CN112446665A - 一种物品运输实现方法、***、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种物品运输实现方法、***、机器人和存储介质，其方法包括：从标签识别器处获取各目标物对应的物品输送数据；目标物附着有电子标签，每个物品输送数据包括一标签编号及其对应的输送地址组合；输送地址组合包括两个不同的固定配送地址；在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，根据预设装卸地点和标签编号及其对应输送地址组合，确定货柜内所有目标物对应的出发地和目的地；根据出发地和目的地规划生成运输路线，根据运输路线携带目标物移动以实现物品运输。本发明降低了人工成本以及工作人员的任务量，准确、快速、高效进行物品输送。

Description

一种物品运输实现方法、***、机器人和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤指一种物品运输实现方法、***、机器人和存储介质。

背景技术

近年来，随着我国电子商务行业发展的越来越迅速，物流服务需求也随之不断提高。但是传统的配送中心物流作业模式其人工工作量大，人力搬运与人工拣选效率低、错误率高，因此迫切需要采用机器人参与物流配送，提升物流业务环节的能力。

在物流机器人实际应用中，当机器人将货物运送到某收货点完成收货后，收货点可能会有如下行为：

1)此次运输了部分收货点并不需要的物品，需要退货，由机器人带回发货点。

2)运输的物品通常装在转运箱里运输，有时需要将转运箱顺带送回到原来的发货点。

3)无退货，也无物品需要机器人顺带带回。

显然，对于收货点的上述3种行为，对机器人的行为期望是不一样的。

1)和2)期望机器人运输退货物品或转运箱到相应收货地点；

3)允许机器人在完成全部配送任务后返回待命点。

发明内容

本发明的目的是提供一种物品运输实现方法、***、机器人和存储介质，实现降低了人工成本以及工作人员的任务量，准确、快速、高效进行物品输送。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种物品运输实现方法，1、应用于机器人，所述机器人设有货柜，所述货柜包括若干个货位，每个货位处设有标签识别器，包括步骤：

从所述标签识别器处获取各目标物对应的物品输送数据；所述目标物附着有电子标签，每个物品输送数据包括一标签编号及其对应的输送地址组合；所述输送地址组合包括两个不同的固定配送地址；

在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，根据预设装卸地点和所述标签编号及其对应输送地址组合，确定货柜内所有目标物对应的出发地和目的地；

根据所述出发地和目的地规划生成运输路线，根据所述运输路线携带所述目标物移动以实现物品运输。

进一步的，所述在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，根据预设装卸地点和所述标签编号及其对应输送地址组合，确定货柜内所有目标物对应的出发地和目的地包括步骤：

在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，触发将各标签编号对应的输送地址组合中的两个不同的固定配送地址分别与所述预设装卸地点进行位置比对；

确定与所述预设装卸地点重叠的固定配送地址为目标物的出发地，确定与所述预设装卸地点不重叠的固定配送地址为对应目标物的目的地。

进一步的，所述根据所述出发地和目的地规划生成运输路线包括步骤：

若所述目的地的数量为一个时，根据所述出发地和目的地生成运输路线；

若所述目的地的数量为至少两个时，按照最短配送距离或时间先后顺序，根据所述出发地和各标签编号对应的目的地生成运输路线。

进一步的，还包括步骤：

将机器人标识和所述运输路线发送至服务器，使得所述服务器进行机器人运输任务备案；或，若接收到所述服务器反馈的运输任务，根据所述运输任务和运输路线重新进行路线规划。

本发明还提供一种物品运输实现***，所述机器人设有货柜，所述货柜包括若干个货位，每个货位处设有标签识别器，所述机器人包括：

通信模块，用于从所述标签识别器处获取各目标物对应的物品输送数据；所述目标物附着有电子标签，每个物品输送数据包括一标签编号及其对应的输送地址组合；所述输送地址组合包括两个不同的固定配送地址；

处理模块，用于在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，根据预设装卸地点和所述标签编号及其对应输送地址组合，确定货柜内所有目标物对应的出发地和目的地；

控制模块，用于根据所述出发地和目的地规划生成运输路线，根据所述运输路线携带所述目标物移动以实现物品运输。

进一步的，所述物品运输实现***还包括：写入器和服务器；

所述服务器，用于获取用户输入的订单信息；

所述写入器，用于根据从所述服务器处获取的订单信息，对所述电子标签的内存写入编码信息；

所述标签识别器，用于对设有所述电子标签的目标物进行扫描获取所述编码信息，对所述编码信息进行识别得到所述物品输送数据；

其中，所述目标物为附着有电子标签的货物或转运箱；所述订单信息包括地址信息、物品类型、订单生成时间和目标配送时间，所述地址信息包括收货地点和发货地点。

进一步的，所述处理模块包括：

比对单元，用于在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，触发将各标签编号对应的输送地址组合中的两个不同的固定配送地址分别与所述预设装卸地点进行位置比对；

确定单元，用于确定与所述预设装卸地点重叠的固定配送地址为目标物的出发地，确定与所述预设装卸地点不重叠的固定配送地址为对应目标物的目的地。

进一步的，所述控制模块包括：

分析单元，用于根据所述标签编号确定所述输送地址组合的数量；

生成单元，用于若所述输送地址组合的数量为一个时，根据所述出发地和目的地生成运输路线；若所述输送地址组合的数量为至少两个时，按照最短配送距离或时间先后顺序，根据所述出发地和各标签编号对应的目的地生成运输路线。

本发明还提供一种机器人，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如所述的物品运输实现方法所执行的操作。

本发明还提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如所述的物品运输实现方法所执行的操作。

1)本发明通过机器人承载着目标物行进至目的地进行配送，实现智能化输送，大大降低了人工成本以及工作人员的任务量。

2)本发明由机器人根据装卸地点和电子标签储存的物品输送数据，自行识别出各目标物的目的地和出发地以进行规划路线输送物品，减少工作人员主观确认目的地的错误率，提高了物品的输送效率。

3)本发明机器人自行根据电子标签和装卸地点，自行识别出各目标物的目的地和出发地以进行规划路线输送物品，无需服务器参与进行实时的物品配送，降低服务器压力，使得机器人快速、高效进行物品输送。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种物品运输实现方法、***、机器人和存储介质的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种物品运输实现方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明一种物品运输实现方法的机器人的结构示意图；

图3是本发明一种物品运输实现方法的货柜的结构示意图；

图4是本发明一种物品运输实现方法的另一个实施例的流程图

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

本发明的一个实施例，如图1所示，一种物品运输实现方法，机器人设有货柜，货柜包括若干个货位，每个货位处设有标签识别器，包括步骤：

S100从标签识别器处获取各目标物对应的物品输送数据；目标物附着有电子标签，每个物品输送数据包括一标签编号及其对应的输送地址组合；输送地址组合包括两个不同的固定配送地址；；

示例性的，如图2和图3所示，机器人2上设有货柜1，货柜1可以是固定设置在机器人2上，也可以是可拆卸设置在机器人2上。货柜1包括若干个货位11，每个货位11处对应设置有标签识别器14。优选的，为了提高物品运输的安全性，避免目标物被无关人员取走，货柜1可设置有柜门12，柜门12 处设置认证锁，只要验证通过的人才能开启柜门12取走货位上的目标物13。在目标物13上面会附着贴设有电子标签，电子标签是具有近场通信功能的RFID标签，一旦目标物上设置的电子标签靠近货位11处的标签识别器14，标签识别器14会扫描读取在近场通信范围的电子标签，从而识别获取扫描到的所有电子标签所储存的编码信息，然后，机器人的处理器对从标签识别器处获取的编码信息进行解析，从而使得机器人2获得货位上被标签识别器14扫描识别到的所有电子标签对应的物品输送数据。

需要注意的是，物品输送数据包括事先写入到电子标签内储存的唯一的标签编号及其对应的两个不同的固定配送地址，在其中任意一个固定配送地址代表出发地时，那么剩下的一个固定配送地址代表目的地。

S200在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，根据预设装卸地点和标签编号及其对应输送地址组合，确定货柜内所有目标物对应的出发地和目的地；

具体的，机器人通过WIFI定位技术、GPS定位技术或者激光定位技术，定位获取当前时刻自身所在位置，此外，机器人本地储存有装卸地点清单，装卸地点清单包括事先设置的多个预设装卸地点。机器人将当前所在位置与装卸地点清单进行匹配，如果查找与当前所在位置匹配的预设装卸地点，说明机器人到达装卸地点。由于物品输送数据包括唯一的标签编号及其对应的输送地址组合，那么，如果机器人在此装卸地点获取到工作人员输入的装卸触发信号时，会触发机器人的处理器根据各个目标物的标签编号及其对应的输送地址组合和机器人的预设装卸地点，分析确定所有目标物对应的出发地和目的地。

S300根据出发地和目的地规划生成运输路线，根据运输路线携带目标物移动以实现物品运输。

具体的，机器人的处理器根据所有目标物对应的出发地和目的地，按照预设运输优先原则，自主进行路线规划生成运输路线，运输路线包括若干个配送路径，每个配送路径对应一个目标物的目的地，机器人根据运输路线中的当前配送路径携带目标物进行移动至当前配送路径的目的地，并通知取货或卸货，然后机器人继续根据下一配送路径进行移动通知取货或卸货，直到货位上没有任何贴设有电子标签的目标物为止就完成运输。

本发明可以应用在包括但是不限于医院、书店、超市等需要输送物品的场景，通过机器人通过货位承载着目标物进行智能化配送，大大降低了人工成本以及工作人员的任务量，且不需人工主观记忆确认目的地位置，由机器人根据所到达的预设装卸地点和电子标签储存的物品输送数据，自行分析确定每一个目标物的出发地和目的地，减少工作人员主观确认目的地的错误率，基于机器人自身根据每个目标物的出发地和目的地进行路径规划输送物品，从而降低物品输送出错的概率，大大提高了物品的输送效率，提升使用方(医院、书店、超市等等)的输送体验，降低使用方的人工成本，具有高效性、准确性、提高了物品输送的效率和智能化水平。

本发明的一个实施例，如图4所示，一种物品运输实现方法，机器人设有货柜，货柜包括若干个货位，每个货位处设有标签识别器，包括步骤：

S010根据订单信息对电子标签的内存写入编码信息，控制标签识别器对编码信息进行识别得到物品输送数据；

具体的，目标物包括附着有电子标签的货物或转运箱。工作人员可以通过服务器查看用户下达的订单信息，订单信息包括地址信息、物品类型、订单生成时间和目标配送时间，地址信息包括收货地点和发货地点。因此，工作人员可以通过编程器(亦成为写入器)接触式地向电子标签的内存中写入预先设置的标签编号，并根据订单信息向电子标签的内存中写入收货地点和发货地点 (对应于一个输送地址中的两个不同的固定配送地址)，完成电子标签的编码信息的写入。当然，除了写入收货地点和发货地点(对应于一个输送地址中的两个不同的固定配送地址)之外，还可以选择性地向电子标签的内存中写入物品类型、订单生成时间和目标配送时间中的任意一种和多种，以便完善电子标签的编码信息。

当然，可以将写入器设置在机器人处，设置在机器人处的写入器具有近场通信功能，电子标签也具有近场通信功能。可对电子标签设置CPU，当机器人获取到服务器分配给自身的订单信息后，可以通过机器人分析得到即将写入更新到对应电子标签上的写入信息(一定包括地址信息，选择性包括物品类型、订单生成时间和目标配送时间等)，然后机器人将写入信息发送给写入器，触发设置在机器人处的写入器根据写入信息更新电子标签的编码信息。

优选的，电子标签在完成信息写入更新后需将写入口密闭起来，以满足防潮、防水、防污等要求。本发明采用的电子标签可以是重复使用(多次写入多次读出)的射频标签，也可以是一次性(一次写入多次读出)的射频标签。无论是怎样的情况，对射频标签的写操作均应在一定的授权控制之下进行。

可以根据使用方(医院、书店、超市等等)的业务需求，在通过上述方式对电子标签完成更新后，再由工作人员在货物或者转运箱上附着安装完成信息更新后的电子标签。当然，也可以由工作人员在货物或者转运箱上附着安装电子标签后，再通过上述方式对电子标签完成更新。电子标签附着在目标物的方式不限定，例如可以通过粘贴方式安装，所有将电子标签安装在目标物的方式均在本发明的保护范围，在此不作限定。

优选的，每个转运箱上可设置认证锁(包括密码锁或者指纹锁等等)。需要注意的是，如果根据订单信息获知若干个货物的收货地点和发货地点相同时，那么就将这些收货地点和发货地点相同的货物放在同一个转运箱内，这样能够降低机器人识别工作量的同时，还可以在配送完成后减少取货通知的发起次数，能够在整体上提升物品输送效率。

S100从标签识别器处获取各目标物对应的物品输送数据；目标物附着有电子标签，每个物品输送数据包括一标签编号及其对应的输送地址组合；输送地址组合包括两个不同的固定配送地址；

S210在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，触发将各标签编号对应的输送地址组合中的两个不同的固定配送地址分别与预设装卸地点进行位置比对；

S220确定与预设装卸地点重叠的固定配送地址为目标物的出发地，确定与预设装卸地点不重叠的固定配送地址为对应目标物的目的地；

具体的，机器人通过上述定位技术进行定位获取自身的当前所在位置，然后，机器人将当前所在位置与装卸地点清单进行匹配，如果查找与当前所在位置匹配的预设装卸地点，说明机器人到达装卸地点，这时，如果用户具有装货需求或者卸货需求时，会通过设在机器人的人机交互界面获取输入信息(包括语音信息或者触摸信息等)以生成装卸触发信号。一旦机器人获取到装卸触发信号，机器人本身就会将匹配出来的预设装卸地点与各个标签编号对应的输送地址组合中的两个不同的固定配送地址进行位置比对。

示例性的，如果机器人获取到的标签编号为一个，且这个标签编号为ID1，通过上述方式可以通过标签编号ID1获取对应的输送地址组合S1，假设输送地址组合S1中的某个固定配送地址Pi1与当前预设装卸地点重叠(此处重叠不限定为完全重合，还包括在当前预设装卸地点的预设距离范围内)，那么就确定这个固定配送地址P1是当前标签编号ID1对应目标物的出发地，如果输送地址组合S1中的剩下的固定配送地址Pj2远离当前预设装卸地点，那么就确定固定配送地址Pj2就是当前标签编号ID1对应目标物的目的地。需要注意的是，预设距离范围小于等于机器人外形轮廓的最大尺寸长度。

当然，如果标签编号存在多个标签编号，可分别将各个标签编号对应的输送地址组合分别与当前预设装卸地点进行位置比对，即参照上述方式分别将不同标签编号的两个不同固定配送地址分别与当前预设装卸地点进行位置比对，获得所有标签编号对应目标物的出发地和目的地。

S310若目的地的数量为一个时，根据出发地和目的地生成运输路线；

S320若目的地的数量为至少两个时，按照最短配送距离或时间先后顺序，根据出发地和各标签编号对应的目的地生成运输路线；

S330根据运输路线携带目标物移动以实现物品运输；

具体的，机器人通过上述方式获取到所有目标物的出发地和目的地后，如果目的地的数量为一个，说明机器人货位上只存在一个目标物，或者货位上存在多个目标物但是这多个目标物的出发地和目的地相同，因此，机器人会根据出发地和目的地自主规划生成运输路线。当然，如果目的地的数量为至少两个时，机器人会根据所有目标物对应的目的地，接收用户下达的配送需求，配送需求中包括预设运输优先原则(预设运输优先原则包括最短配送距离原则或时间先后顺序原则)，这样，机器人会根据各标签编号对应的出发地和目的地生成对应的配送路径，然后按照预设运输优先原则将配送路径进行排列，优先根据排列在前的配送路径进行物品输送，这样，用户不仅仅可随时更改配送需求，而且，也能在机器人的货位上设有电子标签的目标物发生数量变化时，及时调整机器人的运输路线。

需要注意的是，机器人在根据电子标签确定自身具有运输任务后，会根据各标签编号对应的出发地和目的地按照上述方式生成对应的运输路线。而且，机器人每到达一个目的地，会更新预设装卸地点，并重新根据更新后的预设装卸地点、此时货位上电子标签对应的物品输送数据重新进行规划更新运输路线。

示例性的，机器人运送货物的货柜为智能货柜，具有短距离无线识别功能，典型如RFID技术。而所运送的货物先放置在一转运箱中，转运箱上具有智能货柜能识别读出的电子标签，如RFID。以RFID为例，电子标签中将存储如下编码信息：

表1、电子标签的内存中储存的编码信息

在一个运输场景(如某一家医院)下，上述编码信息能确定唯一的某个转运箱。当操作人员将转运箱装入智能药柜后，智能药柜读取出固定配送地址A、固定配送地址B，同时，机器人能智能感知到装箱地点的位置信息进而得到当前所到达的预设装卸地点。这样，机器人可以根据预设装卸地点和装货地点位置(包括固定配送地址A、固定配送地址B)进行位置比对能够得到出发地是哪个固定配送地址，目的地是哪个固定配送地址，也就是说，机器人可以结合预设装卸地点和装货地点位置推断出该转运箱是从A地发往B地，还是从B 地发往A地。

总之，如果收货点(假设对应固定配送地址A)收货后有退货，即当收货点从转运箱中取出应收物品后，仍将遗留部分物品在转运箱中。当收货点完成收货关闭柜门后，智能药柜读取到有转运箱存在，结合当前机器人所处位置判断，机器人运输了某个需要送货到原发货点(对应固定配送地址B)的物品，则自动生成一个从A地到B地的运输订单任务，实现退货。此外，如果收货点有需要机器人顺带带回的物品，装入智能药柜会也会被感应到。当然，如果收货点没有任何退货，或需要机器人顺带带回的物品，即药柜未感应到有相应的固定配送地址信息，则机器人回到待命点。

S400将机器人标识和运输路线发送至服务器，使得服务器进行机器人运输任务备案；或，

具体的，机器人生成运输路线后将运输路线以及机器人自身的机器人标识 (即机器人ID)通过无线通信方式上传到服务器，服务器根据接收到的运输路线和机器人标识进行运输任务备案，以便在将此正在执行运输任务的机器人的调度优先级调低，直至该机器人完成运输任务为止重新调高其调度优先级，这样避免服务器后续反复调遣该机器人参与物品运输任务，使得场内的机器人可均衡执行物品运输，提升机器人的使用率且降低机器人闲置率的同时，大大提高整体的物品输送效率。

S500若接收到服务器反馈的运输任务，根据运输任务和运输路线重新进行路线规划。

具体的，通过装卸地点和各标签编号对应的输送地址组合进行确定出发地和目的地，虽然无需装卸地点的用户进行额外的操作，只要将目标物放置在装卸地点等待机器人运输即可，但是，仍然存在因为人为因素导致目标物可能被移动偏离所有装卸地点，那么，就需要工作人员通过手持终端输入偏离所有装卸地点的目标物的标签编号及其位置数据，进而生成下达运输订单至服务器，服务器再根据偏离所有装卸地点的目标物的标签编号及其位置数据生成运输任务，然后，服务器将运输任务发送给机器人，这样，机器人再在装卸地点生成运输路线后，根据运输任务和当前生成的运输路线重新进行路线规划，以便将偏离所有装卸地点的目标物重新进行送回装卸地点或者库房。

本发明的机器人自行根据电子标签的编码信息，解析得到同一目标物对应的两个不同的固定配送地址，然后，根据当前所在的装卸地点以及两个不同的固定配送地址，自行分析确定每一个目标物的出发地和目的地，减少工作人员主观确认目的地的错误率，基于机器人自身根据每个目标物的出发地和目的地进行路径规划输送物品，从而降低物品输送出错的概率，大大提高了物品的输送效率，提升使用方(医院、书店、超市等等)的输送体验，降低使用方的人工成本，具有高效性、准确性、提高了物品输送的效率和智能化水平。

本发明的一个实施例，一种物品运输实现***，包括机器人，机器人设有货柜，货柜包括若干个货位，每个货位处设有标签识别器，机器人包括：

通信模块，用于从标签识别器处获取各目标物对应的物品输送数据；目标物附着有电子标签，每个物品输送数据包括一标签编号及其对应的输送地址组合；输送地址组合包括两个不同的固定配送地址；

处理模块，用于在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，根据预设装卸地点和标签编号及其对应输送地址组合，确定货柜内所有目标物对应的出发地和目的地；

控制模块，用于根据出发地和目的地规划生成运输路线，根据运输路线携带目标物移动以实现物品运输。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的***实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

基于前述实施例，还包括：写入器和服务器；

服务器，用于获取用户输入的订单信息；

写入器，用于根据从服务器处获取的订单信息，对电子标签的内存写入编码信息；

标签识别器，用于对设有电子标签的目标物进行扫描获取编码信息，对编码信息进行识别得到物品输送数据；

其中，目标物为附着有电子标签的货物或转运箱；订单信息包括地址信息、物品类型、订单生成时间和目标配送时间，地址信息包括收货地点和发货地点。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的***实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

基于前述实施例，处理模块包括：

比对单元，用于在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，触发将各标签编号对应的输送地址组合中的两个不同的固定配送地址分别与预设装卸地点进行位置比对；

确定单元，用于确定与预设装卸地点重叠的固定配送地址为目标物的出发地，确定与预设装卸地点不重叠的固定配送地址为对应目标物的目的地。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的***实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

基于前述实施例，控制模块包括：

分析单元，用于根据标签编号确定输送地址组合的数量；

生成单元，用于若输送地址组合的数量为一个时，根据出发地和目的地生成运输路线；若输送地址组合的数量为至少两个时，若目的地的数量为至少两个时，按照最短配送距离或时间先后顺序，根据出发地和各标签编号对应的目的地生成运输路线。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的***实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

本发明的一个实施例，一种机器人，包括处理器、存储器，其中，存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的物品运输实现方法。

所述机器人可以为桌上型计算机、笔记本、掌上电脑、平板型计算机、手机、人机交互屏等设备。所述机器人可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述仅仅是机器人的示例，并不构成对机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如：机器人还可以包括输入/输出接口、显示设备、网络接入设备、通信总线、通信接口等。通信接口和通信总线，还可以包括输入/输出接口，其中，处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，该处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的物品运输实现方法。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器可以是所述机器人的内部存储单元，例如：机器人的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述机器人的外部存储设备，例如：所述机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需要的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

通信总线是连接所描述的元素的电路并且在这些元素之间实现传输。例如，处理器通过通信总线从其它元素接收到命令，解密接收到的命令，根据解密的命令执行计算或数据处理。存储器可以包括程序模块，例如内核(kernel)，中间件(middleware)，应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)和应用。该程序模块可以是有软件、固件或硬件、或其中的至少两种组成。输入/ 输出接口转发用户通过输入/输出接口(例如感应器、键盘、触摸屏)输入的命令或数据。通信接口将该机器人与其它网络设备、用户设备、网络进行连接。例如，通信接口可以通过有线或无线连接到网络以连接到外部其它的网络设备或用户设备。无线通信可以包括以下至少一种：无线保真(WiFi)，蓝牙(BT)，近距离无线通信技术(NFC)，全球卫星定位***(GPS)和蜂窝通信等等。有线通信可以包括以下至少一种：通用串行总线(USB)，高清晰度多媒体接口(HDMI)，异步传输标准接口(RS-232)等等。网络可以是电信网络和通信网络。通信网络可以为计算机网络、因特网、物联网、电话网络。机器人可以通过通信接口连接网络，机器人和其它网络设备通信所用的协议可以被应用、应用程序编程接口(API)、中间件、内核和通信接口至少一个支持。

本发明的一个实施例，一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现上述物品运输实现方法对应实施例所执行的操作。例如，存储介质可以是只读内存(ROM)、随机存取存储器(RAM)、只读光盘(CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序发送指令给相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于一存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如：在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读的存储介质不包括电载波信号和电信信号。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种物品运输实现方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设有货柜，所述货柜包括若干个货位，每个货位处设有标签识别器，包括步骤：

从所述标签识别器处获取各目标物对应的物品输送数据；所述目标物附着有电子标签，每个物品输送数据包括一标签编号及其对应的输送地址组合；所述输送地址组合包括两个不同的固定配送地址；

在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，根据预设装卸地点和所述标签编号及其对应输送地址组合，确定货柜内所有目标物对应的出发地和目的地；

根据所述出发地和目的地规划生成运输路线，根据所述运输路线携带所述目标物移动以实现物品运输。

2.根据权利要求1所述的物品运输实现方法，其特征在于，所述在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，根据预设装卸地点和所述标签编号及其对应输送地址组合，确定货柜内所有目标物对应的出发地和目的地包括步骤：

在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，触发将各标签编号对应的输送地址组合中的两个不同的固定配送地址分别与所述预设装卸地点进行位置比对；

确定与所述预设装卸地点重叠的固定配送地址为目标物的出发地，确定与所述预设装卸地点不重叠的固定配送地址为对应目标物的目的地。

3.根据权利要求2所述的物品运输实现方法，其特征在于，所述根据所述出发地和目的地规划生成运输路线包括步骤：

若所述目的地的数量为一个时，根据所述出发地和目的地生成运输路线；

若所述目的地的数量为至少两个时，按照最短配送距离或时间先后顺序，根据所述出发地和各标签编号对应的目的地生成运输路线。

4.根据权利要求1-3任一项所述的物品运输实现方法，其特征在于，还包括步骤：

将机器人标识和所述运输路线发送至服务器，使得所述服务器进行机器人运输任务备案；或，

若接收到所述服务器反馈的运输任务，根据所述运输任务和运输路线重新进行路线规划。

5.一种物品运输实现***，其特征在于，包括机器人，所述机器人设有货柜，所述货柜包括若干个货位，每个货位处设有标签识别器，所述机器人包括：

通信模块，用于从所述标签识别器处获取各目标物对应的物品输送数据；所述目标物附着有电子标签，每个物品输送数据包括一标签编号及其对应的输送地址组合；所述输送地址组合包括两个不同的固定配送地址；

处理模块，用于在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，根据预设装卸地点和所述标签编号及其对应输送地址组合，确定货柜内所有目标物对应的出发地和目的地；

控制模块，用于根据所述出发地和目的地规划生成运输路线，根据所述运输路线携带所述目标物移动以实现物品运输。

6.根据权利要求5所述的物品运输实现***，其特征在于，还包括：写入器和服务器；

所述服务器，用于获取用户输入的订单信息；

所述写入器，用于根据从所述服务器处获取的订单信息，对所述电子标签的内存写入编码信息；

所述标签识别器，用于对设有所述电子标签的目标物进行扫描获取所述编码信息，对所述编码信息进行识别得到所述物品输送数据；

其中，所述目标物为附着有电子标签的货物或转运箱；所述订单信息包括地址信息、物品类型、订单生成时间和目标配送时间，所述地址信息包括收货地点和发货地点。

7.根据权利要求6所述的物品运输实现***，其特征在于，所述处理模块包括：

比对单元，用于在到达预设装卸地点并获取到装卸触发信号时，触发将各标签编号对应的输送地址组合中的两个不同的固定配送地址分别与所述预设装卸地点进行位置比对；

确定单元，用于确定与所述预设装卸地点重叠的固定配送地址为目标物的出发地，确定与所述预设装卸地点不重叠的固定配送地址为对应目标物的目的地。

8.根据权利要求7所述的物品运输实现***，其特征在于，所述控制模块包括：

分析单元，用于根据所述标签编号确定所述输送地址组合的数量；

生成单元，用于若所述输送地址组合的数量为一个时，根据所述出发地和目的地生成运输路线；若所述输送地址组合的数量为至少两个时，若所述目的地的数量为至少两个时，按照最短配送距离或时间先后顺序，根据所述出发地和各标签编号对应的目的地生成运输路线。

9.一种机器人，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的物品运输实现方法所执行的操作。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求4任一项所述的物品运输实现方法所执行的操作。

Images