CN112660270A - 一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，涉及机器人技术领域，包括机器人本体、三角形防撞板、连接组件、连接板、刹车组件、保护组件、抬升组件及车轮，本发明结构简单，通过设置三角形防撞板，可以避免硬物与机器人本体发生硬性碰撞，通过设置保护组件可以在发生碰撞时对物品进行保护，当三角形防撞板与阻碍物正面发生碰撞时，一方面弹簧一及弹簧二可以起到缓冲作用，另一方面刹车板可以起到刹车作用，通过设置抬升组件，当三角形防撞板的斜面与阻碍物发生碰撞时，可以使机器人本体及刹车板上移，避免阻碍物对底座造成损坏。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人。
背景技术
物流机器人在工作时需要移动，为了提高机器人移动的稳定性，防止机器人侧翻事故，通常会采用底盘较低的底座，以提高其抓地力，但是底盘低的底座在复杂路面容易发生被刮底，造成底盘的损坏，如坡度较大的路面，其次，现有的物流机器人在受到撞击或碰撞硬物时，无缓冲装置，容易造成其运输的易碎物品出现破碎，影响着运输质量，而直接采用充气袋对运输的物品进行保护,一方面对每个充气袋进行充气或放气会浪费大量时间,另一方面会占用放置槽的体积,导致运输量的减少。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，以解决现有技术中导致的上述缺陷。
一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，包括带有放置槽的机器人本体，所述机器人本体的左右两侧对称设有三角形防撞板，所述机器人本体的底部设有连接组件，所述连接组件的左右两端滑动连接有与三角形防撞板焊接的连接板，所述机器人本体内设有与三角形防撞板相配合的刹车组件、保护组件及抬升组件，所述抬升组件的底部设有车轮，所述刹车组件在三角形防撞板与阻碍物正面撞击时对机器人本体起到刹车作用，所述保护组件在三角形防撞板与阻碍物正面撞击时对放置槽内的货物进行保护，所述抬升组件在三角形防撞板斜面与阻碍物碰撞时用于将机器人本体抬升。
优选的，所述刹车组件包括滑动接触的楔形块一及楔形块二，所述楔形块一及楔形块二位于机器人本体的安装槽内，所述三角形防撞板内设有竖直设置的导向杆，所述导向杆上套接有弹簧三，所述机器人本体内滑动连接有横杆，所述横杆与导向杆滑动连接，且其中一根横杆与楔形块一的侧壁固定连接，所述弹簧三位于横杆的底部，所述横杆上套接有弹簧一，所述弹簧一位于三角形防撞板与机器人本体之间，所述楔形块二的底部设有竖杆，所述竖杆的底部设有刹车板，所述竖杆上套接有弹簧二，所述弹簧二一端与刹车板连接，另一端与机器人本体的底面连接。
优选的，所述保护组件包括与横杆连接的活塞，所述活塞滑动安装于机器人本体上的活塞腔内，所述放置槽内设有保护气囊，所述机器人本体内设有连通管道，所述连通管道的一端与所述活塞腔连接，另一端与所述保护气囊的通气口连接。
优选的，所述抬升组件包括铰接杆及与机器人本体转动连接的转动块，所述转动块上设有齿轮，所述机器人本体内螺纹连接有竖直设置的升降杆，所述车轮安装于升降杆的底部，所述升降杆与所述转动块花键连接，所述机器人本体内设有与齿轮配合的齿条，且齿条通过滑块与机器人本体滑动连接，所述铰接杆的一端与三角形防撞板铰接，另一端与齿条铰接。
优选的，所述连接组件包括安装于机器人本体内的连接套，所述连接套内滑动连接有连接柱，所述连接柱的底部固定连接有矩形框，所述连接板与矩形框滑动连接。
优选的，所述车轮与升降杆之间设有减震组件，所述减震组件包括与升降杆滑动连接的减震杆，所述减震杆的顶部通过减震弹簧与升降杆连接，所述车轮安装于减震杆的底部。
优选的，所述刹车板的底面不低于连接板的最低面。
优选的，所述矩形框的两端呈楔形。
本发明的优点在于：(1)结构简单，通过设置三角形防撞板，可以避免硬物与机器人本体发生硬性碰撞，通过设置保护组件，正常情况下，气囊内的气体被活塞抽入连通管道或活塞腔内，不会影响放置槽的储物空间，在三角形防撞板与阻碍物正面发生碰撞时，横杆推动活塞通过连通管道，将气体推入保护气囊内对放置槽内的物品进行保护，防止物品损坏，通过设置减震组件，可以实现对底座上的机器人起到减震作用，提高物流机器人工作的稳定性；
(2)通过设置刹车组件，当三角形防撞板与阻碍物正面发生碰撞时，三角形防撞板靠近机器人本体，弹簧一及弹簧二起到缓冲作用，避免机器人本体发生振动，楔形块一通过推动楔形块二使刹车板下移并与地面接触，起到刹车作用，避免因行驶速度过快而发生侧翻，同时在三角形防撞板靠近机器人本体的过程中，铰接杆通过推动齿条带动齿轮转动，齿轮通过转动块带动升降杆转动，机器人本体及刹车板相对于车轮下移，能够加快刹车板与地面接触，进一步提高刹车效果；
(3)通过设置抬升组件，当三角形防撞板的斜面与阻碍物发生碰撞时，如果阻碍物较轻，三角形防撞板会推动阻碍物前进，当阻碍物较重时，三角形防撞板会上移，通过铰接杆拉动齿条远离机器人本体，齿条通过齿轮及转动块带动升降杆转动，机器人本体及刹车板相对于车轮上移，从而使机器人本体可以通过阻碍物，避免阻碍物对机器人本体的底部造成损坏。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明机器人本体内部的结构示意图。
图3为本发明的主视图。
图4为图3沿A-A方向的主视剖视图。
图5为本发明的左视图。
图6为图5沿B-B方向的主视剖视图。
图7为图6中C点的放大结构示意图。
图8为本发明中三角形防撞板与横杆及推杆安装的结构示意图。
图9为本发明中抬升组件的结构示意图。
其中，1-机器人本体，11-放置槽，12-安装槽，13-活塞腔，2-车轮，3-三角形防撞板，31-导向杆，4-刹车组件，41-横杆，42-竖杆，43-楔形块一，44-楔形块二，45-刹车板，46-弹簧一，47-弹簧二，5-抬升组件,51-铰接杆，52-齿条，521-滑块，53-齿轮，54-转动块，55-升降杆，56-减震杆，57-减震弹簧，6-连接组件，61-连接套，62-连接柱，63-矩形框，7-弹簧三，8-连接板，9-保护组件，91-连通管道，92-活塞，93-保护气囊，94-通气口。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图9所示，一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，包括带有放置槽11的机器人本体1，所述机器人本体1的左右两侧对称设有三角形防撞板3，所述机器人本体1的底部设有连接组件6，所述连接组件6的左右两端滑动连接有与三角形防撞板3焊接的连接板8，所述机器人本体1内设有与三角形防撞板3相配合的刹车组件4、保护组件9及抬升组件5，所述抬升组件5的底部设有车轮2，所述刹车组件4在三角形防撞板3与阻碍物正面撞击时对机器人本体1起到刹车作用，所述保护组件9在三角形防撞板3与阻碍物正面撞击时对放置槽11内的货物进行保护，所述抬升组件5在三角形防撞板3斜面与阻碍物碰撞时用于将机器人本体1抬升。
在本实施例中，所述刹车组件4包括滑动接触的楔形块一43及楔形块二44，所述楔形块一43及楔形块二44位于机器人本体1的安装槽12内，所述三角形防撞板3内设有竖直设置的导向杆31，所述导向杆31上套接有弹簧三7，所述机器人本体1内滑动连接有横杆41，所述横杆41与导向杆31滑动连接，且其中一根横杆41与楔形块一43的侧壁固定连接，所述弹簧三7位于横杆41的底部，所述横杆41上套接有弹簧一46，所述弹簧一46位于三角形防撞板3与机器人本体1之间，所述楔形块二44的底部设有竖杆42，所述竖杆42的底部设有刹车板45，所述竖杆42上套接有弹簧二47，所述弹簧二47一端与刹车板45连接，另一端与机器人本体1的底面连接，当三角形防撞板3与阻碍物正面发生碰撞时，撞击端的三角形防撞板3靠近机器人本体1，与其连接的连接板8滑入矩形框63内，与楔形块一43连接的横杆41通过楔形块一43推动楔形块二44使刹车板45下移并与地面接触，弹簧一46收缩及弹簧二47拉伸起到缓冲作用，避免机器人发生振动，刹车板45起到刹车作用，避免因行驶速度过快而发生侧翻，同时铰接杆51通过推动齿条52带动齿轮53反向转动，齿轮53通过转动块54带动升降杆55反向转动，机器人本体1及刹车板45相对于车轮2下移，能够加快刹车板45与地面接触。
在本实施例中，所述保护组件9包括与横杆41连接的活塞92，所述活塞92滑动安装于机器人本体1上的活塞腔13内，所述放置槽11内设有保护气囊93，所述机器人本体1内设有连通管道91，所述连通管道91的一端与所述活塞腔13连接，另一端与所述保护气囊93的通气口94连接，当三角形防撞板3与阻碍物正面发生碰撞时，撞击端的三角形防撞板3靠近机器人本体1，与活塞92连接的横杆41推动活塞92在活塞腔13内滑动，将活塞腔13内的气体通过连通管道91推入保护气囊93内，保护气囊93对位于放置槽11内的物品进行保护，放置其损坏。
在本实施例中，所述抬升组件5包括铰接杆51及与机器人本体1转动连接的转动块54，所述转动块54上设有齿轮53，所述机器人本体1内螺纹连接有竖直设置的升降杆55，所述车轮2安装于升降杆55的底部，所述升降杆55与所述转动块54花键连接，所述机器人本体1内设有与齿轮53配合的齿条52，且齿条52通过滑块521与机器人本体1滑动连接，所述铰接杆51的一端与三角形防撞板3铰接，另一端与齿条52铰接，当三角形防撞板3的斜面与阻碍物发生碰撞时，如果阻碍物较轻，三角形防撞板3会推动阻碍物前进，当阻碍物较重时，撞击端的三角形防撞板3上移，同时撞击端的连接板8通过矩形框63带动未撞击端的连接板8及三角形防撞板3上移，弹簧三7收缩，铰接杆51拉动齿条52远离机器人本体1，齿轮53带动转动块54及升降杆55转动，升降杆55相对与机器人本体1下移，机器人本体1与地面之间的距离增大，便于机器人本体1通过阻碍物，避免障碍物对机器人本体1的底部造成损坏，当未撞击端的连接板8离开阻碍物后，弹簧三7复位，三角形防撞板3下移，铰接杆51通过推动齿条52带动齿轮53反向转动，齿轮53通过转动块54带动升降杆55转动，机器人本体1及刹车板45相对于车轮2下移，完成复位。
在本实施例中，所述连接组件6包括安装于机器人本体1内的连接套61，所述连接套61内滑动连接有连接柱62，所述连接柱62的底部固定连接有矩形框63，所述连接板8与矩形框63滑动连接，连接柱62及连接套61可以对矩形框63起到支撑及限位的作用。
在本实施例中，所述车轮2与升降杆55之间设有减震组件，所述减震组件包括与升降杆55滑动连接的减震杆56，所述减震杆56的顶部通过减震弹簧57与升降杆55连接，所述车轮2安装于减震杆56的底部，可以实现对机器人本体1起到减震作用，提高物流机器人工作的稳定性。
在本实施例中，所述刹车板45的底面不低于连接板8的最低面。
在本实施例中，所述矩形框63的两端呈楔形，当阻挡物通过连接板8移动至矩形框63时，可以防止矩形框63对阻碍物造成阻挡。
本发明的工作过程如下：将货物放置于放置槽11内，物流机器人移动货物的过程中可能会碰到阻碍物，当三角形防撞板3的斜面与阻碍物发生碰撞时，如果阻碍物较轻，三角形防撞板3会推动阻碍物前进，当阻碍物较重时物流机器人无法前进，撞击端的三角形防撞板3上移，同时撞击端的连接板8通过矩形框63带动未撞击端的连接板8及三角形防撞板3上移，弹簧三7收缩，铰接杆51拉动齿条52远离机器人本体1，齿轮53带动转动块54及升降杆55正向转动，升降杆55相对与机器人本体1下移，机器人本体1与地面之间的距离增大，便于机器人本体1通过阻碍物，避免障碍物对机器人本体1的底部造成损坏，当未撞击端的连接板8离开阻碍物后，弹簧三7复位，三角形防撞板3下移，铰接杆51通过推动齿条52带动齿轮53反向转动，齿轮53通过转动块54带动升降杆55转动，机器人本体1及刹车板45相对于车轮2下移，完成复位；
当三角形防撞板3与阻碍物正面发生碰撞时，撞击端的三角形防撞板3靠近机器人本体1，与其连接的连接板8滑入矩形框63内，与楔形块一43连接的横杆41通过楔形块一43推动楔形块二44使刹车板45下移并与地面接触，弹簧一46收缩及弹簧二47拉伸起到缓冲作用，避免机器人发生振动，刹车板45起到刹车作用，避免因行驶速度过快而发生侧翻，同时与活塞92连接的横杆41推动活塞92在活塞腔13内滑动，将活塞腔13内的气体通过连通管道91推入保护气囊93内，保护气囊93对位于放置槽11内的物品进行保护，放置其损坏，且撞击端的三角形防撞板3靠近机器人本体1时会通过铰接杆51推动齿条52带动齿轮53反向转动，齿轮53通过转动块54带动升降杆55反向转动，机器人本体1及刹车板45相对于车轮2下移，能够加快刹车板45与地面接触
本发明结构简单，通过设置三角形防撞板3，可以避免硬物与机器人本体1发生硬性碰撞，通过设置保护组件9，正常情况下，气囊内的气体被活塞92抽入连通管道91或活塞腔13内，不会影响放置槽11的储物空间，在三角形防撞板3与阻碍物正面发生碰撞时，横杆41推动活塞92通过连通管道91，将气体推入保护气囊93内对放置槽11内的物品进行保护，防止物品损坏，通过设置减震组件，可以实现对底座上的机器人起到减震作用，提高物流机器人工作的稳定性；
通过设置刹车组件4，当三角形防撞板3与阻碍物正面发生碰撞时，三角形防撞板3靠近机器人本体1，弹簧一46及弹簧二47起到缓冲作用，避免机器人本体1发生振动，楔形块一43通过推动楔形块二44使刹车板45下移并与地面接触，起到刹车作用，避免因行驶速度过快而发生侧翻，同时在三角形防撞板3靠近机器人本体1的过程中，铰接杆51通过推动齿条52带动齿轮53转动，齿轮53通过转动块54带动升降杆55转动，机器人本体1及刹车板45相对于车轮2下移，能够加快刹车板45与地面接触，进一步提高刹车效果；
通过设置抬升组件5，当三角形防撞板3的斜面与阻碍物发生碰撞时，如果阻碍物较轻，三角形防撞板3会推动阻碍物前进，当阻碍物较重时，三角形防撞板3会上移，通过铰接杆51拉动齿条52远离机器人本体1，齿条52通过齿轮53及转动块54带动升降杆55转动，机器人本体1及刹车板45相对于车轮2上移，从而使机器人本体1可以通过阻碍物，避免阻碍物对机器人本体1的底部造成损坏。
由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。
Claims (8)
1.一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，其特征在于：包括带有放置槽(11)的机器人本体(1)，所述机器人本体(1)的左右两侧对称设有三角形防撞板(3)，所述机器人本体(1)的底部设有连接组件(6)，所述连接组件(6)的左右两端滑动连接有与三角形防撞板(3)焊接的连接板(8)，所述机器人本体(1)内设有与三角形防撞板(3)相配合的刹车组件(4)、保护组件(9)及抬升组件(5)，所述抬升组件(5)的底部设有车轮(2)，所述刹车组件(4)在三角形防撞板(3)与阻碍物正面撞击时对机器人本体(1)起到刹车作用，所述保护组件(9)在三角形防撞板(3)与阻碍物正面撞击时对放置槽(11)内的货物进行保护，所述抬升组件(5)在三角形防撞板(3)斜面与阻碍物碰撞时用于将机器人本体(1)抬升。
2.根据权利要求1所述的一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，其特征在于：所述刹车组件(4)包括滑动接触的楔形块一(43)及楔形块二(44)，所述楔形块一(43)及楔形块二(44)位于机器人本体(1)的安装槽(12)内，所述三角形防撞板(3)内设有竖直设置的导向杆(31)，所述导向杆(31)上套接有弹簧三(7)，所述机器人本体(1)内滑动连接有横杆(41)，所述横杆(41)与导向杆(31)滑动连接，且其中一根横杆(41)与楔形块一(43)的侧壁固定连接，所述弹簧三(7)位于横杆(41)的底部，所述横杆(41)上套接有弹簧一(46)，所述弹簧一(46)位于三角形防撞板(3)与机器人本体(1)之间，所述楔形块二(44)的底部设有竖杆(42)，所述竖杆(42)的底部设有刹车板(45)，所述竖杆(42)上套接有弹簧二(47)，所述弹簧二(47)一端与刹车板(45)连接，另一端与机器人本体(1)的底面连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，其特征在于：所述保护组件(9)包括与横杆(41)连接的活塞(92)，所述活塞(92)滑动安装于机器人本体(1)上的活塞腔(13)内，所述放置槽(11)内设有保护气囊(93)，所述机器人本体(1)内设有连通管道(91)，所述连通管道(91)的一端与所述活塞腔(13)连接，另一端与所述保护气囊(93)的通气口(94)连接。
4.根据权利要求3所述的一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，其特征在于：所述抬升组件(5)包括铰接杆(51)及与机器人本体(1)转动连接的转动块(54)，所述转动块(54)上设有齿轮(53)，所述机器人本体(1)内螺纹连接有竖直设置的升降杆(55)，所述车轮(2)安装于升降杆(55)的底部，所述升降杆(55)与所述转动块(54)花键连接，所述机器人本体(1)内设有与齿轮(53)配合的齿条(52)，且齿条(52)通过滑块(521)与机器人本体(1)滑动连接，所述铰接杆(51)的一端与三角形防撞板(3)铰接，另一端与齿条(52)铰接。
5.根据权利要求4所述的一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，其特征在于：所述连接组件(6)包括安装于机器人本体(1)内的连接套(61)，所述连接套(61)内滑动连接有连接柱(62)，所述连接柱(62)的底部固定连接有矩形框(63)，所述连接板(8)与矩形框(63)滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，其特征在于：所述车轮(2)与升降杆(55)之间设有减震组件，所述减震组件包括与升降杆(55)滑动连接的减震杆(56)，所述减震杆(56)的顶部通过减震弹簧(57)与升降杆(55)连接，所述车轮(2)安装于减震杆(56)的底部。
7.根据权利要求6所述的一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，其特征在于：所述刹车板(45)的底面不低于连接板(8)的最低面。
8.根据权利要求7所述的一种具有货物保护功能的防碰撞物流机器人，其特征在于：所述矩形框(63)的两端呈楔形。
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