CN105333883B - 一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法和装置，旨在解决现有的HUD的显示内容图标简单，导航信息不直观从而为驾驶带来安全隐患的技术问题。所述方法包括：接收汽车地图导航的路径信息，所述路径信息包括规划路径点和汽车当前行驶的位置点；根据规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线；对平面曲线进行变换得到行驶路径的立体透视图数据；将立体透视图数据进行图形化处理后得到实时路况透视图；将实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上显示。与现有的HUD相比，本发明提供的方法向用户(驾驶员)提供了更为准确、直观的路况导航信息，不仅提升了用户的体验效果，更为重要的是保障了汽车驾驶安全。

Description

一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法和装置

技术领域

本发明属于车辆导航领域，尤其涉及一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法和装置。

背景技术

增强现实(Augmented Reality，AR)技术逐渐从电脑、电子产品进入到汽车产品领域，例如，带轨迹线的倒车可视功能是一种较为简单的AR技术应用；目前部分高端车上配备的抬头显示器(Head Up Display，HUD)则是更为先进一些的AR技术。所谓AR，简单而言就是在人的视野上叠加由电脑生成的图像信息，以增强人类对当前环境的感知。

HUD能够在挡风玻璃或者中控台上方的投影屏上投影车速、导航信息等图像，辅助驾驶员驾驶车辆。不久的将来，随着AR技术的成熟，汽车上将越来越多地引入AR技术的应用。其中，驾驶员视野内的图像投影技术就是一个重要的发展方向。

近几年，汽车厂商也逐步在汽车上配备HUD。然而，现有的HUD，就其导航功能而言，还存在诸多不足之处，许多地方有待提升、改进。例如，现有HUD的显示内容图标简单，导航信息不足以给用户(驾驶员)一种真实路况的感觉，用户难以判断周边驾驶环境，为驾驶带来安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法和装置，旨在解决现有的HUD的显示内容图标简单，导航信息不直观从而为驾驶带来安全隐患的技术问题。

本发明是这样实现的，一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法，所述方法包括：

接收汽车地图导航的路径信息，所述汽车地图导航的路径信息包括规划路径点和汽车当前行驶的位置点；

根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线；

对所述表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据；

将所述立体透视图数据进行图形化处理后得到实时路况透视图；

将所述实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上显示。

本发明的另一目的在于提供一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置，所述装置包括：

信息接收模块，用于接收汽车地图导航的路径信息，所述汽车地图导航的路径信息包括规划路径点和汽车当前行驶的位置点；

曲线生成模块，用于根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线；

变换模块，用于对所述表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据；

图形化处理模块，用于将所述立体透视图数据进行图形化处理后得到实时路况透视图；

投影模块，用于将所述实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上显示。

从上述本发明实施例可知，一方面，表示汽车行驶路径的平面曲线由汽车地图导航的路径信息生成，由于汽车地图导航技术比较成熟，这为获得实时路况透视图提供了基本保障；另一方面，平面曲线经过变换得到行驶路径的立体透视图数据，由于经过图形化处理而得到实时路况透视图，可投射出具有色彩渐变的立体渲染效果的透视曲线，该透视曲线与汽车将要行驶的前方路径的形状特征(例如，拐角方向、转弯的曲率等)基本一致，相当于对真实的路况进行了缩放与增强。因此，与现有的HUD相比，本发明提供的方法向用户(驾驶员)提供了更为准确、直观的路况导航信息，不仅提升了用户的体验效果，更为重要的是保障了汽车驾驶安全。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上的效果示意图；

图3是本发明实施例二提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法的实现流程示意图；

图4是本发明实施例三提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置的结构示意图；

图6-a是本发明实施例五提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置的结构示意图；

图6-b是本发明实施例六提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置的结构示意图；

图7是本发明实施例七提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置的结构示意图；

图8-a是本发明实施例八提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置的结构示意图；

图8-b是本发明实施例九提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法，所述方法包括：接收汽车地图导航的路径信息，所述汽车地图导航的路径信息包括规划路径点和汽车当前行驶的位置点；根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线；对所述表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据；将所述立体透视图数据进行图形化处理后得到实时路况透视图；将所述实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上显示。本发明实施例还提供相应的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置。以下分别进行详细说明。

请参阅附图1，是本发明实施例一提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法的实现流程，主要包括以下步骤S101至步骤S105：

S101，接收汽车地图导航的路径信息，所述汽车地图导航的路径信息包括规划路径点和汽车当前行驶的位置点。

在本发明实施例中，汽车当前行驶的位置点可以基于全球定位***(GlobalPositioning System，GPS)信号获得，汽车地图导航的路径信息所包含的规划路径点和汽车当前行驶的位置点等信息，可以是通过对导航仪的设置后生成；当然，这些汽车地图导航的路径信息也可以通过一些智能终端上安装的导航软件获得。这些导航仪或者智能终端可以将汽车地图导航的路径信息传送至抬头显示器(Head Up Display，HUD)，由HUD接收。需要说明的是，规划路径点可以简单地理解为汽车从始发地开往目标地点时，其规划的路径上的任意一个点。

S102，根据规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线。

作为本发明一个实施例，表示汽车行驶路径的平面曲线可以是贝塞尔(Bezier)曲线；并且，从计算量的大小和平面曲线光滑程度来考虑，例如，在保证平面曲线一定程度的光滑的前提下尽量减小计算量，表示汽车行驶路径的平面曲线可以是三次Bezier曲线。具体地，根据规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线可以包括如下步骤S1021和步骤S1022：

S1021，根据规划路径点和汽车当前行驶的位置点，构造三次贝塞尔曲线的控制点。

在本发明实施例中，可以使用平行线法和三角形法构造三次贝塞尔曲线的控制点。

S1022，由所述规划路径点、汽车当前行驶的位置点和三次贝塞尔曲线的控制点，拟合成三次贝塞尔曲线。

如前所述，在本发明实施例中，在拟合成贝塞尔曲线时，从计算量和贝塞尔曲线光滑程度的折中来考虑，可以通过对曲线的拟合得到分段连续的三次贝塞尔曲线。所谓分段连续，指的是相邻两段三次贝塞尔曲线之间的连接处满足一阶导数连续。

S103，对表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据。

具体地，对表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据可以包括如下步骤S1031至步骤S1033：

S1031，计算表示汽车行驶路径的平面曲线的等距曲线。

对表示汽车行驶路径的平面曲线，例如，表示汽车行驶路径的三次贝塞尔曲线，在计算其等距曲线时，可以在三次贝塞尔曲线左右两侧对称地求取若干条等距曲线。

S1032，将平面曲线和平面曲线的等距曲线映射为三维曲线。

也即对平面曲线和平面曲线的等距曲线进行维数拓展，将其全部映射至三维空间，变成三维曲线，例如，将平面曲线或平面曲线的等距曲线上的点M(x，y)映射至三维空间的坐标M’(x’，y’，z)。

S1033，对三维曲线进行透视变换以获得行驶路径的立体透视图数据。

具体地，对于映射所得三维曲线，可以根据汽车当前行驶的位置点的坐标确定一个“视点”，然后，进行透视变换，即可得到当前行驶路径的立体透视图数据。

S104，将立体透视图数据进行图形化处理后得到实时路况透视图。

具体地，是根据上述计算得出的立体透视图数据，在对应像素点坐标依次画线，线条颜色依据等距曲线的距离而渐变。

S105，将实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上显示。

将实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上，显示的效果如附图2所示。

从上述本发明实施例提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法可知，一方面，表示汽车行驶路径的平面曲线由汽车地图导航的路径信息生成，由于汽车地图导航技术比较成熟，这为获得实时路况透视图提供了基本保障；另一方面，平面曲线经过变换得到行驶路径的立体透视图数据，由于经过图形化处理而得到实时路况透视图，可投射出具有色彩渐变的立体渲染效果的透视曲线，该透视曲线与汽车将要行驶的前方路径的形状特征(例如，拐角方向、转弯的曲率等)基本一致，相当于对真实的路况进行了缩放与增强，因此，与现有的HUD相比，本发明提供的方法向用户(驾驶员)提供了更为准确、直观的路况导航信息，不仅提升了用户的体验效果，更为重要的是保障了汽车驾驶安全。

请参阅附图3，是本发明实施例二提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法的实现流程，主要包括以下步骤S301至步骤S306：

S301，接收汽车地图导航的路径信息，所述汽车地图导航的路径信息包括规划路径点和汽车当前行驶的位置点。

在本发明实施例中，汽车当前行驶的位置点可以基于GPS信号获得，汽车地图导航的路径信息所包含的规划路径点和汽车当前行驶的位置点等信息，可以是通过对导航仪的设置后生成；当然，这些汽车地图导航的路径信息也可以通过一些智能终端上安装的导航软件获得。这些导航仪或者智能终端可以将汽车地图导航的路径信息传送至抬头显示器(Head Up Display，HUD)，由HUD接收。需要说明的是，规划路径点可以简单地理解为汽车从始发地开往目标地点时，其规划的路径上的任意一个点。

S302，对汽车地图导航的路径信息进行预处理。

对于从智能终端或专用导航仪传过来的汽车地图导航的路径信息，例如，规划路径点，有时未必是合理的数据，使用这些不合理的数据，最后得到的实时路况透视图效果就不会很理想。因此，在本发明一个实施例中，根据规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线，可以对汽车地图导航的路径信息进行预处理，具体包括S3021和S3022或者S’3021至S’3023：

S3021，判断汽车地图导航的路径信息是否合理。

具体地，正常情况下，汽车当前行驶的位置点应该是位于相邻的两个规划路径点连线所包含的一个小邻域内，因此，当汽车当前行驶的位置点位于相邻的两个规划路径点连线所包含的一个小邻域内时，可以判断所获得的汽车地图导航的路径信息是合理的。需要说明的是，尽管汽车当前行驶的位置点位于相邻的两个规划路径点连线所包含的一个小邻域内时，汽车地图导航的路径信息是合理的，但并不意味着在汽车当前行驶的位置点位于两个规划路径点连线所包含的一个小邻域之外时，两个规划路径点就不合理。这种情况可能是人为因素所致(例如，驾驶员主动偏离了规划路径)，此时，***可以反馈提示信息。

S3022，对判断为不合理的汽车地图导航的路径信息进行修正以满足合理性要求。

具体地，在判断为不合理的汽车地图导航的路径信息后，例如，相邻的两个规划路径点的距离小于设定的阈值时，对其进行修正的手段是保留其中一个规划路径点，删除另一个规划路径点。

S’3021，判断汽车地图导航的路径信息是否合理。

具体地，正常情况下，汽车当前行驶的位置点应该是位于相邻的两个规划路径点连线所包含的一个小邻域内，因此，当汽车当前行驶的位置点位于相邻的两个规划路径点连线所包含的一个小邻域内时，可以判断所获得的汽车地图导航的路径信息是合理的。需要说明的是，尽管汽车当前行驶的位置点位于相邻的两个规划路径点连线所包含的一个小邻域内时，汽车地图导航的路径信息是合理的，但并不意味着在汽车当前行驶的位置点位于两个规划路径点连线所包含的一个小邻域之外时，两个规划路径点就不合理。

S’3022，对判断为不合理的汽车地图导航的路径信息进行修正以满足合理性要求。

具体地，在判断为不合理的汽车地图导航的路径信息后，例如，相邻的两个规划路径点的距离小于设定的阈值时，对其进行修正的手段是保留其中一个规划路径点，删除另一个规划路径点。

S’3023，若判断为不合理的汽车地图导航的路径信息被修正后仍然无法满足合理性要求，则反馈提示信息。

若经过步骤S’3022的修正，例如，删除距离小于设定的阈值的相邻两个规划路径点中的一个规划路径点后，路径信息包含的规划点的个数少于设定的阈值时，则反馈样本不足的提示信息，自动退出当前运算。

S303，根据规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线。

作为本发明一个实施例，表示汽车行驶路径的平面曲线可以是贝塞尔(Bezier)曲线；并且，从计算量的大小和平面曲线光滑程度来考虑，例如，在保证平面曲线一定程度的光滑的前提下尽量减小计算量，表示汽车行驶路径的平面曲线可以是三次Bezier曲线。具体地，根据规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线可以包括如下步骤S3031和步骤S3032：

S3031，根据规划路径点和汽车当前行驶的位置点，构造三次贝塞尔曲线的控制点。

在本发明实施例中，可以使用平行线法和三角形法构造三次贝塞尔曲线的控制点。

S3032，由所述规划路径点、汽车当前行驶的位置点和三次贝塞尔曲线的控制点，拟合成三次贝塞尔曲线。

如前所述，在本发明实施例中，在拟合成贝塞尔曲线时，从计算量和贝塞尔曲线光滑程度的折中来考虑，可以通过对曲线的拟合得到分段连续的三次贝塞尔曲线。所谓分段连续，指的是相邻两段三次贝塞尔曲线之间的连接处满足一阶导数连续。

S304，对表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据。

具体地，对表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据可以包括如下步骤S3041至步骤S3043：

S3041，计算表示汽车行驶路径的平面曲线的等距曲线。

对表示汽车行驶路径的平面曲线，例如，表示汽车行驶路径的三次贝塞尔曲线，在计算其等距曲线时，可以在三次贝塞尔曲线左右两侧对称地求取若干条等距曲线。

S3042，将平面曲线和平面曲线的等距曲线映射为三维曲线。

也即对平面曲线和平面曲线的等距曲线进行维数拓展，将其全部映射至三维空间，变成三维曲线，例如，将平面曲线或平面曲线的等距曲线上的点M(x，y)映射至三维空间的坐标M’(x’，y’，z)。

S3043，对三维曲线进行透视变换以获得行驶路径的立体透视图数据。

具体地，对于映射所得三维曲线，可以根据汽车当前行驶的位置点的坐标确定一个“视点”，然后，进行透视变换，即可得到当前行驶路径的立体透视图数据。

S305，将立体透视图数据进行图形化处理后得到实时路况透视图。

具体地，是根据上述计算得出的立体透视图数据，在对应像素点坐标依次画线，线条颜色依据等距曲线的距离而渐变。

S306，将实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上显示。

将实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上，显示的效果如附图2所示。

从上述本发明实施例提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法可知，一方面，表示汽车行驶路径的平面曲线由汽车地图导航的路径信息生成，由于汽车地图导航技术比较成熟，这为获得实时路况透视图提供了基本保障；另一方面，平面曲线经过变换得到行驶路径的立体透视图数据，由于经过图形化处理而得到实时路况透视图，可投射出具有色彩渐变的立体渲染效果的透视曲线，该透视曲线与汽车将要行驶的前方路径的形状特征(例如，拐角方向、转弯的曲率等)基本一致，相当于对真实的路况进行了缩放与增强，因此，与现有的HUD相比，本发明提供的方法向用户(驾驶员)提供了更为准确、直观的路况导航信息，不仅提升了用户的体验效果，更为重要的是保障了汽车驾驶安全。

还需要说明的是，所投射出具有色彩渐变的立体渲染效果的透视曲线，满足对汽车当前位置的实时跟踪性，即，不论汽车是行驶或停止状态，均可实时捕捉其当前位置，计算出汽车前方道路的透视效果图，提升用户的体验效果。使用此种具有路径指示的HUD，驾驶员可沿着“投射”出来的路径急速行进，能够预判前方500米的实时路况，从而提前做好操控准备，在日常生活中可为人们更安全、更舒适的驾驶发挥关键作用。

请参阅附图4，是本发明实施例三提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。附图4示例的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置可以是一种抬头显示器(Head Up Display，HUD)或者HUD中的一个功能模块，其主要包括信息接收模块401、曲线生成模块402、变换模块403、图形化处理模块404和投影模块405，详细说明如下：

信息接收模块401，用于接收汽车地图导航的路径信息，所述汽车地图导航的路径信息包括规划路径点和汽车当前行驶的位置点；

曲线生成模块402，用于根据信息接收模块401接收到的规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线；

变换模块403，用于对表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据；

图形化处理模块404，用于将立体透视图数据进行图形化处理后得到实时路况透视图；

投影模块405，用于将实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上显示。

附图4示例的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置中，平面曲线为三次贝塞尔(Bezier)曲线，曲线生成模块402可以包括构造单元501和拟合单元502，如附图5所示本发明实施例四提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置，其中：

构造单元501，用于根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，构造三次贝塞尔曲线的控制点；

拟合单元502，用于由所述规划路径点、汽车当前行驶的位置点和三次贝塞尔曲线的控制点，拟合三次贝塞尔曲线。

附图4或附图5示例的变换模块403可以包括计算单元601、映射单元602和透视变换单元603，如附图6-a或附图6-b所示本发明实施例五或实施例六提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置，其中：

计算单元601，用于计算所述平面曲线的等距曲线；

映射单元602，用于将所述平面曲线和所述平面曲线的等距曲线映射为三维曲线；

透视变换单元603，用于对所述三维曲线进行透视变换以获得所述行驶路径的立体透视图数据。

附图4示例的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置还可以包括预处理模块701，如附图7所示本发明实施例七提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置。预处理模块701用于信息接收模块401接收汽车地图导航的路径信息后，对所述汽车地图导航的路径信息进行预处理。

附图7示例的预处理模块701可以包括判断单元801和修正单元802，如附图8-a所示本发明实施例八提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置，或者，附图7示例的预处理模块701可以包括判断单元801、修正单元802和反馈单元803，如附图8-b所示本发明实施例九提供的用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置，其中：

判断单元801，用于判断汽车地图导航的路径信息是否合理；

修正单元802，用于对判断单元801判断为不合理的汽车地图导航的路径信息进行修正以满足合理性要求；

反馈单元803，用于若判断单元801判断为不合理的汽车地图导航的路径信息被修正单元802修正后仍然无法满足合理性要求，则反馈提示信息。

需要说明的是，上述装置各模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明方法实施例相同，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例所提供的一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示方法，其特征在于，所述方法包括：

接收汽车地图导航的路径信息，所述汽车地图导航的路径信息包括规划路径点和汽车当前行驶的位置点，所述汽车当前行驶的位置点位于相邻的两个规划路径点连线所包含的一个小邻域内；

根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线；

对所述表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据；

将所述立体透视图数据进行图形化处理后得到实时路况透视图；

将所述实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上显示；

所述平面曲线为三次贝塞尔曲线，所述根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线，包括：

根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，构造三次贝塞尔曲线的控制点；

由所述规划路径点、汽车当前行驶的位置点和三次贝塞尔曲线的控制点，拟合三次贝塞尔曲线；

所述根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线之前，所述方法还包括：

对所述汽车地图导航的路径信息进行预处理，包括：判断所述汽车地图导航的路径信息是否合理；以及对所述判断为不合理的汽车地图导航的路径信息进行修正以满足合理性要求，包括：当相邻的两个规划路径点的距离小于设定的阈值时，对其进行修正的手段是保留其中一个规划路径点，删除另一个规划路径点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据，包括：

计算所述平面曲线的等距曲线；

将所述平面曲线和所述平面曲线的等距曲线映射为三维曲线；

对所述三维曲线进行透视变换以获得所述行驶路径的立体透视图数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述汽车地图导航的路径信息进行预处理，还包括：

若所述判断为不合理的汽车地图导航的路径信息被修正后仍然无法满足合理性要求，则反馈提示信息。

4.一种用于抬头显示器的导航路径轨迹显示装置，其特征在于，所述装置包括：

信息接收模块，用于接收汽车地图导航的路径信息，所述汽车地图导航的路径信息包括规划路径点和汽车当前行驶的位置点，所述汽车当前行驶的位置点位于相邻的两个规划路径点连线所包含的一个小邻域内；

曲线生成模块，用于根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，生成表示汽车行驶路径的平面曲线；

变换模块，用于对所述表示汽车行驶路径的平面曲线进行变换，得到行驶路径的立体透视图数据；

图形化处理模块，用于将所述立体透视图数据进行图形化处理后得到实时路况透视图；

投影模块，用于将所述实时路况透视图投影至汽车挡风玻璃上显示；

所述平面曲线为三次贝塞尔曲线，所述曲线生成模块包括：

构造单元，用于根据所述规划路径点和汽车当前行驶的位置点，构造三次贝塞尔曲线的控制点；

拟合单元，用于由所述规划路径点、汽车当前行驶的位置点和三次贝塞尔曲线的控制点，拟合三次贝塞尔曲线；

预处理模块，用于信息接收模块接收汽车地图导航的路径信息后，对所述汽车地图导航的路径信息进行预处理；

所述预处理模块包括判断单元和修正单元；

所述判断单元，用于判断所述汽车地图导航的路径信息是否合理；

所述修正单元，用于对所述判断为不合理的汽车地图导航的路径信息进行修正以满足合理性要求，包括：当相邻的两个规划路径点的距离小于设定的阈值时，对其进行修正的手段是保留其中一个规划路径点，删除另一个规划路径点。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述变换模块包括：

计算单元，用于计算所述平面曲线的等距曲线；

映射单元，用于将所述平面曲线和所述平面曲线的等距曲线映射为三维曲线；

透视变换单元，用于对所述三维曲线进行透视变换以获得所述行驶路径的立体透视图数据。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述预处理模块还包括反馈单元；

所述反馈单元，用于若所述判断单元判断为不合理的汽车地图导航的路径信息被所述修正单元修正后仍然无法满足合理性要求，则反馈提示信息。