CN112798004A - 一种车辆的定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆的定位方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN112798004A CN202011629166.1A CN202011629166A CN112798004A CN 112798004 A CN112798004 A CN 112798004A CN 202011629166 A CN202011629166 A CN 202011629166A CN 112798004 A CN112798004 A CN 112798004A
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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆的定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取路网信息和车辆经纬度信息；根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；根据所述至少一个道路的中心线坐标，巧妙地基于车辆位置坐标将坐标系转化为相对于车辆中心位置的相对坐标系，简化计算所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离的计算复杂度，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。本发明实施例公开的技术方案，实现了车辆的道路定位，同时减少了车辆的通信压力，提升了车载终端设备的安全性。

Description

一种车辆的定位方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的定位方法、装置、车载终端设备及存储介质。
背景技术
随着科技的不断进步，汽车正在向智能化方向发展，而这其中，汽车的定位技术，成为了汽车领域的重要研究方向。
对于车辆的定位，通常是通过车联网平台，或者借助安装的第三方定位软件(例如，导航软件)实现；然而，通过车联网平台获取定位信息，需要车辆与车联网平台保持实时的远程通信，这对车载终端设备的通信带宽提出了极高要求同时，车辆与车联网平台的通信，受到环境因素的制约，难以确保通信的稳定性；而借助第三方定位软件，同样存在通信易被干扰的风险，另外，第三方软件本身也存在着一定的安全隐患，软件的安全性难以得到保证。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆的定位方法、装置、设备及存储介质，以定位车辆当前所在的道路。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的定位方法，包括：
获取路网信息和车辆经纬度信息；其中，所述路网信息包括至少一个道路的路况信息，所述路况信息包括中心线经纬度信息和路宽信息；
根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；其中，所述相对坐标系的原点为车辆中心点；
根据所述至少一个道路的中心线坐标，获取所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆的定位装置，包括：
信息获取模块，用于获取路网信息和车辆经纬度信息；其中，所述路网信息包括至少一个道路的路况信息，所述路况信息包括中心线经纬度信息和路宽信息；
中心线坐标获取模块，用于根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；其中，所述相对坐标系的原点为车辆中心点；
目标道路获取模块，用于根据所述至少一个道路的中心线坐标，获取所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。
第三方面，本发明实施例提供了一种车载终端设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆的定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车辆的定位方法。
本发明实施例公开的技术方案，在获取路网信息和车辆经纬度信息后，获取相对坐标系下至少一个道路的中心线坐标，基于车辆位置坐标将坐标系转化为相对于车辆中心位置的相对坐标系，简化计算车辆中心点与至少一个道路的中心线间的相距距离的计算复杂度，进而根据道路的路宽信息，确定了车辆所在的目标道路，实现了车辆的道路定位，同时避免了与车联网平台或第三方软件服务器的实时通信，减少了车辆的通信压力，提升了车载终端设备的安全性。
附图说明
图1A是本发明实施例一提供的一种车辆的定位方法的流程图；
图1B是本发明实施例一提供的世界坐标系下车辆和道路的位置示意图；
图1C是本发明实施例一提供的相对坐标系下车辆和道路的位置示意图；
图1D是本发明实施例一提供的相对坐标系下车辆和目标道路的位置示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种车辆的定位方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种车辆的定位装置的结构框图；
图4是本发明实施例四提供的一种车载终端设备的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种车辆的定位方法的流程图，本实施例可适用于根据路网信息和车辆经纬度信息，确定车辆所在的道路，该方法可以由本发明实施例中的车辆的定位装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现，并集成在车载终端设备或服务器中，该方法具体包括如下步骤：
S110、获取路网信息和车辆经纬度信息；其中，所述路网信息包括至少一个道路的路况信息，所述路况信息包括中心线经纬度信息和路宽信息。
路网(Road Network)是在一定区域内，由各个道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路***；路网信息包括了该区域内各个道路的位置信息，例如，以经纬度的形式表示了每条道路的中心线的位置，每条道路的宽度信息以及每条道路的车道数量。
可选的，在本发明实施例中，所述获取路网信息包括：通过车载单元或本地存储设备获取路网信息；和/或所述获取车辆经纬度信息，包括：通过定位传感器获取车辆经纬度信息。车载单元(On Board Unit，OBU)是安装于车辆中的通信装置，与路边架设的路测单元(Road Side Unit，RSU)通过微波进行通讯，路测单元会以广播消息的形式播放当前区域内的路网信息，通过OBU获取到的路网信息，通常覆盖RDU周边一定范围内的区域；车辆还可以通过内嵌的本地存储设备，获取路网数据，通过本地存储设备存储的路网信息，通常覆盖的区域面积较大；定位传感器是车辆中用于获取位置信息及运动姿态的装置，定位传感器可以包括GPS(Global Positioning System，全球定位***)通信模块，用于通过GPS获取车辆的经纬度信息。
S120、根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；其中，所述相对坐标系的原点为车辆中心点。
车辆经纬度信息反应了车辆在世界坐标下的位置信息，车辆在世界坐标系中可以近似看作矩形物体，矩形中心点即为车辆的中心点，根据获取到的车辆经纬度信息，可以获取车辆中心点在世界坐标系下的世界坐标，如图1B所示，车辆中心点的世界坐标为P(xP,yP)；道路的中心线经纬度信息反应了该条道路在世界坐标系下的位置信息，每条道路的中心线标注了行驶方向、起点位置和终点位置，如图1B所示，MN为一条道路的中心线，MN表示由M点向N点方向行驶，M点为道路中心线MN的起点，N点为道路中心线MN的终点。
在世界坐标系下，车辆与各道路间的位置关系并不明显，不便于展示，且在世界坐标系下，车辆与道路的坐标数值较大，不便于计算，因此，以车辆中心点为原点，建立相对坐标系(即车体坐标系)，将上述道路中心线的世界坐标，转化为相对坐标系下的相对坐标，具体的，将道路中心线的世界坐标，减去车辆中心点的世界坐标，即为道路中心线在相对坐标系下的相对坐标，如图1C所示，车辆中心点的相对坐标为O(0,0)，道路中心线MN在相对坐标系下的位置如图1C所示，M点和N点在相对坐标系中的坐标M(xM,yM)和N(xN,yN)均可以获取到，由此可以获取到道路与车辆的相对位置关系，为了使用户直观的获取车辆与各道路的位置关系，还可以通过车载显示屏幕，显示当前路网信息中各条道路与本车在相对坐标系中的位置关系。
S130、根据所述至少一个道路的中心线坐标，获取所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。
在相对坐标系中，根据道路中心线的两个端点的坐标(例如，图1C中M(xM,yM)点和N(xN,yN)点)，可以确定道路中心线的直线方程；具体的，道路中心线的直线方程为Ax+By+C＝0，根据道路中心线两个端点的坐标，可以确定该直线方程中的各项参数值，即可以确定直线方程中参数A、参数B和参数C的数值，根据点到直线的距离，可以确定车辆中心点(即相对坐标系原点)到道路的距离
Figure BDA0002878140880000061
d即为车辆中心点与道路中心线的相距距离。
如果车辆中心点与道路中心线的相距距离，小于等于该道路路宽的一半时，车辆即在该道路上；如果车辆中心点与道路中心线的相距距离，大于该道路路宽的一半时，车辆即在该道路外；因此，将车辆与路网信息中各道路中心线间的相距距离，与对应道路的路宽信息进行比对，即可确定各道路中车辆所在的目标道路。若在所述至少一个道路中不存在车辆所在的目标道路，则确定车辆与所述路网信息无关，此时输出车辆与路网信息不匹配的提示信息。
可选的，在本发明实施例中，在根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路后，还包括：根据所述目标道路的中心线坐标，获取当前路段的中心线起点和中心线终点；根据所述车辆中心点、所述当前路段的中心线起点、所述当前路段的中心线终点，确定车辆与所述当前路段的位置关系。路网信息覆盖的区域面积有限，尤其是车载单元通过路测单元获取的路网信息，通常仅能覆盖周边较小范围的区域，并不能获取一条道路的全程信息，因此，路网信息中道路通常以多个路段的形式表示，即一条道路由多个依次连接路段组成，每次获取到的路网信息中，仅包括该条道路的某个路段的信息，而根据当前路段的中心线起点和中心线终点，以及车辆中心点，基于数量积运算，可以确定车辆与当前路段的位置关系，即确定车辆在当前路段的前方路段还是后方路段，或者位于当前路段内。
具体的，以图1D所示为例，目标道路的中心线为MN，本次获取的路网信息中包括道路MN的一个路段EF，即当前路段的中心线为EF；E(xE,yE)为当前路段的中心线的起点，F(xF,yF)为当前路段的中心线的终点；当前路段的中心线终点F与车辆中心点O的向量为
Figure BDA0002878140880000071
当前路段的中心线终点F与当前路段的中心线起点E的向量为
Figure BDA0002878140880000072
当前路段的中心线起点E与车辆中心点O的向量为
Figure BDA0002878140880000073
当前路段的中心线起点E与当前路段的中心线终点F的向量为
Figure BDA0002878140880000074
当∠OFE大于90°，即
Figure BDA0002878140880000075
小于0时，车辆在当前路段的前方，即在FN内的某个路段中；
当∠OEF大于90°，即
Figure BDA0002878140880000076
小于0时，车辆在当前路段的后方，即在ME内的某个路段中；
当∠OFE小于等于90°，且∠OEF小于等于90°，即
Figure BDA0002878140880000077
大于等于0，且
Figure BDA0002878140880000078
大于等于0时，车辆在当前路段内。
可选的，在本发明实施例中，在根据所述目标道路的中心线坐标，获取当前备选路段的中心线起点和中心线终点后，还包括：根据所述车辆中心点、所述当前备选路段的中心线起点、所述当前备选路段的中心线终点，确定车辆与所述目标道路的中心线的位置关系。根据当前路段的中心线起点和中心线终点，以及车辆中心点，基于向量积运算，可以确定车辆与目标道路的中心线的位置关系，即确定车辆在目标道路中心线的左侧还是右侧，或者位于目标道路的中心线上。具体的，以图1D所示为例，根据向量积的右手定则可知，当
Figure BDA0002878140880000081
大于0时，车辆在目标道路的中心线的左侧；当
Figure BDA0002878140880000082
小于0时，车辆在目标道路的中心线的右侧；当
Figure BDA0002878140880000083
等于0时，车辆在目标道路的中心线上。
可选的，在本发明实施例中，在确定车辆与所述目标道路的中心线的位置关系后，还包括：根据车辆与所述目标道路的中心线的位置关系，确定车辆在所述目标道路中的目标车道。在确定车辆与中心线的位置关系后，已确定车辆在目标道路中心线的左侧还是右侧，或者在目标道路的中心线上，进而根据车辆与目标道路的中心线的实际距离，除以车道宽度，即可确定车辆所在的目标车道；其中，车道宽度通过路网信息中目标道路的车道数量和目标道路的路宽信息获取。
本发明实施例公开的技术方案，在获取路网信息和车辆经纬度信息后，获取相对坐标系下至少一个道路的中心线坐标，基于车辆位置坐标将坐标系转化为相对于车辆中心位置的相对坐标系，简化计算车辆中心点与至少一个道路的中心线间的相距距离的计算复杂度，进而根据道路的路宽信息，确定了车辆所在的目标道路，实现了车辆的道路定位，同时避免了与车联网平台或第三方软件服务器的实时通信，减少了车辆的通信压力，提升了车载终端设备的安全性。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种车辆的定位方法的流程图，本实施例在上述技术方案的基础上进行具体化，在本实施例中，获取到了目标道路中所有路段的路段信息，该方法具体包括：
S210、获取路网信息和车辆经纬度信息；其中，所述路网信息包括至少一个道路的路况信息，所述路况信息包括中心线经纬度信息和路宽信息。
S220、根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；其中，所述相对坐标系的原点为车辆中心点。
S230、根据所述至少一个道路的中心线坐标，获取所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。
S240、根据所述目标道路的中心线坐标，获取所述目标道路中各备选路段的中心线起点和中心线终点。
车辆的本地存储设备中存储的路网信息，通常覆盖较大区域，因此，对于确定的目标道路，可以获取到完整的路段信息，即获取目标道路中所有备选路段的信息；同时，当目标道路长度较短时，车载单元通过路测单元获取的路网信息中，同样可以包括目标道路中所有的路段信息，即获取到所有备选路段的中心线起点和中心线终点。
S250、根据所述车辆中心点、各所述备选路段的中心线起点、各所述备选路段的中心线终点，在各所述备选路段中确定车辆所在的目标路段。
在获取到目标道路中的所有备选路段后，可以直接根据上述技术方案中的数量积运算，计算车辆位于哪一个路段内，该路段即为目标路段；以图1D为例，当确定
Figure BDA0002878140880000091
大于等于0，且
Figure BDA0002878140880000092
大于等于0时，即可确定车辆位于目标路段EF内。
可选的，在发明实施例中，在获取所述目标道路中各备选路段的中心线起点和中心线终点后，还包括：根据所述车辆中心点、各所述备选路段的中心线起点、各所述备选路段的中心线终点，确定车辆与所述目标路段的中心线的位置关系。
可选的，在发明实施例中，在确定车辆与所述目标路段的中心线的位置关系后，还包括：根据车辆与所述目标路段的中心线的位置关系，确定车辆在所述目标路段中的目标车道。
本发明实施例公开的技术方案，在获取到目标道路中所有备选路段的路段信息后，根据车辆中心点以及各备选路段的路段信息，获取到车辆所在的具体路段，进一步确定了车辆所在的道路位置，提高了车辆的定位精度。
实施例三
图3是本发明实施例三所提供的一种车辆的定位装置的结构框图，该装置具体包括：信息获取模块310、中心线坐标获取模块320和测试数据生成模块230；
信息获取模块310，用于获取路网信息和车辆经纬度信息；其中，所述路网信息包括至少一个道路的路况信息，所述路况信息包括中心线经纬度信息和路宽信息；
中心线坐标获取模块320，用于根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；其中，所述相对坐标系的原点为车辆中心点；
目标道路获取模块330，用于根据所述至少一个道路的中心线坐标，获取所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。
本发明实施例公开的技术方案，在获取路网信息和车辆经纬度信息后，获取相对坐标系下至少一个道路的中心线坐标，基于车辆位置坐标将坐标系转化为相对于车辆中心位置的相对坐标系，简化计算车辆中心点与至少一个道路的中心线间的相距距离的计算复杂度，进而根据道路的路宽信息，确定了车辆所在的目标道路，实现了车辆的道路定位，同时避免了与车联网平台或第三方软件服务器的实时通信，减少了车辆的通信压力，提升了车载终端设备的安全性。
可选的，在上述技术方案的基础上，车辆的定位装置，包括：
当前路段信息获取模块，用于根据所述目标道路的中心线坐标，获取当前路段的中心线起点和中心线终点；
当前路段位置确定模块，用于根据所述车辆中心点、所述当前路段的中心线起点、所述当前路段的中心线终点，确定车辆与所述当前路段的位置关系。
可选的，在上述技术方案的基础上，车辆的定位装置，还包括：
目标道路位置确定模块，用于根据所述车辆中心点、所述当前路段的中心线起点、所述当前路段的中心线终点，确定车辆与所述目标道路的中心线的位置关系。
可选的，在上述技术方案的基础上，车辆的定位装置，还包括：
第一车道获取模块，用于根据车辆与所述目标道路的中心线的位置关系，确定车辆在所述目标道路中的目标车道。
可选的，在上述技术方案的基础上，车辆的定位装置，包括：
备选路段信息获取模块，用于根据所述目标道路的中心线坐标，获取所述目标道路中各备选路段的中心线起点和中心线终点；
目标路段获取定模块，用于根据所述车辆中心点、各所述备选路段的中心线起点、各所述备选路段的中心线终点，在各所述备选路段中确定车辆所在的目标路段。
可选的，在上述技术方案的基础上，车辆的定位装置，包括：
目标路段位置获取模块，用于根据所述车辆中心点、各所述备选路段的中心线起点、各所述备选路段的中心线终点，确定车辆与所述目标路段的中心线的位置关系。
可选的，在上述技术方案的基础上，车辆的定位装置，包括：
第二车道获取模块，用于根据车辆与所述目标路段的中心线的位置关系，确定车辆在所述目标路段中的目标车道。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的方法。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种车载终端设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车载终端设备12的框图。图4显示的车载终端设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，车载终端设备12以通用计算设备的形式表现。车载终端设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28，连接不同***组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
车载终端设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被车载终端设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。车载终端设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
车载终端设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车载终端设备12交互的设备通信，和/或与使得该车载终端设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，车载终端设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与车载终端设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车载终端设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例提供的车辆的定位方法。也即：获取路网信息和车辆经纬度信息；其中，所述路网信息包括至少一个道路的路况信息，所述路况信息包括中心线经纬度信息和路宽信息；根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；其中，所述相对坐标系的原点为车辆中心点；根据所述至少一个道路的中心线坐标，获取所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的车辆的定位方法；该方法包括：
获取路网信息和车辆经纬度信息；其中，所述路网信息包括至少一个道路的路况信息，所述路况信息包括中心线经纬度信息和路宽信息；
根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；其中，所述相对坐标系的原点为车辆中心点；
根据所述至少一个道路的中心线坐标，获取所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括：
获取路网信息和车辆经纬度信息；其中，所述路网信息包括至少一个道路的路况信息，所述路况信息包括中心线经纬度信息和路宽信息；
根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；其中，所述相对坐标系的原点为车辆中心点；
根据所述至少一个道路的中心线坐标，获取所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路后，还包括：
根据所述目标道路的中心线坐标，获取当前路段的中心线起点和中心线终点；
根据所述车辆中心点、所述当前路段的中心线起点、所述当前路段的中心线终点，确定车辆与所述当前路段的位置关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述目标道路的中心线坐标，获取当前路段的中心线起点和中心线终点后，还包括：
根据所述车辆中心点、所述当前路段的中心线起点、所述当前路段的中心线终点，确定车辆与所述目标道路的中心线的位置关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定车辆与所述目标道路的中心线的位置关系后，还包括：
根据车辆与所述目标道路的中心线的位置关系，确定车辆在所述目标道路中的目标车道。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路后，还包括：
根据所述目标道路的中心线坐标，获取所述目标道路中各备选路段的中心线起点和中心线终点；
根据所述车辆中心点、各所述备选路段的中心线起点、各所述备选路段的中心线终点，在各所述备选路段中确定车辆所在的目标路段。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取所述目标道路中各备选路段的中心线起点和中心线终点后，还包括：
根据所述车辆中心点、各所述备选路段的中心线起点、各所述备选路段的中心线终点，确定车辆与所述目标路段的中心线的位置关系。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定车辆与所述目标路段的中心线的位置关系后，还包括：
根据车辆与所述目标路段的中心线的位置关系，确定车辆在所述目标路段中的目标车道。
8.一种车辆的定位装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取路网信息和车辆经纬度信息；其中，所述路网信息包括至少一个道路的路况信息，所述路况信息包括中心线经纬度信息和路宽信息；
中心线坐标获取模块，用于根据所述车辆经纬度信息和所述至少一个道路的中心线经纬度信息，获取相对坐标系下，所述至少一个道路的中心线坐标；其中，所述相对坐标系的原点为车辆中心点；
目标道路获取模块，用于根据所述至少一个道路的中心线坐标，获取所述车辆中心点与所述至少一个道路的中心线间的相距距离，并根据所述相距距离和所述至少一个道路的路宽信息，在所述至少一个道路中确定车辆所在的目标道路。
9.一种车载终端设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆的定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆的定位方法。
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