JP2000047728A - 移動ロボットシステムの充電制御装置 - Google Patents
移動ロボットシステムの充電制御装置Info
- Publication number
- JP2000047728A JP2000047728A JP10212952A JP21295298A JP2000047728A JP 2000047728 A JP2000047728 A JP 2000047728A JP 10212952 A JP10212952 A JP 10212952A JP 21295298 A JP21295298 A JP 21295298A JP 2000047728 A JP2000047728 A JP 2000047728A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- charging
- station
- mobile robot
- work
- mobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 7
- 101000622430 Homo sapiens Vang-like protein 2 Proteins 0.000 description 6
- 102100023520 Vang-like protein 2 Human genes 0.000 description 6
- 101000622427 Homo sapiens Vang-like protein 1 Proteins 0.000 description 4
- 102100023517 Vang-like protein 1 Human genes 0.000 description 4
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 102100031083 Uteroglobin Human genes 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 101000777301 Homo sapiens Uteroglobin Proteins 0.000 description 1
- 108090000203 Uteroglobin Proteins 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動ロボットに作業をさせながら充電ステー
ションに移動させるようにして、作業能率を高める。 【解決手段】 充電式バッテリの蓄電状態が所定のレベ
ル以下になった移動ロボットについて、いきなり充電ス
テーションに移動させるのではなく、現在位置から充電
ステーションまでの間に作業ステーションがあれば、そ
の作業ステーションで作業しながら充電ステーションま
で移動するので、作業能率が高くなる。しかも、この場
合、省電力モードでの作業であるから、充電ステーショ
ンに行き着くまでにバッテリ切れになることを極力防止
できる。
ションに移動させるようにして、作業能率を高める。 【解決手段】 充電式バッテリの蓄電状態が所定のレベ
ル以下になった移動ロボットについて、いきなり充電ス
テーションに移動させるのではなく、現在位置から充電
ステーションまでの間に作業ステーションがあれば、そ
の作業ステーションで作業しながら充電ステーションま
で移動するので、作業能率が高くなる。しかも、この場
合、省電力モードでの作業であるから、充電ステーショ
ンに行き着くまでにバッテリ切れになることを極力防止
できる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動ロボットに搭
載された充電式バッテリの蓄電状態を検出し、蓄電量が
少なくなったとき、移動ロボットを充電ステーションに
自動走行させてそのバッテリを充電する移動ロボットシ
ステムの充電制御装置に関する。
載された充電式バッテリの蓄電状態を検出し、蓄電量が
少なくなったとき、移動ロボットを充電ステーションに
自動走行させてそのバッテリを充電する移動ロボットシ
ステムの充電制御装置に関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】近年のFA(ファクト
リ・オートメーション)化に伴い、移動ロボットシステ
ムを採用することが多くなってきている。この移動ロボ
ットシステムとしては、通常、複数の移動ロボットと、
これら移動ロボットを統括して制御する制御局とからな
り、制御局は、全ての移動ロボットの現在位置や作業中
にあるか否かなどの状態を監視し、無線通信手段により
移動ロボットと交信しながら作業指示を行うように構成
されている。
リ・オートメーション)化に伴い、移動ロボットシステ
ムを採用することが多くなってきている。この移動ロボ
ットシステムとしては、通常、複数の移動ロボットと、
これら移動ロボットを統括して制御する制御局とからな
り、制御局は、全ての移動ロボットの現在位置や作業中
にあるか否かなどの状態を監視し、無線通信手段により
移動ロボットと交信しながら作業指示を行うように構成
されている。
【0003】移動ロボットは、制御局の指示に従い、作
業地点に自動走行してワークの積み降ろし、或いは、組
み立て作業等を行う。この移動ロボットは、通常、充電
式バッテリを動力源として自動走行したり、ロボット作
業を行ったりするようになっている。このため、移動ロ
ボットの充電式バッテリについては、定期的に充電する
必要がある。
業地点に自動走行してワークの積み降ろし、或いは、組
み立て作業等を行う。この移動ロボットは、通常、充電
式バッテリを動力源として自動走行したり、ロボット作
業を行ったりするようになっている。このため、移動ロ
ボットの充電式バッテリについては、定期的に充電する
必要がある。
【0004】この移動ロボットの充電制御方法として特
開平4−90009号公報に開示された技術がある。こ
れは、移動ロボットから充電要求があった場合、制御局
は、複数の充電ステーションのうちから、その移動ロボ
ットにとって一番近い充電ステーションを選択し、その
充電ステーションに移動ロボットを誘導すると言うもの
である。
開平4−90009号公報に開示された技術がある。こ
れは、移動ロボットから充電要求があった場合、制御局
は、複数の充電ステーションのうちから、その移動ロボ
ットにとって一番近い充電ステーションを選択し、その
充電ステーションに移動ロボットを誘導すると言うもの
である。
【0005】ところで、充電時間を短縮するために、作
業ステーションに充電ステーションを設置することが良
く行われている。こうした場合においては、一番近い充
電ステーションが必ずしも充電を必要とする移動ロボッ
トにとって作業可能なステーションでないことがあるた
め、上記のように充電ステーションの位置だけで充電場
所を決定すると、結局、そのステーションでは作業でき
ず、能率が低下するという問題がある。
業ステーションに充電ステーションを設置することが良
く行われている。こうした場合においては、一番近い充
電ステーションが必ずしも充電を必要とする移動ロボッ
トにとって作業可能なステーションでないことがあるた
め、上記のように充電ステーションの位置だけで充電場
所を決定すると、結局、そのステーションでは作業でき
ず、能率が低下するという問題がある。
【0006】また、移動ロボットの数が充電ステーショ
ンの数よりも多い場合には、全ての充電ステーションで
充電が行われることがある。このような状態になると、
新たに充電を必要とする移動ロボットが生じても、その
移動ロボットは充電を受けることができず、いわゆるバ
ッテリ切れになってしまい、充電ステーションが空いて
も、そこまで移動することができなくなってしまうとい
う問題を生ずる。
ンの数よりも多い場合には、全ての充電ステーションで
充電が行われることがある。このような状態になると、
新たに充電を必要とする移動ロボットが生じても、その
移動ロボットは充電を受けることができず、いわゆるバ
ッテリ切れになってしまい、充電ステーションが空いて
も、そこまで移動することができなくなってしまうとい
う問題を生ずる。
【0007】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、その目的は、作業能率の向上を図ることができ、
しかも、いわゆるバッテリ切れを起こすことを極力防止
できる移動ロボットシステムの充電制御装置を提供する
ことにある。
ので、その目的は、作業能率の向上を図ることができ、
しかも、いわゆるバッテリ切れを起こすことを極力防止
できる移動ロボットシステムの充電制御装置を提供する
ことにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項1の発明は、充電式バッテリを動力源とし
た複数台の移動ロボットと、これら移動ロボットの前記
充電式バッテリに充電を行う充電ステーションと、シス
テムの全体を制御する制御局とを備えた移動ロボットシ
ステムにおいて、前記各移動ロボットの前記充電式バッ
テリの蓄電状態を検出する蓄電状態検出手段と、前記複
数の移動ロボットのうち、前記蓄電状態検出手段により
検出された前記充電式バッテリの蓄電量が所定のレベル
以下となった移動ロボットに対し、当該移動ロボットの
現在位置および前記充電ステーションの位置に基づき、
消費電力が通常よりも少ない省電力モードで作業しなが
ら、前記充電ステーションに移動するように制御する制
御手段とを設けたことを特徴とするものである。
めに、請求項1の発明は、充電式バッテリを動力源とし
た複数台の移動ロボットと、これら移動ロボットの前記
充電式バッテリに充電を行う充電ステーションと、シス
テムの全体を制御する制御局とを備えた移動ロボットシ
ステムにおいて、前記各移動ロボットの前記充電式バッ
テリの蓄電状態を検出する蓄電状態検出手段と、前記複
数の移動ロボットのうち、前記蓄電状態検出手段により
検出された前記充電式バッテリの蓄電量が所定のレベル
以下となった移動ロボットに対し、当該移動ロボットの
現在位置および前記充電ステーションの位置に基づき、
消費電力が通常よりも少ない省電力モードで作業しなが
ら、前記充電ステーションに移動するように制御する制
御手段とを設けたことを特徴とするものである。
【0009】この構成によれば、充電式バッテリの蓄電
状態が所定のレベル以下になった移動ロボットについ
て、いきなり充電ステーションに移動させるのではな
く、現在位置から充電ステーションまでの間に作業ステ
ーションがあれば、その作業ステーションで作業しなが
ら充電ステーションまで移動するので、作業能率が高く
なる。
状態が所定のレベル以下になった移動ロボットについ
て、いきなり充電ステーションに移動させるのではな
く、現在位置から充電ステーションまでの間に作業ステ
ーションがあれば、その作業ステーションで作業しなが
ら充電ステーションまで移動するので、作業能率が高く
なる。
【0010】また、移動ロボットにとって、最も近い充
電ステーション兼用の作業ステーションが自身の作業ス
テーションでない場合、そのステーションを避けて自身
の充電ステーション兼用の作業ステーションまで移動す
るという制御を行うこともでき、作業能率が向上する。
しかも、この場合、省電力モードでの作業であるから、
充電ステーションに行き着くまでにバッテリ切れになる
ことを極力防止できる。
電ステーション兼用の作業ステーションが自身の作業ス
テーションでない場合、そのステーションを避けて自身
の充電ステーション兼用の作業ステーションまで移動す
るという制御を行うこともでき、作業能率が向上する。
しかも、この場合、省電力モードでの作業であるから、
充電ステーションに行き着くまでにバッテリ切れになる
ことを極力防止できる。
【0011】また、請求項2の発明は、前記制御手段
は、前記複数の移動ロボットのうち、前記蓄電状態検出
手段により検出された前記充電式バッテリの蓄電量が、
前記所定のレベルよりも低く定められた充電優先レベル
以下となった移動ロボットに対し、前記充電ステーショ
ンに移動して充電を受けるように制御する制御手段とを
設けたことを特徴とするものである。この構成によれ
ば、充電式バッテリの蓄電状態が充電優先レベル以下に
なった移動ロボットについては、直ちに充電ステーショ
ンへ移動させるので、バッテリ切れになることを極力防
止できる。
は、前記複数の移動ロボットのうち、前記蓄電状態検出
手段により検出された前記充電式バッテリの蓄電量が、
前記所定のレベルよりも低く定められた充電優先レベル
以下となった移動ロボットに対し、前記充電ステーショ
ンに移動して充電を受けるように制御する制御手段とを
設けたことを特徴とするものである。この構成によれ
ば、充電式バッテリの蓄電状態が充電優先レベル以下に
なった移動ロボットについては、直ちに充電ステーショ
ンへ移動させるので、バッテリ切れになることを極力防
止できる。
【0012】請求項3の発明は、前記残量判定手段によ
り前記充電式バッテリの蓄電量が前記第2の基準量以下
になったと判定された移動ロボットについて、充電の優
先順位を決定する順位決定手段を設け、前記制御装置
は、空いた状態の充電ステーションがないとき、充電中
にある他の移動ロボットのうち、最も蓄電量の多いもの
を強制的に充電終了させて、これにより空いた充電ステ
ーションに優先順位決定手段により決定された優先順位
の高い移動ロボットを移動させるように構成されている
ことを特徴とするものである。
り前記充電式バッテリの蓄電量が前記第2の基準量以下
になったと判定された移動ロボットについて、充電の優
先順位を決定する順位決定手段を設け、前記制御装置
は、空いた状態の充電ステーションがないとき、充電中
にある他の移動ロボットのうち、最も蓄電量の多いもの
を強制的に充電終了させて、これにより空いた充電ステ
ーションに優先順位決定手段により決定された優先順位
の高い移動ロボットを移動させるように構成されている
ことを特徴とするものである。
【0013】この構成によれば、第2の基準量以下にな
ったと判定された移動ロボットが発生したとき、空いた
状態の充電ステーションがない場合には、充電中にある
他の移動ロボットのうち、最も蓄電量の多いものを強制
的に充電終了させるので、バッテリ切れになることを防
止できる。
ったと判定された移動ロボットが発生したとき、空いた
状態の充電ステーションがない場合には、充電中にある
他の移動ロボットのうち、最も蓄電量の多いものを強制
的に充電終了させるので、バッテリ切れになることを防
止できる。
【0014】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。移動ロボットシステムは、図5に示
すように、制御局1と、複数台の移動ロボット2とを備
えており、制御局1と各移動ロボット2とは後述のよう
に無線により通信できるようになっている。移動ロボッ
ト2は、図3に示す充電式バッテリ3を搭載し、このバ
ッテリ3を動力源として自動走行したり、各種の作業を
行ったりする。
基づいて説明する。移動ロボットシステムは、図5に示
すように、制御局1と、複数台の移動ロボット2とを備
えており、制御局1と各移動ロボット2とは後述のよう
に無線により通信できるようになっている。移動ロボッ
ト2は、図3に示す充電式バッテリ3を搭載し、このバ
ッテリ3を動力源として自動走行したり、各種の作業を
行ったりする。
【0015】移動ロボット2の自動走行は、例えば、床
面に張り付けられた磁気テープによって構成される走行
路Lによって案内される。この実施例では、移動ロボッ
ト2は、第1のライン作業用の移動ロボットと第2のラ
イン作業用の移動ロボットとに分けられており、第1の
ライン作業用の移動ロボットは、走行路Lを破線L1
(以下、第1ライン)で示すように走行し、第2のライ
ン作業用の移動ロボットは、走行路Lを破線L2(以
下、第2ライン)で示すように走行する。
面に張り付けられた磁気テープによって構成される走行
路Lによって案内される。この実施例では、移動ロボッ
ト2は、第1のライン作業用の移動ロボットと第2のラ
イン作業用の移動ロボットとに分けられており、第1の
ライン作業用の移動ロボットは、走行路Lを破線L1
(以下、第1ライン)で示すように走行し、第2のライ
ン作業用の移動ロボットは、走行路Lを破線L2(以
下、第2ライン)で示すように走行する。
【0016】ここで、以下の説明で、第1のライン作業
用の移動ロボットと第2のライン作業用の移動ロボット
とを使い分ける必要がある場合には、移動ロボットを示
す符号2に、第1のライン作業用の移動ロボットのとき
はa、第2のライン作業用の移動ロボットのときはbの
添字を付して示すこととする。なお、第1のライン作業
用の移動ロボット2aと第2のライン作業用の移動ロボ
ット2bとは、共に図5において反時計方向に走行する
ようになっている。
用の移動ロボットと第2のライン作業用の移動ロボット
とを使い分ける必要がある場合には、移動ロボットを示
す符号2に、第1のライン作業用の移動ロボットのとき
はa、第2のライン作業用の移動ロボットのときはbの
添字を付して示すこととする。なお、第1のライン作業
用の移動ロボット2aと第2のライン作業用の移動ロボ
ット2bとは、共に図5において反時計方向に走行する
ようになっている。
【0017】上記の第1のラインL1と第2のラインL
2とは、双方で共用する部分と、分岐点D1で分岐して
合流点C1で合流する専有部分とを有ており、それら共
用部分および専用部分に複数の作業ステーションST1
〜ST7が設置されている。そして、第1のライン作業
用の移動ロボット2aは、作業ステーションST1〜S
T5で作業しながら第1のライン作業用走行路L1を移
動し、第2のライン作業用の移動ロボット2bは、作業
ステーションST1〜ST3,ST6,ST7で作業し
ながら第2のライン作業用走行路L2を移動するように
なっている。
2とは、双方で共用する部分と、分岐点D1で分岐して
合流点C1で合流する専有部分とを有ており、それら共
用部分および専用部分に複数の作業ステーションST1
〜ST7が設置されている。そして、第1のライン作業
用の移動ロボット2aは、作業ステーションST1〜S
T5で作業しながら第1のライン作業用走行路L1を移
動し、第2のライン作業用の移動ロボット2bは、作業
ステーションST1〜ST3,ST6,ST7で作業し
ながら第2のライン作業用走行路L2を移動するように
なっている。
【0018】分岐点D1と合流点C1との間にある第
1,第2のラインL1,L2の専用部分には、それぞれ
2ステーションずつ作業ステーションST4,ST5お
よびST6,ST7が設置されている。そのうち、各ラ
インL1,L2について一つの作業ステーションST
5,ST7には、充電装置が設けられており、従って、
ステーションST5およびST7は、それぞれ第1のラ
イン作業用ロボット2aおよび第2のライン作業用ロボ
ット2bが作業しながら充電できる充電兼用の作業ステ
ーションとして機能する。
1,第2のラインL1,L2の専用部分には、それぞれ
2ステーションずつ作業ステーションST4,ST5お
よびST6,ST7が設置されている。そのうち、各ラ
インL1,L2について一つの作業ステーションST
5,ST7には、充電装置が設けられており、従って、
ステーションST5およびST7は、それぞれ第1のラ
イン作業用ロボット2aおよび第2のライン作業用ロボ
ット2bが作業しながら充電できる充電兼用の作業ステ
ーションとして機能する。
【0019】また、走行路Lには、充電専用のステーシ
ョンSTB1およびSTB2が設けられている。すなわ
ち、走行路Lは、作業ステーションS3と分岐点D1と
の間、合流点C1と作業ステーションST1との間に、
第1のラインL1と第2のラインL2との共用部分と並
行する充電専用ラインL3およびL4を有している。そ
して、その充電専用ラインL3およびL4に、充電専用
のステーションSTB1およびSTB2が設けられてい
る。
ョンSTB1およびSTB2が設けられている。すなわ
ち、走行路Lは、作業ステーションS3と分岐点D1と
の間、合流点C1と作業ステーションST1との間に、
第1のラインL1と第2のラインL2との共用部分と並
行する充電専用ラインL3およびL4を有している。そ
して、その充電専用ラインL3およびL4に、充電専用
のステーションSTB1およびSTB2が設けられてい
る。
【0020】これら2箇所の充電ステーションSTB1
およびSTB2は、第1のライン作業用ロボット2aお
よび第2のライン作業用ロボット2bの双方が充電のた
めに使用できるようになっている。なお、第1のライン
L1と第2のラインL2と並行して充電専用ラインL3
およびL4を設けた理由は、充電ステーションL3,L
4で充電中の移動ロボットが存在していても、他の移動
ロボットが第1のラインL1と第2のラインL2を自由
に走行できるようにするためである。
およびSTB2は、第1のライン作業用ロボット2aお
よび第2のライン作業用ロボット2bの双方が充電のた
めに使用できるようになっている。なお、第1のライン
L1と第2のラインL2と並行して充電専用ラインL3
およびL4を設けた理由は、充電ステーションL3,L
4で充電中の移動ロボットが存在していても、他の移動
ロボットが第1のラインL1と第2のラインL2を自由
に走行できるようにするためである。
【0021】さて、図2は制御局1の電気的構成を示す
もので、移動ロボットシステムの全体を統括制御する制
御部4、記憶装置5、通信装置6、無線通信装置7等を
有している。上記通信装置6は、充電兼用の作業ステー
ションST4,ST7および充電ステーションSTB
1,STB2と有線で通信するもので、無線通信装置7
は、移動ロボット2と無線(この実施例では電波)で通
信するものである。
もので、移動ロボットシステムの全体を統括制御する制
御部4、記憶装置5、通信装置6、無線通信装置7等を
有している。上記通信装置6は、充電兼用の作業ステー
ションST4,ST7および充電ステーションSTB
1,STB2と有線で通信するもので、無線通信装置7
は、移動ロボット2と無線(この実施例では電波)で通
信するものである。
【0022】また、記憶装置5には、地図データ、作業
管理データ、バッテリ管理データ、充電管理データ、走
行経路管理データ等が記憶されている。そのうち、地図
データ記憶部には、図5の走行路Lの各ノードの座標デ
ータ、作業ステーションか充電ステーションかなどのノ
ードの識別を示すデータ、ノード間の距離、充電兼用の
作業ステーションST4,ST7および充電ステーショ
ンSTB1,STB2における給電カップの座標等が記
憶されている。
管理データ、バッテリ管理データ、充電管理データ、走
行経路管理データ等が記憶されている。そのうち、地図
データ記憶部には、図5の走行路Lの各ノードの座標デ
ータ、作業ステーションか充電ステーションかなどのノ
ードの識別を示すデータ、ノード間の距離、充電兼用の
作業ステーションST4,ST7および充電ステーショ
ンSTB1,STB2における給電カップの座標等が記
憶されている。
【0023】作業管理データ記憶部には、各作業ステー
ションST1〜ST7で行う作業内容、移動ロボット2
が完了した作業や実行中にある作業等が記憶され、バッ
テリ管理データ記憶部には、各移動ロボット2について
充電式バッテリ3が充電が必要と判定した時刻、移動ロ
ボット2から逐次送られてくる充電式バッテリ3の蓄電
容量等が記憶されている。また、充電管理データ記憶部
には、充電ステーションST4,ST7,STB1,S
TB2の空き情報や充電完了残り時間情報等が記憶さ
れ、走行経路管理データ記憶部には、各移動ロボット2
の移動経路、現在地等が記憶されている。
ションST1〜ST7で行う作業内容、移動ロボット2
が完了した作業や実行中にある作業等が記憶され、バッ
テリ管理データ記憶部には、各移動ロボット2について
充電式バッテリ3が充電が必要と判定した時刻、移動ロ
ボット2から逐次送られてくる充電式バッテリ3の蓄電
容量等が記憶されている。また、充電管理データ記憶部
には、充電ステーションST4,ST7,STB1,S
TB2の空き情報や充電完了残り時間情報等が記憶さ
れ、走行経路管理データ記憶部には、各移動ロボット2
の移動経路、現在地等が記憶されている。
【0024】一方、図3は移動ロボット2の電気的構成
を示すもので、移動ロボット2の全体を統括制御する制
御部8、記憶装置9、走行制御装置10、ロボット制御
装置11、制御局1との間で通信する無線通信装置1
2、蓄電状態検出手段としてのバッテリ残量計13等を
備えている。
を示すもので、移動ロボット2の全体を統括制御する制
御部8、記憶装置9、走行制御装置10、ロボット制御
装置11、制御局1との間で通信する無線通信装置1
2、蓄電状態検出手段としてのバッテリ残量計13等を
備えている。
【0025】上記走行制御装置10は、予め設定された
走行プログラムに基づいて走行用のモータや操舵装置を
制御して移動ロボット2を定められた地点に走行させる
もので、ロボット制御装置11は、ロボット装置を各作
業ステーションST1〜ST7で予め教示された作業内
容で動作するように制御するものである。なお、走行制
御装置10は、制御局1からの指令により移動ロボット
2を指令された地点に走行させるように制御するもので
あっても良い。
走行プログラムに基づいて走行用のモータや操舵装置を
制御して移動ロボット2を定められた地点に走行させる
もので、ロボット制御装置11は、ロボット装置を各作
業ステーションST1〜ST7で予め教示された作業内
容で動作するように制御するものである。なお、走行制
御装置10は、制御局1からの指令により移動ロボット
2を指令された地点に走行させるように制御するもので
あっても良い。
【0026】また、記憶装置9は、制御局1の記憶装置
5が記憶する地図データと同様の地図データ、現在位
置、充電式バッテリ3のバッテリ残量(蓄電量)デー
タ、その他各種のデータを記憶する。そのうち、現在位
置記憶部には、移動ロボット2の現在位置が記憶されて
いるが、その現在位置は、制御部8が、地図データと走
行距離と走行方向とから周知のようにして演算するよう
になっている。
5が記憶する地図データと同様の地図データ、現在位
置、充電式バッテリ3のバッテリ残量(蓄電量)デー
タ、その他各種のデータを記憶する。そのうち、現在位
置記憶部には、移動ロボット2の現在位置が記憶されて
いるが、その現在位置は、制御部8が、地図データと走
行距離と走行方向とから周知のようにして演算するよう
になっている。
【0027】バッテリ残量計13は、充電式バッテリ3
の入出力線3aの充放電電流を検出する電流センサ14
に接続されている。このバッテリ残量計13は、積分器
を備え、電流センサ14の出力値を積分して充放電時の
電力を検出する。そして、バッテリ残量計13は、記憶
部に記憶した蓄電量に対し、充電時には積分器による検
出電力を加算し、放電時には積分器による検出電力を減
算するようになっており、従って、バッテリ残量計13
は常に現在の充電式バッテリ3のバッテリ残量データを
保有しているものである。なお、3bは充電カップに接
続される受電カップである。
の入出力線3aの充放電電流を検出する電流センサ14
に接続されている。このバッテリ残量計13は、積分器
を備え、電流センサ14の出力値を積分して充放電時の
電力を検出する。そして、バッテリ残量計13は、記憶
部に記憶した蓄電量に対し、充電時には積分器による検
出電力を加算し、放電時には積分器による検出電力を減
算するようになっており、従って、バッテリ残量計13
は常に現在の充電式バッテリ3のバッテリ残量データを
保有しているものである。なお、3bは充電カップに接
続される受電カップである。
【0028】そして、移動ロボット2の制御部8は、充
電式バッテリ3のバッテリ残量が一定量だけ減少する度
に無線通信装置12を介してバッテリ残量を制御局1に
送信し、制御局1は、移動ロボット2のバッテリ残量が
充電を必要とする程度になったとき、移動ロボット2に
どの充電ステーションで充電すれば良いか指示する。ま
た、移動ロボット2の制御部8は、移動ロボット2の現
在位置、現在実行中の作業内容(充電中も含む)を逐次
無線通信装置12を介して制御局1に送信するようにな
っている。
電式バッテリ3のバッテリ残量が一定量だけ減少する度
に無線通信装置12を介してバッテリ残量を制御局1に
送信し、制御局1は、移動ロボット2のバッテリ残量が
充電を必要とする程度になったとき、移動ロボット2に
どの充電ステーションで充電すれば良いか指示する。ま
た、移動ロボット2の制御部8は、移動ロボット2の現
在位置、現在実行中の作業内容(充電中も含む)を逐次
無線通信装置12を介して制御局1に送信するようにな
っている。
【0029】次に上記構成において、制御手段としての
制御局1の制御部4が行う制御内容を図1に示すフロー
チャートを参照しながら説明する。各移動ロボット2の
無線通信装置12からバッテリ残量、現在位置、現在実
行中の作業内容等の情報が逐次送信される。制御局1で
は、各移動ロボット2の無線通信装置12からの送信信
号を無線通信装置7で受信し、制御部4は、受信情報を
記憶装置5に記憶する(ステップS1)。
制御局1の制御部4が行う制御内容を図1に示すフロー
チャートを参照しながら説明する。各移動ロボット2の
無線通信装置12からバッテリ残量、現在位置、現在実
行中の作業内容等の情報が逐次送信される。制御局1で
は、各移動ロボット2の無線通信装置12からの送信信
号を無線通信装置7で受信し、制御部4は、受信情報を
記憶装置5に記憶する(ステップS1)。
【0030】そして、制御部4は、各移動ロボット2の
バッテリ残量情報から充電優先モード状態にある移動ロ
ボットがあるか否かを判断する(ステップS2、バッテ
リ残量判定手段)。充電優先モード状態にある移動ロボ
ットがなければ、制御部4はステップS2で「NO」と
判断し、充電要求モード状態にある移動ロボットがある
か否かを判断するステップS3(バッテリ残量判定手
段)に移行する。
バッテリ残量情報から充電優先モード状態にある移動ロ
ボットがあるか否かを判断する(ステップS2、バッテ
リ残量判定手段)。充電優先モード状態にある移動ロボ
ットがなければ、制御部4はステップS2で「NO」と
判断し、充電要求モード状態にある移動ロボットがある
か否かを判断するステップS3(バッテリ残量判定手
段)に移行する。
【0031】ここで、充電要求モード状態、充電優先モ
ード状態について説明する。すなわち、充電式バッテリ
3のバッテリ残量が所定のレベル以下、つまり、そろそ
ろ充電をした方が良いというレベルになったとき、例え
ば、図4に示す第1の基準値B1以下になった状態を充
電要求モード状態をいい、バッテリ残量が更に低下して
緊急に充電しないと移動ロボット2が走行しなくなって
しまうようなレベル、例えば、上記第1の基準レベルB
1よりも低い第2の基準値B2以下になった状態を充電
優先モード状態をいう。
ード状態について説明する。すなわち、充電式バッテリ
3のバッテリ残量が所定のレベル以下、つまり、そろそ
ろ充電をした方が良いというレベルになったとき、例え
ば、図4に示す第1の基準値B1以下になった状態を充
電要求モード状態をいい、バッテリ残量が更に低下して
緊急に充電しないと移動ロボット2が走行しなくなって
しまうようなレベル、例えば、上記第1の基準レベルB
1よりも低い第2の基準値B2以下になった状態を充電
優先モード状態をいう。
【0032】さて、充電要求モード状態にある移動ロボ
ットがなかった場合には、制御部4はステップS3で
「NO」と判断し、前記ステップS1に戻る。充電要求
モード状態にある移動ロボットが存在した場合には、制
御部4は、ステップS3で「YES」と判断し、ステッ
プS4に移行して、その移動ロボットのライン作業用走
行路にある充電兼用の作業ステーションに空きがあるか
否かを判断する(空き状況判断手段)。
ットがなかった場合には、制御部4はステップS3で
「NO」と判断し、前記ステップS1に戻る。充電要求
モード状態にある移動ロボットが存在した場合には、制
御部4は、ステップS3で「YES」と判断し、ステッ
プS4に移行して、その移動ロボットのライン作業用走
行路にある充電兼用の作業ステーションに空きがあるか
否かを判断する(空き状況判断手段)。
【0033】そして、充電兼用作業ステーションが空い
ていない場合には、制御部4は、ステップS4で「N
O」と判断し、前記ステップS1に戻る。また、充電兼
用作業ステーションが空いている場合には、制御部4
は、ステップS4で「YES」と判断してステップS5
に移行し、上記の充電要求モード状態にある移動ロボッ
トに対して、そのライン作業用走行路上において空いて
いる充電兼用作業ステーションのうち、走行方向に関し
最も近い充電兼用作業ステーションへ、途中の作業ステ
ーションで消費電力量が通常のそれよりも少ない省電力
モードで作業をしながら移動するように無線通信装置7
を介して指示する。
ていない場合には、制御部4は、ステップS4で「N
O」と判断し、前記ステップS1に戻る。また、充電兼
用作業ステーションが空いている場合には、制御部4
は、ステップS4で「YES」と判断してステップS5
に移行し、上記の充電要求モード状態にある移動ロボッ
トに対して、そのライン作業用走行路上において空いて
いる充電兼用作業ステーションのうち、走行方向に関し
最も近い充電兼用作業ステーションへ、途中の作業ステ
ーションで消費電力量が通常のそれよりも少ない省電力
モードで作業をしながら移動するように無線通信装置7
を介して指示する。
【0034】以上のステップS4およびS5の判断を具
体例を挙げて説明する。今、例えば、充電要求モード状
態にある移動ロボットが第2のライン作業用の移動ロボ
ット2bであり、その現在位置が図5に斜線を付して示
す位置であったとする。すると、制御部4は、ステップ
S4で第2のライン作業用走行路L2の充電兼用作業ス
テーションST7が空いているか否かを判断する。
体例を挙げて説明する。今、例えば、充電要求モード状
態にある移動ロボットが第2のライン作業用の移動ロボ
ット2bであり、その現在位置が図5に斜線を付して示
す位置であったとする。すると、制御部4は、ステップ
S4で第2のライン作業用走行路L2の充電兼用作業ス
テーションST7が空いているか否かを判断する。
【0035】充電兼用作業ステーションST7が空いて
いる場合には、制御部4は、ステップS5に移行し、移
動ロボット2bに対して、そのライン作業用走行路L2
上にあって且つ進行方向で空いている最初の充電兼用作
業ステーション、すなわち、仮に、移動ロボット2bの
現在位置に最も近い充電兼用作業ステーションST4が
空いていても、それは移動ロボット2bの作業ステーシ
ョンではないから、充電兼用作業ステーションST4で
はなく、充電兼用作業ステーションST7を選択して該
充電兼用作業ステーションST7へ、途中の作業ステー
ションST6で消費電力量が通常のそれよりも少ない省
電力モードで作業をしながら移動するように無線通信装
置7を介して指示するのである。
いる場合には、制御部4は、ステップS5に移行し、移
動ロボット2bに対して、そのライン作業用走行路L2
上にあって且つ進行方向で空いている最初の充電兼用作
業ステーション、すなわち、仮に、移動ロボット2bの
現在位置に最も近い充電兼用作業ステーションST4が
空いていても、それは移動ロボット2bの作業ステーシ
ョンではないから、充電兼用作業ステーションST4で
はなく、充電兼用作業ステーションST7を選択して該
充電兼用作業ステーションST7へ、途中の作業ステー
ションST6で消費電力量が通常のそれよりも少ない省
電力モードで作業をしながら移動するように無線通信装
置7を介して指示するのである。
【0036】ここで、上記の消費電力量が通常の作業時
よりも少ない省電力モードでの作業は、通常の作業より
も速度を低くして行うことにより達成される。そして、
この実施例では、図4に示すように、バッテリ残量が減
少してくると、それに応じて作業速度を順次低くして行
く、すなわち消費電力をより低くするように制御するな
っている。この省電力モードでの作業速度は、移動ロボ
ット2の制御部8がバッテリ残量に応じて決定する。な
お、省電力モードでの作業速度の決定は、制御局2の制
御部4が行うようにしても良い。
よりも少ない省電力モードでの作業は、通常の作業より
も速度を低くして行うことにより達成される。そして、
この実施例では、図4に示すように、バッテリ残量が減
少してくると、それに応じて作業速度を順次低くして行
く、すなわち消費電力をより低くするように制御するな
っている。この省電力モードでの作業速度は、移動ロボ
ット2の制御部8がバッテリ残量に応じて決定する。な
お、省電力モードでの作業速度の決定は、制御局2の制
御部4が行うようにしても良い。
【0037】一方、充電式バッテリ3のバッテリ残量が
充電優先モード状態となった移動ロボットが生じた場合
には、制御部4は、ステップS2で「YES」と判断
し、ステップS6に移行する。このステップS6で制御
部4は、空いている充電専用のステーションがあるか否
かを判断する(空き状況判断手段)。そして、空いてい
る充電専用のステーションがあるときには、制御部4
は、ステップS6で「YES」と判断し、次のステップ
S7で充電要求モード状態にある移動ロボットに対し、
その空いている充電専用ステーションへ移動するように
無線通信装置7を介して指令する。
充電優先モード状態となった移動ロボットが生じた場合
には、制御部4は、ステップS2で「YES」と判断
し、ステップS6に移行する。このステップS6で制御
部4は、空いている充電専用のステーションがあるか否
かを判断する(空き状況判断手段)。そして、空いてい
る充電専用のステーションがあるときには、制御部4
は、ステップS6で「YES」と判断し、次のステップ
S7で充電要求モード状態にある移動ロボットに対し、
その空いている充電専用ステーションへ移動するように
無線通信装置7を介して指令する。
【0038】もしも、空いている充電専用ステーション
がない場合には、制御部4は、ステップS6で「NO」
と判断し、ステップS8に移行して充電専用ステーショ
ンで充電中にある移動ロボットのうち、バッテリ残量の
最も多い移動ロボットにその充電専用ステーションから
退去するように無線通信装置7を介して指令する。そし
て、充電優先モード状態にある移動ロボットに対し、充
電中の移動ロボットを強制的に退去させることによって
空いた充電専用ステーションに移動するように無線通信
装置7を介して指令する。
がない場合には、制御部4は、ステップS6で「NO」
と判断し、ステップS8に移行して充電専用ステーショ
ンで充電中にある移動ロボットのうち、バッテリ残量の
最も多い移動ロボットにその充電専用ステーションから
退去するように無線通信装置7を介して指令する。そし
て、充電優先モード状態にある移動ロボットに対し、充
電中の移動ロボットを強制的に退去させることによって
空いた充電専用ステーションに移動するように無線通信
装置7を介して指令する。
【0039】なお、充電優先モード状態となった移動ロ
ボットを充電専用ステーションで充電させる趣旨は、充
電には時間がかかるので、充電兼用の作業ステーション
では充電させないようにするためであるが、緊急度に応
じては充電兼用の作業ステーションで充電させるように
構成しても良い。
ボットを充電専用ステーションで充電させる趣旨は、充
電には時間がかかるので、充電兼用の作業ステーション
では充電させないようにするためであるが、緊急度に応
じては充電兼用の作業ステーションで充電させるように
構成しても良い。
【0040】このように本実施例によれば、充電要求モ
ード状態になった移動ロボット2について、いきなり充
電兼用の作業ステーションに移動させるのではなく、現
在位置から充電兼用の作業ステーションまでの間に他の
作業ステーションがあれば、その作業ステーションで作
業しながら充電兼用の充電ステーションまで移動するの
で、作業能率が向上する。しかも、この場合は、省電力
モードでの作業であるから、充電兼用の作業ステーショ
ンに行き着くまでにバッテリ切れになることを極力防止
できる。
ード状態になった移動ロボット2について、いきなり充
電兼用の作業ステーションに移動させるのではなく、現
在位置から充電兼用の作業ステーションまでの間に他の
作業ステーションがあれば、その作業ステーションで作
業しながら充電兼用の充電ステーションまで移動するの
で、作業能率が向上する。しかも、この場合は、省電力
モードでの作業であるから、充電兼用の作業ステーショ
ンに行き着くまでにバッテリ切れになることを極力防止
できる。
【0041】ここで、一般に、バッテリでは、放電時間
が短いほど残量を少なくする程度が高い。また、放電電
流が大きいほど電圧降下が大きいため、バッテリを電源
としている各機器の動作保証電圧余裕が減るため、早く
バッテリが上がってしまうこととなる。このため、上記
のように、省電力モードで作業するようにして消費電力
を抑えることは、充電式バッテリ3を上がり難くするこ
とに対し、大なる効果がある。
が短いほど残量を少なくする程度が高い。また、放電電
流が大きいほど電圧降下が大きいため、バッテリを電源
としている各機器の動作保証電圧余裕が減るため、早く
バッテリが上がってしまうこととなる。このため、上記
のように、省電力モードで作業するようにして消費電力
を抑えることは、充電式バッテリ3を上がり難くするこ
とに対し、大なる効果がある。
【0042】更に、本実施例では、特に、第1および第
2のライン作業用走行路L1およびL2に充電兼用の作
業ステーションが存在している場合、第1および第2の
ライン作業用の移動ロボット2aおよび2bが充電要求
モードとなったとき、移動ロボット2aおよび2bは、
通常の作業時に走行しないライン作業用走行路にある充
電兼用の作業ステーションが最も近い充電場所であって
も、自身のライン作業用走行路にある充電兼用の作業ス
テーションに走行するので、該充電兼用の作業ステーシ
ョンで作業しながら充電を受けることができ、作業能率
が高くなる。
2のライン作業用走行路L1およびL2に充電兼用の作
業ステーションが存在している場合、第1および第2の
ライン作業用の移動ロボット2aおよび2bが充電要求
モードとなったとき、移動ロボット2aおよび2bは、
通常の作業時に走行しないライン作業用走行路にある充
電兼用の作業ステーションが最も近い充電場所であって
も、自身のライン作業用走行路にある充電兼用の作業ス
テーションに走行するので、該充電兼用の作業ステーシ
ョンで作業しながら充電を受けることができ、作業能率
が高くなる。
【0043】また、充電優先モード状態になった移動ロ
ボット2については、そのまま充電ステーションに移動
させるので、バッテリ切れになることを極力防止でき
る。更に、充電優先モード状態になった移動ロボット2
が発生したとき、充電ステーションに空きがなかった場
合、充電中にある移動ロボットのうち、最もバッテリ残
量が多い移動ロボットを強制的に退去させて、充電優先
モード状態になった移動ロボットが充電を受け得るよう
にしたので、バッテリ切れになることを効果的に防止で
きる。
ボット2については、そのまま充電ステーションに移動
させるので、バッテリ切れになることを極力防止でき
る。更に、充電優先モード状態になった移動ロボット2
が発生したとき、充電ステーションに空きがなかった場
合、充電中にある移動ロボットのうち、最もバッテリ残
量が多い移動ロボットを強制的に退去させて、充電優先
モード状態になった移動ロボットが充電を受け得るよう
にしたので、バッテリ切れになることを効果的に防止で
きる。
【0044】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような変更或いは
拡張が可能である。図1のフローチャートに示す制御
は、各移動ロボット2の制御部8が行うように構成して
も良い。この場合、各移動ロボット2は、他の移動ロボ
ットのバッテリ残量情報を制御局1から無線で受けるよ
うに構成する。受電式バッテリ3の蓄電量は受電式バッ
テリ3の出力電圧、その他の手段で検出するようにして
も良い。
例に限定されるものではなく、以下のような変更或いは
拡張が可能である。図1のフローチャートに示す制御
は、各移動ロボット2の制御部8が行うように構成して
も良い。この場合、各移動ロボット2は、他の移動ロボ
ットのバッテリ残量情報を制御局1から無線で受けるよ
うに構成する。受電式バッテリ3の蓄電量は受電式バッ
テリ3の出力電圧、その他の手段で検出するようにして
も良い。
【図1】制御内容を示すフローチャート
【図2】制御局の電気的構成を示すブロック図
【図3】移動ロボットの電気的構成を示すブロック図
【図4】バッテリ残量と動作速度との関係を示す図
【図5】移動ロボットの走行路を示す平面図
図中、1は制御局、2は移動ロボット、3は充電式バッ
テリ、4は制御局の制御部(制御手段)、ST1〜ST
3,ST5,ST6は作業ステーション、ST4,ST
7は充電兼用の作業ステーション、STB1,STB2
は充電専用のステーションである。
テリ、4は制御局の制御部(制御手段)、ST1〜ST
3,ST5,ST6は作業ステーション、ST4,ST
7は充電兼用の作業ステーション、STB1,STB2
は充電専用のステーションである。
フロントページの続き Fターム(参考) 3F059 AA01 BB07 DA07 DA08 FB01 FC00 FC08 3F060 AA01 CA06 HA02 5H111 CC16 DD01 GG06 HA02 5H301 AA01 AA09 BB05 BB14 CC03 CC10 DD07 DD17 EE06 EE12 KK19 MM04 QQ04
Claims (3)
- 【請求項1】 充電式バッテリを動力源とした複数台の
移動ロボットと、 これら移動ロボットの前記充電式バッテリに充電を行う
充電ステーションと、 システムの全体を制御する制御局とを備えた移動ロボッ
トシステムにおいて、 前記各移動ロボットの前記充電式バッテリの蓄電状態を
検出する蓄電状態検出手段と、 前記複数の移動ロボットのうち、前記蓄電状態検出手段
により検出された前記充電式バッテリの蓄電量が所定の
レベル以下となった移動ロボットに対し、当該移動ロボ
ットの現在位置および前記充電ステーションの位置に基
づき、消費電力が通常よりも少ない省電力モードで作業
しながら、前記充電ステーションに移動するように制御
する制御手段とを設けたことを特徴とする移動ロボット
システムの充電制御装置。 - 【請求項2】 前記制御手段は、前記複数の移動ロボッ
トのうち、前記蓄電状態検出手段により検出された前記
充電式バッテリの蓄電量が、前記所定のレベルよりも低
く定められた充電優先レベル以下となった移動ロボット
に対し、前記充電ステーションに移動して充電を受ける
ように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする請
求項1記載の移動ロボットシステムの充電制御装置。 - 【請求項3】 前記制御装置は、前記蓄電状態検出手段
により検出された前記充電式バッテリの蓄電量が、前記
充電優先レベル以下になった移動ロボットが発生したと
きであって、前記充電ステーションに空き状態のステー
ションがないとき、充電中にある他の移動ロボットのう
ち、最も蓄電量の多いものを強制的に充電終了させ、こ
れにより空いた充電ステーションに前記充電優先レベル
以下となった移動ロボットを移動させるように制御する
ことを特徴とする請求項2記載の移動ロボットシステム
の充電制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10212952A JP2000047728A (ja) | 1998-07-28 | 1998-07-28 | 移動ロボットシステムの充電制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10212952A JP2000047728A (ja) | 1998-07-28 | 1998-07-28 | 移動ロボットシステムの充電制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000047728A true JP2000047728A (ja) | 2000-02-18 |
Family
ID=16631021
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10212952A Pending JP2000047728A (ja) | 1998-07-28 | 1998-07-28 | 移動ロボットシステムの充電制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000047728A (ja) |
Cited By (48)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006285547A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Secom Co Ltd | 移動ロボット及び移動ロボットによる監視システム |
JP2008259331A (ja) * | 2007-04-05 | 2008-10-23 | Nec Access Technica Ltd | 充電器およびロボット |
JP2009518716A (ja) * | 2005-12-02 | 2009-05-07 | アイロボット コーポレーション | ロボットシステム |
JP2010237924A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Toyota Motor Corp | 移動ロボット充電システム |
US20120099950A1 (en) * | 2010-10-21 | 2012-04-26 | Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd. | System and method for management of transportation device |
US8239992B2 (en) | 2007-05-09 | 2012-08-14 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US8253368B2 (en) | 2004-01-28 | 2012-08-28 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US8368339B2 (en) | 2001-01-24 | 2013-02-05 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US8374721B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-12 | Irobot Corporation | Robot system |
US8380350B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8382906B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US8390251B2 (en) | 2004-01-21 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8387193B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US8418303B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-04-16 | Irobot Corporation | Cleaning robot roller processing |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
JP2013082013A (ja) * | 2011-10-06 | 2013-05-09 | Nippon Signal Co Ltd:The | 自走装置の充電システム |
US8463438B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-06-11 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8474090B2 (en) | 2002-01-03 | 2013-07-02 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
WO2013108479A1 (ja) * | 2012-01-17 | 2013-07-25 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
US8515578B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-08-20 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8584305B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-11-19 | Irobot Corporation | Modular robot |
US8600553B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-12-03 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
US8739355B2 (en) | 2005-02-18 | 2014-06-03 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US8780342B2 (en) | 2004-03-29 | 2014-07-15 | Irobot Corporation | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
JP2014144490A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Seiko Epson Corp | ロボット、およびロボットシステム |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
CN104422877A (zh) * | 2013-08-26 | 2015-03-18 | 远升科技股份有限公司 | 装配线***、用于减少装配工作站的数量的方法和装置 |
US9008835B2 (en) | 2004-06-24 | 2015-04-14 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
US9229454B1 (en) | 2004-07-07 | 2016-01-05 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot system |
US9448560B2 (en) | 2006-06-19 | 2016-09-20 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for coordinating movement of mobile drive units |
US9519284B2 (en) | 2006-06-19 | 2016-12-13 | Amazon Technologies, Inc. | Transporting inventory items using mobile drive units and conveyance equipment |
US10093526B2 (en) | 2006-06-19 | 2018-10-09 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for maneuvering a mobile drive unit |
CN108803397A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 一种机器人电源管理***及控制方法 |
US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
JP2020006507A (ja) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | ロボット装置を制御する装置、システム、および方法 |
JP2020036429A (ja) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 充電管理装置及び充電管理システム、充電管理方法 |
CN112104017A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-18 | 上海姜歌机器人有限公司 | 一种机器人充电方法和装置 |
JPWO2021070605A1 (ja) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | ||
CN113031613A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-25 | 上海有个机器人有限公司 | 机器人的自动充电方法、机器人以及运单调度*** |
WO2021218013A1 (zh) * | 2020-04-30 | 2021-11-04 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质 |
KR102537219B1 (ko) * | 2022-04-28 | 2023-05-30 | 가천대학교 산학협력단 | 배터리 중심의 모바일 로봇 귀소 알고리즘 제공방법 |
WO2024116703A1 (ja) * | 2022-11-28 | 2024-06-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 充電制御方法、プログラム、充電制御システム、及び作業システム |
-
1998
- 1998-07-28 JP JP10212952A patent/JP2000047728A/ja active Pending
Cited By (125)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8565920B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-10-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US9446521B2 (en) | 2000-01-24 | 2016-09-20 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8761935B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-06-24 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8478442B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-07-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US9144361B2 (en) | 2000-04-04 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US8686679B2 (en) | 2001-01-24 | 2014-04-01 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8368339B2 (en) | 2001-01-24 | 2013-02-05 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US9038233B2 (en) | 2001-01-24 | 2015-05-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US9582005B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-02-28 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US9104204B2 (en) | 2001-06-12 | 2015-08-11 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8463438B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-06-11 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8838274B2 (en) | 2001-06-12 | 2014-09-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8671507B2 (en) | 2002-01-03 | 2014-03-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8656550B2 (en) | 2002-01-03 | 2014-02-25 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8516651B2 (en) | 2002-01-03 | 2013-08-27 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8474090B2 (en) | 2002-01-03 | 2013-07-02 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US9949608B2 (en) | 2002-09-13 | 2018-04-24 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8781626B2 (en) | 2002-09-13 | 2014-07-15 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8515578B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-08-20 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8793020B2 (en) | 2002-09-13 | 2014-07-29 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US9215957B2 (en) | 2004-01-21 | 2015-12-22 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8461803B2 (en) | 2004-01-21 | 2013-06-11 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8749196B2 (en) | 2004-01-21 | 2014-06-10 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8854001B2 (en) | 2004-01-21 | 2014-10-07 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8390251B2 (en) | 2004-01-21 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US8598829B2 (en) | 2004-01-28 | 2013-12-03 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US8253368B2 (en) | 2004-01-28 | 2012-08-28 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US8378613B2 (en) | 2004-01-28 | 2013-02-19 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US8456125B2 (en) | 2004-01-28 | 2013-06-04 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US9360300B2 (en) | 2004-03-29 | 2016-06-07 | Irobot Corporation | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
US8780342B2 (en) | 2004-03-29 | 2014-07-15 | Irobot Corporation | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
US9486924B2 (en) | 2004-06-24 | 2016-11-08 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
US9008835B2 (en) | 2004-06-24 | 2015-04-14 | Irobot Corporation | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
US9223749B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-12-29 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US9229454B1 (en) | 2004-07-07 | 2016-01-05 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot system |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US8382906B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US8387193B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8739355B2 (en) | 2005-02-18 | 2014-06-03 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US8855813B2 (en) | 2005-02-18 | 2014-10-07 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US10470629B2 (en) | 2005-02-18 | 2019-11-12 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US8774966B2 (en) | 2005-02-18 | 2014-07-08 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8670866B2 (en) | 2005-02-18 | 2014-03-11 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US9445702B2 (en) | 2005-02-18 | 2016-09-20 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
US8782848B2 (en) | 2005-02-18 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US8985127B2 (en) | 2005-02-18 | 2015-03-24 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
JP2006285547A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Secom Co Ltd | 移動ロボット及び移動ロボットによる監視システム |
US9144360B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
US9149170B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-10-06 | Irobot Corporation | Navigating autonomous coverage robots |
JP2009518716A (ja) * | 2005-12-02 | 2009-05-07 | アイロボット コーポレーション | ロボットシステム |
US8380350B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
US9599990B2 (en) | 2005-12-02 | 2017-03-21 | Irobot Corporation | Robot system |
US8761931B2 (en) | 2005-12-02 | 2014-06-24 | Irobot Corporation | Robot system |
US10524629B2 (en) | 2005-12-02 | 2020-01-07 | Irobot Corporation | Modular Robot |
US9392920B2 (en) | 2005-12-02 | 2016-07-19 | Irobot Corporation | Robot system |
US8950038B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-02-10 | Irobot Corporation | Modular robot |
US8954192B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-02-10 | Irobot Corporation | Navigating autonomous coverage robots |
US8661605B2 (en) | 2005-12-02 | 2014-03-04 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
US8978196B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-03-17 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
US8584305B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-11-19 | Irobot Corporation | Modular robot |
US8606401B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-12-10 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
US8600553B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-12-03 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
US8374721B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-12 | Irobot Corporation | Robot system |
US8584307B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-11-19 | Irobot Corporation | Modular robot |
US8418303B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-04-16 | Irobot Corporation | Cleaning robot roller processing |
US8528157B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-09-10 | Irobot Corporation | Coverage robots and associated cleaning bins |
US9955841B2 (en) | 2006-05-19 | 2018-05-01 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US9492048B2 (en) | 2006-05-19 | 2016-11-15 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US10244915B2 (en) | 2006-05-19 | 2019-04-02 | Irobot Corporation | Coverage robots and associated cleaning bins |
US8572799B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-11-05 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US9317038B2 (en) | 2006-05-31 | 2016-04-19 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US9519284B2 (en) | 2006-06-19 | 2016-12-13 | Amazon Technologies, Inc. | Transporting inventory items using mobile drive units and conveyance equipment |
US10067501B2 (en) | 2006-06-19 | 2018-09-04 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for transporting inventory items |
US10133267B2 (en) | 2006-06-19 | 2018-11-20 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for transporting inventory items |
US9740212B2 (en) | 2006-06-19 | 2017-08-22 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for coordinating movement of mobile drive units |
US9448560B2 (en) | 2006-06-19 | 2016-09-20 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for coordinating movement of mobile drive units |
US10809706B2 (en) | 2006-06-19 | 2020-10-20 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for transporting inventory items |
US10990088B2 (en) | 2006-06-19 | 2021-04-27 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for transporting inventory items |
US10093526B2 (en) | 2006-06-19 | 2018-10-09 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for maneuvering a mobile drive unit |
JP2008259331A (ja) * | 2007-04-05 | 2008-10-23 | Nec Access Technica Ltd | 充電器およびロボット |
US8438695B2 (en) | 2007-05-09 | 2013-05-14 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot sensing |
US9480381B2 (en) | 2007-05-09 | 2016-11-01 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US11498438B2 (en) | 2007-05-09 | 2022-11-15 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
US11072250B2 (en) | 2007-05-09 | 2021-07-27 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot sensing |
US8839477B2 (en) | 2007-05-09 | 2014-09-23 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US8726454B2 (en) | 2007-05-09 | 2014-05-20 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
US10070764B2 (en) | 2007-05-09 | 2018-09-11 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US8239992B2 (en) | 2007-05-09 | 2012-08-14 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
US10299652B2 (en) | 2007-05-09 | 2019-05-28 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
JP2010237924A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Toyota Motor Corp | 移動ロボット充電システム |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
US11058271B2 (en) | 2010-02-16 | 2021-07-13 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
US20120099950A1 (en) * | 2010-10-21 | 2012-04-26 | Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd. | System and method for management of transportation device |
JP2013082013A (ja) * | 2011-10-06 | 2013-05-09 | Nippon Signal Co Ltd:The | 自走装置の充電システム |
WO2013108479A1 (ja) * | 2012-01-17 | 2013-07-25 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
JP2013146302A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Sharp Corp | 自走式電子機器 |
US9340116B2 (en) | 2012-01-17 | 2016-05-17 | Sharp Kabushiki Kaisha | Self-propelled electronic device |
CN104040450A (zh) * | 2012-01-17 | 2014-09-10 | 夏普株式会社 | 自走式电子设备 |
JP2014144490A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Seiko Epson Corp | ロボット、およびロボットシステム |
CN104422877A (zh) * | 2013-08-26 | 2015-03-18 | 远升科技股份有限公司 | 装配线***、用于减少装配工作站的数量的方法和装置 |
CN108803397A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 一种机器人电源管理***及控制方法 |
CN108803397B (zh) * | 2017-04-28 | 2024-05-17 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 一种机器人电源管理***及控制方法 |
JP2020006507A (ja) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | ロボット装置を制御する装置、システム、および方法 |
JP7067374B2 (ja) | 2018-08-29 | 2022-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 充電管理装置及び充電管理システム、充電管理方法 |
US11264820B2 (en) | 2018-08-29 | 2022-03-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Charge management apparatus, charge management system, charge management method |
CN110875620A (zh) * | 2018-08-29 | 2020-03-10 | 丰田自动车株式会社 | 充电管理设备、充电管理***和充电管理方法 |
JP2020036429A (ja) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 充電管理装置及び充電管理システム、充電管理方法 |
JPWO2021070605A1 (ja) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | ||
JP7486081B2 (ja) | 2019-10-07 | 2024-05-17 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 充電制御方法、プログラム、及び充電制御システム |
WO2021218013A1 (zh) * | 2020-04-30 | 2021-11-04 | 苏州科瓴精密机械科技有限公司 | 自移动设备与充电站对接方法、装置、自移动设备及可读存储介质 |
JP2022035926A (ja) * | 2020-08-20 | 2022-03-04 | 上海姜歌机器人有限公司 | ロボット充電方法、ロボット充電装置、電子機器及び記憶媒体 |
CN112104017A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-18 | 上海姜歌机器人有限公司 | 一种机器人充电方法和装置 |
CN113031613A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-25 | 上海有个机器人有限公司 | 机器人的自动充电方法、机器人以及运单调度*** |
KR102537219B1 (ko) * | 2022-04-28 | 2023-05-30 | 가천대학교 산학협력단 | 배터리 중심의 모바일 로봇 귀소 알고리즘 제공방법 |
WO2024116703A1 (ja) * | 2022-11-28 | 2024-06-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 充電制御方法、プログラム、充電制御システム、及び作業システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2000047728A (ja) | 移動ロボットシステムの充電制御装置 | |
JP2679346B2 (ja) | 移動ロボットシステムにおける充電制御方式 | |
US8288989B2 (en) | Method and system for managing charge of automated guided vehicle | |
JP7456414B2 (ja) | 車両制御装置のソフトウェア更新方法及び車両運行システム | |
JP4340020B2 (ja) | 無人搬送車用二次電池の充電制御方法 | |
JP7003979B2 (ja) | 制御装置、制御方法、およびプログラム | |
JP2021515194A (ja) | 電流センサ診断装置及び方法 | |
JP2001112102A (ja) | 移動ロボット | |
CN111768155A (zh) | 一种调度控制方法、智能移动设备、服务器和存储介质 | |
JP2000152421A (ja) | 搬送台車の充電制御装置および方法、記録媒体 | |
JPH11313401A (ja) | 移動ロボットシステムにおける充電管理装置 | |
CN111038290A (zh) | 一种主动伴随式的agv充电***及控制方法 | |
JP2000042959A (ja) | 移動ロボットシステムの充電制御装置 | |
JPH0412604A (ja) | 無人搬送車の充電方法 | |
JP7225697B2 (ja) | 搬送車システム | |
JP2001092529A (ja) | 移動ロボットの充電制御システム | |
CN116455033A (zh) | 一种搬运机器人的充电控制方法、装置及电子设备 | |
JP2009268205A (ja) | 自走搬送車システム | |
JP4457801B2 (ja) | 無人搬送車運行制御システム | |
JP6137311B2 (ja) | 走行車システム、および、走行車システムの省電力方法 | |
CN111682610A (zh) | 一种机器人配送方法 | |
JPH10210667A (ja) | 無人搬送車ならびに無人搬送車の充電方法 | |
US20230328946A1 (en) | Transfer system and controlling method thereof | |
JP2022114587A (ja) | 移動体システム、制御装置、制御方法、及び移動体 | |
JP2679345B2 (ja) | 電動式移動ロボット |