CN114620075A - 自动驾驶车辆的车辆接管控制方法及***和自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及汽车自动驾驶领域，涉及一种用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法，包括步骤：在执行自动驾驶模式期间监测驾驶员的干预操作；判断驾驶员的干预操作的量值是否超出预设的接管阈值；在干预操作的量值超出预设的接管阈值的情况下退出自动驾驶模式并切换为手动驾驶模式；在退出自动驾驶模式后基于自动驾驶模式期间的信息数据针对驾驶员的干预操作采取辅助措施以辅助手动驾驶模式的执行。还提供了车辆接管控制***、计算机程序产品和自动驾驶车辆。通过将驾驶员干预使得自动驾驶***退出时自动驾驶***追踪到的信息传递至主动安全相关的各控制单元，从而汽车主动安全相关控制单元能及时地、适应性地做出合理反应，由此提高整车的功能安全。

Description

自动驾驶车辆的车辆接管控制方法及***和自动驾驶车辆
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶领域，特别是涉及一种用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法、一种用于自动驾驶车辆的车辆接管控制***、一种相应的计算机程序产品和一种相应的自动驾驶车辆。
背景技术
现今，汽车的自动驾驶技术越来越受到重视。目前，汽车驾驶自动化分级使用范围较广的为国际汽车工程师学会在SAE J3016分级标准中将自动驾驶分为L0级至L5级：人工驾驶(L0级)、辅助驾驶(L1级)、部分自动驾驶(L2级)、有条件自动驾驶(L3级)、高度自动驾驶(L4级)和完全自动驾驶(L5级)。在此，汽车的自动驾驶***主要是指L3级至L5级的自动驾驶***。通常，汽车驾驶自动化程度越高，则自动驾驶等级越高、交付给智能车载***进行控制的驾驶操作的种类也越多、重要性也越高。因此自动驾驶等级越高的车辆在执行自动驾驶功能时所需的信息的数量和条目越多，对信息精度的要求也越高。例如自动驾驶车辆一般搭载有高精度地图或者有实时的地图构建能力。这完全不同于非自动驾驶车辆的用于驾驶辅助的普通导航地图。
但目前对汽车自动驾驶***的自动控制技术的成熟性及可靠度仍评价不一。尤其当自动驾驶***的决策与驾驶员(后援用户)的决策冲突时，谁的决策更有优势仍是一个长期的在研课题。特别是在当下自动驾驶技术还未被证明其成熟性及可靠度已经达到一定水平之前，相关管理办法和/或推荐标准仅表明“自动驾驶***与后援用户决策冲突时，后援用户拥有驾驶控制权”，这在一定程度上解决了责任判定的问题，但并没有解决若自动驾驶***的决策优于后援用户决策、甚至在后援用户的决策会带来安全隐患时如何能够协调这二者的冲突以进一步提高安全性的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法、一种改进的用于自动驾驶车辆的车辆接管控制***、一种相应的计算机程序产品和一种相应的自动驾驶车辆，以至少解决现有技术中的部分问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法，至少包括以下步骤：
S100：在执行自动驾驶模式期间，监测驾驶员的干预操作；
S200：判断驾驶员的干预操作的量值是否超出预设的接管阈值；
S300：在干预操作的量值超出预设的接管阈值的情况下，退出自动驾驶模式并切换为手动驾驶模式；
S400：在退出自动驾驶模式后，基于自动驾驶模式期间的信息数据，针对驾驶员的干预操作采取辅助措施，以辅助手动驾驶模式的执行。
根据本发明的一个可选实施例，在步骤S400中，自动驾驶模式期间的信息数据包括以下信息数据中的至少一种：
自动驾驶模式期间的环境数据、尤其高精度地图和/或道路条件信息；
自动驾驶模式期间的感测数据、尤其附近车辆的相对位置和/或速度和/或加速度；和
自动驾驶模式期间的自动驾驶策略、尤其历史预测行车路线。
根据本发明的一个可选实施例，所述车辆接管控制方法包括以下步骤：
S101：在执行自动驾驶模式期间，监测驾驶员操作方向盘的转动角度；
S201：判断驾驶员操作方向盘的转动角度是否超出预设的方向盘转动阈值；
S301：在驾驶员操作方向盘的转动角度超出预设的方向盘转动阈值的情况下，退出自动驾驶模式并切换为手动驾驶模式并执行驾驶员通过操作方向盘所输入的转向指令；
S401：在退出自动驾驶模式后，基于自动驾驶模式期间的信息数据、尤其高精度地图和/或道路条件信息，针对驾驶员输入的转向指令采取辅助措施、尤其控制自适应前照灯随动角度和/或输出预警、尤其转向过度预警和/或输出车道偏离预警。
根据本发明的一个可选实施例，所述车辆接管控制方法包括以下步骤：
S102：在执行自动驾驶模式期间，监测驾驶员操作加速踏板的开度；
S202：判断驾驶员操作加速踏板的开度是否超出预设的加速踏板开度阈值；
S302：在驾驶员操作加速踏板的开度超出预设的加速踏板开度阈值的情况下，退出自动驾驶模式并切换为手动驾驶模式并执行驾驶员通过操作加速踏板所输入的加速指令；
S402：在退出自动驾驶模式后，基于自动驾驶模式期间的信息数据、尤其前车的相对位置和/或速度和/或加速度，针对驾驶员输入的加速指令采取辅助措施、尤其输出前车碰撞预警。
根据本发明的一个可选实施例，所述车辆接管控制方法包括以下步骤：
S103：在执行自动驾驶模式期间，监测驾驶员操作制动踏板的开度；
S203：判断驾驶员操作制动踏板的开度是否超出预设的制动踏板开度阈值；
S303：在驾驶员操作制动踏板的开度超出预设的制动踏板开度阈值的情况下，退出自动驾驶模式并切换为手动驾驶模式并执行驾驶员通过操作制动踏板所输入的制动指令；
S403：在退出自动驾驶模式后，基于自动驾驶模式期间的信息数据、尤其后车的相对位置和/或速度和/或加速度，针对驾驶员输入的制动指令采取辅助措施、尤其输出后车碰撞预警和/或实时投放后视影像。
根据本发明的一个可选实施例，在步骤S200中，在判断驾驶员的干预操作的量值是否超出预设的接管阈值时考虑所述干预操作的持续时长，以防误操作。
根据本发明的第二方面，提供了一种用于执行上述第一方面提供的车辆接管控制方法的车辆接管控制***，至少包括：
监测单元，用于在执行自动驾驶模式期间监测驾驶员的干预操作；
判断单元，用于判断驾驶员的干预操作的量值是否超出预设的接管阈值；
退出切换单元，用于在干预操作的量值超出预设的接管阈值的情况下退出自动驾驶模式并切换为手动驾驶模式；和
手动驾驶辅助单元，用于在退出自动驾驶模式后基于自动驾驶模式期间的信息数据针对驾驶员的干预操作采取辅助措施以辅助手动驾驶模式的执行。
根据本发明的一个可选实施例，所述手动驾驶辅助单元包括：
预警输出模块，用于基于自动驾驶模式期间的信息数据、尤其环境数据和/或感测数据优选以视觉和/或听觉方式输出预警、尤其转向过度预警和/或前车碰撞预警和/或后车碰撞预警和/或车道偏离预警；和/或
照明控制模块，用于基于自动驾驶模式期间的信息数据、尤其道路条件和/或高精度地图将自适应前照灯的光照方向和/或光照大小根据驾驶员输入指令以及根据当前道路条件进行控制；和/或
后视影像实时投放模块，用于实时投放后视影像以确保驾驶员获取后车信息。
根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实施上述第一方面提供的车辆接管控制方法的各个步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述第二方面提供的车辆接管控制***和/或上述第三方面提供的计算机程序产品。
通过本发明提供的实施例，通过将驾驶员干预使得自动驾驶***退出时刻的自动驾驶***追踪到的信息传递至主动安全相关的各控制单元，使得汽车的主动安全相关的控制单元能及时地、适应性地做出合理反应，由此更提高了整车的功能安全。
附图说明
下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：
图1示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法的流程图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆的车辆接管控制***的结构框架图；
图3A示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法的流程图；
图3B示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法的流程图；
图3C示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法的流程图；
图4A示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法的应用场景图；
图4B示出了依据图4A所示实施例基于自动驾驶车辆的驾驶员的视线方向的示意性应用场景图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。
在对本发明实施例进行详细解释说明之前，在此对本发明的发明构思再次进行简述。根据本发明的一个方面提供了一种用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法，所述方法至少包括以下步骤：在执行自动驾驶模式期间，监测驾驶员的干预操作；判断驾驶员的干预操作的量值是否超出预设的接管阈值；在干预操作的量值超出预设的接管阈值的情况下，退出自动驾驶模式并切换为手动驾驶模式；在退出自动驾驶模式后，基于自动驾驶模式期间的信息数据，针对驾驶员的干预操作采取辅助措施，以辅助手动驾驶模式的执行。
通过本发明提供的实施例，通过将驾驶员干预使得自动驾驶***退出时刻的自动驾驶***追踪到的信息传递至主动安全相关的各控制单元，使得汽车的主动安全相关的控制单元能及时地、适应性地做出合理反应，由此更提高了整车的功能安全。
图1示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法的流程图。如图1所示，根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法，至少包括以下步骤：
S100：在执行自动驾驶模式M1期间，监测驾驶员的干预操作；
S200：判断驾驶员的干预操作的量值A1是否超出预设的接管阈值A0；
可选地，在步骤S200中，预设的接管阈值A0既能够为绝对阈值，也能够为相对阈值，例如以百分比的方式给定；
可选地，在步骤S200中，在判断驾驶员的干预操作的量值A1是否超出预设的接管阈值A0时考虑所述干预操作的持续时长，以防误操作；
S300：在干预操作的量值A1超出预设的接管阈值A0的情况下，退出自动驾驶模式M1并切换为手动驾驶模式M2；
在此应理解的是，还包括步骤S300’：在干预操作的量值A1未超出预设的接管阈值A0的情况下，则继续执行自动驾驶模式M1并返回执行步骤S100；
S400：在退出自动驾驶模式M1后，基于自动驾驶模式M1期间的信息数据，针对驾驶员的干预操作采取辅助措施，以辅助手动驾驶模式M2的执行；
可选地，在步骤S400中，基于自动驾驶模式M1期间的信息数据针对驾驶员的干预操作采取的辅助措施既能够在退出自动驾驶模式M1的瞬间起作用，也能够在退出自动驾驶模式M1后持续的一段时间内起作用。
根据本发明的一个实施例，在步骤S400中，自动驾驶模式M1期间的信息数据包括以下信息数据中的至少一种：
自动驾驶模式M1期间的环境数据、尤其高精度地图和/或道路条件信息；
自动驾驶模式M1期间的感测数据、尤其附近车辆的相对位置和/或速度和/或加速度；和
自动驾驶模式M1期间的自动驾驶策略、尤其历史预测行车路线。
对于自动驾驶模式M1期间的环境数据、感测数据和自动驾驶策略，尤其在接下来即将描述的附图2中示意性示出。在此，自动驾驶模式M1期间的这些信息数据尤其可理解为在自动驾驶模式M1期间自动驾驶***自动采集或自动计算或自动分析得出的信息数据，这些信息数据原本获取的目的是助于自动驾驶***实施自动驾驶模式M1。
图2示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制***100的结构框架图。如图2所示，根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制***100至少包括：
监测单元10，用于在执行自动驾驶模式M1期间监测驾驶员的干预操作；
判断单元20，用于判断驾驶员的干预操作的量值A1是否超出预设的接管阈值A0；
退出切换单元30，用于在干预操作的量值A1超出预设的接管阈值A0的情况下退出自动驾驶模式M1并切换为手动驾驶模式M2；和
手动驾驶辅助单元40，用于在退出自动驾驶模式M1后基于自动驾驶模式M1期间的信息数据针对驾驶员的干预操作采取辅助措施以辅助手动驾驶模式M2的执行。
如图2示意性所示，在根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制***100中存在自动驾驶数据集，其中保存有自动驾驶车辆ADV在执行自动驾驶模式M1期间的各种信息数据，尤其环境数据(如高精度地图和/或道路条件信息)、感测数据(如附近车辆的相对位置和/或速度和/或加速度)和自动驾驶策略(如历史预测行车路线)等。结合图1所示的车辆接管控制方法中，在步骤S400中退出自动驾驶模式M1后，手动驾驶辅助单元40尤其如图2所示地基于自动驾驶模式M1期间的各种信息数据针对驾驶员的干预操作采取辅助措施以辅助手动驾驶模式M2的执行。
可选地，所述手动驾驶辅助单元40包括：
预警输出模块41，用于基于自动驾驶模式M1期间的信息数据(尤其环境数据和/或感测数据)输出(优选以视觉和/或听觉方式输出)预警(尤其转向过度预警和/或前车碰撞预警和/或后车碰撞预警和/或车道偏离预警)；和/或
照明控制模块42，用于基于自动驾驶模式M1期间的信息数据、尤其道路条件和/或高精度地图将自适应前照灯的光照方向和/或光照大小根据驾驶员输入指令以及根据当前道路条件进行控制；和/或
后视影像实时投放模块43，用于实时投放后视影像以确保驾驶员获取后车信息。
关于所述手动驾驶辅助单元40的预警输出模块41、照明控制模块42和后视影像实时投放模块43的具体应用场景，在接下来结合附图4A和4B描述具体实施方式时将一并介绍。
在基于图1所示实施例提供的一个可选实施例中，图3A示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法的流程图。如图3A所示，根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法包括以下步骤：
S101：在执行自动驾驶模式M1期间，监测驾驶员操作方向盘的转动角度；
S201：判断驾驶员操作方向盘的转动角度是否超出预设的方向盘转动阈值；
S301：在驾驶员操作方向盘的转动角度超出预设的方向盘转动阈值的情况下，退出自动驾驶模式M1并切换为手动驾驶模式M2并执行驾驶员通过操作方向盘所输入的转向指令；
在此应理解的是，还包括步骤S301’：在驾驶员操作方向盘的转动角度未超出预设的方向盘转动阈值的情况下，则继续执行自动驾驶模式M1并返回执行步骤S101；
S401：在退出自动驾驶模式M1后，基于自动驾驶模式M1期间的信息数据、尤其高精度地图和/或道路条件信息，针对驾驶员输入的转向指令采取辅助措施、尤其控制自适应前照灯随动角度和/或输出预警、尤其转向过度预警和/或输出车道偏离预警。
可选地，在步骤S401中，例如检测到驾驶员操作方向盘的转动角度大于自动驾驶***设定的方向盘转动角度，优选将该信息传递给汽车碰撞防预警***的车道偏离预警***(LDWS)，使得该车道偏离预警***调整参数，提前预警。
在基于图1所示实施例提供的一个可选实施例中，图3B示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法的流程图。如图3B所示，根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法包括以下步骤：
S102：在执行自动驾驶模式M1期间，监测驾驶员操作加速踏板的开度；
S202：判断驾驶员操作加速踏板的开度是否超出预设的加速踏板开度阈值；
S302：在驾驶员操作加速踏板的开度超出预设的加速踏板开度阈值的情况下，退出自动驾驶模式M1并切换为手动驾驶模式M2并执行驾驶员通过操作加速踏板所输入的加速指令；
在此应理解的是，还包括步骤S302’：在驾驶员操作加速踏板的开度未超出预设的加速踏板开度阈值的情况下，则继续执行自动驾驶模式M1并返回执行步骤S102；
S402：在退出自动驾驶模式M1后，基于自动驾驶模式M1期间的信息数据、尤其前车的相对位置和/或速度和/或加速度，针对驾驶员输入的加速指令采取辅助措施、尤其输出前车碰撞预警。
可选地，在步骤S402中，例如检测到驾驶员操作加速踏板的开度大于自动驾驶***设定的加速踏板开度，优选将该信息传递给汽车碰撞防预警***的前碰撞预警***(FCWS)，使得该前碰撞预警***调整参数，提前预警。
在基于图1所示实施例提供的一个可选实施例中，图3C示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法的流程图。如图3C所示，根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法包括以下步骤：
S103：在执行自动驾驶模式M1期间，监测驾驶员操作制动踏板的开度；
S203：判断驾驶员操作制动踏板的开度是否超出预设的制动踏板开度阈值；
S303：在驾驶员操作制动踏板的开度超出预设的制动踏板开度阈值的情况下，退出自动驾驶模式M1并切换为手动驾驶模式M2并执行驾驶员通过操作制动踏板所输入的制动指令；
在此应理解的是，还包括步骤S303’：在驾驶员操作制动踏板的开度未超出预设的制动踏板开度阈值的情况下，则继续执行自动驾驶模式M1并返回执行步骤S103；
S403：在退出自动驾驶模式M1后，基于自动驾驶模式M1期间的信息数据、尤其后车的相对位置和/或速度和/或加速度，针对驾驶员输入的制动指令采取辅助措施、尤其输出后车碰撞预警和/或实时投放后视影像。
可选地，在步骤S403中，例如检测到驾驶员操作制动踏板的开度大于自动驾驶***设定的制动踏板开度，优选将该信息传递给汽车碰撞防预警***的车距的监控和预警***(HMWS)，使得该车距的监控和预警***调整参数，提前预警。
图4A示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法的应用场景图。如图4A示意性所示，自动驾驶车辆ADV在第一路段L1及其之前路段中一直采用自动驾驶模式M1，随后在第一路段L1与第二路段L2之间的交界处，自动驾驶车辆ADV的驾驶员转动该自动驾驶车辆ADV的方向盘并且持续时间超过了预设的时间阈值，那么根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制***100基于上述结合图1和图3A、尤其是图3A所描述的车辆接管控制方法的步骤S101和步骤S201会判断驾驶员的干预操作的量值A1(在此是驾驶员操作方向盘的转动角度)是否超出预设的接管阈值A0(在此是预设的方向盘转动阈值)。在图4A示意性所示的场景图中，车辆接管控制***100判断出驾驶员操作方向盘的转动角度超出预设的方向盘转动阈值，于是车辆接管控制***100会控制自动驾驶车辆ADV退出自动驾驶模式M1(例如退出横向控制或同时退出纵向和横向控制)并且在接下来的路程中执行手动驾驶模式M2并在此执行驾驶员通过操作方向盘所输入的转向指令，在此例如是转向30°。由此，基于驾驶员通过操作方向盘所输入的转向指令，执行手动驾驶模式M2的自动驾驶车辆ADV会转向30°并且该自动驾驶车辆ADV的自适应前照灯根据方向盘的转动角度也应随动地转向30°。但此时车辆接管控制***100根据先前在自动驾驶模式M1期间采集的环境数据(尤其高精度地图和/或道路条件信息)判断第二路段L2为双向车道，若按照驾驶员通过操作方向盘所输入的转向指令转向30°，则自适应前照灯的光照范围可能不足以覆盖对面车道，从而导致该自动驾驶车辆ADV的驾驶员可能会忽略掉对面的来车V，或是对面的来车V可能会忽略掉本车，或者该自动驾驶车辆ADV的驾驶员会忽略掉路边的重要指示牌S(如图4A示意性所示)。由此，车辆接管控制***100基于先前在自动驾驶模式M1期间采集的环境数据向该自动驾驶车辆ADV的驾驶员发出提醒(提醒方式尤其参见接下来即将描述的图4B)，或直接控制自动驾驶车辆ADV的自适应前照灯的随动角度实现为足以能够覆盖当前路段的光照范围。为了清楚地做出比较，图4A以实线示意性示出未采用根据本发明的车辆接管控制方法的自适应前照灯的光照范围，以虚线示意性示出采用根据本发明的车辆接管控制方法的自适应前照灯的光照范围。如图4A示意性所示，采用根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制方法的自适应前照灯的光照范围足以能够覆盖当前路段尤其覆盖另一反向车道中的来车V和路边的重要指示牌S。可选地，车辆接管控制***100基于先前在自动驾驶模式M1期间采集的环境数据必要时也可提高光照亮度，尤其例如已知当前路段光照不够的情况下。由此，即便自动驾驶车辆ADV已退出自动驾驶模式M1并执行手动驾驶模式M2，但车辆接管控制***100仍基于先前在自动驾驶模式M1期间采集的信息数据给自动驾驶车辆ADV的驾驶员提供辅助，从而使得例如自适应前照灯的光照不仅基于驾驶员输入同时也基于道路条件，借此能够满足驾驶员对光照的要求。
图4B示出了依据图4A所示实施例基于自动驾驶车辆ADV的驾驶员的视线方向的示意性应用场景图。图4B的上部视图示意性示出了从自动驾驶车辆ADV的驾驶员视角向前看到的车外场景，其中尤其示意性示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制***100的手动驾驶辅助单元40的照明控制模块42实现的灯光覆盖范围，借此使得自动驾驶车辆ADV的驾驶员即便在退出自动驾驶模式M1之后仍能够获得改善的灯光辅助。图4B的下部视图示意性示出了从自动驾驶车辆ADV的驾驶员视角看到的车内部分场景，其中尤其示意性示出了根据本发明的一个实施例的用于自动驾驶车辆ADV的车辆接管控制***100的手动驾驶辅助单元40的预警输出模块41和后视影像实时投放模块43示例性所在的位置，优选以用户界面的形式存在。尤其当例如基于图4A所描述的实施例，也即在退出自动驾驶模式M1之后驾驶员通过操作方向盘所输入的转向指令可能会导致自适应前照灯的光照范围不足以覆盖有效面积的情况下，车辆接管控制***100根据先前在自动驾驶模式M1期间采集的环境数据(尤其高精度地图和/或道路条件信息)向自动驾驶车辆ADV的驾驶员发出提醒，尤其借助预警输出模块41显示或播报提醒，以提醒他可能转向过度。在另一场景下，例如根据本发明的一个实施例的车辆接管控制***100检测到自动驾驶车辆ADV的驾驶员制动和/或紧急制动的干预指令，该自动驾驶车辆ADV的传感器检测和/或追踪到后车的相对位置、速度、加速度状态可能与有较高减速度的本车发生碰撞，则优选将该信息传递给指示与报警装置，由此通过例如图表、声音警报、后视视频实时投放等方式提醒驾驶员。在此，如图4B示意性所示，同样集成在中控台的后视影像实时投放模块43以实时投放后视影像的方式确保了自动驾驶车辆ADV的驾驶员即便在退出自动驾驶模式M1之后仍能够准确获取后车信息。
根据本发明的一个方面还涉及一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实施根据本发明的实施例的车辆接管控制方法的各个步骤，例如实施基于图1、图3A、图3B、图3C所示的可选实施例中的各个步骤。
尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。

Claims (10)

1.一种用于自动驾驶车辆(ADV)的车辆接管控制方法，至少包括以下步骤：
S100：在执行自动驾驶模式(M1)期间，监测驾驶员的干预操作；
S200：判断驾驶员的干预操作的量值(A1)是否超出预设的接管阈值(A0)；
S300：在干预操作的量值(A1)超出预设的接管阈值(A0)的情况下，退出自动驾驶模式(M1)并切换为手动驾驶模式(M2)；
S400：在退出自动驾驶模式(M1)后，基于自动驾驶模式(M1)期间的信息数据，针对驾驶员的干预操作采取辅助措施，以辅助手动驾驶模式(M2)的执行。
2.根据权利要求1所述的车辆接管控制方法，其中，
在步骤S400中，自动驾驶模式(M1)期间的信息数据包括以下信息数据中的至少一种：
自动驾驶模式(M1)期间的环境数据、尤其高精度地图和/或道路条件信息；
自动驾驶模式(M1)期间的感测数据、尤其附近车辆的相对位置和/或速度和/或加速度；和
自动驾驶模式(M1)期间的自动驾驶策略、尤其历史预测行车路线。
3.根据权利要求1或2所述的车辆接管控制方法，其中，所述车辆接管控制方法包括以下步骤：
S101：在执行自动驾驶模式(M1)期间，监测驾驶员操作方向盘的转动角度；
S201：判断驾驶员操作方向盘的转动角度是否超出预设的方向盘转动阈值；
S301：在驾驶员操作方向盘的转动角度超出预设的方向盘转动阈值的情况下，退出自动驾驶模式(M1)并切换为手动驾驶模式(M2)并执行驾驶员通过操作方向盘所输入的转向指令；
S401：在退出自动驾驶模式(M1)后，基于自动驾驶模式(M1)期间的信息数据、尤其高精度地图和/或道路条件信息，针对驾驶员输入的转向指令采取辅助措施、尤其控制自适应前照灯随动角度和/或输出预警、尤其转向过度预警和/或输出车道偏离预警。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆接管控制方法，其中，所述车辆接管控制方法包括以下步骤：
S102：在执行自动驾驶模式(M1)期间，监测驾驶员操作加速踏板的开度；
S202：判断驾驶员操作加速踏板的开度是否超出预设的加速踏板开度阈值；
S302：在驾驶员操作加速踏板的开度超出预设的加速踏板开度阈值的情况下，退出自动驾驶模式(M1)并切换为手动驾驶模式(M2)并执行驾驶员通过操作加速踏板所输入的加速指令；
S402：在退出自动驾驶模式(M1)后，基于自动驾驶模式(M1)期间的信息数据、尤其前车的相对位置和/或速度和/或加速度，针对驾驶员输入的加速指令采取辅助措施、尤其输出前车碰撞预警。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆接管控制方法，其中，所述车辆接管控制方法包括以下步骤：
S103：在执行自动驾驶模式(M1)期间，监测驾驶员操作制动踏板的开度；
S203：判断驾驶员操作制动踏板的开度是否超出预设的制动踏板开度阈值；
S303：在驾驶员操作制动踏板的开度超出预设的制动踏板开度阈值的情况下，退出自动驾驶模式(M1)并切换为手动驾驶模式(M2)并执行驾驶员通过操作制动踏板所输入的制动指令；
S403：在退出自动驾驶模式(M1)后，基于自动驾驶模式(M1)期间的信息数据、尤其后车的相对位置和/或速度和/或加速度，针对驾驶员输入的制动指令采取辅助措施、尤其输出后车碰撞预警和/或实时投放后视影像。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆接管控制方法，其中，
在步骤S200中，在判断驾驶员的干预操作的量值(A1)是否超出预设的接管阈值(A0)时考虑所述干预操作的持续时长，以防误操作。
7.一种用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的车辆接管控制方法的车辆接管控制***(100)，至少包括：
监测单元(10)，用于在执行自动驾驶模式(M1)期间监测驾驶员的干预操作；
判断单元(20)，用于判断驾驶员的干预操作的量值(A1)是否超出预设的接管阈值(A0)；
退出切换单元(30)，用于在干预操作的量值(A1)超出预设的接管阈值(A0)的情况下退出自动驾驶模式(M1)并切换为手动驾驶模式(M2)；和
手动驾驶辅助单元(40)，用于在退出自动驾驶模式(M1)后基于自动驾驶模式(M1)期间的信息数据针对驾驶员的干预操作采取辅助措施以辅助手动驾驶模式(M2)的执行。
8.根据权利要求7所述的车辆接管控制***(100)，其中，
所述手动驾驶辅助单元(40)包括：
预警输出模块(41)，用于基于自动驾驶模式(M1)期间的信息数据、尤其环境数据和/或感测数据优选以视觉和/或听觉方式输出预警、尤其转向过度预警和/或前车碰撞预警和/或后车碰撞预警和/或车道偏离预警；和/或
照明控制模块(42)，用于基于自动驾驶模式(M1)期间的信息数据、尤其道路条件和/或高精度地图将自适应前照灯的光照方向和/或光照大小根据驾驶员输入指令以及根据当前道路条件进行控制；和/或
后视影像实时投放模块(43)，用于实时投放后视影像以确保驾驶员获取后车信息。
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实施根据权利要求1至6中任一项所述的车辆接管控制方法。
10.一种自动驾驶车辆(ADV)，包括根据权利要求7或8所述的车辆接管控制***(100)和/或根据权利要求9所述的计算机程序产品。
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