CN112518754B - 一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，包括外壳、气囊、第一弹簧和出风通道，所述外壳的四周固定设置有气囊，且外壳左侧的中间转动安装有第一齿轮，并且第一齿轮的左右两侧均啮合安装有齿条，所述齿条的末端固定设置有第一弹簧，且第一弹簧的末端固定安装有固定板，并且固定板和外壳之间为固定连接，所述齿条的前端固定设置有方形卡杆，所述外壳的左端活动安装有连接壳，所述方形卡杆贯穿于连接壳的内部，且连接壳的表面固定安装有风机。该基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，从而对机器人行驶路径上的较重和较轻的杂物进行分类清理工作，同时还可以对车轮杂物进行清理。

Description

一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人

技术领域

本发明涉及路径自编机器人技术领域，具体为一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人。

背景技术

路径自编机器人是一种智能程度较高的机器人，主要是通过编写机器人行走路径的编程语言来对机器人的行走路径进行规划和操控，使机器人可以根据程序选择行进路线，主要是通过机器人的多次行走，从而规划处行进路线的大致框图，然后在行进路线中寻找最合理的路线，自编机器人是人工智能领域中的重要部分。

目前市场上的一些自编机器人：

（1）现有的一些自编机器人在行进时，不便于对障碍物进行分类清理，不方便针对可清理的障碍物类型，来对障碍物以不同的方式进行及时清理工作，使用方式比较单一，而且可调节性较差；

（2）现有的一些自编机器人在使用时，不便于对机器人的周围进行防护，行进的过程中，容易导致机器人磕碰损坏的情况发生，而且在长时间使用后汽车车轮会沾上杂物，不能及时对杂物进行清理，影响机器人的工作效率，使用效果较差。

所以我们提出了一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，以解决上述背景技术提出的目前市场上的一些自编机器人在行进的过程中，不便于针对障碍物的类型进行分类清理工作，而且不方便对机器人的周边进行防护和对车轮进行清理的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，包括外壳、气囊、第一弹簧和出风通道，所述外壳的四周固定设置有气囊，且外壳左侧的中间转动安装有第一齿轮，并且第一齿轮的左右两侧均啮合安装有齿条，所述齿条的末端固定设置有第一弹簧，且第一弹簧的末端固定安装有固定板，并且固定板和外壳之间为固定连接，所述齿条的前端固定设置有方形卡杆，所述外壳的左端活动安装有连接壳，所述方形卡杆贯穿于连接壳的内部，且连接壳的表面固定安装有风机，并且风机的下方固定连接有风管，所述连接壳的内部开设有空腔和出风通道，且出风通道和空腔之间互相连通，并且出风通道在连接壳的内部的左右两侧均呈倾斜状。

优选的，所述外壳前后两侧的内部均开设有开口，且开口的内部设置有车轮，所述外壳的表面固定设置有凸块，且凸块的内部转动安装有转动块，并且转动块的前端固定连接有搭接框，所述搭接框的表面固定设置有第一磁块，且搭接框的侧面固定连接有连接杆，并且搭接框的侧面开设有提拉槽，所述第一磁块下方的外壳内固定设置有第二磁块，且外壳的表面螺栓固定有转向电机。

优选的，所述方形卡杆横截面的形状为“L”型，且方形卡杆通过第一齿轮和齿条与相邻方形卡杆之间构成伸缩结构，并且方形卡杆通过第一弹簧与固定板之间构成弹性结构，所述连接壳通过方形卡杆与外壳之间构成拆卸安装结构。

优选的，所述搭接框通过转动块与凸块之间构成转动结构，且搭接框通过连接杆与相邻搭接框之间构成一个整体，并且搭接框上的第一磁块和外壳上第二磁块的尺寸相同，所述第一磁块和第二磁块之间互相贴合。

优选的，所述转向电机的下方固定连接有第三齿轮，且第三齿轮的侧面啮合连接有第二齿轮，并且第二齿轮和外壳之间为轴承连接，所述第二齿轮的下方转动安装有转向轮，且第二齿轮的侧面固定连接有第一挡块，所述外壳的表面固定设置有第二挡块，且外壳的前后两端均转动安装有转轴，并且转轴的外侧固定连接有活动板，所述外壳的内部活动安装有第一卡块。

优选的，所述转向轮通过第二齿轮与外壳之间构成转动结构，且第二齿轮为半齿轮，所述第二挡块对称分布在第二齿轮的前后两侧，所述活动板通过转轴与外壳之间构成转动结构。

优选的，所述第一卡块的外侧活动安装有限位杆，且限位杆的前端设置有第二卡块，并且第二卡块的末端位于外壳的内部，所述第二卡块的前端位于外壳的外侧，且外壳的内部开设有卡槽和活动槽，并且卡槽的内部活动安装有搭接块，所述搭接块和第一卡块之间为固定连接，所述活动槽的内部固定设置有第二弹簧，且第二弹簧的前端固定连接有限位块，并且限位块和第二卡块之间为固定连接，所述限位杆的末端固定连接有第三弹簧，且限位杆的内部开设有限位孔。

优选的，所述第一卡块的中间部分为倾斜状，且第一卡块通过搭接块和卡槽与外壳之间构成滑动结构，并且搭接块的外壁和卡槽的内壁之间互相贴合，所述搭接块厚度小于卡槽的深度，所述第一卡块的前端和第二卡块的前端均呈圆弧状，且第二卡块的左右表面均为弧面，并且第二卡块通过活动槽、限位块和第二弹簧与外壳之间构成弹性结构。

优选的，所述限位杆通过第三弹簧与外壳之间构成弹性结构，且限位杆通过第一卡块与外壳之间构成伸缩结构，并且限位杆的前端呈倾斜状，所述第二卡块通过限位杆和限位块与外壳之间构成卡合结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人：

（1）在装置上设置有互相连通的空腔和出风通道，可以通过倾斜且等间距分布的出风通道，配合装置顶端的风管以及风机来对装置下方的重量较轻的杂物进行清理工作，提升了装置的实用性，而且倾斜的出风通道可以避免杂物被吹进外壳的下方，保证了使用的稳定性，同时还可以利用装置上的齿轮以及双齿条的传动结构，来对相邻两处方形卡杆的位置进行调节，从而对外壳与连接壳之间的卡合状态进行调节，使得装置可以对连接壳以及其表面的风机整体进行拆卸，从而使得装置不再对重量较轻的杂物进行清理，转而对重量较重的杂物进行清理，在清理的过程中活动板会首先接触到重杂物，使得活动板压住第一卡块，第一卡块向下移动抵住限位杆，从而使得限位杆向左侧移动，使得第二卡块不再与外壳之间互相卡合，利用第二弹簧的弹力，推动第二卡块滑动，从而使得第二卡块撞击活动板，使得活动板撞击较重的杂物，从而对行驶路径上的较重杂物进行充分清理工作，提升了装置使用的多样性；

（2）该装置的四周设置有气囊，可以与装置上的撞击和卡合组件配合使用，使得装置可以对在撞击杂物导致机器人回弹的过程中，气囊可以进行充分的防护工作，保证了装置使用时的安全性，同时该装置还可以通过直接下压第二卡块，使得第二卡块挤压限位杆右侧的斜面，从而使得装置可以自动卡合进外壳的内部，提升了装置使用的便捷性，以便下次使用，在装置的搭接框上设置有转动结构，可以通过装置上的转动结构来对搭接框整体进行转动，配合外壳表面的开口来对车轮的表面进行充分清理，提升了装置的实用性。

附图说明

图1为本发明整体俯视结构示意图；

图2为本发明图1中A处结构示意图；

图3为本发明外壳和搭接框连接结构示意图；

图4为本发明图3中B处结构示意图；

图5为本发明活动板俯剖视结构示意图；

图6为本发明图5中C处结构示意图；

图7为本发明连接壳侧剖视结构示意图。

图中：1、外壳；2、气囊；3、第一齿轮；4、齿条；5、第一弹簧；6、固定板；7、方形卡杆；8、连接壳；9、风机；10、风管；11、开口；12、车轮；13、凸块；14、转动块；15、搭接框；16、第一磁块；17、连接杆；18、第二磁块；19、提拉槽；20、转向电机；21、第二齿轮；22、第一挡块；23、转向轮；24、第二挡块；25、转轴；26、活动板；27、第一卡块；28、限位杆；29、第二卡块；30、卡槽；31、活动槽；32、限位块；33、第二弹簧；34、搭接块；35、第三弹簧；36、限位孔；37、空腔；38、出风通道；39、第三齿轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，包括外壳1、气囊2、第一齿轮3、齿条4、第一弹簧5、固定板6、方形卡杆7、连接壳8、风机9、风管10、开口11、车轮12、凸块13、转动块14、搭接框15、第一磁块16、连接杆17、第二磁块18、提拉槽19、转向电机20、第二齿轮21、第一挡块22、转向轮23、第二挡块24、转轴25、活动板26、第一卡块27、限位杆28、第二卡块29、卡槽30、活动槽31、限位块32、第二弹簧33、搭接块34、第三弹簧35、限位孔36、空腔37、出风通道38和第三齿轮39，外壳1的四周固定设置有气囊2，且外壳1左侧的中间转动安装有第一齿轮3，并且第一齿轮3的左右两侧均啮合安装有齿条4，齿条4的末端固定设置有第一弹簧5，且第一弹簧5的末端固定安装有固定板6，并且固定板6和外壳1之间为固定连接，齿条4的前端固定设置有方形卡杆7，外壳1的左端活动安装有连接壳8，方形卡杆7贯穿于连接壳8的内部，且连接壳8的表面固定安装有风机9，并且风机9的下方固定连接有风管10，连接壳8的内部开设有空腔37和出风通道38，且出风通道38和空腔37之间互相连通，并且出风通道38在连接壳8的内部的左右两侧均呈倾斜状。

外壳1前后两侧的内部均开设有开口11，且开口11的内部设置有车轮12，外壳1的表面固定设置有凸块13，且凸块13的内部转动安装有转动块14，并且转动块14的前端固定连接有搭接框15，搭接框15的表面固定设置有第一磁块16，且搭接框15的侧面固定连接有连接杆17，并且搭接框15的侧面开设有提拉槽19，第一磁块16下方的外壳1内固定设置有第二磁块18，且外壳1的表面螺栓固定有转向电机20，可以通过装置上的开口11使得车轮12的表面凸出于外壳1的表面，方便后续清理。

方形卡杆7横截面的形状为“L”型，且方形卡杆7通过第一齿轮3和齿条4与相邻方形卡杆7之间构成伸缩结构，并且方形卡杆7通过第一弹簧5与固定板6之间构成弹性结构，连接壳8通过方形卡杆7与外壳1之间构成拆卸安装结构，可以通过装置单上的拆卸安装结构来对连接壳8进行快速拆装，提升了装置使用的便捷性，从而利用风机9来对较轻的杂质进行充分处理，提升了装置的使用效果。

搭接框15通过转动块14与凸块13之间构成转动结构，且搭接框15通过连接杆17与相邻搭接框15之间构成一个整体，并且搭接框15上的第一磁块16和外壳1上第二磁块18的尺寸相同，第一磁块16和第二磁块18之间互相贴合，该装置还可以利用第一磁块16和第二磁块18来将搭接框15吸附在外壳1的表面，避免影响机器人移动，提升了装置移动时的稳定性。

转向电机20的下方固定连接有第三齿轮39，且第三齿轮39的侧面啮合连接有第二齿轮21，并且第二齿轮21和外壳1之间为轴承连接，第二齿轮21的下方转动安装有转向轮23，且第二齿轮21的侧面固定连接有第一挡块22，外壳1的表面固定设置有第二挡块24，且外壳1的前后两端均转动安装有转轴25，并且转轴25的外侧固定连接有活动板26，外壳1的内部活动安装有第一卡块27，可以通过装置上的挡块来对齿轮进行限位，来对装置底部的转向轮23进行角度的调节工作，从而对机器人的行进方向进行调节。

转向轮23通过第二齿轮21与外壳1之间构成转动结构，且第二齿轮21为半齿轮，第二挡块24对称分布在第二齿轮21的前后两侧，活动板26通过转轴25与外壳1之间构成转动结构，可以通过装置上的转动结构来对机器人的行进时的角度进行调节工作，提升了装置的实用性，还可以利用装置上的挡块来对第二齿轮21的转动进行限制。

第一卡块27的外侧活动安装有限位杆28，且限位杆28的前端设置有第二卡块29，并且第二卡块29的末端位于外壳1的内部，第二卡块29的前端位于外壳1的外侧，且外壳1的内部开设有卡槽30和活动槽31，并且卡槽30的内部活动安装有搭接块34，搭接块34和第一卡块27之间为固定连接，活动槽31的内部固定设置有第二弹簧33，且第二弹簧33的前端固定连接有限位块32，并且限位块32和第二卡块29之间为固定连接，限位杆28的末端固定连接有第三弹簧35，且限位杆28的内部开设有限位孔36，可以利用装置上的第一卡块27来对限位杆28进行挤压，从而对限位杆28的左右位置进行调节工作。

第一卡块27的中间部分为倾斜状，且第一卡块27通过搭接块34和卡槽30与外壳1之间构成滑动结构，并且搭接块34的外壁和卡槽30的内壁之间互相贴合，搭接块34厚度小于卡槽30的深度，第一卡块27的前端和第二卡块29的前端均呈圆弧状，且第二卡块29的左右表面均为弧面，并且第二卡块29通过活动槽31、限位块32和第二弹簧33与外壳1之间构成弹性结构，可以利用装置上的弹力结构来对限位杆28的末端进行支撑，方便后续对第二卡块29进行卡合。

限位杆28通过第三弹簧35与外壳1之间构成弹性结构，且限位杆28通过第一卡块27与外壳1之间构成伸缩结构，并且限位杆28的前端呈倾斜状，第二卡块29通过限位杆28和限位块32与外壳1之间构成卡合结构，可以通过装置上的卡合结构来对第二卡块29进行限位，使得第二卡块29稳定位于活动槽31的内部，配合限位杆28与第一卡块27之间的挤压结构，来对第二卡块29进行触发式撞击，通过撞击来对较重杂物进行清理。

本实施例的工作原理：在使用该基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人时，如图1和图7所示，该装置在对较轻杂物清理时，可以通过启动连接壳8上的风机9，使得气体从风管10进入空腔37的内部，由于空腔37和出风通道38之间互相连通，因此气体最终会进入出风通道38的内部，通过倾斜的出风通道38将地面较轻的杂物吹至机器人的左右两侧，从而达到对较轻杂物进行清理的工作，需要对较重杂物进行清理时，首先将连接壳8整体从外壳1的前端拆除，通过逆时针转动第一齿轮3，使得第一齿轮3左侧的齿条4向前移动，第一齿轮3右侧的齿条4向后移动，固定板6上的第一弹簧5被拉伸，直到方形卡杆7完全脱离连接壳8前后两端凸起的内部，此时外壳1和连接壳8之间脱离卡合状态，便可以对连接壳8整体进行拆卸；

如图1和图5-6所示，该装置在对较重杂物进行清理时，机器人的外壳1会通过活动板26接触杂物的表面，使得活动板26受到挤压并通过转轴25进行转动，在转动的过程中，活动板26会首先抵住第一卡块27，由于第一卡块27的前端为圆弧状，因此，可以保证在活动板26的不同位置均可以很好地抵住第一卡块27，使得第一卡块27通过搭接块34在卡槽30的内部滑动，由于第一卡块27的中间部分为倾斜状，因此可以利用第一卡块27中部的斜面来抵住限位杆28，使得限位杆28向左侧移动（如图6所示，需要说明的是，图6中的第二弹簧33为压缩状态），第一卡块27在限位孔36的内部滑动，第三弹簧35被压缩，直到限位杆28的前端脱离第二卡块29的内部，此时限位杆28不再抵住限位块32，限位块32可以在活动槽31的内部滑动，在限位块32带动第二卡块29滑动的同时，还可以充分释放第二弹簧33所储存的弹性势能，从而使得第二卡块29撞击活动板26的表面，由于第二卡块29整体为圆弧状，且第二卡块29所对应圆弧的圆心位置与转轴25圆心位置重合，因此在第二卡块29的撞击下，活动板26会最大限度的通过转轴25在外壳1上进行转动，从而对较重的杂物进行撞击，使得装置行进的过程中可以对较重的杂物进行清理，配合外壳1***的气囊2来对机器人进行充分防护工作；

如图1-4所示，该装置使用时可以通过提拉槽19拉动搭接框15，通过转动块14来对相邻两处凸块13之间的搭接框15进行转动，连接杆17将相邻两处搭接框15连接成一个整体，因此搭接框15转动会带动另一处搭接框15转动，第二磁块18不再对第一磁块16进行吸附，此时可以通过搭接框15来对开口11内车轮12的表面进行充分清理工作，该装置还可以通过转向电机20驱动第三齿轮39进行转动，从而对外壳1上的第二齿轮21进行转动，使得转向轮23可以进行角度的调节工作，然后通过第一挡块22和第二挡块24来对第二齿轮21进行限位，同时，该机器人基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划、融合移动机器人全局路径规划与局部路径规划的最优路径搜索方法，并且通过机器人仿真实验，完成室内移动机器人的自主导航，针对EKF-SLAM存在舍入误差进而导致SLAM算法定位精度不足的问题，提出利用Levenberg-Marquardt方法优化EKF迭代过程，改进后的方法应用在SLAM中，增加扩展卡尔曼算法的稳定性和定位精度，基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划方法，建立局部信息素扩散模型及信息素扩散栅格表，将当前路径的信息素沿机器人在该路径点所受虚拟势场力方向，向邻近路径平滑扩散，并将其叠加于全局信息素，保证了信息素的光滑性，同时增强了隐含全局最优路径所在子空间的信息素浓度，加强蚂蚁个体间的协作能力，降低了蚁群算法的复杂度（缩小算法解的搜索空间）及深度（迭代次数、运行时间），将移动机器人的局部路径优化与全局路径优化相融合，根据蚁群算法中蚂蚁个体所搜索到完整路径各局部片段路径的不同特点，通过几何优化策略优化局部路径获得另一条完整路径，并完成此相邻路径的信息素更新，即赋予蚂蚁个体同时搜索两条完整路径的能力，缩小蚁群个体搜索解的空间，降低蚁群算法的复杂度及深度，从而达到提高蚂蚁个体的搜索效率的目的，以上便是整个装置的工作过程，且本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，包括外壳（1）、气囊（2）、第一弹簧（5）和出风通道（38），其特征在于：所述外壳（1）的四周固定设置有气囊（2），且外壳（1）左侧的中间转动安装有第一齿轮（3），并且第一齿轮（3）的左右两侧均啮合安装有齿条（4），所述齿条（4）的末端固定设置有第一弹簧（5），且第一弹簧（5）的末端固定安装有固定板（6），并且固定板（6）和外壳（1）之间为固定连接，所述齿条（4）的前端固定设置有方形卡杆（7），所述外壳（1）的左端活动安装有连接壳（8），所述方形卡杆（7）贯穿于连接壳（8）的内部，且连接壳（8）的表面固定安装有风机（9），并且风机（9）的下方固定连接有风管（10），所述连接壳（8）的内部开设有空腔（37）和出风通道（38），且出风通道（38）和空腔（37）之间互相连通，并且出风通道（38）在连接壳（8）的内部的左右两侧均呈倾斜状；

所述外壳（1）前后两侧的内部均开设有开口（11），且开口（11）的内部设置有车轮（12），所述外壳（1）的表面固定设置有凸块（13），且凸块（13）的内部转动安装有转动块（14），并且转动块（14）的前端固定连接有搭接框（15），所述搭接框（15）的表面固定设置有第一磁块（16），且搭接框（15）的侧面固定连接有连接杆（17），并且搭接框（15）的侧面开设有提拉槽（19），所述第一磁块（16）下方的外壳（1）内固定设置有第二磁块（18），且外壳（1）的表面螺栓固定有转向电机（20）；

所述转向电机（20）的下方固定连接有第三齿轮（39），且第三齿轮（39）的侧面啮合连接有第二齿轮（21），并且第二齿轮（21）和外壳（1）之间为轴承连接，所述第二齿轮（21）的下方转动安装有转向轮（23），且第二齿轮（21）的侧面固定连接有第一挡块（22），所述外壳（1）的表面固定设置有第二挡块（24），且外壳（1）的前后两端均转动安装有转轴（25），并且转轴（25）的外侧固定连接有活动板（26），所述外壳（1）的内部活动安装有第一卡块（27）；

所述第一卡块（27）的外侧活动安装有限位杆（28），且限位杆（28）的前端设置有第二卡块（29），并且第二卡块（29）的末端位于外壳（1）的内部，所述第二卡块（29）的前端位于外壳（1）的外侧，且外壳（1）的内部开设有卡槽（30）和活动槽（31），并且卡槽（30）的内部活动安装有搭接块（34），所述搭接块（34）和第一卡块（27）之间为固定连接，所述活动槽（31）的内部固定设置有第二弹簧（33），且第二弹簧（33）的前端固定连接有限位块（32），并且限位块（32）和第二卡块（29）之间为固定连接，所述限位杆（28）的末端固定连接有第三弹簧（35），且限位杆（28）的内部开设有限位孔（36）；

所述第一卡块（27）的中间部分为倾斜状，且第一卡块（27）通过搭接块（34）和卡槽（30）与外壳（1）之间构成滑动结构，并且搭接块（34）的外壁和卡槽（30）的内壁之间互相贴合，所述搭接块（34）厚度小于卡槽（30）的深度，所述第一卡块（27）的前端和第二卡块（29）的前端均呈圆弧状，且第二卡块（29）的左右表面均为弧面，并且第二卡块（29）通过活动槽（31）、限位块（32）和第二弹簧（33）与外壳（1）之间构成弹性结构；

所述限位杆（28）通过第三弹簧（35）与外壳（1）之间构成弹性结构，且限位杆（28）通过第一卡块（27）与外壳（1）之间构成伸缩结构，并且限位杆（28）的前端呈倾斜状，所述第二卡块（29）通过限位杆（28）和限位块（32）与外壳（1）之间构成卡合结构。

2.根据权利要求1所述的一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，其特征在于：所述方形卡杆（7）横截面的形状为“L”型，且方形卡杆（7）通过第一齿轮（3）和齿条（4）与相邻方形卡杆（7）之间构成伸缩结构，并且方形卡杆（7）通过第一弹簧（5）与固定板（6）之间构成弹性结构，所述连接壳（8）通过方形卡杆（7）与外壳（1）之间构成拆卸安装结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，其特征在于：所述搭接框（15）通过转动块（14）与凸块（13）之间构成转动结构，且搭接框（15）通过连接杆（17）与相邻搭接框（15）之间构成一个整体，并且搭接框（15）上的第一磁块（16）和外壳（1）上第二磁块（18）的尺寸相同，所述第一磁块（16）和第二磁块（18）之间互相贴合。

4.根据权利要求1所述的一种基于蚁群算法的具有避障清理结构的路径自编机器人，其特征在于：所述转向轮（23）通过第二齿轮（21）与外壳（1）之间构成转动结构，且第二齿轮（21）为半齿轮，所述第二挡块（24）对称分布在第二齿轮（21）的前后两侧，所述活动板（26）通过转轴（25）与外壳（1）之间构成转动结构。