CN113443047B - 一种智慧物流机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智慧物流机器人，其结构包括载物板、撞击防掉装置、移动机构、机体、撞击转向装置，机体顶部设有载物板，且载物板与机体相配合，机体底部安装有移动机构，机体前后两端固定有撞击防掉装置，撞击转向装置贯穿机体侧壁并与之滑动配合，且机体左右两侧皆设有撞击转向装置，撞击转向装置与移动机构相接，移动机构与载物板相接；本发明具有的效果：在物流机器人前进时碰到障碍物后，使其载物板下降，借助机体内壁对货物产生阻挡，使货物不会掉落，同时靠载物板的压力对物流机器人进行刹车，再依靠齿轮的啮合让物流机器人侧边碰到障碍物可以时自动转向，调整前进方向避开障碍物。

Description

一种智慧物流机器人
技术领域
本发明涉及物流领域，尤其是涉及到一种智慧物流机器人。
背景技术
随着工厂自动化、计算机集成制造***技术逐步发展、以及自动化立体仓库的广泛应用，智慧物流机器人作为作业连续化与自动化搬运装卸的必要手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展，现有的智慧物流机器人在使用过程中，在发生碰撞时，由于受到冲击力的影响会使智慧物流机器人载物平台上的货物也会受到影响，可能使其掉落载物平台，影响其他物流机器人的工作，同时也会使造成一些易碎物品的损坏，因此需要研制一种智慧物流机器人防止在发生碰撞时载物平台上的货物掉落且在侧边碰到障碍物时能够自动转向调整前进方向，来解决智慧物流机器人在使用过程中，发生碰撞时，使货物掉落载物平台，影响其他物流机器人的工作，同时也会使造成一些易碎物品的损坏的问题。
发明内容
本发明提供一种智慧物流机器人来防止防止智慧物流机器人在发生碰撞时载物平台上的货物掉落且在侧边碰到障碍物时能够自动转向调整前进方向，来解决智慧物流机器人在使用过程中，发生碰撞时，使货物掉落载物平台，影响其他物流机器人的工作，同时也会使造成一些易碎物品的损坏的问题。
本发明是通过如下的技术方案来实现：一种智慧物流机器人，其结构包括载物板、撞击防掉装置、移动机构、机体、撞击转向装置，所述机体顶部设有载物板，且载物板与机体相配合，所述机体底部安装有移动机构，所述机体前后两端固定有撞击防掉装置，所述撞击转向装置贯穿机体侧壁并与之滑动配合，且机体左右两侧皆设有撞击转向装置，所述撞击转向装置与移动机构相接，所述移动机构与载物板相接；
所述撞击防掉装置包括伸缩板、防撞板、气囊、连通板、升降机构、装置体、伸缩挡板，所述伸缩板一端连接固定有防撞板，所述伸缩板另一端安装在装置体上，所述伸缩板内部设有气囊，所述连通板与装置体相连，且连通两个装置体，所述装置体内部设有升降机构，所述升降机构与伸缩挡板相连接，所述装置体固定在机体上。
作为本技术方案的进一步优化，所述移动机构包括移动轮、紧急刹车组、连杆、液压杆，所述紧急刹车组下端安装有移动轮、所述连杆两侧连接有紧急刹车组，所述液压杆底部与连杆相连，所述液压杆顶部与载物板相接，所述紧急刹车组与撞击转向装置相连接，所述紧急刹车组安装在机体底部。
作为本技术方案的进一步优化，所述撞击转向装置中防撞结构与转向结构相配合，所述防撞结构贯穿机体侧壁并与之滑动配合，所述转向结构与移动机构相接。
作为本技术方案的进一步优化，所述升降机构包括限位块、重力块、滑绳、滑轮、顶板，所述限位块安装在装置体内壁，所述重力块与滑绳的一端相连，所述滑绳的另一端与顶板相接，所述滑轮固定在装置体内壁上，所述滑绳经过滑轮并与之滑动配合，所述重力块与装置体内壁相配合，所述顶板与伸缩挡板相连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述紧急刹车组包括拉簧、刹车块、壳体，所述壳体内顶壁与拉簧上端相连，所述拉簧下端与刹车块相接，所述壳体安装在机体底部，所述壳体顶部固定在转向结构上，所述壳体底部安转有移动轮，所述壳体与连杆相连接。
作为本技术方案的进一步优化，所述防撞结构弧形挡板与齿条一端相连，所述齿条另一端与转向结构相配合，所述齿条上设有弹簧，所述齿条贯穿机体侧壁并与之滑动配合。
作为本技术方案的进一步优化，所述转向结构转向杆顶端安装有齿轮，所述转向杆末端固定有壳体，所述齿轮与齿条相啮合。
当智慧物流机器人在前进过程中，防撞板撞到障碍物或墙壁时气囊收缩产生气压，气压会将重力块顶起，同时由于连通板将两个装置体相连通，当一侧产生气压使重物块上升时，另一侧重物块也会上升，与之通过滑绳相连接的顶板失去重力作用下降，同时使载物板由于失去顶板的支撑也会下降，载物板下降后其上的货物受到机体内壁的阻挡不会出现掉落的情况出现，由于载物板与液压杆相连接，载物板下降后液压杆会下压，对刹车块产生作用力，使刹车块下压完成紧急刹车，让智慧物流机器人在前进过程中撞到障碍物后在保护货物不掉落的同时还会停下，避免发生其他损害。
当物流机器人前进时侧边触碰到障碍物时，受压力的作用齿条内压，齿条与齿轮发生啮合，使转向杆转向，固定在转向杆末端的壳体也转动方向，此时移动轮转向从而使物流机器人前进方向改变，调整前进方向避开侧边的障碍物，防止物流机器人受到损害，当侧边没有障碍物时齿条失去压力，由于弹簧弹力的作用，齿条回升再次带动齿轮旋转，转向杆位置回正，使物流机器人继续前进。
有益效果
本发明一种智慧物流机器人，设计合理，功能性强，具有以下有益效果：本发明通过增设了撞击防掉装置、撞击转向装置等，在物流机器人前进时碰到障碍物后，使其载物板下降，借助机体内壁对货物产生阻挡，使货物不会掉落，同时靠载物板的压力对物流机器人进行刹车，再依靠齿轮的啮合让物流机器人侧边碰到障碍物时可以自动转向，调整前进方向，来解决智慧物流机器人在使用过程中，发生碰撞时，使货物掉落载物平台，影响其他物流机器人的工作，同时也会使造成一些易碎物品的损坏的问题。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种智慧物流机器人的结构示意图。
图2为本发明机体内部的结构示意图。
图3为本发明机体的动态结构示意图。
图4为本发明机体的侧视结构示意图。
图5为本发明撞击转向装置的立体结构示意图。
图中：载物板-1、撞击防掉装置-2、移动机构-3、机体-4、撞击转向装置-5、伸缩板-2a、防撞板-2b、气囊-2c、连通板-2d、升降机构-2e、装置体-2f、伸缩挡板-2g、移动轮-31、紧急刹车组-32、连杆-33、液压杆-34、防撞结构-51、转向结构-52、限位块-e1、重力块-e2、滑绳-e3、滑轮-e4、顶板-e5、拉簧-321、刹车块-322、壳体-323、弧形挡板-511、弹簧-512、齿条-513、齿轮-521、转向杆-522。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
请参阅图1-3，本发明提供一种智慧物流机器人，其结构包括载物板1、撞击防掉装置2、移动机构3、机体4、撞击转向装置5，所述机体4顶部设有载物板1，且载物板1与机体4相配合，所述机体4底部安装有移动机构3，所述机体4前后两端固定有撞击防掉装置2，所述撞击转向装置5贯穿机体4侧壁并与之滑动配合，且机体4左右两侧皆设有撞击转向装置5，所述撞击转向装置5与移动机构3相接，所述移动机构3与载物板1相接；
所述撞击防掉装置2包括伸缩板2a、防撞板2b、气囊2c、连通板2d、升降机构2e、装置体2f、伸缩挡板2g，所述伸缩板2a一端连接固定有防撞板2b，所述伸缩板2a另一端安装在装置体2f上，所述伸缩板2a内部设有气囊2c，所述连通板2d与装置体2f相连，且连通两个装置体2f，所述装置体2f内部设有升降机构2e，所述升降机构2e与伸缩挡板2g相连接，所述装置体2f固定在机体4上。
上述伸缩挡板2g可以在载物板-1下降时产生格挡作用，防止外部灰尘进入物流机器人内部，上述气囊2c具有弹性，在受到压缩后可以自动回弹，上述气囊2c受到压缩时产生的气压可以顶起重力块e2。
请参阅图2，所述移动机构3包括移动轮31、紧急刹车组32、连杆33、液压杆34，所述紧急刹车组32下端安装有移动轮31、所述连杆33两侧连接有紧急刹车组32，所述液压杆34底部与连杆33相连，所述液压杆34顶部与载物板1相接，所述紧急刹车组32与撞击转向装置5相连接，所述紧急刹车组32安装在机体4底部。
请参阅图2，所述升降机构2e包括限位块e1、重力块e2、滑绳e3、滑轮e4、顶板e5，所述限位块e1安装在装置体2f内壁，所述重力块e2与滑绳e3的一端相连，所述滑绳e3的另一端与顶板e5相接，所述滑轮e4固定在装置体2f内壁上，所述滑绳e3经过滑轮e4并与之滑动配合，所述重力块e2与装置体2f内壁相配合，所述顶板e5与伸缩挡板2g相连接。
上述重力块e2的重力大于载物板与顶板e5的重量，并可以支撑载物板上的货物，保证其未受到碰撞时可以保持正常状态。
请参阅图3，所述紧急刹车组32包括拉簧321、刹车块322、壳体323，所述壳体323内顶壁与拉簧321上端相连，所述拉簧321下端与刹车块322相接，所述壳体323安装在机体4底部，所述壳体323顶部固定在转向结构52上，所述壳体323底部安转有移动轮31，所述壳体323与连杆33相连接。
其具体实现原理如下：
当智慧物流机器人在前进过程中，防撞板2b撞到障碍物或墙壁时气囊2c收缩产生气压，气压会将重力块e2顶起，同时由于连通板2d将两个装置体2f相连通，当一侧产生气压使重物块e2上升时，另一侧重物块也会上升，与之通过滑绳e3相连接的顶板e5失去重力作用下降，同时使载物板1由于失去顶板e5的支撑也会下降，载物板1下降后其上的货物受到机体4内壁的阻挡不会出现掉落的情况出现，由于载物板1与液压杆34相连接，载物板1下降后液压杆34会下压，对刹车块322产生作用力，使刹车块322下压完成紧急刹车，让智慧物流机器人在前进过程中撞到障碍物后在保护货物不掉落的同时还会停下，避免发生其他损害。
实施例2
请参阅图1，本发明提供一种智慧物流机器人，其结构包括载物板1、撞击防掉装置2、移动机构3、机体4、撞击转向装置5，所述机体4顶部设有载物板1，且载物板1与机体4相配合，所述机体4底部安装有移动机构3，所述机体4前后两端固定有撞击防掉装置2，所述撞击转向装置5贯穿机体4侧壁并与之滑动配合，且机体4左右两侧皆设有撞击转向装置5，所述撞击转向装置5与移动机构3相接，所述移动机构3与载物板1相接。
请参阅图2，所述移动机构3包括移动轮31、紧急刹车组32、连杆33、液压杆34，所述紧急刹车组32下端安装有移动轮31、所述连杆33两侧连接有紧急刹车组32，所述液压杆34底部与连杆33相连，所述液压杆34顶部与载物板1相接，所述紧急刹车组32与撞击转向装置5相连接，所述紧急刹车组32安装在机体4底部。
请参阅图4，所述撞击转向装置5中防撞结构51与转向结构52相配合，所述防撞结构51贯穿机体4侧壁并与之滑动配合，所述转向结构52与移动机构3相接。
请参阅图4-5，所述防撞结构51弧形挡板511与齿条513一端相连，所述齿条513另一端与转向结构52相配合，所述齿条513上设有弹簧512，所述齿条513贯穿机体4侧壁并与之滑动配合。
上述弧形挡板511表面为耐磨且具有弹性的材质。
请参阅图4-5，所述转向结构52转向杆522顶端安装有齿轮521，所述转向杆522末端固定有壳体323，所述齿轮521与齿条513相啮合。
其具体实现原理如下：
当物流机器人前进时侧边触碰到障碍物时，受压力的作用齿条513内压，齿条513与齿轮521发生啮合，使转向杆522转向，固定在转向杆522末端的壳体323也转动方向，此时移动轮31转向从而使物流机器人前进方向改变，调整前进方向避开侧边的障碍物，防止物流机器人受到损害，当侧边没有障碍物时齿条513失去压力，由于弹簧512弹力的作用，齿条513回升再次带动齿轮521旋转，转向杆522位置回正，使物流机器人继续前进。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (2)

1.一种智慧物流机器人，其特征在于：其结构包括载物板（1）、撞击防掉装置（2）、移动机构（3）、机体（4）、撞击转向装置（5），所述机体（4）顶部设有载物板（1），所述机体（4）底部安装有移动机构（3），所述机体（4）前后两端固定有撞击防掉装置（2），所述撞击转向装置（5）贯穿机体（4）侧壁并与之滑动配合，所述机体（4）两侧皆设有与移动机构（3）相接的撞击转向装置（5），所述移动机构（3）与载物板（1）相接；
所述撞击防掉装置（2）包括伸缩板（2a）、防撞板（2b）、气囊（2c）、连通板（2d）、升降机构（2e）、装置体（2f）、伸缩挡板（2g），所述伸缩板（2a）一端与防撞板（2b）相连，另一端与装置体（2f）相接，所述伸缩板（2a）内部设有气囊（2c），所述连通板（2d）与装置体（2f）相连，所述装置体（2f）内部设有升降机构（2e），所述升降机构（2e）与伸缩挡板（2g）连接，所述装置体（2f）固定在机体（4）上；
所述移动机构（3）包括移动轮（31）、紧急刹车组（32）、连杆（33）、液压杆（34），所述紧急刹车组（32）下端安装有移动轮（31）、所述连杆（33）两侧连接有紧急刹车组（32），所述液压杆（34）底部与连杆（33）相连，所述液压杆（34）顶部与载物板（1）相接，所述紧急刹车组（32）与撞击转向装置（5）连接，所述紧急刹车组（32）安装在机体（4）底部；
所述撞击转向装置（5）设有相互配合的防撞结构（51）、转向结构（52），所述防撞结构（51）贯穿机体（4）侧壁并与之滑动配合，所述转向结构（52）与移动机构（3）相接；
所述升降机构（2e）包括限位块（e1）、重力块（e2）、滑绳（e3）、滑轮（e4）、顶板（e5），所述限位块（e1）安装在装置体（2f）内壁，所述滑绳（e3）一端与重力块（e2）相连，另一端与顶板（e5）相接，所述滑轮（e4）固定在装置体（2f）内壁上，所述滑绳（e3）经过滑轮（e4）并与之滑动配合，所述重力块（e2）与装置体（2f）配合，所述顶板（e5）与伸缩挡板（2g）相连接；
所述紧急刹车组（32）包括拉簧（321）、刹车块（322）、壳体（323），所述壳体（323）内顶壁与拉簧（321）上端相连，所述拉簧（321）下端与刹车块（322）相接，所述壳体（323）安装在机体（4）底部，所述壳体（323）顶部固定在转向结构（52）上，所述壳体（323）底部安转有移动轮（31），所述壳体（323）与连杆（33）相连接；
所述防撞结构（51）包括有弧形挡板（511）、弹簧（512）、齿条（513），所述弧形挡板（511）与齿条（513）一端相连，所述齿条（513）另一端与转向结构（52）相配合，所述齿条（513）上设有弹簧（512），所述齿条（513）贯穿机体（4）侧壁并与之滑动配合。
2.根据权利要求1所述一种智慧物流机器人，其特征在于：所述转向结构（52）包括齿轮（521）、转向杆（522），所述转向杆（522）顶端安装有与齿条（513）相啮合的齿轮（521）。
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