述根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息，包括：
根据所述关键点位置信息以及所述转向轮廓宽度，计算所述路网***线的坐标信息以及所述起点坐标信息和所述终点坐标信息；
基于所述起点坐标信息和所述终点坐标信息，以及关键点与起点、终点之间的位置关系，计算所述控制点的坐标信息；
根据所述关键点位置信息、所述转向轮廓宽度、所述转向箭头外长度、所述转向箭头内长度和所述转向箭头宽度，通过转向箭头的端点与关键点之间的位置关系，计算所述转向箭头的端点坐标信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制所述诱导转向，包括：
基于所述关键点位置信息，确定符合所述预设绘制方式的路网绘制路径数据；
获取预先设置的路网绘制参数，所述路网绘制参数包括路网轮廓宽度、路网轮廓颜色和路网填充色；
根据所述路网绘制路径数据，通过所述路网轮廓宽度、所述路网轮廓颜色和所述路网填充色，绘制所述诱导转向中的路网；
基于所述轮廓点信息，确定符合所述预设绘制方式的转向轮廓绘制路径数据；
获取预先设置的转向轮廓绘制参数，所述转向轮廓绘制参数包括转向轮廓宽度、转向轮廓颜色和转向填充色；
根据所述绘制路径数据，通过所述转向轮廓宽度、所述转向轮廓颜色和所述转向填充色，绘制所述诱导转向中的转向轮廓。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述关键点位置信息，确定符合所述预设绘制方式的路网绘制路径数据之后，所述方法还包括：
将所述路网绘制路径数据存储至预设存储位置；
在所述基于所述轮廓点信息，确定符合所述预设绘制方式的转向轮廓绘制路径数据之后，所述方法还包括：
将所述转向轮廓绘制路径数据存储至所述预设存储位置；
在所述根据所述路网绘制路径数据，通过所述路网轮廓宽度、所述路网轮廓颜色和所述路网填充色，绘制所述诱导转向中的路网之前，所述方法包括：
利用预设控件，从所述预设存储位置获取所述路网绘制路径数据；
在所述根据所述绘制路径数据，通过所述转向轮廓宽度、所述转向轮廓颜色和所述转向填充色，绘制所述诱导转向中的转向轮廓之前，所述方法包括：
利用所述预设控件，从所述预设存储位置获取所述转向轮廓绘制路径数据。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述预设绘制方式包括预设渲染格式；
所述基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制所述诱导转向，包括：
基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过所述预设渲染格式，在可视化界面上显示所述诱导转向。
8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述多点的位置关系包括所述多点的坐标信息之间的关系。
9.一种诱导转向的确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取道路的关键点位置信息，所述关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；
计算模块，用于根据所述关键点位置信息和所述转向参数，通过所述道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；
绘制模块，用于基于所述关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制所述诱导转向，所述诱导转向用于为用户指示行驶方向。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
CN202011447111.9A 2020-12-09 2020-12-09 一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN112697163B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011447111.9A CN112697163B (zh) 2020-12-09 2020-12-09 一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011447111.9A CN112697163B (zh) 2020-12-09 2020-12-09 一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112697163A true CN112697163A (zh) 2021-04-23
CN112697163B CN112697163B (zh) 2022-05-13

Family

ID=75508233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011447111.9A Active CN112697163B (zh) 2020-12-09 2020-12-09 一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112697163B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002022475A (ja) * 2000-07-12 2002-01-23 Kenwood Corp ナビゲーションシステム、誘導経路報知方法及び記録媒体
CN101726308A (zh) * 2008-10-15 2010-06-09 北京龙图通信息技术有限公司 一种生成导航电子地图路口实景诱导图的方法
CN105806349A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 易图通科技（北京）有限公司 一种真三维导航转向诱导方法和转向诱导导航设备
CN108801289A (zh) * 2018-06-26 2018-11-13 百度在线网络技术（北京）有限公司 诱导箭头规划方法、装置、导航***和存储介质
CN110081902A (zh) * 2019-05-14 2019-08-02 腾讯科技（深圳）有限公司 导航中的方向指示方法、装置及终端

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002022475A (ja) * 2000-07-12 2002-01-23 Kenwood Corp ナビゲーションシステム、誘導経路報知方法及び記録媒体
CN101726308A (zh) * 2008-10-15 2010-06-09 北京龙图通信息技术有限公司 一种生成导航电子地图路口实景诱导图的方法
CN105806349A (zh) * 2014-12-31 2016-07-27 易图通科技（北京）有限公司 一种真三维导航转向诱导方法和转向诱导导航设备
CN108801289A (zh) * 2018-06-26 2018-11-13 百度在线网络技术（北京）有限公司 诱导箭头规划方法、装置、导航***和存储介质
CN110081902A (zh) * 2019-05-14 2019-08-02 腾讯科技（深圳）有限公司 导航中的方向指示方法、装置及终端

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
于迅文等: "车道级导航中交通诱导方式与数据组织", 《卫星导航定位技术文集》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112697163B (zh) 2022-05-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102559269B1 (ko) 실경 내비게이션 아이콘 표시 방법, 장치, 기기 및 매체
CN105333883B (zh) 一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法和装置
US8738284B1 (en) Method, system, and computer program product for dynamically rendering transit maps
EP2389562A1 (en) Map data update system, map data update method, computer-readable storage medium storing map data update program
US20200370915A1 (en) Travel assist system, travel assist method, and computer readable medium
JP2017203638A (ja) 電子装置、案内方法および案内システム
CN111104076B (zh) 地图显示方法、装置及存储介质
CN112798004A (zh) 一种车辆的定位方法、装置、设备及存储介质
US11361490B2 (en) Attention guidance for ground control labeling in street view imagery
US10801844B2 (en) Remediating dissimilarities between digital maps and ground truth data via dissimilarity threshold tuning
WO2015146021A1 (ja) ２次元コード生成装置及び２次元コード生成プログラム製品
CN112115857A (zh) 智能汽车的车道线识别方法、装置、电子设备及介质
KR102231563B1 (ko) 고정밀 지도의 항법 링크 매칭 방법
CN112697163B (zh) 一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质
JP2007033840A (ja) 地図生成装置
US20220058825A1 (en) Attention guidance for correspondence labeling in street view image pairs
Jo et al. Construction process of a three-dimensional roadway geometry map for autonomous driving
CN116539048A (zh) 座舱域获取车辆定位绝对坐标方法、***、介质及设备
JP6533075B2 (ja) 地図画像表示装置、ナビゲーション装置、地図画像表示プログラム、及び地図画像表示方法
CN111858789A (zh) 路网数据处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN112735133A (zh) 标识禁限停路段的方法和装置
CN115858401B (zh) 页面检测方法、装置、电子设备及存储介质
US20200132500A1 (en) New road deducation assistance device, new road deducation assistance method, and computer program product
US20130135300A1 (en) Road image drawing device and road image drawing method
US20240132101A1 (en) Autonomous driving system in heterogeneous sd map and hd map environment and management method for the autonomous driving

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220316

Address after: 430051 No. b1336, chuanggu startup area, taizihu cultural Digital Creative Industry Park, No. 18, Shenlong Avenue, Wuhan Economic and Technological Development Zone, Hubei Province

Applicant after: Yikatong (Hubei) Technology Co.,Ltd.

Address before: No.c101, chuanggu start up zone, taizihu cultural Digital Industrial Park, No.18 Shenlong Avenue, Wuhan Economic and Technological Development Zone, Hubei Province

Applicant before: HUBEI ECARX TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant