CN115042638A - 一种电动叉车行车制动的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及叉车制动技术领域，公开了一种电动叉车行车制动的控制方法及装置，包括：在确定当前的行车制动阶段为电液复合制动阶段时，通过控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，避免在制动过程中随着车速的降低电机制动扭矩快速上升，并在车速接近零时由于制动扭矩过大产生的惯性发生急刹的现象。此外，在纯电机制动阶段时，选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机当前制动扭矩，以便电机制动扭矩随着车速平缓降低而减小，避免制动扭矩快速降为零时传动轴能量突然释放导致叉车发生抖动，由此保证车辆***安全及操控平顺，进而提升用户体验感，同时实现动能的大量回收。

Description

一种电动叉车行车制动的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及叉车制动技术领域，特别是涉及一种电动叉车行车制动的控制方法及装置。

背景技术

电动化工程机械逐渐走向市场，其中，电动叉车在行车制动时，大量动能通过摩擦制动转换成热量而浪费，此外，转换的热量导致液压油温度升高，此时需要消耗额外的能量来对液压油进行散热。可见，电动叉车在行车制动时对能量进行回收，可以提高动力电池的能量利用率，以及延长动力电池充满电后的作业时长。

目前，电动叉车通常采用加速和制动踏板相独立的双踏板方式实现行车制动，并且采用电机和液压复合制动实现能量回收。在制动踏板上安装角度传感器，一定角度内采用纯电机制动，一定角度内采用电机和液压复合制动，例如，0～40％角度范围内，采用纯电机制动，60～100％角度范围内采用电机和液压复合制动。

在纯电机制动阶段，电机输出的制动扭矩与制动踏板角度成比例，叉车在向前运行利用电机进行制动时，电机输出负扭矩，当电机转速为0时，若依旧输出负扭矩时，会导致电机方向加速，此时叉车加速倒车，容易出现危险。因此，通常情况下，在车速接近0，即电机转速接近0时，将电机制动扭矩清零。具体的，当电机转速为N时，电机制动扭矩-T与制动踏板角度成比例。当电机转速大于-N且小于N时，电机制动扭矩为0，即电机不工作。当电机转速小于-N时，电机制动扭矩为T，需要说明的是，此处电机转速和电机主动扭矩的正负仅表征方向，即电机转速的方向与制动扭矩的方向相反。由于电机制动扭矩从T降至0后，叉车的传动轴上能力突然释放，容易导致电机转速发生波动，当波动范围超过电机转速-N至N的范围时，电机制动扭矩相应的会输出T或-T的扭矩，使得电机制动扭矩在-T、T和0之间不停的波动，进而导致电动叉车发生抖动，降低用户体验感。

图1为本申请所提供的一种电机转速与电机制动扭矩的特性曲线图，在电机和液压复合制动阶段，如图1所示，电机制动扭矩最大值为Tmax，由图1可知，在叉车行车制动过程中，当电机转速由100％逐渐降低时，电机制动扭矩Tpeak随之逐渐增大，在转速达到25％左右时，电机制动扭矩到达最大值Tmax，直至转速将到零附近时，电机依旧提供巨大的制动扭矩Tmax，进而导致车速接近零时，车辆减速度很大，并由于惯性发生急刹的现象，使制动舒适性差。

由此可见，如何保证纯电动重型叉车在行车制动时，既能大量回收动能，又能平缓降速，实现车辆***安全及操控平顺，提高用户体验感，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种电动叉车行车制动的控制方法及装置，使纯电动重型叉车在行车制动时，既能大量回收动能，又能平缓降速，提高用户体验感。

为解决上述技术问题，本申请提供一种电动叉车行车制动的控制方法，包括：

获取电动叉车的当前制动踏板角度；

确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段；其中，所述电液复合制动阶段为电机制动和液压制动相结合的行车制动阶段；

若达到，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并进入所述确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段的步骤；

若未达到，确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段，并选择所述与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，以便电动叉车随车速降低电机制动扭矩。

优选地，所述控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值包括：

根据预先设定的制动距离和行车制动能量回收率确定第一制动系数；

依据所述第一制动系数和所述当前制动踏板角度，计算所述与踏板角度关联的电机制动扭矩；

在所述与踏板角度关联的电机制动扭矩达到预先设定的所述制动扭矩最大值时，控制当前所述与踏板角度关联的电机制动扭矩等于所述制动扭矩最大值。

优选地，选择所述与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩包括：

根据预先设定的所述制动距离和所述行车制动能量回收率确定第二制动系数；

获取所述电动叉车的当前电机转速；

依据所述第二制动系数和所述当前电机转速，计算所述与电机转速关联的电机制动扭矩；

判断所述与电机转速关联的电机制动扭矩是否小于所述与踏板角度关联的电机制动扭矩；

若小于，则控制电机的所述当前制动扭矩等于所述与电机转速关联的电机制动扭矩。

优选地，预先设定的所述制动扭矩最大值根据行车制动能量回收率确定。

为了解决上述技术问题，本申请还提供了一种电动叉车行车制动的控制装置，包括：

获取模块，用于获取电动叉车的当前制动踏板角度；

处理模块，用于确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段；其中，所述电液复合制动阶段为电机制动和液压制动相结合的行车制动阶段；

若达到，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并进入所述确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段的步骤；

若未达到，确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段，并选择所述与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，以便电动叉车随车速降低电机制动扭矩。

为了解决上述技术问题，本申请还提供了一种电动叉车行车制动的控制装置，包括存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现所述的电动叉车行车制动的控制方法的步骤。

本发明所提供的一种电动叉车行车制动的控制方法，包括：获取电动叉车的当前制动踏板角度，并根据当前制动踏板角度确定当前的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段，其中，电液复合制动阶段为电机制动和液压制动相结合的行车制动阶段。若达到电液复合制动阶段，则控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并继续进行当前的行车制动阶段的判断。若未达到电液复合制动阶段，确定当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段，并选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，以便电动叉车随车速降低电机制动扭矩。由此可见，本申请所提供的技术方案，在电液复合制动阶段，通过控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，避免在制动过程中随着车速的降低电机制动扭矩快速上升，并在车速接近零时由于制动扭矩过大产生的惯性发生急刹现象。此外，在纯电机制动阶段，选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，使得电机制动扭矩随着车速平缓降低而减小，避免制动扭矩快速降为零时传动轴能量突然释放导致叉车发生抖动，进而提升用户体验感。

此外，本申请还提供一种电动叉车行车制动的控制装置，与上述的电动叉车行车制动的控制方法相对应，效果同上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请所提供的一种电机转速与电机制动扭矩的特性曲线图；

图2为本申请实施例所提供的一种电动叉车行车制动的控制方法的流程图；

图3为本申请实施例所提供的一种电机转速与电机制动扭矩的特性曲线图；

图4为本申请实施例所提供的一种电动叉车行车制动的控制装置的结构图；

图5为本申请另一实施例提供的一种电动叉车行车制动的控制装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

本申请的核心是提供一种电动叉车行车制动的控制方法及装置，在电液复合制动阶段，通过控制与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，避免电动叉车的电机转速接近零时，减速度很大，由于惯性原因发生急刹现象，进而导致制动舒适性差。此外，在纯电机制动阶段，选取与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，进而使电动叉车随着车速平稳降低。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

电动化工程机械逐渐走向市场，其中，电动叉车在行车制动时，大量动能通过摩擦制动转换成热量而浪费，此外，转换的热量导致液压油温度升高，此时需要消耗额外的能量来对液压油进行散热。可见，电动叉车在行车制动时对能量进行回收，可以提高动力电池的能量利用率，以及延长动力电池充满电后的作业时长。

目前，电动叉车通常采用单踏板控制实现行车制动，单踏板控制方式通过转速控制模式，在用户踩下加速踏板加速后，释放加速踏板实现行车制动并进行能量回收。在此过程中，加速踏板释放的快慢决定了行车制动的强度和能量回收的多少，即平缓释放加速踏板时制动强度较低且回收能量较少，当快速释放加速踏板时，制动强度大且回收能量多。可以理解的是，当需要回收较多能量时需要快速释放加速踏板，而高强度制动会由于惯性导致用户驾驶操控舒适性差，且单踏板控制的方式仅适合车身轻便、吨位较小的叉车，对于车身重量较大且吨位较大的叉车，一方面无法保证制动距离，另一方面在制动出现故障时安全性低。

因此，目前对于车身重量较大且吨位较大的叉车，通常采用加速和制动踏板相独立的双踏板方式实现行车制动，并且采用电机和液压复合制动实现能量回收。在制动踏板上安装角度传感器，一定角度内采用纯电机制动，一定角度内采用电机和液压复合制动，例如，0～40％角度范围内，采用纯电机制动，60～100％角度范围内采用电机和液压复合制动。

在纯电机制动阶段，电机输出的制动扭矩与制动踏板角度成比例，叉车在向前运行利用电机进行制动时，电机输出负扭矩，当电机转速为零时，若依旧输出负扭矩时，会导致电机方向加速，此时叉车加速倒车，容易出现危险。因此，通常情况下，在车速接近零，即电机转速接近零时，将电机制动扭矩清零。具体的，当电机转速为N0时，电机制动扭矩-T与制动踏板角度成比例，其中，电机转速的方向与制动扭矩的方向相反。当电机转速大于-N0且小于N0时，电机制动扭矩为零，即电机不工作。当电机转速小于-N0时，电机制动扭矩为T。由于电机制动扭矩从T降至零后，电动叉车的传动轴上能力突然释放，容易导致电机转速发生波动，当波动范围超过电机-N0至N0 的范围时，电机制动扭矩相应的会输出T或-T的扭矩，使得电机制动扭矩不停的波动，进而导致叉车发生抖动，降低用户体验感。

在电机和液压复合制动阶段，如图1所示，电机制动扭矩最大值为Tmax，由图1可知，在叉车行车制动过程中，当电机转速由100％逐渐降低时，电机制动扭矩Tpeak随之逐渐增大，在转速达到25％左右时，电机制动扭矩到达最大值Tmax，直至转速将到零附近时，电机依旧提供巨大的制动扭矩，进而导致车速接近零时，车辆减速度很大，并由于惯性发生急刹的现象，使制动舒适性差。

为了使电动叉车在整个制动过程平缓降速，并提高能量回收率，进而提高用户体验感，本申请实施例提供了一种电动叉车行车制动的控制方法，在电液复合制动阶段，控制与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并在纯电机制动阶段，选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，避免电动叉车在制动过程中发生急刹和抖动的现象，提高用户行车制动体验感。

图2为本申请实施例所提供的一种电动叉车行车制动的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

S10：获取电动叉车的当前制动踏板角度。

S11：确定当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段；其中，电液复合制动阶段为电机制动和液压制动相结合的行车制动阶段，若达到，则进入步骤S12，若未达到，则进入步骤S13。

在具体实施例中，采用加速和制动踏板相独立的双踏板方式实现行车制动的电动叉车，在行车制动时，根据用户踩下的制动踏板的角度可确定当前叉车处于何种行车制动阶段。因此，在步骤S10中，获取电动叉车的当前制动踏板角度，并根据当前制动踏板角度确定对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段。

可以理解的是，电液复合制动阶段为电机制动和液压制动向结合的行车制动阶段，除了电液复合制动阶段还包括纯电机制动阶段，根据踏板的角度可确定电动叉车当前所处的行车制动阶段，例如，角度为0-15度为纯电机制动阶段，15度以上为电液复合制动阶段。对于纯电机制动阶段对应的角度范围，以及电液复合制动阶段对应的角度范围，本申请不作限定。

S12：若达到，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并进入步骤S11。

若当前制动踏板角度达到电液复合制动阶段时，可确定电动叉车处于电机制动和液压制动相结合的制动阶段，如图1所示，在制动过程中，随车电机转速的不断降低，电机制动扭矩Tpeak会不断上升，为了避免电机转速接近0时，电机制动扭矩达到Tmax，进而导致叉车在快停下时由于惯性发生急刹的现象，甚至出现电动叉车上的货物由于惯性掉落产生安全隐患，降低用户体验感。因此，本申请在电液复合制动阶段时，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值。

图3为本申请实施例所提供的一种电机转速与电机制动扭矩的特性曲线图，如图3所示，随着电机转速的降低，电机制动扭矩Tpeak不断上升时，控制电机制动扭矩Tpeak不超过预先设定的制动扭矩最大值Tlimit。事实上，制动扭矩最大值Tlimit为限制电机制动扭矩Tpeak的上限，为了避免电机制动扭矩Tpeak达到Tmax时电动叉车发生急刹现象，在电机制动扭矩Tpeak 达到制动扭矩最大值Tlimit时，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩等于制动扭矩最大值Tlimit。由此，随着电机转速不断下降，电机制动扭矩不会急剧上升，避免在电机转速接近0时，由于电机制动扭矩过大，进而减速度过大出现急刹的现象，提高制动舒适性的同时，提高制动安全性。

事实上，在行车制动时，有时遇到前方有障碍物时会踩下制动踏板以制动，当障碍物清除时，会逐渐释放制动踏板继续行驶，此时，当前制动踏板角度可能逐渐减小至当前对应的行车制动阶段进入纯电机制动阶段，因此，需要实时执行步骤S12以判断当前制动踏板角度对应的行车制动阶段。

S13：确定当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段，并选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，以便电动叉车随车速降低电机制动扭矩。

实施中，在纯电机制动阶段，为了避免电机转速接近零时，将电机制动扭矩清零，导致电动叉车发生抖动，因此，本申请实施例，在确定当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段后，分别获取与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩，并选择较小的电机制动扭矩作为当前电机的制动扭矩。事实上，随时电机转速逐渐减小，与电机转速关联的电机制动扭矩小于与踏板角度关联的电机制动扭矩，此时，电机的制动扭矩可以平缓随着电机转速逐渐降低，避免了电动叉车传动轴上能力突然释放，进而导致电机转速发生波动的发生。

可以理解的是，当行车制动的距离越大，车辆行驶越平缓，舒适性好，但电动叉车的能量回收率低。若行车制动的距离越大，车辆行驶惯性大，舒适性差，但电动叉车的能量回收率高。因此，制动扭矩最大值Tlimit小于Tmax，且在设置制动扭矩最大值Tlimit时，需要根据能量回收率的实际需求对其进行设定。

本申请实施例所提供的电动叉车行车制动的控制方法，包括：获取电动叉车的当前制动踏板角度，并根据当前制动踏板角度确定当前的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段，其中，电液复合制动阶段为电机制动和液压制动相结合的行车制动阶段。若达到电液复合制动阶段，则控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并继续进行当前的行车制动阶段的判断。若未达到电液复合制动阶段，确定当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段，并选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，以便电动叉车随车速降低电机制动扭矩。由此可见，本申请所提供的技术方案，在电液复合制动阶段，通过控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，避免在制动过程中随着车速的降低电机制动扭矩快速上升，并在车速接近零时由于制动扭矩过大产生的惯性发生急刹现象。此外，在纯电机制动阶段，选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，使得电机制动扭矩随着车速平缓降低而减小，避免制动扭矩快速降为零时传动轴能量突然释放导致叉车发生抖动，进而提升用户体验感。

在具体实施中，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值时，根据公式Tp＝k1*A，确定与踏板角度关联的电机制动扭矩Tp，其中，k1为第一制动系数，A为当前踏板制动角度。

需要说明的是，第一制动系数k1与行车制动距离，以及电动叉车的能量回收率有关，因此，需要先根据预先设定的制动距离和行车制动能量回收率确定第一制动系数，并依据第一制动系数k1和当前制动踏板角A度，计算与踏板角度关联的电机制动扭矩Tp。

当与踏板角度关联的电机制动扭矩Tp达到如图3所示的预先设定的制动扭矩最大值Tlimit时，控制Tp＝Tlimit，进而避免随着电机转速的降低制动扭矩Tp超过Tlimit，导致电机转速在接近0时，减速度过大，电动叉车由于惯性发生急刹限定。

本申请实施例所提供的电动叉车行车制动的控制方法，根据预先设定的制动距离和行车制动能量回收率确定第一制动系数，并依据第一制动系数和当前制动踏板角度计算与踏板角度关联的电机制动扭矩，当与踏板角度关联的电机制动扭矩达到预先设定的制动扭矩最大值时，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩等于制动扭矩最大值，进而避免电动叉车在电液复合制动阶段，随着电机转速的不断降低电机制动扭矩不断增大，减速度也不断增大，进而导致在电机转速接近0时，由于惯性发生急刹的现象，提升电动叉车行车制动舒适性的同时，提高行车制动安全性。

在上述实施例的基础上，若根据当前踏板制动角度确定当前对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段时，除了获取与踏板角度关联的电机制动扭矩外，根据公式Ts＝k2*N0确定与电机转速关联的电机制动扭矩Ts，其中，k2为第二制动系数，N0为电动叉车的当前电机转速。

同样的，需要根据预先设定的制动距离和行车制动能量回收率确定第二制动系数k2，并依据第二制动系数k2和获取的电动叉车的当前电机转速N0 计算与电机转速关联的电机制动扭矩Ts。

事实上，在制动过程中，当电机转速达到一定值时，与电机转速关联的电机制动扭矩Ts一定小于与踏板角度关联的电机制动扭矩Tp，因此，在纯电机制动阶段，选择Ts和Tp中较小者作为电机的当前制动扭矩，即判断与电机转速关联的电机制动扭矩Ts是否小于与踏板角度关联的电机制动扭矩Tp，若小于，则控制电机的当前制动扭矩等于与电机转速关联的电机制动扭矩Ts。由此，电机的实际制动扭矩跟随电机转速的不断降低平缓下降。避免了在电机转速接近0时，将电机制动扭矩突然清零，导致电动叉车的传动轴上能力突然释放，使电动叉车发生抖动。

需要说明的是，预先设定的制动扭矩最大值Tlimit限制了电动叉车在电液复合制动阶段的上限，而与电机转速关联的电机制动扭矩Ts为根据电机转速N缓慢降低电机制动扭矩的过程。

本申请实施例所提供的电动叉车行车制动的控制方法，根据预先设定的制动距离和行车制动能量回收率确定第二制动系数，并获取电动叉车的当前电机转速。依据第二制动系数和当前电机转速计算与电机转速关联的电机制动扭矩，在与电机转速关联的电机制动扭矩小于与踏板角度关联的电机制动扭矩时，控制电机的当前制动扭矩等于与电机转速关联的电机制动扭矩。由此，将电动叉车的电机制动扭矩与电机转速相关联，即控制电机制动扭矩随着电机转速平缓下降，避免一次性将电机制动扭矩清零时，导致传动轴上能力突然释放电动叉车发生抖动，进而提升用户体验感。

在具体实施中，想要在电动叉车行车制动时回收较多的能量，则行车制动的距离较短，但是由于惯性制动舒适性较差。相反，若行车制动的距离较长，车辆行车制动的舒适性较好，但能量回收率较低。而制动扭矩最大值与行车制动能量回收率有关，因此，在设定制动扭矩最大值时，需要根据实际能量回收率的需求和行车制动的距离进行综合确定。

本申请实施例所提供的电动叉车行车制动的控制方法，预先设定的制动扭矩最大值根据行车制动能量回收率确定，在保证行车制动舒适性的同时，尽可能回收较多的能量，进一步提升用户使用电动叉车体验感。

在上述实施例中，对于一种电动叉车行车制动的控制方法进行了详细描述，本申请还提供一种电动叉车行车制动的控制装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件结构的角度。

图4为本申请实施例所提供的一种电动叉车行车制动的控制装置的结构图，如图4所示，该装置包括：

获取模块10，用于获取电动叉车的当前制动踏板角度。

处理模块11，用于确定当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段；其中，电液复合制动阶段为电机制动和液压制动相结合的行车制动阶段，若达到，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并进入确定当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段的步骤，若未达到，确定当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段，并选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，以便电动叉车随车速降低电机制动扭矩。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

本申请实施例所提供的电动叉车行车制动的控制装置，包括：获取电动叉车的当前制动踏板角度，并根据当前制动踏板角度确定当前的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段，其中，电液复合制动阶段为电机制动和液压制动相结合的行车制动阶段。若达到电液复合制动阶段，则控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并继续进行当前的行车制动阶段的判断。若未达到电液复合制动阶段，确定当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段，并选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，以便电动叉车随车速降低电机制动扭矩。由此可见，本申请所提供的技术方案，在电液复合制动阶段，通过控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，避免在制动过程中随着车速的降低电机制动扭矩快速上升，并在车速接近零时由于制动扭矩过大产生的惯性发生急刹现象。此外，在纯电机制动阶段，选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，使得电机制动扭矩随着车速平缓降低而减小，避免制动扭矩快速降为零时传动轴能量突然释放导致叉车发生抖动，进而提升用户体验感。

图5为本申请另一实施例提供的一种电动叉车行车制动的控制装置的结构图，如图5所示，电动叉车行车制动的控制装置包括：存储器20，用于存储计算机程序；

处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例所提到的电动叉车行车制动的控制方法的步骤。

本实施例提供的电动叉车行车制动的控制装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。

其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，简称PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以集成有图像处理器(GraphicsProcessing Unit，简称GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的电动叉车行车制动的控制方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作***202和数据 203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作***202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于电动叉车行车制动的控制方法中所涉及的相关数据等。

在一些实施例中，电动叉车行车制动的控制装置还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对电动叉车行车制动的控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

本申请实施例提供的电动叉车行车制动的控制装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：电动叉车行车制动的控制方法。

本申请实施例所提供的电动叉车行车制动的控制装置，在电液复合制动阶段，通过控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，避免在制动过程中随着车速的降低电机制动扭矩快速上升，并在车速接近零时由于制动扭矩过大产生的惯性发生急刹现象。此外，在纯电机制动阶段，选择与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，使得电机制动扭矩随着车速平缓降低而减小，避免制动扭矩快速降为零时传动轴能量突然释放导致叉车发生抖动，进而提升用户体验感。

以上对本申请所提供的一种电动叉车行车制动的控制方法及装置进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (6)

1.一种电动叉车行车制动的控制方法，其特征在于，包括：

获取电动叉车的当前制动踏板角度；

确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段；其中，所述电液复合制动阶段为电机制动和液压制动相结合的行车制动阶段；

若达到，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并进入所述确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段的步骤；

若未达到，确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段，并选择所述与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，以便电动叉车随车速降低电机制动扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动叉车行车制动的控制方法，其特征在于，所述控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值包括：

根据预先设定的制动距离和行车制动能量回收率确定第一制动系数；

依据所述第一制动系数和所述当前制动踏板角度，计算所述与踏板角度关联的电机制动扭矩；

在所述与踏板角度关联的电机制动扭矩达到预先设定的所述制动扭矩最大值时，控制当前所述与踏板角度关联的电机制动扭矩等于所述制动扭矩最大值。

3.根据权利要求2所述的电动叉车行车制动的控制方法，其特征在于，选择所述与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩包括：

根据预先设定的所述制动距离和所述行车制动能量回收率确定第二制动系数；

获取所述电动叉车的当前电机转速；

依据所述第二制动系数和所述当前电机转速，计算所述与电机转速关联的电机制动扭矩；

判断所述与电机转速关联的电机制动扭矩是否小于所述与踏板角度关联的电机制动扭矩；

若小于，则控制电机的所述当前制动扭矩等于所述与电机转速关联的电机制动扭矩。

4.根据权利要求1所述的电动叉车行车制动的控制方法，其特征在于，预先设定的所述制动扭矩最大值根据行车制动能量回收率确定。

5.一种电动叉车行车制动的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电动叉车的当前制动踏板角度；

处理模块，用于确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段；其中，所述电液复合制动阶段为电机制动和液压制动相结合的行车制动阶段；

若达到，控制当前与踏板角度关联的电机制动扭矩不超过预先设定的制动扭矩最大值，并进入所述确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段是否达到电液复合制动阶段的步骤；

若未达到，确定所述当前制动踏板角度对应的行车制动阶段为纯电机制动阶段，并选择所述与踏板角度关联的电机制动扭矩和与电机转速关联的电机制动扭矩中较小者作为电机的当前制动扭矩，以便电动叉车随车速降低电机制动扭矩。

6.一种电动叉车行车制动的控制装置，其特征在于，包括存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的电动叉车行车制动的控制方法的步骤。

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