CN112386169A - 清洁机器人及其控制方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种清洁机器人的控制方法，该控制方法包括：清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令；响应于所述第一控制指令，控制所述清洁机器人返回充电座充电；清洁机器人在充电过程接收到第二控制指令，控制所述清洁机器人断开与所述充电座输电连接；响应于断开输电连接，控制所述清洁机器人进入待机状态；清洁机器人在待机状态下接收到第三控制指令，控制所述清洁机器人执行清洁工作。本发明能够在清洁机器人中断充电后，控制清洁机器人进入待机状态，避免清洁机器人充电后马上投入清洁工作的可能，降低了清洁机器人电池的损耗，提高了清洁机器人使用寿命。此外本发明还提供了一种清洁机器人及存储该控制方法的计算机可读存储介质。

Description

清洁机器人及其控制方法、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种清洁机器人及其控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技化的发展，越来越多的家庭开始使用清洁机器人清洁房屋，当前市面上的清洁机器人大多具有自动返回充电座充电的功能，这种自动回充功能大大的提高了清洁机器人的自主性，提高了用户的使用体验。一般而言，清洁机器人在完成充电后或者接收到控制指令后，会直接离开充电座并开始执行相应的清洁操作。这样虽然有利于快速完成房屋的清洁工作，但一定程度上工作—回充—再工作的工作过程，会令电池产生大量的热量，使得电池时刻处于高热量工作状态，这对于电池而言是有害的，将大大降低电池的使用寿命及有效容量。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种清洁机器人控制方法、清洁机器人以及存储介质，解决背景技术中清洁机器人的电池损耗问题。

第一方面，本发明提供一种清洁机器人的控制方法，上述控制方法包括：

清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令；

响应于所述第一控制指令，控制上述清洁机器人返回充电座充电；

清洁机器人在充电过程中接收到第二控制指令，控制上述清洁机器人断开与所述充电座输电连接；

响应于断开输电连接，控制上述清洁机器人进入待机状态；

清洁机器人在待机状态下接收到第三控制指令，控制上述清洁机器人执行清洁工作。

第二方面，本发明提供一种清洁机器人的控制方法，上述控制方法包括：

清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令；

响应于所述第一控制指令，控制所述清洁机器人返回充电座充电；

清洁机器人在充电过程中内部电量检测模块检测到电池电量达到第一阈值，控制所述清洁机器人断开与所述充电座输电连接；

响应于断开输电连接，控制所述清洁机器人进入待机状态；

检测到清洁机器人在待机状态下达到预设时间或者检测到电池达到预设温度，控制所述清洁机器人执行清洁工作。

在其中一个实施例中，上述清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令步骤，包括：清洁机器人在清洁过程中，内部的电量检测模块检测到电池电量低于第二阈值时，给清洁机器人发送充电指令；或者，

清洁机器人在清洁过程中，***接收到遥控装置或者机体上的控制面板发出的充电指令。

在其中一个实施例中，上述清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令步骤，还包括：记录上述清洁机器人接收到第一控制指令时的当前位置。

在其中一个实施例中，上述控制清洁机器人执行清洁工作步骤，包括：控制上述清洁机器人回到当前位置继续执行清洁，以避免对已清扫区域的重复清扫。

在其中一个实施例中，上述控制清洁机器人返回充电座充电步骤，包括：确定剩余清洁区域面积，根据上述剩余清洁区域面积确定充电时间或者充电量，以保证清洁机器人可清洁完成剩余清洁区域，以保证在最短的时间内完成房屋的完全清洁。

在其中一个实施例中，上述清洁机器人断开与充电座输电连接步骤，包括：控制清洁机器人相对充电座移动，实现清洁机器人与充电座充电端的分离；或者，

控制清洁机器人断开与充电座的充电电路。

在其中一个实施例中，上述控制所述清洁机器人执行清洁工作步骤之前，还包括：

判断当前是否处于工作时间；

响应于处于工作时间，则控制上述清洁机器人执行清洁工作。

第三方面，本发明提供一种清洁机器人，包括：接收单元，用于接收第一控制指令、第二控制指令及第三控制指令；控制单元，用于根据第一控制指令控制所述清洁机器人返回充电座充电，根据第二控制指令控制清洁机器人断开与充电座输电连接，并控制所述机器人待机，根据第三控制指令控制所述机器人执行清洁工作。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，上述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。

本发明能够在清洁机器人中断充电后，控制清洁机器人进入待机状态，避免清洁机器人充电后马上投入清洁工作的可能，降低了清洁机器人电池的损耗，提高了清洁机器人使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一的清洁机器人的控制方法流程示意图；

图2为本发明实施例二的清洁机器人的控制方法流程示意图；

图3为图1中步骤S101的详细流程示意图；

图4为本发明实施例三的清洁机器人的控制方法流程示意图；

图5为图4中步骤S402的详细流程示意图；

图6为断开输电连接的详细流程示意图；

图7为本发明实施例四的清洁机器人的控制方法流程示意图；

图8为本发明一实施例的清洁机器人的示意图；

图9为本发明另一实施例的清洁机器人的示意图；

图10为本发明一实施例的确定停止工作点位置示意图；

图11为本发明一实施例清扫剩余清扫区域示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

请参阅图1及图3，为本发明实施例一的清洁机器人的控制方法流程示意图，该方法包括：S101～S105。

S101,清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令。

如图3所示，清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令，该第一控制指令为清洁机器人在清洁过程中，内部的电路检测模块检测到电池电量低于第二阈值时，给***发送的充电信号；或者，清洁机器人在清洁过程中，***接收到遥控装置或者机体上控制面板发出的充电信号，该遥控装置可以为清洁机器人自带的遥控器也可以为与清洁机器人建立通信连接的手机终端，该控制面板一般可以为设置在机体上的充电按钮。当然在本发明实施例该第一控制指令也可以为参照清洁机器人的工作时间或者清洁区域面积来初步估计清洁机器人的耗电量，并根据估计耗电量来判断是否发送充电信号，但是这种方式会存在一定的误差。

S102,响应于所述第一控制指令，控制所述清洁机器人返回充电座充电。

清洁机器人接收到该第一控制指令后，会控制该清洁机器人返回充电座充电，一般而言，在充电座上设置有信号发射器及供电的供电端头，在清洁机器人上面设置信号接收器及接电端头，清洁机器人信号接收器接收该信号发射器信号后，逐步向充电座移动返回，并最终实现供电端头与接电端头的对接，从而实现充电座对清洁机器人的输电连接。该输电连接指的是，充电座向清洁机器人电池实现电能传输，为清洁机器人持续补充电能。当前的一些清洁机器人中也出现了采用无线充电的设计，当然其也可以理解为一种输电连接，与常用的物理接触对接不同的是，其采用的是无线对接。

S103,清洁机器人在充电过程中接收到第二控制指令，控制所述清洁机器人断开与所述充电座输电连接.

清洁机器人在充电过程中接收到第二控制指令，该第二控制指令为：清洁机器人在充电过程中，电池电量达到第一阈值时，给***发送的停止充电信号；或者，清洁机器人在充电过程中，***接收到遥控装置或者机体上控制面板发出的工作信号，如：预约清扫、主动控制清扫。接收到该第二控制指令后，控制该清洁机器人断开与充电座的输电连接，以避免对电池的过度充电，影响电池寿命。断开输电连接是指中断充电座向清洁机器人电池传输电能的过程。请参阅图6，在本实施例中，其可以通过以下两种方式来实现，一、控制清洁机器人相对充电座移动一段距离，若清洁机器人与充电座采用物理接触对接的方式来输电连接，则使得充电座的供电端头与清洁机器人的接电端头物理分离即可；若清洁机器人与充电座采用无线充电方式实现输电连接，则控制清洁机器人接电端头脱离充电座的无线充电范围即可。二、控制清洁机器人断开其内部充电电路，该充电电路指的是，由清洁机器人的接电端头连接清洁机器人电池的一条电路。通过断开该充电电路实现了充电座向电池输送电能的可能，即实现了断开输电连接。

S104,响应于断开输电连接，控制所述清洁机器人进入待机状态.

清洁机器人刚刚断开输电连接后，此时电池在充电过程中已产生大量的热量，温度较高，若此时直接进入清洁操作，会损坏电池，减小电池的有效容量，进而降低清洁机器人单次充电后有效清洁面积，这对于用户而言是不利的。基于此，在清洁机器人在刚补充完电能后，待电池冷却降温后再进行清洁工作显得极为必要。因而在清洁机器人断开输电连接后，控制清洁机器人进入待机状态。待机状态指的是，清洁机器人处于开机状态，但不进行任何实质性工作的状态。如：仅保持对可读取的计算机存储介质的供电的状态。这样电池将处于最小电能输出，电池将逐步的冷却，最终达到正常的温度。当然某些情况下，用户向处于充电状态的清洁机器人发送工作指令，此时清洁机器人会与充电座断开输电连接，并进入待机状态。为了避免用户认为清洁机器人出现故障，清洁机器人在进入待机状态的同时，会通过语音输出相应提示信息，如“进入待机状态，稍后进行清洁”或者“进入冷却状态，稍后进行清洁”。

S105,清洁机器人在待机状态下接收到第三控制指令，控制所述清洁机器人执行清洁工作。

为避免清洁机器人持续处于待机状态，影响正常的清洁工作。在待机一段时间，电池已经得到有效的冷却后，则会向清洁机器人发送第三控制指令，该第三控制指令为：清洁机器人已达到预设的待机时间(在本实施例中，该待机时间为20min)，则向清洁机器人发送工作指令；或者，清洁机器人在待机状态下，***接收到遥控装置或者机体上控制面板发出的工作信号，清洁机器人在接收到第三控制指令后，会控制所述清洁机器人执行清洁工作。当然某些情况下，用户需要清洁机器人马上执行清洁工作，在接收到用户通过遥控装置或者机体的控制面板发出的执行控制指令后，清洁机器人也将不再处于待机状态，将直接执行清洁工作。

请参阅2，为本发明实施例二的清洁机器人的控制方法流程示意图，该方法包括：S201～S205。本实施例可以完全实现清洁机器人的充电-待机-清洁自动控制，避免外部控制的干扰。

该实施例与实施例一的区别在于步骤S203与S205，其余步骤可以完全遵循实施例一的步骤，因而在此仅对S203及S205作相应详述。

S203,清洁机器人在充电过程中内部电量检测模块检测到电池电量达到第一阈值，控制所述清洁机器人断开与所述充电座输电连接。

清洁机器人在充电过程中会接收到外部(用户)发出的控制指令，此时清洁机器人可能刚回到充电座充电，电量远未达到可进行正常工作的程度，因而可能会出现刚进行清洁时，马上即需充电的问题。避免外部控制指令的干扰，可以避免清洁机器人在清扫区域与充电座之间来回移动所花费时间，减少清洁时间。在本实施例中，清洁机器人在充电过程中仅接收内部的控制指令，或者接收所有控制指令，但仅执行内部的控制指令。该控制指令为：清洁机器人在充电过程中内部电量检测模块检测到电池电量达到第一阈值时，***给清洁机器人发送的停止充电指令。该第一阈值可以为预设的固定的阈值，也可以根据剩余清洁面积动态的进行调整，以保证清洁机器人可以完成剩余清洁区域的清扫。接收到该内部控制指令后，控制该清洁机器人断开与充电座的输电连接，以避免对电池的过度充电，影响电池寿命。断开输电连接是指中断充电座向清洁机器人电池传输电能的过程。请参阅图6，在本实施例中，其可以通过以下两种方式来实现，一、控制清洁机器人相对充电座移动一段距离，若清洁机器人与充电座采用物理接触对接的方式来输电连接，则使得充电座的供电端头与清洁机器人的接电端头物理分离即可；若清洁机器人与充电座采用无线充电方式实现输电连接，则控制清洁机器人接电端头脱离充电座的无线充电范围即可。二、控制清洁机器人断开其内部充电电路，该充电电路指的是，由清洁机器人的接电端头连接清洁机器人电池的一条电路。通过断开该充电电路实现了充电座向电池输送电能的可能，即实现了断开输电连接。

S205,检测到清洁机器人在待机状态下达到预设时间或者检测到电池达到预设温度，控制所述清洁机器人执行清洁工作。

清洁机器人在待机过程中会接收到外部(用户)发出的控制指令，此时清洁机器人可能中断充电过程，电池还处于高温状态，此时进行工作将损坏电池，影响清洁机器人的工作寿命。为了避免外部控制指令的干扰，避免电池的高温运作损坏电池。在本实施例中，清洁机器人在待机过程中仅接收内部的控制指令，或者接收所有控制指令，但仅执行内部的控制指令。该控制指令为：检测到清洁机器人在待机状态下达到预设时间或者检测到电池达到预设温度。在清洁机器人内部具有计时模块，清洁机器人进入待机时或者刚断开输电连接时，开始进行计时，若时间达到预设时间(本实施例中为20min)，则控制清洁机器人进行清洁操作。当然也可以采用另一种控制方式，在清洁机器人内部设置温度检测模块，检测到电池达到预设温度(一般该温度为电池的最佳工作温度) 时，则控制清洁机器人进行清洁操作，相对而言通过检测电池的温度相较于检测待机时间更佳，因为待机时间为固定的，在不同环境下，待机时间完成后电池的温度不一。而通过检测电池温度则可以保证电池开始工作时，电池温度始终处于统一的工作温度下。

请参阅图4及图5，为本发明的实施例三的清洁机器人的控制方法流程示意图，该方法包括:S401～S405。

该实施例与实施例一的区别在于步骤S401、S403与S405，因而仅对S401、 S403及S405作相应详述。

S401,清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令，记录清洁机器人接收到第一控制指令时的当前位置。

清洁机器人接收到该第一控制指令后，会控制该清洁机器人返回充电座充电，为了避免清洁机器人对已清扫的区域作重复的清扫，在接收到该第一控制指令的同时，记录清洁机器人接收到第一控制指令时的当前位置，当然更加具体的，还可以记录清洁机器人接收到第一控制指令时的当前清洁模式、当前角度。请参阅图10及图11，在本实施例中清洁机器人RB在执行清洁作业的时候，均会按照预设的路径规划进行走，通过建立栅格地图来计算清洁机器人RB行走的栅格数，从而可以实现构建地图，记录清扫轨迹，计算清扫面积等功能。在图10中，清洁机器人建立栅格地图，其中A表示地图边界或者墙；B表示障碍物；C表示充电座位置；D表示地图中记录的可通行但未清扫；空白的栅格表示已清扫区域。当清洁机器人在清洁过程中接收到充电指令后，会在原地停止，对周围环境进行图像采集，采集完图像后，与***内的图片库进行匹配，得到相似度最高的地点，从而确定停止工作点的位置。

S403，清洁机器人充电过程中接收到的第二控制指令，控制清洁机器人断开与充电座输电连接。

请参阅图5、图10及图11，在本实施例中清洁机器人RB根据栅格单元D 的数量确定了未清扫区域W(粗线框区域)的面积，根据W面积，清洁机器人 RB可确定清扫该区域所需的电量。该电量可以通过如下方式确定，确定清洁机器人RB已损耗电量及清洁机器人RB已清扫区域面积，根据已损耗电量与已清扫区域面积的比值，可以得到单位面积的损耗电量P，将未清扫区域面积与P相乘即可得到清扫该未清扫区域面积所需的最小电量，从而根据该最小电量来确定清洁机器人的充电时间或者充电量。但一般情况下，为了避免清洁机器人出现意外情况，会相应的增大充电量或者充电时间，以保证清洁机器人可清洁完成未清洁区域。

S405，清洁机器人在待机状态下接收到第三控制指令，控制所述清洁机器人回到当前位置继续执行清洁工作。

清洁机器人在脱离待机状态时，为避免清洁机器人持续处于待机状态，影响正常的清洁工作。在待机一段时间，电池已经得到有效的冷却后，则会向清洁机器人发送第三控制指令，该第三控制指令为：清洁机器人已达到预设的待机时间(在本实施例中，该待机时间为20min)或者检测到清洁机器人电池已达到预设温度，则向清洁机器人发送工作指令；或者，清洁机器人在待机状态下，***接收到遥控装置或者机体上控制面板发出的工作信号，清洁机器人在接收到第三控制指令后，会控制所述清洁机器人执行清洁工作。根据步骤S401确定的当前位置及当前清洁模式，清洁机器人会回到步骤S401所确定的当前位置，并按照当前清洁模式完成剩余清洁区域。在本实施例中清洁机器人可以为扫地机，扫地机具有多种清洁模式，如：弓形清扫、局部清扫、沿边清扫等。若扫地机在步骤S401记录的当前清洁模式为弓形清扫，则扫地机在充电完成后返回当前位置继续清扫时仍然将采用弓形清扫模式来清扫剩余清洁区域。请参阅图 11，在本实施中，清洁机器人RB在停止工作点当前的清扫模式为弓形清扫，那么在返回原位置时仍将采用弓形清扫清洁完成剩余未清扫区域。

请参阅图7，为本发明的实施例四的清洁机器人的控制方法流程示意图，本实施例为实施例一步骤S105、实施例二步骤S205或实施例三步骤S405的子步骤，该方法包括：S701～S704。

S701，清洁机器人进入待机状态。

清洁机器人与充电座断开输电连接后，会进入待机状态。

S702,清洁机器人在待机状态下接收到第三控制指令。

为避免清洁机器人持续处于待机状态，影响正常的清洁工作。在待机一段时间，电池已经得到有效的冷却后，则会向清洁机器人发送第三控制指令，该第三控制指令可驱使清洁机器人脱离待机状态，在本实施例中脱离待机状态并非指直接控制清洁机器人进行清洁操作，而是指激活清洁机器人的程序，进入步骤S703的判断过程。

S703，判断当前是否处于工作时间。

清洁机器人工作时往往会产生相应的噪声或者影响用户的正常生活，为了避免清洁机器人在打扰到用户的正常生活。还需要限制清洁机器人在非工作时间时处于待机状态，在本实施例中非工作时间为0点～6点，当然该时间也可以按照需要进行设置。清洁机器人在接收到第三控制指令后，会判断当前是否处于工作时间段，若是，则控制清洁机器人执行清洁工作。若否，则清洁机器人仍然保持待机状态。若当前处于非工作时间，那么步骤S701-S702-S703将处于持续循环判断过程，直至持续循环至工作时间外启动清扫。

请参阅图8，为本发明一实施例提供的清洁机器人，该清洁机器人可以为扫地机、洗地机、拖地机等。该清洁机器人包括接收单元801及控制单元802，该接收单元801用于接收清洁机器人自己产生或者由用户遥控装置发送的或者预约的第一控制指令、第二控制指令及第三控制指令。该控制单元802，响应于接收到的第一控制指令，控制单元802控制清洁机器人返回充电座充电，需要控制清洁机器人的驱动轮运动；响应于接收到的第二控制指令，控制单元802控制清洁机器人断开与充电座输电连接，某些情况下需要控制清洁机器人移动以断开输电连接，某些情况下需要控制清洁机器人断开充电电路；响应于断开输电连接，控制单元802控制清洁机器人进入待机状态；响应于清洁机器人在待机状态下接收到的第三控制指令，清洁单元802控制清洁机器人执行清洁工作。

进一步的，请参阅图9，为本发明另一实施例提供的清洁机器人，该清洁机器人包括接收单元901、控制单元902及判断单元903，清洁机器人在待机状态下接收到第三控制指令后，该判断单元903用于判断当前是否处于工作时间，若当前处于工作时间。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现前述任一实施例的方法步骤。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令；

响应于所述第一控制指令，控制所述清洁机器人返回充电座充电；

清洁机器人在充电过程中接收到第二控制指令，控制所述清洁机器人断开与所述充电座输电连接；

响应于断开输电连接，控制所述清洁机器人进入待机状态；

清洁机器人在待机状态下接收到第三控制指令，控制所述清洁机器人执行清洁工作。

2.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令；

响应于所述第一控制指令，控制所述清洁机器人返回充电座充电；

清洁机器人在充电过程中内部电量检测模块检测到电池电量达到第一阈值，控制所述清洁机器人断开与所述充电座输电连接；

响应于断开输电连接，控制所述清洁机器人进入待机状态；

检测到清洁机器人在待机状态下达到预设时间或者检测到电池达到预设温度，控制所述清洁机器人执行清洁工作。

3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令步骤，包括：清洁机器人在清洁过程中，内部的电量检测模块检测到电池电量低于第二阈值时，给清洁机器人发送充电指令；或者，

清洁机器人在清洁过程中，***接收到遥控装置或者机体上的控制面板发出的充电指令。

4.根据权利要求1或2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人在清洁过程中接收到第一控制指令步骤，还包括：记录所述清洁机器人接收到第一控制指令时的当前位置。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制清洁机器人执行清洁工作步骤，包括：控制所述清洁机器人回到当前位置继续执行清洁。

6.根据权利要求1或2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制清洁机器人返回充电座充电步骤，包括：确定剩余清洁区域面积，根据所述剩余清洁区域面积确定充电时间或者充电量，以保证清洁机器人可清洁完成剩余清洁区域。

7.根据权利要求1或2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人断开与充电座输电连接步骤，包括：控制清洁机器人相对充电座移动，实现清洁机器人与充电座充电端的分离；或者，

控制清洁机器人断开与充电座的充电电路。

8.根据权利要求1或2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人执行清洁工作步骤之前，还包括：

判断当前是否处于工作时间；

响应于处于工作时间，则控制所述清洁机器人执行清洁工作。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：接收单元，用于接收第一控制指令、第二控制指令及第三控制指令；控制单元，用于根据第一控制指令控制所述清洁机器人返回充电座充电，根据第二控制指令控制清洁机器人断开与充电座输电连接，并控制所述机器人待机，根据第三控制指令控制所述机器人执行清洁工作。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

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