CN112659915B - 纯电动汽车平稳停车控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种纯电动汽车平稳停车控制方法及装置，所述方法包括：检测到用户车辆的减速指令时，向用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，减速操作用于指示电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式；检测用户车辆是否满足预停车条件；当用户车辆满足预停车条件，检测减速指令是否存在；减速指令存在时，向用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，停车操作用于电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式。采用本方法能够在节约整车开发成本，无需增加其他控制器的同时，同样具备停稳车的效果，在坡道上停车后不存在溜车风险。

Description

纯电动汽车平稳停车控制方法及装置
技术领域
本发明涉及纯电动汽车技术领域，尤其涉及一种纯电动汽车平稳停车控制方法及装置。
背景技术
对于目前的纯电动新能源汽车来说，通过单踏板（e-pedal/one-pedal）功能控制停车的控制方法为以下两种：1、配备auto hold或者线控制动***（ibooster）的车辆正常行驶时，当油门踏板开度为0时，整车控制器（VCU）会请求较大的回收扭矩来减速直至停车，停车后auto hold或者线控制动***（ibooster）介入，利用液压力刹停，当再次踩下油门踏板后会自动解除auto hold或者ibooster的液压力从而正常行车。2、而无配备auto hold或者线控制动***（ibooster）车辆正常行驶时，当油门踏板开度为0时，VCU会请求较大的回收扭矩来减速直至停车，停车后无法进行控制车辆处于静止状态，当停车在具有坡道的道路上时，车辆会进行溜坡，存在较大风险。
但是，对于上述的两种停车情况，分别存在的缺点是：1、需要车辆配备auto hold或者ibooster功能，会增加整车开发成本，且研发周期长，需要VCU与其他控制器进行交互控制；2、无配备auto hold或者ibooster功能的车辆停车在具有坡道的道路上时，车辆存在溜坡风险。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种纯电动汽车平稳停车控制方法及装置。
本发明实施例提供一种纯电动汽车平稳停车控制方法，包括：
检测到用户车辆的减速指令时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，所述减速操作用于指示所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式；
检测所述用户车辆是否满足预停车条件；
当所述用户车辆满足预停车条件，检测所述减速指令是否存在；
所述减速指令存在时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，所述停车操作用于所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
检测所述用户车辆的车速是否小于预设车速，并检测所述用户车辆的电机转速是否小于预设转速；
所述用户车辆满足预停车条件，包括：
当所述用户车辆的车速小于预设车速且所述用户车辆的电机转速小于预设转速，所述用户车辆满足预停车条件。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
所述减速操作用户指示所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式，并在所述回充模式时，指示所述电机的回收扭矩持续减少。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
检测到用户车辆的启动指令时，向所述用户车辆的电机控制器发送所述启动指令，所述启动指令用于指示所述电机控制器从所述速度模式退出，并进入forward模式。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
获取所述用户车辆的当前路况，并根据所述当前路况调整所述预设周期的周期大小。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当所述用户车辆满足预停车条件，检测到所述减速指令不存在时，触发预设的报警机制。
本发明实施例提供一种纯电动汽车平稳停车控制装置，包括：
第一发送模块，用于检测到用户车辆的减速指令时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，所述减速操作用于指示所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式；
第一检测模块，用于检测所述用户车辆是否满足预停车条件；
第二检测模块，用于当所述用户车辆满足预停车条件，检测所述减速指令是否存在；
第二发送模块，用于所述减速指令存在时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，所述停车操作用于所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
第三检测模块，用于检测所述用户车辆的车速是否小于预设车速，并检测所述用户车辆的电机转速是否小于预设转速，当所述用户车辆的车速小于预设车速且所述用户车辆的电机转速小于预设转速，所述用户车辆满足预停车条件。
本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述纯电动汽车平稳停车控制方法的步骤。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述纯电动汽车平稳停车控制方法的步骤。
本发明实施例提供的纯电动汽车平稳停车控制方法及装置，检测到用户车辆的减速指令时，向用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，减速操作用于指示电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式；检测用户车辆是否满足预停车条件；当用户车辆满足预停车条件，检测减速指令是否存在；减速指令存在时，向用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，停车操作用于电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式。这样使得在节约整车开发成本，无需增加其他控制器的同时，同样具备停稳车的效果，在坡道上停车后不存在溜车风险。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中纯电动汽车平稳停车控制方法的流程图。
图2为本发明实施例中纯电动汽车平稳停车控制装置的结构图；
图3为本发明实施例中电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的纯电动汽车平稳停车控制方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供了一种纯电动汽车平稳停车控制方法，包括：
步骤S101，检测到用户车辆的减速指令时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，所述减速操作用于指示所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式。
具体地，当用户车辆正常行驶时，检测到用户车辆的减速指令，则用户车辆的整车控制器（VCU）向电机控制器（MCU）发送预设的减速操作，减速操作可以是对应的指令或者信号，用于指示电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式，具体的步骤指VCU请求MCU从forward模式（正常行驶模式）退出进入一个周期的0扭矩模式后进入regen（回充）模式，并在回充模式下利用较大回收扭矩进行减速。
另外，减速操作还可以指示电机控制器在回充模式时，回收扭矩持续减少，即用户车辆的减速度渐渐变大，为保证良好的驾驶性能和扭矩的平顺性，能够更快的完成减速。
步骤S102，检测所述用户车辆是否满足预停车条件。
具体地，当电机控制器进行回充模式下减速之后，检测用户车辆是否满足预停车条件，即检测用户车辆是要进行停车，还是只是进行减速，其中，预停车条件需要检测用户车辆的车速是否小于预设车速，并检测用户车辆的电机转速是否小于预设转速，当用户车辆的车速小于预设车速且用户车辆的电机转速小于预设转速时，比如在电机转速小于50rpm且车速小于0.5km/h时，才满足预停车条件。
步骤S103，当所述用户车辆满足预停车条件，检测所述减速指令是否存在。
具体地， 当用户车辆满足用户车辆的车速小于预设车速且用户车辆的电机转速小于预设转速时，即满足预停车条件时，同时还需要检测减速指令是否依旧存在，当减速指令是否依旧存在，说明用户车辆的驾驶员打算停车，进行后续的停车操作。
另外，当用户车辆满足预停车条件，检测到减速指令不存在时，说明用户车辆正处于低速行驶的情况，触发预设的报警机制，提醒用户车辆的驾驶员正常驾驶。
步骤S104，所述减速指令存在时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，所述停车操作用于所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式。
具体地， 当减速指令存在，进行对应的停车操作，向用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，其中，提车操作可以是对应的指令或者信号，用于指示电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式，用于控制车辆处于静止状态，无论用户车辆处于平路或是坡道上，具体地步骤可以比如，在电机转速小于50rpm且车速小于0.5km/h时，且车辆还在减速时，VCU不再请求MCU输出回收扭矩，此时VCU请求MCU进入一个周期的0扭矩模式后继而请求MCU进入speed模式，用于控制车辆处于静止状态。
另外，在检测到用户车辆的启动指令时，向用户车辆的电机控制器发送启动指令，启动指令用于指示电机控制器从速度模式退出，并进入forward模式，即用户车辆在减速停车之后，用户车辆的驾驶员再次踩下油门踏板进行前进行驶时，VCU请求MCU从速度模式退出进入forward模式，车辆回归正常驾驶。
本发明实施例提供的一种纯电动汽车平稳停车控制方法，检测到用户车辆的减速指令时，向用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，减速操作用于指示电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式；检测用户车辆是否满足预停车条件；当用户车辆满足预停车条件，检测减速指令是否存在；减速指令存在时，向用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，停车操作用于电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式。这样使得在节约整车开发成本，无需增加其他控制器的同时，同样具备停稳车的效果，在坡道上停车后不存在溜车风险。
在上述实施例的基础上，所述纯电动汽车平稳停车控制方法，还包括：
获取所述用户车辆的当前路况，并根据所述当前路况调整所述预设周期的周期大小。
在本发明实施例中， 还可以根据用户车辆的当前路况适应性的调整电机零扭矩模式的预设周期的周期大小，比如路面情况比较陡，处于坡道上时，可以对应的减少零扭矩模式的时长，坡道越陡，零扭矩模式的时长越短，防止车辆出现抖动，滑坡的情况。
本发明实施例中能够动态的调整预设周期的周期大小，防止车辆出现抖动，滑坡的情况。
图2为本发明实施例提供的一种纯电动汽车平稳停车控制装置，包括：第一发送模块201、第一检测模块202、第二检测模块203、第二发送模块204，其中：
第一发送模块201，用于检测到用户车辆的减速指令时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，所述减速操作用于指示所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式。
第一检测模块202，用于检测所述用户车辆是否满足预停车条件。
第二检测模块203，用于当所述用户车辆满足预停车条件，检测所述减速指令是否存在。
第二发送模块204，用于所述减速指令存在时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，所述停车操作用于所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式。
在一个实施例中，装置还可以包括：
第三检测模块，用于检测所述用户车辆的车速是否小于预设车速，并检测所述用户车辆的电机转速是否小于预设转速，当所述用户车辆的车速小于预设车速且所述用户车辆的电机转速小于预设转速，所述用户车辆满足预停车条件。
在一个实施例中，装置还可以包括：
第四检测模块，用于检测到用户车辆的启动指令时，向所述用户车辆的电机控制器发送所述启动指令，所述启动指令用于指示所述电机控制器从所述速度模式退出，并进入forward模式。
在一个实施例中，装置还可以包括：
获取模块，用于获取所述用户车辆的当前路况，并根据所述当前路况调整所述预设周期的周期大小。
关于纯电动汽车平稳停车控制装置的具体限定可以参见上文中对于纯电动汽车平稳停车控制方法的限定，在此不再赘述。上述纯电动汽车平稳停车控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)301、存储器(memory)302、通信接口(Communications Interface)303和通信总线304，其中，处理器301，存储器302，通信接口303通过通信总线304完成相互间的通信。处理器301可以调用存储器302中的逻辑指令，以执行如下方法：检测到用户车辆的减速指令时，向用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，减速操作用于指示电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式；检测用户车辆是否满足预停车条件；当用户车辆满足预停车条件，检测减速指令是否存在；减速指令存在时，向用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，停车操作用于电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式。
此外，上述的存储器302中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：检测到用户车辆的减速指令时，向用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，减速操作用于指示电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式；检测用户车辆是否满足预停车条件；当用户车辆满足预停车条件，检测减速指令是否存在；减速指令存在时，向用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，停车操作用于电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种纯电动汽车平稳停车控制方法，其特征在于，包括：
检测到用户车辆的减速指令时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，所述减速操作用于指示所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式；
检测所述用户车辆是否满足预停车条件；
当所述用户车辆满足预停车条件，检测所述减速指令是否存在；
所述减速指令存在时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，所述停车操作用于所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式，所述速度模式用于控制所述用户车辆保持静止状态。
2.根据权利要求1所述的纯电动汽车平稳停车控制方法，其特征在于，所检测所述用户车辆是否满足预停车条件，包括：
检测所述用户车辆的车速是否小于预设车速，并检测所述用户车辆的电机转速是否小于预设转速；
所述用户车辆满足预停车条件，包括：
当所述用户车辆的车速小于预设车速且所述用户车辆的电机转速小于预设转速，所述用户车辆满足预停车条件。
3.根据权利要求1所述的纯电动汽车平稳停车控制方法，其特征在于，所述减速操作，包括：
所述减速操作用户指示所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式，并在所述回充模式时，指示所述电机的回收扭矩持续减少。
4.根据权利要求1所述的纯电动汽车平稳停车控制方法，其特征在于，所述向用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作之后，包括：
检测到用户车辆的启动指令时，向所述用户车辆的电机控制器发送所述启动指令，所述启动指令用于指示所述电机控制器从所述速度模式退出，并进入正常行驶模式。
5.根据权利要求1所述的纯电动汽车平稳停车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述用户车辆的当前路况，并根据所述当前路况调整所述预设周期的周期大小。
6.根据权利要求1所述的纯电动汽车平稳停车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述用户车辆满足预停车条件，检测到所述减速指令不存在时，触发预设的报警机制。
7.一种纯电动汽车平稳停车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一发送模块，用于检测到用户车辆的减速指令时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的减速操作，所述减速操作用于指示所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入回充模式；
第一检测模块，用于检测所述用户车辆是否满足预停车条件；
第二检测模块，用于当所述用户车辆满足预停车条件，检测所述减速指令是否存在；
第二发送模块，用于所述减速指令存在时，向所述用户车辆的电机控制器发送预设的停车操作，所述停车操作用于所述电机控制器进入预设周期的零扭矩模式后进入速度模式，所述速度模式用于控制所述用户车辆保持静止状态。
8.根据权利要求7所述的纯电动汽车平稳停车控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三检测模块，用于检测所述用户车辆的车速是否小于预设车速，并检测所述用户车辆的电机转速是否小于预设转速，当所述用户车辆的车速小于预设车速且所述用户车辆的电机转速小于预设转速，所述用户车辆满足预停车条件。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述纯电动汽车平稳停车控制方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述纯电动汽车平稳停车控制方法的步骤。
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Denomination of invention: Method and device for stable parking control of pure electric vehicles

Granted publication date: 20220819

Pledgee: Tongxiang Science and Technology Entrepreneurship Service Center Co.,Ltd.

Pledgor: United New Energy Automobile Co.,Ltd.

Registration number: Y2024330000709

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