JP6844626B2 - 監視システム、無人飛行体及び監視方法 - Google Patents
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Description
本発明は、米国仮出願:62/437779号(2016年12月22日出願)の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は、監視システム、無人飛行体及び監視方法に関し、特に、移動する監視対象を監視する監視システム、無人飛行体及び監視方法に関する。
前記第2の視点の変形として、監視装置を備えてそれぞれが所定の飛行パターンで移動する複数の無人飛行体の前記飛行パターンを含む情報を格納する無人飛行体情報管理部と、所定の切り替え条件と、前記無人飛行体から受信した情報とに基づいて、監視対象の監視を依頼する無人飛行体を選択する無人飛行体選択部と、前記選択した無人飛行体に対し、前記監視対象の識別情報を送信して、前記監視対象の監視を指示する監視指示部と、を備える監視システムの前記監視指示部からの指示を受信し、前記指示に従って前記監視対象を監視し、前記監視システムに対し、監視された前記監視対象に関する情報を送信する監視装置と、前記監視対象の位置情報を取得して前記監視システムに対して送信する監視対象位置情報取得部と、自機の位置情報を取得して前記監視システムに対して送信する自機位置情報取得部と、前記監視対象の監視時間が所定の時間を超えた場合に、前記監視システムに対し、監視終了依頼を送信する時間管理部と、を備え、前記監視システムの前記無人飛行体選択部は、前記監視対象の位置情報と、前記自機の位置情報との間の距離に基づいて、前記監視対象の監視を依頼する無人飛行体の再選択を行い、さらに、前記監視終了依頼を受信したときに、監視を指示する他の無人飛行体を選択する、無人飛行体が提供される。
前記第2の視点のさらなる変形として、監視装置を備えてそれぞれが所定の飛行パターンで移動する複数の無人飛行体の前記飛行パターンを含む情報を格納する無人飛行体情報管理部と、所定の切り替え条件と、前記無人飛行体から受信した情報とに基づいて、監視対象の監視を依頼する無人飛行体を選択する無人飛行体選択部と、前記選択した無人飛行体に対し、前記監視対象の識別情報を送信して、前記監視対象の監視を指示する監視指示部と、を備える監視システムの前記監視指示部からの指示を受信し、前記指示に従って前記監視対象を監視し、前記監視システムに対し、監視された前記監視対象に関する情報を送信する監視装置と、前記監視対象の監視時間が所定の時間を超えた場合に、前記監視システムに対し、監視終了依頼を送信する時間管理部と、を備え、前記監視システムの前記無人飛行体選択部は、前記監視終了依頼を受信したときに、監視を指示する他の無人飛行体を選択する、無人飛行体が提供される。
続いて、本発明の第1の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図3は、本発明の第1の実施形態の監視システムの構成を示す図である。図3を参照すると、通信ネットワークを介して、管理サーバ100と、複数の無人航空機(ドローンともいう)500とが接続された構成が示されている。本実施形態では、上記構成にて、管理サーバ100からの指示に基づいて複数の無人航空機が引継ぎながら監視対象を監視する。なお、無人航空機500は、監視装置を搭載した自律運転可能な航空機であり、上記無人飛行体に対応する。また、監視対象は、人物であっても良いし、あるいは、車両やロボットなどの移動体であってもよい。
・自機及び監視対象の位置情報
・監視開始時刻又は監視継続時間
・監視対象の特徴情報
・引継ぎ開始指示
・監視対象の位置情報
・監視対象の特徴情報
続いて、無人航空機500が監視対象を見失った場合(以下、監視対象が着衣を着替える等して無人航空機を欺瞞していた場合、無人航空機が間違った監視対象を監視していたことに気づいた場合を含めて「失探」と言う。)の探索機能を追加した第2の実施形態について説明する。第2の実施形態の基本的な構成及び動作は、第1の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を中心に説明する。
続いて、無人航空機500が自発的に、自機による監視の中止を要請する機能を追加した第3の実施形態について説明する。第3の実施形態の基本的な構成及び動作は、第1の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を中心に説明する。
・バッテリーの容量が所定値を下回ったこと、
・監視装置等ハードウェアの異常
・無人航空機の運用者からの別エリアへの移動の指示の受領等、監視を継続できなくなった事由の発生
・逆光、上空混雑等、監視対象との位置関係が不適切
・監視対象に監視をしていることを気づかれた場合
なお、監視対象に監視をしていることを気づかれたか否かは、例えば、監視対象が自機を振り向く/視線を向ける回数が所定回数を超えた場合、監視対象が自機に視線を向けた時間が所定時間を超えた場合、監視対象が突然走り出すなどの監視装置503から把握可能な動作に基づいて検出することができる。
・引継ぎ開始指示
・監視対象の位置情報
・監視対象の特徴情報
[第1の形態]
(上記第1の視点による監視システム参照)
[第2の形態]
上記した監視システムの無人飛行体は、監視対象の位置と、自機の位置とをそれぞれ送信し、
前記無人飛行体選択部は、前記監視対象の位置と、前記無人飛行体と間の距離に基づいて、監視対象の監視を依頼する無人飛行体を再選択することができる。
[第3の形態]
上記した監視システムの前記無人飛行体選択部は、一の無人飛行体による前記監視対象の監視時間が所定の時間を超えた場合に、前記一の無人飛行体による監視指示を終了し、監視を指示する他の無人飛行体の再選択を行うことが好ましい。
[第4の形態]
上記した監視システムの前記所定の時間は、その都度ランダムに決定することが好ましい。
[第5の形態]
上記した監視システムの前記無人飛行体選択部は、前記一の無人飛行体からの失探通知を受信した場合、他の無人飛行体に監視対象の探索を要請することが好ましい。
[第6の形態]
上記した監視システムの前記無人飛行体選択部は、前記一の無人飛行体からの監視終了依頼を受信した場合、前記一の無人飛行体による監視指示を終了し、監視を指示する他の無人飛行体の再選択を行うことが好ましい。
[第7の形態]
(上記第2の視点による無人飛行体参照)
[第8の形態]
(上記第3の視点による監視方法参照)
[第9の形態]
監視装置を備えてそれぞれが所定の飛行パターンで移動する複数の無人飛行体の前記飛行パターンを含む情報を格納する無人飛行体情報管理部と、を備えたコンピュータに、
所定の切り替え条件と、前記無人飛行体から受信した情報とに基づいて、監視対象の監視を依頼する無人飛行体を選択する処理と、
前記選択した無人飛行体に対し、前記監視対象の識別情報を送信して、前記監視対象の監視を指示する処理と、を実行させるプログラム。
なお、上記第7〜第9の形態は、第1の形態と同様に、第2〜第6の形態に展開することが可能である。
2機以上の複数の無人航空機と、無人航空機に搭載された監視装置と、管理サーバとからなる監視システムにおいて、
無人航空機は、自機および監視対象の位置情報、自機の追跡開始時刻あるいは追跡継続時間を通信ネットワークを介して管理サーバへ送信し、
管理サーバは、(監視対象を追跡中の)無人航空機から得られた情報(上述の位置情報など)に基づき、監視を引継ぐ無人航空機を選定し、当該無人航空機に対して通知する。
(上空に多量のドローンがそれぞれのミッションをこなしている状況下において、)複数のドローンが監視ミッションを適宜引継ぎながら、追尾継続が可能になるため、監視対象者は監視されていることに気づきにくくなり、監視を振り切るような行動をとる可能性が低減する。
少なくとも2機以上の無人航空機が交代しつつ、監視対象を継続的に追跡する監視システムにおいて、
複数の無人航空機と、前記複数の無人航空機に備え付けられた監視装置と、通信ネットワークを介して前記複数の無人航空機と接続される管理サーバと、を備え、
前記監視装置は、自機および監視対象の位置情報、自機の追尾開始時刻あるいは追尾継続時間を通信ネットワークを介して管理サーバへ送信し、
管理サーバは前記複数の無人航空機および監視対象の位置情報に基づき、次に追尾を行う無人航空機を選定し、該無人航空機に対して通知する、
ことを特徴とする監視システム。
形態2
前記複数の無人航空機は、無線IFと、監視装置と、追尾対象位置情報取得部と、自機位置情報取得部と、時間管理部と、飛行制御部と、データ送受信部とを備える、
ことを特徴とする形態1に記載の監視システム。
形態3
前記管理サーバは、NW IFと、データ送受信部と、時間管理部と、無人航空機情報管理部と、追尾対象情報管理部と、引継ぎ先決定部とを備える、
ことを特徴とする形態1または2に記載の監視システム。
形態4
前記管理サーバは、前記複数の無人航空機および監視対象の位置情報に基づき、監視対象から規定距離以内に位置する無人航空機の中からランダムに、次に追尾を行う無人航空機を選定する、
ことを特徴とする形態1ないし3のいずれか1に記載の監視システム。
形態5
前記管理サーバは、次の追尾引継ぎ時刻をランダムに決定する、
ことを特徴とする形態1ないし4のいずれか1に記載の監視システム
20A 無人飛行体選択部
30A 監視指示部
100 管理サーバ
101 無人航空機情報管理部
102 監視対象情報記憶部
103 時間管理部
104 引継ぎ先決定部
105 データ送受信部
106、505 無線インタフェース(無線IF)
500、500a 無人航空機
501 監視対象位置情報取得部
502 自機位置情報取得部
503 監視装置
504 データ送受信部
506 時間管理部
507 飛行制御部
Claims (9)
- 監視装置を備えてそれぞれが所定の飛行パターンで移動する複数の無人飛行体の前記飛行パターンを含む情報を格納する無人飛行体情報管理部と、
所定の切り替え条件と、前記無人飛行体から受信した情報とに基づいて、監視対象の監視を依頼する無人飛行体を選択する無人飛行体選択部と、
前記選択した無人飛行体に対し、前記監視対象の識別情報を送信して、前記監視対象の監視を指示する監視指示部と、を備える監視システム。 - 前記無人飛行体は、前記監視対象の位置と、自機の位置とをそれぞれ送信し、
前記無人飛行体選択部は、前記監視対象の位置と、前記無人飛行体と間の距離に基づいて、監視対象の監視を依頼する無人飛行体を再選択する請求項1の監視システム。 - 前記無人飛行体選択部は、一の無人飛行体による前記監視対象の監視時間が所定の時間を超えた場合に、前記一の無人飛行体による監視指示を終了し、監視を指示する他の無人飛行体の再選択を行う請求項1又は2の監視システム。
- 前記所定の時間は、その都度ランダムに決定される請求項3の監視システム。
- 前記無人飛行体選択部は、前記一の無人飛行体からの監視終了依頼を受信した場合、前記一の無人飛行体による監視指示を終了し、監視を指示する他の無人飛行体の再選択を行う請求項1から4いずれか一の監視システム。
- 前記無人飛行体選択部は、前記一の無人飛行体からの失探通知を受信した場合、他の無人飛行体に監視対象の探索を依頼する請求項1から4いずれか一の監視システム。
- 監視装置を備えてそれぞれが所定の飛行パターンで移動する複数の無人飛行体の前記飛行パターンを含む情報を格納する無人飛行体情報管理部と、所定の切り替え条件と、前記無人飛行体から受信した情報とに基づいて、監視対象の監視を依頼する無人飛行体を選択する無人飛行体選択部と、前記選択した無人飛行体に対し、前記監視対象の識別情報を送信して、前記監視対象の監視を指示する監視指示部と、を備える監視システムの前記監視指示部からの指示を受信し、前記指示に従って前記監視対象を監視し、前記監視システムに対し、監視された前記監視対象に関する情報を送信する監視装置と、
前記監視対象の位置情報を取得して前記監視システムに対して送信する監視対象位置情報取得部と、
自機の位置情報を取得して前記監視システムに対して送信する自機位置情報取得部と、
前記監視対象の監視時間が所定の時間を超えた場合に、前記監視システムに対し、監視終了依頼を送信する時間管理部と、
を備え、
前記監視システムの前記無人飛行体選択部は、前記監視対象の位置情報と、前記自機の位置情報との間の距離に基づいて、前記監視対象の監視を依頼する無人飛行体の再選択を行い、さらに、前記監視終了依頼を受信したときに、監視を指示する他の無人飛行体を選択する、
無人飛行体。 - 監視装置を備えてそれぞれが所定の飛行パターンで移動する複数の無人飛行体の前記飛行パターンを含む情報を格納する無人飛行体情報管理部と、所定の切り替え条件と、前記無人飛行体から受信した情報とに基づいて、監視対象の監視を依頼する無人飛行体を選択する無人飛行体選択部と、前記選択した無人飛行体に対し、前記監視対象の識別情報を送信して、前記監視対象の監視を指示する監視指示部と、を備える監視システムの前記監視指示部からの指示を受信し、前記指示に従って前記監視対象を監視し、前記監視システムに対し、監視された前記監視対象に関する情報を送信する監視装置と、
前記監視対象の監視時間が所定の時間を超えた場合に、前記監視システムに対し、監視終了依頼を送信する時間管理部と、
を備え、
前記監視システムの前記無人飛行体選択部は、前記監視終了依頼を受信したときに、監視を指示する他の無人飛行体の再選択を行う、
無人飛行体。 - 監視装置を備えてそれぞれが所定の飛行パターンで移動する複数の無人飛行体の前記飛行パターンを含む情報を格納する無人飛行体情報管理部と、を備えたコンピュータが、
所定の切り替え条件と、前記無人飛行体から受信した情報とに基づいて、監視対象の監視を依頼する無人飛行体を選択し、
前記選択した無人飛行体に対し、前記監視対象の識別情報を送信して、前記監視対象の監視を指示する監視方法。
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