CN112426106A - 一种自动换向的清扫机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及智能家居技术领域，且公开了一种自动换向的清扫机器人，包括底架，所述底架的内部下端活动连接有主动齿轮，所述主动齿轮的上端活动连接有转向结构，所述转向结构的左端固定连接有气管，所述转向结构的上端固定连接有方向复位结构，所述气管的上部尾端固定连接有气囊，所述气囊的上方活动连接有挤压板，所述挤压板的上方固定连接有传动柱，所述传动柱的外侧活动连接有弹簧，所述弹簧的上端固定连接有防护板。当防护板触碰到障碍物时，防护板带动挤压板向下挤压，挤压板挤压气囊，气囊气体通过转向结构实现方向改变，反之，当防护板不受力时，通过方向复位结构方向拉正，从而实现自动换向、不会卡死的有益效果。

Description

一种自动换向的清扫机器人
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，具体为一种自动换向的清扫机器人。
背景技术
智能家居是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理***，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境，扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。
但是运动时是通过电机带动驱动轮前进，遇到障碍物时无法自主的进行方向修正，很有可能会被卡在原地，影响工作的效率，此外由于其驱动轮即便在卡住的情况下还会始终保持转动，有可能造成电机因长时间超负荷运转发生故障，导致设备损毁甚至报废，浪费了一定的成本。
本发明内容(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种自动换向的清扫机器人，具备自动换向、不会卡死、结构简单等优点，解决了原设备不能自动换向、容易卡死空转、结构复杂的问题。
(二)技术方案
为实现上述自动换向、不会卡死的、结构简单目的，本发明提供如下技术方案：一种自动换向的清扫机器人，包括底架，所述底架的外侧固定连接有防护框，所述底架的内部下端活动连接有主动齿轮，所述主动齿轮的右侧活动连接有侧从动齿轮，所述侧从动齿轮的右侧活动连接有侧从动轴，所述侧从动轴的右端卡接有行进轮，所述主动齿轮的上端活动连接有转向结构，所述转向结构的左端固定连接有气管，所述转向结构的上端固定连接有方向复位结构，所述气管的上部尾端固定连接有气囊，所述气囊的上方活动连接有挤压板，所述挤压板的上方固定连接有传动柱，所述传动柱的外侧活动连接有弹簧，所述弹簧的上端固定连接有防护板；
所述转向结构的中间固定连接有斜齿轮轴，所述气管的右端有气腔壁，所述气腔壁的右侧固定连接有推动轴，所述推动轴的右端活动连接有圆筒滚子，所述斜齿轮轴的中间外侧卡接有固定卡轴，所述转向齿轮的下方固定连接有固定卡座，所述转向齿轮的左侧固定连接有固定连接槽，所述连接槽的左侧活动连接有活动转向杆，所述活动转向杆的上端固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的上端固定连接有固定腔体，所述转向齿轮的下方固定连接有转向轴，所述转向轴的下端卡接有转向轮。
优选的，所述侧从动齿轮、侧从动轴、行进轮对称分布在主动齿轮的两侧，两个行进轮共同运动带动设备前进。
优选的，所述斜齿轮轴、气腔壁、推动轴、圆筒滚子对称分布在转向结构的两侧。
优选的，所述斜齿轮轴的下方轴上开设有滑槽口，所述斜齿轮轴的下端的轴上固定连接有限位阻挡块，滑槽口可以使斜齿轮轴向上运动，限位固定块可以阻挡斜齿轮轴掉落。
优选的，所述活动转向杆、复位弹簧、固定腔体对称分布在方向复位结构两侧。
优选的，所述传动柱均等分布固定在防护板上。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种自动换向的清扫机器人，具备以下有益效果：
1、该种自动换向的清扫机器人，当防护板触碰到障碍物时，防护板带动挤压板向下挤压，挤压板挤压气囊，气囊内的气体从气管中流入到气腔壁中，推动推动轴运动，推动轴推动圆筒滚子卡接进去滑槽口，从而带动斜齿轮轴向上运动，此时斜齿轮轴将主动齿轮和转向齿轮连接起来，转向齿轮的转动带动转向轮转向实现方向改变，反之，当防护板不受力时，防护板回弹，气体回流进气囊中，推动轴回弹，斜齿轮轴回落，斜齿轮轴与主动齿轮、转向齿轮分离，同时复位弹簧回弹将方向拉正，从而实现自动换向不会卡死的有益效果。
2、该种自动换向的清扫机器人，当设备运行时，主动齿轮开启转动，主动齿轮的转动带动侧从动齿轮运动，侧从动齿轮运动带动侧从动轴转动，侧从动轴转动带动行进轮转动，两侧行进轮的转动使设备向前运动，设备结构简单，从而实现低成本、价格低廉的有益效果。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明转向结构左视图；
图3为本发明转向结构运动示意图；
图4为本发明方向复位结构示意图；
图5为本发明方向复位结构左视图。
图中：1、底架；2、防护框；3、主动齿轮；4、侧从动齿轮；5、侧从动轴；6、行进轮；7、转向结构；71、斜齿轮轴；711、滑槽口；712、限位阻挡块；72、气腔壁；73、推动轴；74、圆筒滚子；75、固定卡轴；8、气管；9、方向复位结构；91、转向齿轮；92、固定卡座；93、连接槽；94、活动转向杆；95、复位弹簧；96、固定腔体；97、转向轴；98、转向轮；10、气囊；11、挤压板；12、传动柱；13、弹簧；14、防护板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，为实现上述自动换向、不会卡死的、结构简单的目的，本发明提供如下技术方案：一种自动换向的清扫机器人，包括底架1，底架1的外侧固定连接有防护框2，底架1的内部下端活动连接有主动齿轮3，主动齿轮3的右侧活动连接有侧从动齿轮4，侧从动齿轮4、侧从动轴5、行进轮6对称分布在主动齿轮3的两侧，两个行进轮共同运动带动设备前进，侧从动齿轮4的右侧活动连接有侧从动轴5，侧从动轴5的右端卡接有行进轮6，主动齿轮3的上端活动连接有转向结构7，斜齿轮轴71、气腔壁72、推动轴73、圆筒滚子74对称分布在转向结构7的两侧，转向结构7的左端固定连接有气管8，转向结构7的上端固定连接有方向复位结构9，气管8的上部尾端固定连接有气囊10，气囊10的上方活动连接有挤压板11，挤压板11的上方固定连接有传动柱12，传动柱12均等分布固定在防护板14上，传动柱12的外侧活动连接有弹簧13，弹簧的上端固定连接有防护板14。
转向结构7的中间固定连接有斜齿轮轴71，斜齿轮轴71的下方轴上开设有滑槽口711，斜齿轮轴71的下端的轴上固定连接有限位阻挡块712，滑槽口可以使斜齿轮轴向上运动，限位固定块可以阻挡斜齿轮轴掉落，气管8的右端有气腔壁72，气腔壁72的右侧固定连接有推动轴73，推动轴73的右端活动连接有圆筒滚子74，斜齿轮轴71的中间外侧卡接有固定卡轴75，转向齿轮91的下方固定连接有固定卡轴92，转向齿轮91的左侧固定连接有固定连接槽93，连接槽93的左侧活动连接有活动转向杆94，活动转向杆94的上端固定连接有复位弹簧95，复位弹簧95的上端固定连接有固定腔体96，活动转向杆94、复位弹簧95、固定腔体96对称分布在方向复位结构9两侧，转向齿轮91的下方固定连接有转向轴97，转向轴97的下端卡接有转向轮98。
工作原理：当设备运行时，主动齿轮3开启转动，主动齿轮3的转动带动侧从动齿轮4运动，侧从动齿轮4运动带动侧从动轴5转动，侧从动轴5转动带动行进轮6转动，两侧行进轮6的转动使设备向前运动，当防护板14触碰到障碍物时，防护板14带动挤压板11向下挤压，挤压板11挤压气囊10，气囊10内的气体从气管8中流入到气腔壁72，中，推动推动轴73运动，推动轴73推动圆筒滚子74卡接进去滑槽口711，从而带动斜齿轮轴71向上运动，此时斜齿轮轴71将主动齿轮3和转向齿轮91连接起来，转向齿轮91的转动带动转向轮98转向实现方向改变，反之。当防护板14不受力时，防护板14回弹，气体回流进气囊10中，推动轴73回弹，斜齿轮轴71回落，斜齿轮轴71与主动齿轮3、转向齿轮91分离，同时复位弹簧95回弹将98方向拉正，从而实现方向复位自动换向、不会卡死的有益效果。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种自动换向的清扫机器人，包括底架(1)，其特征在于：所述底架(1)的外侧固定连接有防护框(2)，所述底架(1)的内部下端活动连接有主动齿轮(3)，所述主动齿轮(3)的右侧活动连接有侧从动齿轮(4)，所述侧从动齿轮(4)的右侧活动连接有侧从动轴(5)，所述侧从动轴(5)的右端卡接有行进轮(6)，所述主动齿轮(3)的上端活动连接有转向结构(7)，所述转向结构(7)的左端固定连接有气管(8)，所述转向结构(7)的上端固定连接有方向复位结构(9)，所述气管(8)的上部尾端固定连接有气囊(10)，所述气囊(10)的上方活动连接有挤压板(11)，所述挤压板(11)的上方固定连接有传动柱(12)，所述传动柱(12)的外侧活动连接有弹簧(13)，所述弹簧(13)的上端固定连接有防护板(14)；
所述转向结构(7)的中间固定连接有斜齿轮轴(71)，所述气管(8)的右端有气腔壁(72)，所述气腔壁(72)的右侧固定连接有推动轴(73)，所述推动轴(73)的右端活动连接有圆筒滚子(74)，所述斜齿轮轴(71)的中间外侧卡接有固定卡轴(75)，所述转向齿轮(91)的下方固定连接有固定卡座(92)，所述转向齿轮(91)的左侧固定连接有固定连接槽(93)，所述连接槽(93)的左侧活动连接有活动转向杆(94)，所述活动转向杆(94)的上端固定连接有复位弹簧(95)，所述复位弹簧(95)的上端固定连接有固定腔体(96)，所述转向齿轮(91)的下方固定连接有转向轴(97)，所述转向轴(97)的下端卡接有转向轮(98)。
2.根据权利要求1所述的一种自动换向的清扫机器人，其特征在于：所述侧从动齿轮(4)、侧从动轴(5)、行进轮(6)对称分布在主动齿轮(3)的两侧。
3.根据权利要求1所述的一种自动换向的清扫机器人，其特征在于：所述斜齿轮轴(71)、气腔壁(72)、推动轴(73)、圆筒滚子(74)对称分布在转向结构(7)的两侧。
4.根据权利要求1所述的一种自动换向的清扫机器人，其特征在于：所述斜齿轮轴(71)的下方轴上开设有滑槽口(711)，所述斜齿轮轴(71)的下端的轴上固定连接有限位阻挡块(712)。
5.根据权利要求1所述的一种自动换向的清扫机器人，其特征在于：所述活动转向杆(94)、复位弹簧(95)、固定腔体(96)对称分布在方向复位结构(9)两侧。
6.根据权利要求1所述的一种自动换向的清扫机器人，其特征在于：所述传动柱(12)均等分布固定在防护板(14)上。
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